JPH0611352A - 経路計算機能を有するナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】計算の対象となる道路地図を獲得して経路計算
する前に、出発地から目的地までの間、海、湖沼、山な
ど道路の存在しない領域に遮られているかどうか、どの
程度まで道路地図の範囲を広げればよいかを短時間で予
測して、無駄のない経路計算を計算することができるナ
ビゲーション装置を提供する。 【構成】出発地目的地間で実際に経路計算する前に、道
路を含むメッシュＣであることを示すリンクコードを手
掛かりにして、経路計算領域Ｒにおいて、出発地目的地
間を道路でつなぐことができる可能性があるかどうかを
判断し、出発地目的地間を道路でつなぐことができる可
能性がなければ、経路計算領域Ｒを拡大して、同様の判
断をする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、指定された２点間を走
行する場合の最適経路を計算する機能を備えたナビゲー
ション装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両に搭載されて車両の現在地を表示す
ることにより、車両の走行支援を行わせるようにしたナ
ビゲーション装置が各種実現されている。従来のナビゲ
ーション装置は、例えば方位センサ及び車速センサ等か
らの出力に基づいて車両の現在地を検出する。一方、検
出した現在地を含む道路地図をＣＤ−ＲＯＭ等で構成さ
れた地図メモリから読出して電子的に表示する。そして
表示される道路地図上に検出した車両現在地を重ねて表
示する仕組みになっている。

【０００３】また、経路計算機能を備えたナビゲーショ
ン装置も実用化されている。経路計算機能を備えた装置
では、一般に、目的地を設定すると、車両現在地近傍の
計算開始リンクと、目的地近傍の計算終了リンクとが特
定され、計算開始リンクから計算終了リンクまでを含む
道路地図データが道路地図メモリから読出され、この道
路地図データの範囲内で最適経路が自動的に計算され、
表示器に表示される。車両運転者は、表示された最適経
路に沿って、迷うことなく安全な運転を行える。

【０００４】ナビゲーション装置において経路計算を実
行するためには、道路地図メモリに記憶された道路地図
データを読出して作業領域に移し、作業領域においてダ
イクストラ法等に基づいて経路計算を行う。ここに、ダ
イクストラ法とは、現在地から目的地までの最適経路の
計算を行う場合に、目的地（出発地）に最も近いリンク
を計算開始リンクとし、出発地（目的地）に最も近いリ
ンクを計算終了リンクとし、計算開始リンクから計算終
了リンクまでを含む道路地図を獲得し、この道路地図内
における計算開始リンクと計算終了リンクとの間の最適
経路を計算する方法である。このためには、計算開始リ
ンクから計算終了リンクに至るリンクコストを順次加算
してリンクのツリーを構成していき、計算終了リンクに
到達する最もリンクコストの少ない経路のみを選択す
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他ドライバの好みに応じて設定した事項があ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
に計算開始リンクから計算終了リンクまでを含む道路地
図を獲得するとき、計算開始リンクから計算終了リンク
までの間に海、湖沼、山など道路の存在しない広い領域
が存在して、道路地図の範囲では、到達不可能になるこ
とがある。

【０００６】このような場合、最適経路は算出できない
ので、迂回道路が存在する範囲にまで道路地図の範囲を
広げて、再計算するというのが、普通に考えられる方法
である。しかし、前記のような方法をとったとき、次の
ような問題がある。すなわち、最初に一定範囲の道路地
図で経路計算を行うのであるが、実際に計算してみない
と計算終了リンクまで到達できるかどうか判断できない
ので、もし計算終了リンクまで到達できなければ計算時
間を無駄に使ってしまったことになる。

【０００７】また、これに関連して、最初の計算で計算
終了リンクまで到達できないとき、どの程度まで道路地
図の範囲を広げていけば迂回道路が存在する範囲にたど
り着くか経路計算しなければ予測できない。そこで、予
め定められた一定の割合ずつ範囲を広げて再計算するこ
とになるが、その都度経路計算をすることになるので、
計算を何回も繰り返すことになり、計算時間を浪費す
る。

【０００８】そこで、本発明の目的は、計算の対象とな
る道路地図を獲得して経路計算する前に、計算開始リン
クから計算終了リンクまでの間が海、湖沼、山など道路
の存在しない領域に遮られているかどうか、どの程度ま
で道路地図の範囲を広げればよいかを短時間で予測し
て、無駄のない経路計算を計算することができるナビゲ
ーション装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、各メッシュが
道路を含むメッシュであるかないかの区別を示すリンク
コードを記憶した記憶手段と、経路計算に先立って、出
発地及び設定された目的地を含む経路計算領域を設定
し、この経路計算領域に含まれる全メッシュを登録する
登録手段と、前記登録手段に登録されたメッシュのう
ち、出発地を含むメッシュと目的地を含むメッシュと
が、前記道路を含むメッシュであることを示すリンクコ
ードを有するメッシュで連結されているかどうかを判断
する判断手段とを有し、前記道路を含むメッシュである
ことを示すリンクコードを有するメッシュで連結されて
いる場合には、当該経路計算領域において前記経路計算
手段による経路計算を実行し、前記道路を含むメッシュ
であることを示すリンクコードを有するメッシュで連結
されていない場合には、前記出発地及び設定された目的
地を含む経路計算領域を拡大して、この拡大された経路
計算領域に対して、前記登録手段によるメッシュの登録
と、前記判断手段による判断とを実行していくものであ
る。

【００１０】

【作用】この構成によれば、まず、各メッシュが道路を
含むメッシュであるかないかの区別を示すリンクコード
をメッシュごとに記憶しておく。この場合「メッシュが
道路を含む」とは、メッシュの中に道路をあらわすリン
クデータが最低１つ含まれていることをいい、メッシュ
−メッシュ間でのリンク接続の有無まで判断している訳
ではない。

【００１１】経路計算に先立って、出発地及び目的地を
含む経路計算領域を設定し、この経路計算領域に含まれ
る全メッシュを登録すると、出発地を含むメッシュと目
的地を含むメッシュとが、前記道路を含むメッシュであ
ることを示すリンクコードを有するメッシュで連結され
ているかどうかを判断する。この判断は、リンクコード
に基づいて行えばよいので、経路計算しなくとも短時間
で行える。

【００１２】もし、道路を含むメッシュであることを示
すリンクコードを有するメッシュで連結されているなら
ば、実際に経路計算すると、出発地目的地間を道路でつ
なぐことができる可能性があるので、当該経路計算領域
において経路計算を実行する。しかし、道路を含むメッ
シュであることを示すリンクコードを有するメッシュで
連結されていない場合には、経路計算をしても出発地目
的地間を道路でつなぐことはできない。したがって、前
記出発地及び設定された目的地を含む経路計算領域を拡
大して、この拡大された経路計算領域に対して、前記登
録手段によるメッシュの登録と、前記判断手段による判
断とを実行していく。拡大された経路計算領域において
は、領域が拡大された分、出発地を含むメッシュと目的
地を含むメッシュとが、前記道路を含むメッシュである
ことを示すリンクコードを有するメッシュで連結される
可能性が高くなるので、連結されたことが明らかになっ
た時点で、その時点の経路計算領域において経路計算を
行えばよい。

【００１３】なお、いくら拡大しても前記道路を含むメ
ッシュであることを示すリンクコードを有するメッシュ
で連結されない場合は、何らかの基準を設けて、拡大を
打ち切ればよい。

【００１４】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて詳細に説明をする。図１は、本発明の一実施例に
係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。このナビゲーション装置は、車両に搭載されて車両
での走行を支援するために用いられるものである。この
装置には、センサとして、方位を検出するための地磁気
センサ１、車両の速度を検出するための車速センサ２、
及び、車両が前進しているか後退しているかを検出する
ためのシフトセンサ３が備えられている。これら３つの
センサ１，２，３の検出出力は、ナビゲーションＥＣＵ
４内のロケータ５へ与えられる。また、ナビゲーション
ＥＣＵ４内には、車両の旋回角度を検出するための振動
ジャイロセンサ６が設けられており、振動ジャイロセン
サ６の検出出力もロケータ５へ与えられる。

【００１５】ロケータ５は、車両の現在地を算出するた
めのもので、地磁気センサ１で検出された方位と、振動
ジャイロセンサ６で検出された車両の旋回角度とに基づ
いて車両の方位変化量を求め、また、車速センサ２で検
出された車両速度を積算し、シフトセンサ３から与えら
れる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動距離を
求める。したがって、例えば車両が発進する前に、車両
の正確な初期位置データをロケータ５に与えておけば、
ロケータ５によってその後の車両の現在地が算出され
る。

【００１６】ロケータ５で算出された車両の現在地を表
わすデータは、ＥＣＵ４内のＭＩＣ(Multi Information
Controller) ７へ与えられる。ＭＩＣ７は、このナビ
ゲーションＥＣＵ４の制御中枢で、ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭ等を含んでいる。ＭＩＣ７はナビゲーションＥＣＵ
４内に備えられた上述のロケータ５及びＣＤドライブ８
に接続されているとともに、ナビゲーションＥＣＵ４外
に設けられたグラフィックジェネレータ１０に接続され
ている。グラフィックジェネレータ１０には、モニタ制
御部１１が接続されており、モニタ制御部１１にはＣＲ
Ｔ等の表示部１２、複数のタッチスイッチ１３及び複数
のメカスイッチ１４が備えられている。

【００１７】ＭＩＣ７は、ロケータ５で算出された車両
の現在地データ等に基づいて、ＣＤドライブ８及びＣＤ
オートチェンジャ１５を制御する。ＣＤドライブ８は、
ＭＩＣ７から与えられる制御信号に応答して、事前に装
填されている地図専用ディスクＤ１から車両現在地に対
応する道路地図データを読出し、ＭＩＣ７へ出力する。
ＭＩＣ７は、ロケータ５で算出された現在地データと、
ＣＤドライブ８から与えられる道路地図データとをグラ
フィックジェネレータ１０へ与え、地図とその地図上に
おける車両現在地マークとを生成させる。グラフィック
ジェネレータ１０で生成された地図及び車両の現在地マ
ークは、モニタ制御部１１へ与えられて、表示部１２で
表示される。

【００１８】また、ＣＤオートチェンジャ１５は、ＭＩ
Ｃ７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填さ
れているルート計算ディスクＤ２から経路計算のための
ルート計算用地図データを読出し、ＭＩＣ７へ出力す
る。モニタ制御部１１にはタッチスイッチ１３及びメカ
スイッチ１４が操作されることにより、表示部１２の表
示が切換えられたり、所定の制御信号がＭＩＣ７へ与え
られたりする。

【００１９】ルート計算用地図データは、道路地図（高
速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなる経路を記憶している。地図データベース
の特性上、幹線道路のうち国道以上の道路については全
国的に閉じたネットワークが形成されている。

【００２０】ノードとは、一般に、道路の交差点、メッ
シュの境界、行き止まり点などを特定するための座標点
のことであり、交差点を表わすノードを交差点ノードと
いうことがある。各ノードをつないだものがリンクであ
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及
び終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過
する方向、その方向における所要時間データ、道路種
別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止や有料道路
などの交通規制データ等を含む。

【００２１】前記メッシュは、日本道路地図を経度差１
°、緯度差４０′で分割して縦横の距離を約８０km×約
８０kmとして設定された１次メッシュと、この１次メッ
シュを縦横８等分し、縦横の距離を約１０km×約１０km
として設定された２次メッシュとで構成されている。ま
た、ルート計算用地図データは、それぞれの２次メッシ
ュがリンクを含むメッシュであるかどうかの情報を格納
したファイルを持っている。例えば、ある２次メッシュ
が、海、湖沼、山奥など道路の全く存在しない領域に対
応するメッシュであることがある。このときに、前記フ
ァイルには、当該２次メッシュがリンクを全く含んでい
ないことを示すコードが当該２次メッシュのコードとと
もに記憶されている。ただし、当該２次メッシュの中に
１本でもリンクが含まれている場合には、当該２次メッ
シュはリンクを含んでいることを示すコードが当該２次
メッシュのコードとともに記憶される。

【００２２】位置計算用道路地図データは、２５００分
の１の地図データベースから作成され、前記ルート計算
用地図データよりもさらに詳細で精密なデータであり、
ノードの位置情報と若干のリンク情報（道路幅など）か
らなる１層構造のデータである。リンク情報の種類が少
ないのは、位置検出に直接必要のない所要時間データや
交通規制データ等が含まれていないからである（ただ
し、道路幅は位置検出にも有用となることがあるので含
まれている）。

【００２３】このように位置検出用の道路地図データ
と、ルート計算用地図データとを分けたのは、前者は地
図マッチングのため詳細な精度が要求され、後者は精度
よりも経路計算に必要な各種データを付属させる必要が
あるからである。また、表示用道路地図データは、２５
００分の１の地図データベースから作成された、道路、
地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ等で
構成されている。

【００２４】ＭＩＣ７は、ルート計算ディスクＤ２から
読出されたルート計算用地図データに基づき、ダイクス
トラ法等（実施例では、ダイクストラ法の一種であるポ
テンシャル法を採用している）により現在地から目的地
までの最適経路の計算を行う。このポテンシャル法は、
目的地（出発地）に最も近いリンクを計算開始リンクと
し、出発地（目的地）に最も近いリンクを計算終了リン
クとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリン
クコストを順次加算してリンクのツリーを構成してい
き、計算終了リンクに到達する最もリンクコストの少な
い経路のみを選択する方法である。ここでリンクコスト
を見積もるときに考慮すべき事項として、走行距離、走
行時間、高速道路の利用の有無、右折左折回数、幹線道
路の走行確率、事故多発地帯回避、その他ドライバの好
みに応じて設定した事項がある。このポテンシャル法を
実行する作業領域として、ＭＩＣ７は、ＲＡＭの上に５
１２ｋバイトのバッファ領域を用意している。

【００２５】ＭＩＣ７には、さらに、ビーコンユニット
１６が接続され、ビーコンユニット１６にはビーコン受
信機１７が接続されていてもよい。ビーコン受信機１７
は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテナから放
射される位置情報や道路情報（交差点名称，行き先案
内）等のデータを受信するためのものである。ビーコン
受信機１７で受信されたビーコンデータは、ビーコンユ
ニット１６を介してＭＩＣ７へ与えられ、最終的に表示
部１２に表示されて、運転者にビーコン情報を表示す
る。また、オプション装置として、ロケータ５にＧＰＳ
ユニット１８を介してＧＰＳ受信機１９が接続されてい
てもよい。ＧＰＳユニット１８及びＧＰＳ受信機１９を
設けると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、絶対方位
を正確に検出したり、あるいは、移動体の現在地を直接
検出可能である。

【００２６】図２は、表示部１２及びメカスイッチ１４
等を有する表示器の具体的な一例を示す外観正面図であ
る。この表示器は、自動車の例えばフロントコンソール
ボックス内に組み込まれる。表示器は、その表面主要部
に表示部１２が配置されていて、後述するように、地
図、車両現在地、最適経路を始めとして、各種のデータ
を表示する。また、表示部１２の表面には透明な電極パ
ネルが配置されていて、表示部１２にスイッチ内容、す
なわち押圧すべき位置とスイッチ種類とが表示されてい
るときに、そのスイッチの操作が可能ないわゆるタッチ
スイッチ１３が備えられている。

【００２７】表示部１２の両側には、いくつかのメカス
イッチ１４が備えられている。この実施例では、地図表
示を行わせるためのナビスイッチ１４ａ、各種の案内情
報を表示させるための情報スイッチ１４ｂ、メモ機能を
行わせるためのメモスイッチ１４ｃ、表示内容を１つ前
の画面に戻すためのリターンスイッチ１４ｄ、表示され
たカーソルを移動したり、表示画面をスクロールするた
めのカーソルキー１４ｅ、及び、データを設定するため
に用いるセットスイッチ１４ｆが備えられている。

【００２８】図３は、この実施例のナビゲーション装置
において経路計算を行う場合の概略制御手順を示すフロ
ーチャートである。図３の流れに従って説明すると、目
的地が設定された後（ステップＳ１）、ＭＩＣ７は経路
計算の要求が入力されたか否かの判別をする（ステップ
Ｓ２）。経路計算の要求入力は例えば図２に示す表示部
１２に表示された図示しないタッチスイッチ等の押圧に
よりなされる。

【００２９】経路計算の要求ありと判別されると、ＭＩ
Ｃ７はＣＤドライブ８を作動させ、ＣＤオートチェンジ
ャ１５に装填されたルート計算ディスクＤ２から経路計
算プログラムを読出し、その計算プログラムをＭＩＣ７
内の例えばＳＲＡＭにロードする（ステップＳ３）。そ
して、経路計算する前に、本発明に関係する経路計算前
処理を行い（ステップＳ４）、前処理結果が正常（目的
地まで到達できる見込みがある場合）であればロケータ
５により検出された現在地に最も近いリンクを計算開始
リンクＬ_O とし、設定された目的地に最も近いリンクを
計算終了リンクＬ_D として、計算開始リンクＬ_O と計算
終了リンクＬ_D との間の最適経路を計算する（ステップ
Ｓ６）。すなわち、計算開始リンクＬ_O から計算終了リ
ンクＬ_D までの道路地図データを獲得し、ダイクストラ
法によって計算開始リンクＬ_O と計算終了リンクＬ_D と
の間の最適経路を計算する。なおこの場合、一般道路地
図のデータ量がバッファ領域の容量を上回るようであれ
ば、一般道路レイヤを分割して獲得し、それぞれの分割
領域で最適経路を求め、これらの最適経路を継ぎ足して
いくこともできる。

【００３０】得られた最適経路は、表示部１２に表示さ
れる（ステップＳ７）。前処理結果が異常（目的地まで
到達できる見込みがない場合）であれば、最適経路を計
算することなく、その旨を表示する（ステップＳ８）。
以下に、ステップＳ４の経路計算前処理の手順をフロー
チャート（図４）に従って詳細に説明する。

【００３１】まず、出発地Ｏと、目的地Ｄを認識し、さ
らに出発地Ｏと目的地Ｄとを含む２次メッシュ上の長方
形の経路計算領域を設定する（ステップＳ４１）。この
ためには、長方形の短辺の長さに関連するパラメータＶ
と、長方形の長辺の長さに関連するパラメータＨを定義
する（図５参照）。そして、出発地Ｏと目的地Ｄとの距
離Ｌを基にして、これらのパラメータＶ，Ｈと距離Ｌと
の関係を示すグラフ（図６，７）を用いてパラメータ
Ｖ，Ｈを求める。

【００３２】なお、長方形の領域を選ぶのは、計算され
た最適経路の長さは、出発地Ｏと目的地Ｄとの直線距離
と比べて、極端に長くなることはないという経験則に基
づいている。したがって、必ずしも長方形に限られるも
のではなく、例えば出発地Ｏと目的地Ｄとを焦点とする
楕円であってもよい。次に、パラメータＶ，Ｈの変化量
ｄＶ，ｄＨをそれぞれ０とおく（ステップＳ４２）。

【００３３】そして、経路計算領域内の２次メッシュ上
の道路地図のデータサイズを見積り（ステップＳ４
３）、前記５１２ｋバイトのバッファ領域内に、データ
が入るかどうかを判定する（ステップＳ４４）。入らな
い場合は、変化量ｄＶ，ｄＨをそれぞれ負の一定値とお
いて、経路計算領域を減少させ（ステップＳ４８）、
Ｖ，Ｈが最大値を越えているかどうかを判断して（ステ
ップＳ４９）、最大値を越えていなければステップＳ４
３に戻る。

【００３４】５１２ｋバイトのバッファ領域内に入る場
合は、後述する「海越え判断処理」を行う（ステップＳ
４５）。この「海越え判断処理」について、フローチャ
ート（図８）及び２次メッシュ地図（図９，図１０）を
用いて詳細に説明する。まず、目的地Ｄが含まれる２次
メッシュ（目的地メッシュという）Ｍ_D のコードをＭＩ
Ｃ７の中のメモリの第１のワークテーブル上に登録する
（ステップＳ４５１）。次に経路計算領域Ｒに入ってい
る、目的地メッシュＭ_D を除くすべての２次メッシュを
認識し（ステップＳ４５２）、それらのうち、出発地Ｏ
が含まれる２次メッシュ（出発地メッシュという）Ｍ_O
のコードを第２のワークテーブルに登録する（ステップ
Ｓ４５３）。

【００３５】そして、第２のワークテーブルに２次メッ
シュのコードが１つ以上登録されているかどうか確認し
（ステップＳ４５４）、登録されているならば、その２
次メッシュの東西南北のいずれかに隣接する２次メッシ
ュ（隣接２次メッシュという）のコードを抽出する（ス
テップＳ４５５）。この隣接２次メッシュが、目的地メ
ッシュＭ_D と等しいかどうかを判定し（ステップＳ４５
６）、等しくない場合には、当該隣接２次メッシュがリ
ンクを含んでいるメッシュであるかどうかを判定する
（ステップＳ４５７）。

【００３６】もし、当該隣接２次メッシュがリンクを含
んでいるメッシュであれば、当該隣接２次メッシュが経
路計算領域Ｒに含まれているかどうかを判定する（ステ
ップＳ４５８）。含まれていれば、当該隣接２次メッシ
ュのコードを第２のワークテーブルに登録する（ステッ
プＳ４５９）。このようにして、出発地メッシュＭ_Oに
隣接し、リンクを含み、かつ、経路計算領域Ｒに含まれ
ている２次メッシュ（図９，図１０で「Ｃ」で表したメ
ッシュ）のコードを登録することができる。

【００３７】そして、東西南北４つの隣接２次メッシュ
について上記判定が完了すれば（ステップＳ４６０）、
第２のワークテーブルから当該東西南北の中心となった
２次メッシュを削除し（ステップＳ４６１）、登録され
ている２次メッシュを中心として、前記と同様の判断を
する（ステップＳ４５４−）。以上の手順を繰り返し
て、第２のワークテーブルに登録されていた２次メッシ
ュのコードがすべてなくなった場合には、出発地から目
的地までの間に道路の存在しない領域に阻まれて、経路
計算領域Ｒの範囲では到達不可能であることが判明した
旨のコード（ＮＧコードという）を付けて処理を終了す
る（ステップＳ４６２、図９参照）。また、隣接２次メ
ッシュが、目的地メッシュＭ_D と等しくなって場合に
は、到達が可能である旨のコード（ＯＫコードという）
を付けて処理を終了する（ステップＳ４６３）。

【００３８】「海越え判断処理」の結果が「ＯＫ」なら
ば正常コードを付けて処理を終了し（ステップＳ４
６）、「ＮＧ」ならば、変化量ｄＶ，ｄＨをそれぞれ正
の一定値とおいて、経路計算領域を拡大してＲ′とする
（ステップＳ４７，図１０参照）。そして、Ｖ，Ｈが最
大値を越えているかどうかを判断して（ステップＳ４
９）、最大値を越えていなければステップＳ４３に戻り
「海越え判断処理」を繰り返す。最大値に到達してしま
ったら、異常のコードを付けて処理を終了する。

【００３９】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、出発地
目的地間で実際に経路計算する前に、道路を含むメッシ
ュであることを示すリンクコードを手掛かりにして、経
路計算領域において、出発地目的地間を道路でつなぐこ
とができる可能性があるかどうかを判断することがで
き、出発地目的地間を道路でつなぐことができる可能性
がなければ、経路計算領域を拡大して、同様の判断をす
ることができる。したがって、可能性がある場合に初め
て実際の経路計算を行えばよいので、計算時間を浪費す
ることがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例にかかるナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】ナビゲーション装置の表示器の具体的な一例を
示す外観正面図である。

【図３】ナビゲーション装置における経路計算処理手順
を説明するためのフローチャートである。

【図４】経路計算前処理手順を詳説するためのフローチ
ャートである。

【図５】出発地と目的地を含む経路計算領域を示す図で
ある。

【図６】出発地と目的地との距離Ｄを基にして、長方形
のパラメータＶを決定するためのグラフである。

【図７】出発地と目的地との距離Ｄを基にして、長方形
のパラメータＨを決定するためのグラフである。

【図８】図４のフローチャートの一部の海越え判断処理
について詳細な説明をするためのフローチャートであ
る。

【図９】経路計算領域を含む多数の２次メッシュで構成
した地図である。

【図１０】拡大された経路計算領域を含む多数の２次メ
ッシュで構成した地図である。

【符号の説明】

４ ナビゲーションＥＣＵ ５ ロケータ ７ ＭＩＣ ８ ＣＤドライブ １４ メカスイッチ １５ ＣＤオートチェンジャ Ｄ２ ルート計算ディスク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図を一定の大きさのメッシュに分割し、
   各メッシュ単位で道路地図データを記憶した道路地図記
   憶手段と、 経路計算要求信号を入力する入力手段と、 入力手段から経路計算要求信号が入力されたことに応じ
   て、道路地図記憶手段に記憶された道路地図データを読
   出して作業領域に移すロード手段と、 作業領域に移された道路地図データに基づいて、出発地
   及び設定された目的地にそれぞれ近い２つのリンク間を
   走行するときの最適経路を計算する経路計算手段とを含
   む、経路計算機能を有するナビゲーション装置におい
   て、 各メッシュが道路を含むメッシュであるかないかの区別
   を示すリンクコードを各メッシュについて記憶した記憶
   手段と、 前記経路計算手段による経路計算に先立って、出発地及
   び目的地を含む経路計算領域を設定し、この経路計算領
   域に含まれる全メッシュを登録する登録手段と、 前記登録手段に登録されたメッシュのうち、出発地を含
   むメッシュと目的地を含むメッシュとが、前記道路を含
   むメッシュであることを示すリンクコードを有するメッ
   シュで連結されているかどうかを判断する判断手段と、 道路を含むメッシュであることを示すリンクコードを有
   するメッシュで連結されている場合には、当該経路計算
   領域において前記経路計算手段による経路計算を実行
   し、道路を含むメッシュであることを示すリンクコード
   を有するメッシュで連結されていない場合には、前記出
   発地及び目的地を含む経路計算領域を拡大して、この拡
   大された経路計算領域に対して、前記登録手段によるメ
   ッシュの登録と、前記判断手段による判断とを実行させ
   る手段とを有することを特徴とする経路計算機能を有す
   るナビゲーション装置。