JPH06102515B2 - 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム - Google Patents
自走式クレ−ンロボツトの搬送システムInfo
- Publication number
- JPH06102515B2 JPH06102515B2 JP60225767A JP22576785A JPH06102515B2 JP H06102515 B2 JPH06102515 B2 JP H06102515B2 JP 60225767 A JP60225767 A JP 60225767A JP 22576785 A JP22576785 A JP 22576785A JP H06102515 B2 JPH06102515 B2 JP H06102515B2
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- rails
- self
- rail
- warehouse
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、倉庫の床面に碁盤目状に配設されたレール
上を走行する自走式クレーンロボットの搬送システムに
関する。
上を走行する自走式クレーンロボットの搬送システムに
関する。
従来、この種の搬送システムとしては、倉庫の両側の壁
沿いに建てられた柱の上部に、一方向に向けて平行な走
行けたを設置し、この平行な走行けたの上部を走行する
天井クレーンを用いたものが知られている。
沿いに建てられた柱の上部に、一方向に向けて平行な走
行けたを設置し、この平行な走行けたの上部を走行する
天井クレーンを用いたものが知られている。
ここで、第５図を用いて鋼板のコイルの搬送システムを
説明する。図中符号１はコイルである。製鉄所で製作さ
れた鋼板のコイル1,1……はクレン２によつてトラツク
３に積み込まれ、トラツク３によつて一時保管される倉
庫４へ運ばれる。倉庫４のトレーラーバースにトラツク
３によつて運び込まれたコイル1,1……は、倉庫４に設
置された天井クレーン５によつて吊り上げられ、倉庫４
内の所定の場所に搬送される。また、倉庫４内では天井
クレーン５が移動不可能な場所へのコイル１の搬出入
や、倉庫４内でのコイル１の設置場所の変更に図示しな
いフオークリフトを用いることがある。このようにし
て、所定期間倉庫４内に保管されたコイル1,1……は、
再びトレーラーバースに横づけされたトラツク６に天井
クレーン５によつて所定の場所から吊り上げられて積み
込まれ、出荷される。
説明する。図中符号１はコイルである。製鉄所で製作さ
れた鋼板のコイル1,1……はクレン２によつてトラツク
３に積み込まれ、トラツク３によつて一時保管される倉
庫４へ運ばれる。倉庫４のトレーラーバースにトラツク
３によつて運び込まれたコイル1,1……は、倉庫４に設
置された天井クレーン５によつて吊り上げられ、倉庫４
内の所定の場所に搬送される。また、倉庫４内では天井
クレーン５が移動不可能な場所へのコイル１の搬出入
や、倉庫４内でのコイル１の設置場所の変更に図示しな
いフオークリフトを用いることがある。このようにし
て、所定期間倉庫４内に保管されたコイル1,1……は、
再びトレーラーバースに横づけされたトラツク６に天井
クレーン５によつて所定の場所から吊り上げられて積み
込まれ、出荷される。
ところが、上記従来の搬送システムにおいては、倉庫内
に設置された天井クレーンを用いて荷物の搬送を行うた
め次に挙げるような欠点があつた。
に設置された天井クレーンを用いて荷物の搬送を行うた
め次に挙げるような欠点があつた。
（１）天井クレーンの構成上、倉庫にトレーラーの入出
庫用バースを２方向にしか設置することができない。
庫用バースを２方向にしか設置することができない。
（２）大型の天井クレーンを並列に設置した場合倉庫の
中央部に柱を設置したり、フオークリフトを使用するた
めの搬送スペースが必要となつたりして保管スペースが
少なくなり、保管効率が低下する。
中央部に柱を設置したり、フオークリフトを使用するた
めの搬送スペースが必要となつたりして保管スペースが
少なくなり、保管効率が低下する。
（３）倉庫の空いている場所に逐次荷物を置いていくた
め、どこに何があるか分からなくなつてしまう等、倉庫
の在庫管理が難しい。
め、どこに何があるか分からなくなつてしまう等、倉庫
の在庫管理が難しい。
（４）天井クレーンを増設することが不可能なため、将
来の荷物の入出庫量の増加に対応できない。
来の荷物の入出庫量の増加に対応できない。
この発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、倉庫
の入出庫用バースを倉庫の４面に設け、倉庫の保管効率
を高め、倉庫の荷物の正確な在庫管理を行い、将来の荷
物の入出庫量の増加に対応できる自走式クレーンロボツ
トの搬送システムを提供することを目的としている。
の入出庫用バースを倉庫の４面に設け、倉庫の保管効率
を高め、倉庫の荷物の正確な在庫管理を行い、将来の荷
物の入出庫量の増加に対応できる自走式クレーンロボツ
トの搬送システムを提供することを目的としている。
この発明における自走式クレーンロボットの搬送システ
ムは、床面を多数の枡目に区画するように縦横方向に碁
盤目状に設置されたレールと、該レール上を走行する自
走式クレーンロボットとにより構成され、上記自走式ク
レーンロボットは、上記レールの間隔と一致した間隔で
設けられた４本の脚部と、これら脚部の下端にそれぞれ
設けられた車輪部と、上記４本の脚部の上端を互いに連
結するフレームと、該フレームに対して上記縦横方向に
移動可能に設置された揚重部を具備してなり、縦方向に
延びる上記レールのうち互いに隣り合う少なくとも一対
のレールにより上記ロボットの走行方向を縦方向から横
方向へと転換するためのレールラインが構成されるとと
もに、横方向に延びる上記レールのうち互いに隣り合う
少なくとも一対のレールにより上記ロボットの走行方向
を横方向から縦方向へと転換するためのレールラインが
構成され、これらレールラインを構成する各レールとこ
れに直交する他のレールとの交点には、上記車輪部の向
きを上記縦横方向のいずれかに転換するための方向回転
装置が設置されたことを特徴とするものである。
ムは、床面を多数の枡目に区画するように縦横方向に碁
盤目状に設置されたレールと、該レール上を走行する自
走式クレーンロボットとにより構成され、上記自走式ク
レーンロボットは、上記レールの間隔と一致した間隔で
設けられた４本の脚部と、これら脚部の下端にそれぞれ
設けられた車輪部と、上記４本の脚部の上端を互いに連
結するフレームと、該フレームに対して上記縦横方向に
移動可能に設置された揚重部を具備してなり、縦方向に
延びる上記レールのうち互いに隣り合う少なくとも一対
のレールにより上記ロボットの走行方向を縦方向から横
方向へと転換するためのレールラインが構成されるとと
もに、横方向に延びる上記レールのうち互いに隣り合う
少なくとも一対のレールにより上記ロボットの走行方向
を横方向から縦方向へと転換するためのレールラインが
構成され、これらレールラインを構成する各レールとこ
れに直交する他のレールとの交点には、上記車輪部の向
きを上記縦横方向のいずれかに転換するための方向回転
装置が設置されたことを特徴とするものである。
この発明においては、上記の各枡目にそれら枡目の位置
を特定するためのセンサーをそれぞれ設置し、また、上
記の各枡目をさらに複数のグリッドに区分するととも
に、各グリッド内にはグリッドの位置を特定するための
センサーをそれぞれ設置することが望ましい。
を特定するためのセンサーをそれぞれ設置し、また、上
記の各枡目をさらに複数のグリッドに区分するととも
に、各グリッド内にはグリッドの位置を特定するための
センサーをそれぞれ設置することが望ましい。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において符号Ａは製品保管用倉庫に設置された自
走式クレーンロボツト（以下、単に「ロボツト」と略称
する）である。ロボツトＡは垂直な４本の脚部10,10,…
…と、脚部10,10……の上部にあり、脚部10,10,……を
互いに連結するフレーム11とこのフレーム11上に設られ
た揚重装置12とを主な構成要素としている。脚部10,10,
……の下端部には、倉庫の床面に設置されたレールＢ上
を走行するための車輪部13,13,……が取り付けられてい
る。上記揚重装置12は、フレーム11上を水平方向へ走行
する走行フレーム14と、走行フレーム14をフレーム11上
で図中矢印Ｍ−Ｎ方向へ駆動させる駆動部15と、走行フ
レーム14上を水平方向へ走行する揚重支持部16と、揚重
支持部16を走行フレーム14上で図中矢印Ｏ−Ｐ方向へ駆
動させる駆動部17と、上記揚重支持部16に垂直に支持さ
れ、揚重支持部16内を上下方向する揚重部18と、この揚
重部18を上下方向に駆動させる駆動部19とからなつてい
る。
第１図において符号Ａは製品保管用倉庫に設置された自
走式クレーンロボツト（以下、単に「ロボツト」と略称
する）である。ロボツトＡは垂直な４本の脚部10,10,…
…と、脚部10,10……の上部にあり、脚部10,10,……を
互いに連結するフレーム11とこのフレーム11上に設られ
た揚重装置12とを主な構成要素としている。脚部10,10,
……の下端部には、倉庫の床面に設置されたレールＢ上
を走行するための車輪部13,13,……が取り付けられてい
る。上記揚重装置12は、フレーム11上を水平方向へ走行
する走行フレーム14と、走行フレーム14をフレーム11上
で図中矢印Ｍ−Ｎ方向へ駆動させる駆動部15と、走行フ
レーム14上を水平方向へ走行する揚重支持部16と、揚重
支持部16を走行フレーム14上で図中矢印Ｏ−Ｐ方向へ駆
動させる駆動部17と、上記揚重支持部16に垂直に支持さ
れ、揚重支持部16内を上下方向する揚重部18と、この揚
重部18を上下方向に駆動させる駆動部19とからなつてい
る。
次に、上記ロボツトＡが走行するレールＢおよびレール
Ｂが設置される倉庫Ｃについて説明する。第２図に示す
ように倉庫Ｃは、略正方形の床面20と、４面の入出庫用
バース21,22,23,24とを備えており、床面20にはロボツ
トＡが走行するレールＢが碁盤目状に配設されている。
Ｂが設置される倉庫Ｃについて説明する。第２図に示す
ように倉庫Ｃは、略正方形の床面20と、４面の入出庫用
バース21,22,23,24とを備えており、床面20にはロボツ
トＡが走行するレールＢが碁盤目状に配設されている。
この碁盤目状のレールＢにおいては、図中矢印MN方向に
延びるレールのうち３対のレールがロボットＡの走行方
向をMN方向からOP方向に転換するためのレールラインB
1、B1、……とされるとともに、OP方向に延びるレール
のうち３対のレールがロボットＡの走行方向をOP方向か
らMN方向に転換するためのレールラインB1、B1、……と
され、これらレールラインB1、B1、……を構成する各レ
ールB1とこれに直交する他のレールＢ、Ｂ、……との交
点には、ロボットＡの各車輪部13の向きをOP方向または
MN方向のいずれかに転換するための方向回転装置25、2
5、…が配設されている。方向回転装置25は、第３図に
示すように、十字状のレールを碁盤目状のレールB,B1か
ら四方をわずかに離間させて設け、交点を通過する鉛直
な軸線囲りに回転自在とされている。たとえば、第３図
において、図中矢印MN方向に走行するロボツトＡを矢印
OP方向に走行するように向きを変換する場合、ロボツト
Ａの４つの車輪部13、13、……がそれぞれ十字状の方向
回転装置25,25,……の上に乗つた時に、４つの方向回転
装置25,25,……をコンピユータ制御により同時にＲ方向
へ回転させることにより４つの車輪部13、13、……の向
きをOP方向に向けてロボツトＡをOP方向に走行させる。
延びるレールのうち３対のレールがロボットＡの走行方
向をMN方向からOP方向に転換するためのレールラインB
1、B1、……とされるとともに、OP方向に延びるレール
のうち３対のレールがロボットＡの走行方向をOP方向か
らMN方向に転換するためのレールラインB1、B1、……と
され、これらレールラインB1、B1、……を構成する各レ
ールB1とこれに直交する他のレールＢ、Ｂ、……との交
点には、ロボットＡの各車輪部13の向きをOP方向または
MN方向のいずれかに転換するための方向回転装置25、2
5、…が配設されている。方向回転装置25は、第３図に
示すように、十字状のレールを碁盤目状のレールB,B1か
ら四方をわずかに離間させて設け、交点を通過する鉛直
な軸線囲りに回転自在とされている。たとえば、第３図
において、図中矢印MN方向に走行するロボツトＡを矢印
OP方向に走行するように向きを変換する場合、ロボツト
Ａの４つの車輪部13、13、……がそれぞれ十字状の方向
回転装置25,25,……の上に乗つた時に、４つの方向回転
装置25,25,……をコンピユータ制御により同時にＲ方向
へ回転させることにより４つの車輪部13、13、……の向
きをOP方向に向けてロボツトＡをOP方向に走行させる。
また、レールＢにより区画される碁盤目状の床面20は全
て荷物の集積場所となつており、それら集積場所には、
枡目ごとにそれら枡目の位置を特定するためのセンサー
（図示せず）がそれぞれ設置されている。さらに、レー
ルＢにより区画された１枡の床面20は、さらに細くグリ
ツドに分割されており、そのグリツドには、１つの枡目
内におけるそのグリツドの位置を特定することによりロ
ボツトＡの各部をコントロールするために用いるセンサ
ー（図示せず）が各々設置されている。
て荷物の集積場所となつており、それら集積場所には、
枡目ごとにそれら枡目の位置を特定するためのセンサー
（図示せず）がそれぞれ設置されている。さらに、レー
ルＢにより区画された１枡の床面20は、さらに細くグリ
ツドに分割されており、そのグリツドには、１つの枡目
内におけるそのグリツドの位置を特定することによりロ
ボツトＡの各部をコントロールするために用いるセンサ
ー（図示せず）が各々設置されている。
また、倉庫の天井部分には、ロボツトＡを駆動するため
の駆動用電源の供給用の架線が架設されており、倉庫の
所定の場所には、荷物の入出庫状況を把握し、ロボツト
Ａをコンピユータにより制御し、入出庫トラツクのバー
スの選択を行うコントロールセンターが設置された構成
とされている。
の駆動用電源の供給用の架線が架設されており、倉庫の
所定の場所には、荷物の入出庫状況を把握し、ロボツト
Ａをコンピユータにより制御し、入出庫トラツクのバー
スの選択を行うコントロールセンターが設置された構成
とされている。
上記のように構成されたロボツトＡと倉庫Ｃとによる搬
送システムを第４図を用いて説する。まず、工場Ｄ内で
製作された製品26,26……がクレーン27によつてトラツ
ク28に積み込まれ出荷される。製品26,26……を積んだ
トラツク28は製品26,26……を一時倉庫に保管するため
のに倉庫Ｃのバースに横づけされる。この際トラツク28
は、倉庫内の荷物の在庫状況、ロボツトＡの稼動状況等
を考慮して４面のバースの中から一番適切なバースをコ
ントロールセンターの指示により指定される。
送システムを第４図を用いて説する。まず、工場Ｄ内で
製作された製品26,26……がクレーン27によつてトラツ
ク28に積み込まれ出荷される。製品26,26……を積んだ
トラツク28は製品26,26……を一時倉庫に保管するため
のに倉庫Ｃのバースに横づけされる。この際トラツク28
は、倉庫内の荷物の在庫状況、ロボツトＡの稼動状況等
を考慮して４面のバースの中から一番適切なバースをコ
ントロールセンターの指示により指定される。
次に、トラツク28がバースに横づけされると、ロボツト
Ａが無線式誘導によつてトラツク28の所まで誘導されて
到着する。到着したロボツトＡは、製品26,26……を揚
重部28によつて吊り上げ、コンピユータ制御により、倉
庫Ｃ内の所定の場所まで搬送する。その際、ロボツトＡ
は無線式誘導によつて、レールＢ、B1上を走行し、方向
回転装置25で方向を変えながら、各枡目をとに設置され
た枡目の位置を特定するためのセンサーを確認しなが
ら、指定された碁盤目の荷物の集積場所へ到達する。ロ
ボツトＡが所定の枡目に到達すると、その枡のグリツド
に設けれたセンサーの指示に従つて、走行フレーム14や
揚重支持部16を水平方向に移動させて所定のグリツド上
に製品26,26……を載置する。
Ａが無線式誘導によつてトラツク28の所まで誘導されて
到着する。到着したロボツトＡは、製品26,26……を揚
重部28によつて吊り上げ、コンピユータ制御により、倉
庫Ｃ内の所定の場所まで搬送する。その際、ロボツトＡ
は無線式誘導によつて、レールＢ、B1上を走行し、方向
回転装置25で方向を変えながら、各枡目をとに設置され
た枡目の位置を特定するためのセンサーを確認しなが
ら、指定された碁盤目の荷物の集積場所へ到達する。ロ
ボツトＡが所定の枡目に到達すると、その枡のグリツド
に設けれたセンサーの指示に従つて、走行フレーム14や
揚重支持部16を水平方向に移動させて所定のグリツド上
に製品26,26……を載置する。
このようにして、倉庫Ｃの所定の場所に、載置された製
品26,26……は所定期間倉庫Ｃ内に保管され、再びトラ
ツク29によつて出荷される。その際、入荷時と同様に、
トラツク29は、倉庫Ｃの在庫状況、Ａの稼動状況によつ
て４面のバースの中から一番適切なバースをコントロー
ルセンターからの指示によつて指定される。また、ロボ
ツトＡは、無線式誘導によつて製品26,26……が置かれ
た枡に到達し、枡内のグリツドのセンサーに反応して製
品26,26……を揚重し、再び無線式誘導によつてレール
Ｂ、B1上を走行し、方向回転装置25で方向を変えながら
トラツク29の横づけされたバースへ到達し、トラツク29
に製品を積み込む。
品26,26……は所定期間倉庫Ｃ内に保管され、再びトラ
ツク29によつて出荷される。その際、入荷時と同様に、
トラツク29は、倉庫Ｃの在庫状況、Ａの稼動状況によつ
て４面のバースの中から一番適切なバースをコントロー
ルセンターからの指示によつて指定される。また、ロボ
ツトＡは、無線式誘導によつて製品26,26……が置かれ
た枡に到達し、枡内のグリツドのセンサーに反応して製
品26,26……を揚重し、再び無線式誘導によつてレール
Ｂ、B1上を走行し、方向回転装置25で方向を変えながら
トラツク29の横づけされたバースへ到達し、トラツク29
に製品を積み込む。
なお、ロボツトＡの荷の搬出入は、全自動で行つてもよ
し、人がロボツトＡに乗つて操作してもよい。
し、人がロボツトＡに乗つて操作してもよい。
したがつてこの自走式クレーンロボツトの搬送システム
によれば、ロボットＡ自体を所定の枡目まで移動させ、
その位置にロボットＡを停止させた状態で揚重部28を枡
目内でMN方向、OP方向の双方に移動させるように構成し
たことで、ロボットＡにより製品26をきめ細かく搬送で
きるようになっている。したがって、例えば製品26の入
荷時には、倉庫Ｃの荷物の空きスペースに対して的確、
かつ迅速に製品26を搬送し、載置することができるとい
ったように、倉庫内における製品26の搬送を効率的に行
なうことができる。また、略正方形の床面20におけるい
ずれの辺の方向からも任意の位置に製品26を搬送できる
ので、入出庫用のバースを４面自由に選択して使用する
ことができ、ロボツトＡがレールＢ上を走行するので搬
送用の通路が不要となりフレームＣの保管効率が高な
り、床面に位置表示のセンサーを設置し、ロボツトＡを
コンピユータの制御で誘導できるので確実な在庫管理が
可能であり、また、ロボツトの台数を増すことにより将
来の入出庫量の増加に対応することが可能となる。
によれば、ロボットＡ自体を所定の枡目まで移動させ、
その位置にロボットＡを停止させた状態で揚重部28を枡
目内でMN方向、OP方向の双方に移動させるように構成し
たことで、ロボットＡにより製品26をきめ細かく搬送で
きるようになっている。したがって、例えば製品26の入
荷時には、倉庫Ｃの荷物の空きスペースに対して的確、
かつ迅速に製品26を搬送し、載置することができるとい
ったように、倉庫内における製品26の搬送を効率的に行
なうことができる。また、略正方形の床面20におけるい
ずれの辺の方向からも任意の位置に製品26を搬送できる
ので、入出庫用のバースを４面自由に選択して使用する
ことができ、ロボツトＡがレールＢ上を走行するので搬
送用の通路が不要となりフレームＣの保管効率が高な
り、床面に位置表示のセンサーを設置し、ロボツトＡを
コンピユータの制御で誘導できるので確実な在庫管理が
可能であり、また、ロボツトの台数を増すことにより将
来の入出庫量の増加に対応することが可能となる。
また、本実施例はMN方向、OP方向にロボットＡの走行方
向を転換させるためのレールラインB1、B1、……を３本
ずつ設けこれらレールラインB1、B1、……上にのみ方向
回転装置25を設けたものであって、全てのレールＢ上に
方向回転装置25を設ける場合のように搬送システムの構
造を徒に複雑化させることなく、ロボットＡを倉庫Ｃ内
の全面にわたってくまなく移動させることができる。
向を転換させるためのレールラインB1、B1、……を３本
ずつ設けこれらレールラインB1、B1、……上にのみ方向
回転装置25を設けたものであって、全てのレールＢ上に
方向回転装置25を設ける場合のように搬送システムの構
造を徒に複雑化させることなく、ロボットＡを倉庫Ｃ内
の全面にわたってくまなく移動させることができる。
上述したようにこの発明による自走式クレーンロボツト
の搬送システムによれば、床面に碁盤目状にレールを設
置するとともに、これらレール中に上記ロボットの走行
方向を転換するための方向回転装置を有するレールライ
ンが設けられ、上記レール上を走行する自走式クレーン
ロボツトを設け、この自走式クレーンロボツトに縦横方
向に移動可能な揚重部を取付けたものであるので、次に
挙げるような効果を得ることができる。
の搬送システムによれば、床面に碁盤目状にレールを設
置するとともに、これらレール中に上記ロボットの走行
方向を転換するための方向回転装置を有するレールライ
ンが設けられ、上記レール上を走行する自走式クレーン
ロボツトを設け、この自走式クレーンロボツトに縦横方
向に移動可能な揚重部を取付けたものであるので、次に
挙げるような効果を得ることができる。
（１）ロボツトが倉庫内を縦横方向に自由に走行するこ
とができるので倉庫の入出庫用バースを４面共有効に使
用することができるとともに、ロボットに対して揚重部
が縦横方向に移動することで、ロボットにより荷物をき
め細かく搬送することができるので、荷物の載置状態に
対応して的確、かつ迅速に荷物を搬送することができ、
荷物の搬送を効率的に行なうことができる。
とができるので倉庫の入出庫用バースを４面共有効に使
用することができるとともに、ロボットに対して揚重部
が縦横方向に移動することで、ロボットにより荷物をき
め細かく搬送することができるので、荷物の載置状態に
対応して的確、かつ迅速に荷物を搬送することができ、
荷物の搬送を効率的に行なうことができる。
（２）ロボツトがレール上を走行するので搬送用の通路
が不用となり、倉庫の床面を有効に利用でき、保管効率
を高めることができる。
が不用となり、倉庫の床面を有効に利用でき、保管効率
を高めることができる。
（３）ロボツトをコンピユータにより制御するので正確
な在庫管理が可能である。
な在庫管理が可能である。
（４）ロボツトの台を増すことにより、将来、荷物の入
出庫量の増加に対応できる。
出庫量の増加に対応できる。
第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示す図であ
り、第１図はロボツトの斜視図、第２図は倉庫の床面を
示す平面図、第３図は方向回転装置を示す平面図、第４
図はロボツトによる搬送システムを説明するための説明
図、第５図は、従来の倉庫の搬送システムを説明するた
めの説明図である。 Ａ……ロボツト（自走式クレーンロボツト）、Ｂ……レ
ール、B1……レールライン、10……脚部、11……フレー
ム、13……車輪部、18……揚重部、25……方向回転装
置。
り、第１図はロボツトの斜視図、第２図は倉庫の床面を
示す平面図、第３図は方向回転装置を示す平面図、第４
図はロボツトによる搬送システムを説明するための説明
図、第５図は、従来の倉庫の搬送システムを説明するた
めの説明図である。 Ａ……ロボツト（自走式クレーンロボツト）、Ｂ……レ
ール、B1……レールライン、10……脚部、11……フレー
ム、13……車輪部、18……揚重部、25……方向回転装
置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊谷 武紀 東京都中央区京橋２丁目16番１号 清水建 設株式会社内 (72)発明者 中村 良平 東京都中央区京橋２丁目16番１号 清水建 設株式会社内 (72)発明者 川北 文敬 東京都中央区京橋２丁目16番１号 清水建 設株式会社内 (56)参考文献 特公 昭52−2531（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (3)
- 【請求項１】床面を多数の枡目に区画するように縦横方
向に碁盤目状に設置されたレールと、このレール上を走
行する自走式クレーンロボットとにより構成され、 上記自走式クレーンロボットは、上記レールの間隔と一
致した間隔で設けられた４本の脚部と、これら脚部の下
端にそれぞれ設けられた車輪部と、上記４本の脚部の上
端を互いに連結するフレームと、該フレームに対して上
記縦横方向に移動可能に設置された揚重部を具備してな
り、 縦方向に延びる上記レールのうち互いに隣り合う少なく
とも一対のレールにより上記ロボットの走行方向を縦方
向から横方向へと転換するためのレールラインが構成さ
れるとともに、横方向に延びる上記レールのうち互いに
隣り合う少なくとも一対のレールにより上記ロボットの
走行方向を横方向から縦方向へと転換するためのレール
ラインが構成され、 これらレールラインを構成する各レールとこれに直交す
る他のレールとの交点には、上記車輪部の向きを上記縦
横方向のいずれかに転換するための方向回転装置が設置
されたことを特徴とする自走式クレーンロボットの搬送
システム。 - 【請求項２】上記の各枡目にそれら枡目の位置を特定す
るためのセンサーがそれぞれ設置されたことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の自走式クレーンロボット
搬送システム。 - 【請求項３】上記の各枡目がさらに複数のグリッドに区
分されるとともに、各グリッド内にはそれらグリッドの
位置を特定するためのセンサーがそれぞれ設置されたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記載
の自走式クレーンロボットの搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225767A JPH06102515B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225767A JPH06102515B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283992A JPS6283992A (ja) | 1987-04-17 |
| JPH06102515B2 true JPH06102515B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16834482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60225767A Expired - Lifetime JPH06102515B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102515B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011005800A2 (en) * | 2009-07-06 | 2011-01-13 | Par Systems, Inc. | Crane improvements |
| GB2580073B (en) * | 2018-12-20 | 2021-03-24 | Vanabot Ltd | Robotic system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS522531A (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-10 | Ricoh Co Ltd | Method for preventing wear at the surface of a phtosensitive member an d film formation at toner surface |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP60225767A patent/JPH06102515B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6283992A (ja) | 1987-04-17 |
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