JPH0592767U - Approaching vehicle recognition device - Google Patents

Approaching vehicle recognition device

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JPH0592767U
JPH0592767U JP3984092U JP3984092U JPH0592767U JP H0592767 U JPH0592767 U JP H0592767U JP 3984092 U JP3984092 U JP 3984092U JP 3984092 U JP3984092 U JP 3984092U JP H0592767 U JPH0592767 U JP H0592767U
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JP
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Patent type
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Application number
JP3984092U
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Japanese (ja)
Inventor
博之 星野
Original Assignee
株式会社豊田中央研究所
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Abstract

(57)【要約】 【目的】自車に対して接近車両の方位を精度良く検出すること。 (57) Abstract: [Purpose] To accurately detect the direction of the approaching vehicle relative to the own vehicle. 【構成】所定の間隔で配設された複数のマイクロホン1,2の出力する音響信号は、帯域通過フィルタ33、 [Configuration] The output acoustic signals of a plurality of microphones 1 and 2 disposed at a predetermined interval, bandpass filter 33,
34により低周波帯域と高周波帯域の周波数成分が除去された補正音響信号に変換される。 Frequency components in the low frequency band and high frequency band are converted into corrected sound signals removed by 34. 補正音響信号は帯域制限器41により車両の走行音の特徴が良く現れる所定の周波数帯域に制限され、パワー算出器42によりパワーが算出され、接近判定器43によりパワーが所定値より大きい場合に接近車有りと判定される。 Correcting acoustic signal is limited by the band limiter 41 to a predetermined frequency band, wherein appears well-running noise of the vehicle, the power is calculated by power calculator 42, close when power is larger than the predetermined value by the approach judging unit 43 It is determined car there and. 補正音響信号は雑音抑圧器51により不要な雑音成分が除去された雑音抑圧信号に変換される。 Correcting acoustic signal is converted into a noise suppression signal unwanted noise components are removed by the noise suppressor 51. 相関計算器52により複数の雑音抑圧信号の相互相関が演算され、時間差算出器53 Cross-correlation of the plurality of noise suppression signal is calculated by the correlation calculator 52, the time difference calculator 53
により相関が最大となる到達時間差が演算される。 Arrival time difference is computed the correlation is maximized by. 方向算出器54により到達時間差から接近車両の接近方向が演算される。 Approaching direction of the approaching vehicle is calculated from the arrival time difference by the direction calculator 54.

Description

【考案の詳細な説明】 Description of the invention]

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION

本考案は、周囲音の中から、自車の発生する音の影響を受けずに自車に接近す る車両を認識し、その車両の到来方向を識別する接近車両認識装置に関する。 This invention is, from the ambient sound, recognizes the vehicle you approach the vehicle without being affected by noise generated in the vehicle, about the approaching vehicle recognition apparatus for identifying the direction of arrival of the vehicle. 特 に、自動車等に設置され、交差点において周囲音の中から接近車両を認識し、そ の車両の到来方向を識別してドライバー等に知らせることにより、安全運転を支 援するための装置に利用される。 In particular, it installed in a vehicle or the like, to recognize the approaching vehicle from the ambient sound at the intersection, by informing the driver or the like to identify the direction of arrival of that vehicle, available device for assistance with safe driving It is.

【0002】 [0002]

【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION

従来、自動車等に設置され、車外音の中から、踏切や緊急自動車等の各種警報 音の種類及び到来方向を認識する装置や、指向性マイクロホンの間欠回動(走査 )や複数の指向性マイクロホンにより車両などの移動物の接近及び接近方向を探 知する装置が知られている。 Conventionally, installed in a vehicle or the like, from the outside sound, railroad crossing or emergency type and direction of arrival of the various alarm sounds and recognize device such as an automobile, an intermittent rotation (scanning) and a plurality of directional microphones in a directional microphone device for intellectual look for approaching and approaching direction of the moving object such as a vehicle is known by. また、2個のマイクロホンの出力する時間関数とし ての音響信号からそれらの音響信号波形の相互相関値を算出し、マイクロホン間 における波形の到達時間差を求めて移動音源の移動方向を認識する装置が知られ ている。 Moreover, to calculate the cross-correlation values ​​of these sound signal waveform from the sound signal as a time function of the outputs of the two microphones, recognizing the movement direction of the moving source seeking arrival time difference of the waveform between the microphone device is Are known. 更に、騒音下において雑音が重畳した音声を認識するための雑音抑圧法 (スペクトルサブトラクション法等)が知られている。 Further, noise suppression method for recognizing speech added to noises (spectrum subtraction method) is known under the noise.

【0003】 [0003]

【考案が解決しようとする課題】 [Challenges devised to be Solved]

しかし、これらの従来装置においては、車両等の接近及び到来方向を探知する 場合、認識できるものが警報音に限定されたり、車両等に設置する場合、自車の 発生音の影響を排除するために指向性マイクロホンを使用する必要があるという 問題点があった。 However, in these prior art devices, when detecting the approach and the arrival direction of the vehicle or the like, or what can be recognized is limited to the alarm sound, when installing on a vehicle or the like, in order to eliminate the influence of the vehicle of the generated sound there is a problem that it is necessary to use a directional microphone.

【0004】 本考案は、上記の問題点を解決するために成されたものであり、その目的とす るところは、車両等の接近及び到来方向を探知する場合、接近車両を緊急自動車 等の警報音を発する車両に限定せずに、また、マイクロホンを指向性マイクロホ ンに限定せず無指向性マイクロホンによっても自車の発生音の影響を受けずに、 接近してくる車両を認識し、その到来方向を識別してドライバー等に知らせるこ とが出来るようにすることである。 [0004] The present invention has been made to solve the above problems, its object and to Rutokoro is, when detecting the approach and the arrival direction of the vehicle or the like, the emergency vehicle such as an approaching vehicle without limiting to a vehicle which emits an alarm sound, also without being affected by the vehicle of the generated sound, recognizes the vehicle approaching the non-directional microphones without limiting the microphone directivity microphones, it is to allow the this to inform the driver or the like to identify the direction of arrival.

【0005】 本考案者は上記従来技術の有する問題点を解決する接近車両認識装置を開発す べく、シミュレーションによる解析および車載実験を重ねた結果、騒音下におい て雑音が重畳した音声を認識する時等によく用いられる雑音抑圧法であるスペク トルサブトラクション法を用いることにより、自車の発生音の影響を排除して、 接近車両の到来方向を精度良く識別することが可能となった。 [0005] The present inventor has to develop the approaching vehicle recognition system to solve the problems of the prior art, the results of extensive analysis and vehicle experimental simulated, when recognizing speech added to noises Te noise under smell by using the spectrum subtraction method is a well-noise suppression algorithm to be used etc, by eliminating the influence of the vehicle of the generated sound, it becomes possible to accurately identify the direction of arrival of the approaching vehicle.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]

本考案の接近車両認識装置の構成は、図1に示すように、周囲音を検出し、そ の周囲音に対応した音響信号を出力すると共に所定の間隔で配設された複数の音 響電気変換器X1と、複数の音響電気変換器がそれぞれ出力する音響信号におい て、低周波帯域と高周波帯域の周波数成分を除去する帯域通過フィルタX2と、 帯域通過フィルタからの各出力信号から車両の走行音の特徴が良く現れる所定の 周波数帯域のパワーを算出するパワー算出手段X3と、パワー算出手段により算 出されたパワーから車両の接近を判定する車両接近判定手段X4と、車両接近判 定手段により車両の接近が判定された場合に、帯域通過フィルタからの各出力信 号から不要な雑音成分を取り除き、各雑音抑圧信号を出力する雑音抑圧手段X5 と、雑音抑圧手 Configuration of the approaching vehicle recognition system of the present invention, as shown in FIG. 1, detects the ambient sound, a plurality of acoustic electric arranged at predetermined intervals and outputs a sound signal corresponding to the ambient sound of their transducer X1, Te acoustic signal smell plurality of acoustoelectric transducer outputs respectively, running the band-pass filter X2 for removing frequency components in the low frequency band and high frequency band, from the output signals from the band pass filter of the vehicle a power calculation unit X3 for calculating a power of a predetermined frequency band characteristics of the sound appears good, the vehicle approach determination means X4 determines approaching from calculated out the power of the vehicle by the power calculation means, the vehicle approach determination Priority determination means when the approach of the vehicle is determined, a noise suppression unit X5 to remove unwanted noise components from the output signal from the band pass filter, and outputs each noise suppressed signal the noise suppression hand の出力する前記複数の雑音抑圧信号の相互相関から、前記複数 の音響電気変換器に車両走行音の到達する時間差を算出する時間差算出手段X6 と、時間差算出手段により算出された時間差から接近車両の走行音の到来方向を 識別をする方向識別手段X7とを備えたことを特徴とする。 From cross-correlation of the output of the plurality of noise suppression signals to said plurality of acousto-electric transducer to the time difference calculating means for calculating a time difference of arrival of the vehicle running sound X6, the approaching vehicle from the time difference calculated by the time difference calculating means the direction of arrival of the running sound, characterized in that a direction identification means X7 for identification.

【0007】 [0007]

【作用】 [Action]

車両の周囲音は複数の音響電気変換器X1により収音され、音響電気変換器X 1から周囲音に対応した音響信号が出力される。 Ambient sound of the vehicle is picked up by a plurality of acousto-electric transducers X1, acoustic signal corresponding to the ambient sound from the acousto-electric transducer X 1 is outputted. その音響信号は帯域通過フィル タX2に入力して、低周波成分と高周波成分とが除去される。 Its acoustic signal is input to the band pass filter X2, the low and high frequency components are removed. これにより、一次 的に近接車両の走行音に関与しない雑音成分が除去される。 Accordingly, the noise component which is not involved in temporarily running noise of the near the vehicle is eliminated. 次に、パワー算出手 段X3により、帯域通過フィルタX2からの各出力信号から接近車両の走行音の 特徴が良く現れている所定の周波数帯域のパワーが算出され、その算出されたパ ワーから車両接近判定手段X4により車両の接近が判定される。 Then, the vehicle by the power calculating hand stage X3, the power of the predetermined frequency band is calculated by the feature of the running sound of the approaching vehicle from the output signals from the band pass filter X2 has appeared well, from the calculated power approach of the vehicle is determined by the approach determination means X4.

【0008】 車両の接近が判定された場合に、雑音抑圧手段X5により、帯域通過フィルタ X2からの各音響電気変換器に対応した各出力信号から不要な雑音成分が取り除 かれ、各雑音抑圧信号が出力される。 [0008] When the approach of the vehicle is determined by the noise suppression means X5, he takes unnecessary noise components divided from the output signal corresponding to each acoustoelectric transducer from the band pass filter X2, each noise suppression signal There is output. その後、時間差算出手段X6により複数の 雑音抑圧信号の相互相関から複数の音響電気変換器に車両走行音の到達する時間 差が算出され、その算出された時間差から方向識別手段X7により接近車両の到 来方向が識別される。 Then, the calculated time difference to reach the vehicle running noise to a plurality of acousto-electric transducer from the cross-correlation of the plurality of noise suppression signal by the time difference calculating means X6, arrival of the approaching vehicle by a direction identification means X7 from the time difference, thus calculated, come direction is identified.

【0009】 このように、本考案では、接近車両の到来方向を識別する場合、複数の音響電 気変換器の出力する複数の時間関数としての音響信号の相互相関値を算出するの でなく、音響信号をスペクトル分析しスペクトルサブトラクション法により自車 の発生音のスペクトル成分を減算してから、時間関数としての雑音抑圧信号に戻 して自車発生音の影響を取り除き、その後に、時間関数としての雑音抑圧信号の 相互相関値を算出して、複数の音響電気変換器に到達する音波の時間差を求める ことにより接近車両の到来方向を識別するようにしている。 [0009] Thus, in the present invention, when identifying the arrival directions of the approaching vehicle, instead of calculating the cross-correlation value of the audio signal as a plurality of time functions of outputting a plurality of acoustic electric transducer, after subtracting the spectral components of the vehicle of the sound generated by the spectral subtraction method and spectral analyzes acoustic signal to remove the influence of the vehicle generated sound and return to the noise suppression signal as a function of time, thereafter, as a function of time and calculating a cross-correlation value of the noise suppression signal, so that to identify the direction of arrival of the approaching vehicle by determining the time difference between sound waves reaching the plurality of acoustic-electric converter.

【0010】 [0010]

【考案の効果】 Effects of the invention]

本考案の接近車両認識装置は、車両走行音の特徴のよく現れる帯域の信号のパ ワーから車両の接近を判定するので、特に警報音を発する車両に限定せず車両の 接近が認識できる。 Approaching vehicle recognition system of the present invention, since determining the approaching from power well appear band signal characteristics of the vehicle running noise of the vehicle can recognize the approach of the vehicle is not limited to a vehicle, in particular generating an alarm sound. また、本考案の装置は、雑音抑圧手段により自車の発生音の 影響を排除するので、指向性のある音響電気変換器を使用することなく、無指向 性の音響電気変換器によっても自車の発生音の影響を受けずに、接近車両の到来 方向を精度よく識別することができる。 The device of the present invention, since to eliminate the influence of the vehicle of the sound generated by the noise suppression means, without using the acoustoelectric transducer having directivity, even by non-directional acoustoelectric transducer vehicle without being affected by the generated sound can be identified accurately the direction of arrival of the approaching vehicle. また、本考案の装置は、交差点等において見通しが悪く接近してくる車両が見 えない場合等に、車両の発する音から車両接近と到来方向を認識し、それを運転 手等に知らせることにりより安全運転を支援することができる。 The device of the present invention is, like in the case which can not be seen vehicles prospect approaching bad at an intersection or the like, from the sound generated by the vehicle to recognize the arrival direction and the vehicle approaching, to inform it to the driver or the like Riyori it is possible to support the safe driving.

【0011】 [0011]

【実施例】 【Example】

以下、本考案を具体的な一実施例に基づいて説明する。 It will now be described with reference to a particular embodiment of the present invention. 図2は、実施例装置の構成を示した図である。 Figure 2 is a diagram showing the configuration of Example device. 接近車両認識装置は、車両の周囲の音を集音する2個のマイクロホン1、2と 、それからの音響信号をサンプリングする音響信号入力部3と、サンプリングさ れた音響信号から車両の接近を判定する車両接近判定部4と、車両接近判定部4 において車両の接近が判定された場合に車両の到来方向を識別する方向識別部5 と、接近が判定された場合にブザー音により警報を出力する警報器61と、方向 識別部5による車両到来方向の識別結果を表示する表示装置62とから構成され ている。 Approaching vehicle recognition apparatus determines that the two microphones 1 for collecting ambient sound of the vehicle, an acoustic signal input unit 3 for sampling the acoustic signals therefrom, the approach from the sampled acoustic signals of the vehicle a vehicle approach determination unit 4 which outputs a direction identification unit 5 identifies the direction of arrival of the vehicle when approaching the vehicle in the vehicle approach determination unit 4 is determined, a warning by buzzer sound when approaching is determined the alarm 61, and a display device 62 for displaying the vehicle direction of arrival identification result by the direction identifying section 5.

【0012】 図3は、自車両Aの前端部に水平方向に距離dだけ隔てて2個のマイクロホン を設置し、車両Bの接近を認識し到来方向を識別する場合を示したものである。 [0012] Figure 3 is a front end portion of the own vehicle A spaced horizontally by a distance d set up two microphones shows the identify the direction of arrival recognizing an approaching vehicle B. また、マイクロホンは図4のようにルーフ上や図示しない左右のドアミラー(又 はフェンダミラー)内等にも設置することができる。 Also, the microphone is the left and right side mirrors without a roof or on the illustrated as in FIG. 4 (or fender mirror) can be placed in the like.

【0013】 ここで、音響信号入力部3においては、まず、マイクロホン1、2からの音響 信号はマイクアンプ31、32に入力されて増幅される。 [0013] Here, in the sound signal input unit 3, first, the acoustic signal from the microphone 1 is amplified is input to the microphone amplifier 31. 音響信号は、低周波域 の風や自車発生音の影響と、高周波域の雑音の影響を取り除くために、帯域通過 フィルタ33、34に入力して、低周波成分と高周波成分が除去された補正音響 信号に変換される。 Acoustic signals, the influence of the low frequency range of the wind and the vehicle generated sound, in order to remove the influence of noise in a high frequency band, and input to a bandpass filter 33, low frequency components and high frequency components are removed It is converted into the correction acoustic signal. その後に、その補正音響信号は、A/Dコンバータ35によ りアナログデータからデジタルデータに変換される。 Thereafter, the correction acoustic signal is converted from analog data Ri by the A / D converter 35 into digital data.

【0014】 次に、車両接近判定部4では、音響信号入力部3からの一方、例えば右側のマ イクロホン1から出力される音響信号に対応する補正音響信号は、帯域制限器4 1により接近車両の走行音の特徴のよく現れる周波数帯域に制限される。 [0014] Next, the vehicle approach determination unit 4, one from the acoustic signal input unit 3, for example, correction acoustic signal corresponding to acoustic signals output from the right side of the microphones 1, the approaching vehicle by the band limiter 4 1 It is limited to well appear frequency band characteristics of the running sound. そして 、パワー算出器42により、その補正音響信号の制限された帯域のパワーが算出 される。 Then, the power calculator 42, limited bandwidth of the power of the compensation sound signal is calculated. 次に、接近判定器43により、パワーレベルが所定のしきい値と比較さ れれ、算出された走行音のパワーレベルが一定値を越えた場合に車両の接近と判 定される。 Then, the proximity determination unit 43, the power level it is compared with a predetermined threshold value, the power level of the calculated running noise is approached and determine a constant of the vehicle when it exceeds a certain value. 尚、別の判定方法としては、走行音のパワーの上昇度が一定の割合以 上の場合に、車両の接近と判定することもできる。 As another determination method, when the degree of increase of the power of the traveling sound on a percentage than, it is also possible to determine that the approach of the vehicle.

【0015】 車両接近判定部4において車両の接近が判定された場合には、警報器61を作 動させてブザー音等をスピーカ等に出力することにより運転手に車両接近を知ら せる。 [0015] In the vehicle approach determination unit 4 when the approach of the vehicle is determined, to know the vehicle approaches the driver by outputting an alarm 61 by work moving the buzzer sound or the like to the speaker. そして、方向識別部5を動作させ接近車両の到来方向を識別する。 Then, identify the direction of arrival of the approaching vehicle to operate the direction identifying portion 5. 方向識 別部5には、音響信号入力部3から2個のマイクロホン1、2からの音響信号が 帯域通過フィルタ33、34で補正された補正音響信号が入力される。 The direction identification unit 5, correction acoustic signal sound signals from the two microphones 1, 2 from the acoustic signal input unit 3 is corrected by the band pass filter 33 is inputted. マイクロ ホンを車両前端部に設置した場合等には自車発生音の影響が大きいため、雑音抑 圧器51により、入力された補正音響信号の雑音抑圧処理が行われる。 Since the microphone effect of the vehicle generated sound is large in such a case installed in the vehicle front end, by the noise suppression divider 51, the noise suppressing process of the inputted corrected acoustic signal. 雑音抑圧 手法には、雑音下の音声認識を行う時によく用いられるスペクトルサブトラクシ ョン法が用いられる。 The noise suppression technique may spectral sub-tiger comb tio down method used is used when performing the voice recognition of under noise.

【0016】 図5に、スペクトルサブトラクション法のアルゴリズムを示す。 [0016] FIG. 5 shows the algorithm of the spectral subtraction method. 帯域通過フィルタX2から出力される各補正音響信号は、FFT処理100に よりフーリエ変換されて周波数関数が得られる。 Each correction acoustic signal output from the band pass filter X2 is frequency function is obtained is more Fourier transform FFT processing 100. 次に、周波数関数の絶対値の2 乗処理101により振幅スペクトルが算出される。 Then, the amplitude spectrum is calculated by squaring 101 the absolute value of the frequency function. 次に、検出音の振幅スペクト ルから自車ノイズの振幅スペクトルが減算処理102され、接近車両走行音の振 幅スペクトルが推定される。 Next, the amplitude spectra of the vehicle noise amplitude spectrum of the detected sound is subtracted 102, width spectrum vibration of the approaching vehicle running noise is estimated. 次に、補正された振幅スペクトルの平方根処理10 3により補正された周波数関数の振幅の絶対値が演算される。 Next, the absolute value of the amplitude of the frequency function corrected by the square root 10 3 of the corrected amplitude spectrum is calculated. その振幅の絶対値 と位相情報とから、逆FFT処理104により、補正された周波数関数に対する 時間関数、即ち、雑音抑圧信号が生成される。 From the absolute value and phase information of the amplitude, by the inverse FFT process 104, time function for correcting frequency function, that is, the noise suppression signal is generated. これにより、自車ノイズ成分が抑 圧された信号が得られる。 Thus, the host vehicle noise components suppressed pressure signal is obtained.

【0017】 2個のマイクロホン1、2から出力される2つの音響信号に対応する2つの時 間関数としての雑音抑圧信号は、相関計算器52により相互相関が計算される。 [0017] Two of the noise suppressed signal as two time during function corresponding to the two acoustic signals output from the microphone 1 and 2, the cross-correlation is calculated by the correlation calculator 52. そして、図6に示すように、時間差算出器53により相互相関の値が最大となる ときの時間差が演算される。 Then, as shown in FIG. 6, the time difference when the value of the cross-correlation is maximum is calculated by the time difference calculator 53. この時間差は、接近車両の発する音波が2個のマイ クロホン1、2に到達する時の信号到達時間差τである。 This time difference is a signal arrival time difference τ when the sound waves emitted by the approaching vehicle reaches the two microphones 1, 2. その到達時間差τから 方向算出器54により接近車両の到来方向θが演算される。 Arrival direction θ of the approaching vehicle is calculated by the direction calculator 54 from the arrival time difference tau. 到来方向が演算され ると結果はディスプレイやランプ等の表示装置62により運転車等に知らされる 。 When the arrival direction Ru is the operation result is notified to the driver vehicle, etc. by display device 62 such as a display or a lamp.

【0018】 尚、到達時間差τと接近車両の到来方向θとの関係は、図6に示すように、次 の関係が成立する。 [0018] Incidentally, the relationship between the arrival direction θ of the approaching vehicle and the arrival time difference tau, as shown in FIG. 6, the following relationship is established.

【数1】 cosθ=τ・v/d 但し、vは音速、dは2個のマイクロホン1、2間の距離である。 [Number 1] cosθ = τ · v / d where, v is the sound velocity, d is the distance between two microphones 1 and 2.

【0019】 上述したように、本実施例装置では、車両走行音の特徴のよく現れる帯域の信 号のパワーから車両の接近を判定するので、特に警報音を発する車両に限定せず 車両の接近が認識できる。 [0019] As described above, in this embodiment apparatus, accessible from the signal power of the well-appearing band characteristics of the vehicle running noise since determining the approach of the vehicle, the vehicle without limiting to a vehicle, especially emits an alarm sound There can be recognized. また、実施例装置は、雑音抑圧を行うことにより自車の発生音の影響を排除す るので、指向性マイクロホンに限定せず無指向性マイクロホンによっても自車の 発生音の影響を受けずに、接近車両の到来方向を精度よく識別することができる 。 In Examples apparatus Runode to eliminate the influence of the vehicle of the sound generated by performing the noise suppression, without affected the vehicle of the sound generated by the non-directional microphone not limited to directional microphone , it can be identified accurately the direction of arrival of the approaching vehicle. また、実施例装置は、交差点等において見通しが悪く接近してくる車両が見え ない場合等に、車両の発する音から車両接近と到来方向を認識し、それを運転車 等に知らせることにより安全運転を支援することができる。 Further, the embodiment device, such as when the vehicle outlook approaching bad at an intersection or the like is not visible, recognize the arrival direction and the vehicle approaching from the sound generated by the vehicle, safe driving by informing the operating vehicles or the like it it is possible to help.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本考案の概念を示したブロックダイアグラム。 1 is a block diagram showing the concept of the present invention.

【図2】本考案の具体的な一実施例に係る接近車両認識装置の構成図。 Figure 2 is a configuration diagram of an approaching vehicle recognition apparatus according to a particular embodiment of the present invention.

【図3】マイクロホンの具体的な設置場所を示した説明図。 Figure 3 is an explanatory view showing a specific location of the microphone.

【図4】マイクロホンの具体的な設置場所を示した説明図。 Figure 4 is an explanatory diagram showing a specific location of the microphone.

【図5】雑音抑圧信号を求めるためのスペクトルサブトラクション法の処理手順を示したブロック図。 5 is a block diagram showing a processing procedure of the spectrum subtraction method for determining a noise suppression signal.

【図6】接近車の方向算出方法を示した説明図。 Figure 6 is an explanatory view showing a direction calculation method of approaching vehicles.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1、2…マイクロホン(音響電気変換器) 3…音響信号入力部 4…車両接近判定部 5…方向識別部 33、34…帯域通過フィルタ 41…帯域制限器(パワー算出手段) 42…パワー算出器(パワー算出手段) 43…接近判定器(車両接近判定手段) 51…雑音抑圧器(雑音抑圧手段) 52…相関計算器(時間差算出手段) 53…時間差算出器(時間差算出手段) 54…方向算出器(方向識別手段) 62…表示装置 1,2 ... microphone (acoustic-electric converter) 3 ... acoustic signal input unit 4 ... vehicle approach determination unit 5 ... orientation identification section 33, 34 ... band-pass filter 41 ... band limiter (power calculating means) 42 ... power calculator (power calculation unit) 43 ... approach determination unit (vehicle approach determination means) 51 ... noise suppressors (noise suppressing means) 52 ... correlation calculator (time difference calculating means) 53 ... time difference calculator (time difference calculating means) 54 ... direction calculation vessel (direction identification means) 62 ... display device

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】 [Range of utility model registration request]
  1. 【請求項1】 周囲音を検出し、その周囲音に対応した音響信号を出力すると共に所定の間隔で配設された複数の音響電気変換器と、 前記複数の音響電気変換器がそれぞれ出力する前記各音響信号において、低周波帯域と高周波帯域の周波数成分を除去する帯域通過フィルタと、 前記帯域通過フィルタからの各出力信号から車両の走行音の特徴が良く現れる所定の周波数帯域のパワーを算出するパワー算出手段と、 前記パワー算出手段により算出されたパワーから車両の接近を判定する車両接近判定手段と、 前記車両接近判定手段により車両の接近が判定された場合に、前記帯域通過フィルタからの各出力信号から不要な雑音成分を取り除き、各雑音抑圧信号を出力する雑音抑圧手段と、 前記雑音抑圧手段の出力する前記複数の雑音抑圧信 1. A detects the ambient sound, and a plurality of acoustoelectric transducers disposed at a predetermined interval and outputs a sound signal corresponding to the ambient sound, said plurality of acousto-electric converter outputs respectively calculating said each sound signal, a band-pass filter for removing frequency components in the low frequency band and high frequency band, the power of the predetermined frequency band, wherein appears well-running sound of the vehicle from the output signals from the band-pass filter a power calculating means for a vehicle approach determination means for determining the approach of the vehicle from the power calculated by the power calculation unit, when the approach of the vehicle is determined by the vehicle approach determination means, from the band-pass filter prune noise component from the output signal, and noise suppression means for outputting the noise-suppressed signal, the plurality of noise suppression signal output from the noise suppression means の相互相関から、前記複数の音響電気変換器に車両走行音の到達する時間差を算出する時間差算出手段と、 前記時間差算出手段により算出された時間差から接近車両の走行音の到来方向を識別する方向識別手段とを備えたことを特徴とする接近車両認識装置。 Direction identifying the cross-correlation, the time difference calculating means for calculating a time difference of arrival of the vehicle running noise in the plurality of acousto-electric transducer, the direction of arrival of the running sound of the approaching vehicle from the time difference calculated by the time difference calculating means approaching vehicle recognition apparatus characterized by comprising an identification means.
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