JP2776092B2 - Vehicle alarm device - Google Patents
Vehicle alarm deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両の運転者に音像
によって他の車両の接近などを警報する車両警報装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle warning device for warning a driver of a vehicle of the approach of another vehicle by means of a sound image.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両警報装置としては、レーザ光
を発射してそれが物体に反射して帰って来るまでの時間
から、物体の距離やその有無を検知するレーザレーダ
や、ＴＶカメラで取り込んだ画像をコンピュータ処理し
て、障害物の特徴等を抽出することでその存在を検知す
る画像処理によるものがある。しかしこれらのレーダや
画像処理によるものは、その最終的な情報伝達の形態が
ＣＲＴディスプレーのように視覚によって認知する形態
をとっているために、運転者が脇見をしていたりすると
警報を逸してしまうことがあり、あるいはブザーなどを
併用するとしても、視線をディスプレーへ移しはっきり
とその位置方向を認識するまでには時間を要し、迅速に
その警報が生かされないという問題がある。2. Description of the Related Art As a conventional vehicle warning device, a laser radar for detecting the distance of an object and the presence or absence of the laser beam from a time until a laser beam is emitted and reflected on the object and returns, and a TV camera are used. There is an image processing method in which a captured image is processed by a computer to detect the presence of an obstacle by extracting features and the like of the obstacle. However, these radars and image processing use a form in which the final information is transmitted by visual recognition, such as a CRT display. However, even if a buzzer or the like is used in combination, it takes time to move the line of sight to the display and clearly recognize the position and direction, and there is a problem that the alarm is not quickly activated.
【０００３】このため例えば実開昭６３−１６３９２号
では、障害物をアクティブセンサで検知し、障害物があ
った場合、障害物の位置に応じてスピーカの左右の出力
を変えることで障害物の方向を運転者に示して警報する
車両接近警報装置を提案している。これによれば、検知
した障害物の位置情報を車室内に音像として伝えるか
ら、特定のディスプレーに視線を向けていなくても警報
を直ちに認知できる効果を有する。For example, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-16392, an obstacle is detected by an active sensor, and when an obstacle is present, the left and right outputs of a speaker are changed in accordance with the position of the obstacle to thereby detect the obstacle. A vehicle approach warning device that indicates a direction to a driver and issues a warning is proposed. According to this, since the detected position information of the obstacle is transmitted as a sound image into the vehicle interior, the warning can be immediately recognized even if the user does not look at a specific display.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両警報装置にあっては、障害物を検知する
センサがアクティブセンサであるために、センサからの
見通し範囲でなければ接近車両などを検知することがで
きないという問題があった。However, in such a conventional vehicle alarm device, since the sensor for detecting an obstacle is an active sensor, an approaching vehicle or the like cannot be detected unless it is within a line of sight from the sensor. There was a problem that it could not be detected.
【０００５】したがってこの発明は、上記の問題点に着
目し、他の車両の存在についての認識が迅速に行なわ
れ、しかも見通し範囲の外にある車両の存在も検知し
て、これを運転者に警報することができる車両警報装置
を提供することを目的とする。Therefore, the present invention pays attention to the above-mentioned problems, promptly recognizes the presence of another vehicle, and also detects the presence of a vehicle outside the line of sight, and notifies the driver of this. It is an object of the present invention to provide a vehicle alarm device capable of giving an alarm.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】このため請求項１に記載
の発明は、他の車両からの外来音を採集するため異なる
位置に設けられた複数の音響マイクロフォンと、自車両
のエンジン回転数を検知するセンサと、車室内に設けら
れた複数のスピーカと、前記複数の音響マイクロフォン
により採集された信号の周波数成分から前記エンジン回
転数の基本波成分および高調波成分を除去するノイズ低
減手段と、該ノイズ低減手段を経た外来音の信号の相関
から音源位置を定位する音源定位手段と、運転者を基準
にして、前記音源定位手段によって定位された音源の方
向に、前記スピーカにより音像を定位させる音像定位装
置とを備えた車両警報装置とした。According to the present invention, a plurality of acoustic microphones provided at different positions for collecting extraneous sounds from another vehicle, and the own vehicle are provided.
A sensor for detecting the engine speed of the vehicle, a plurality of speakers provided in the vehicle interior, and a frequency component of a signal collected by the plurality of acoustic microphones.
Low noise to eliminate fundamental and harmonic components
Sound reduction means, sound source localization means for locating the sound source position from the correlation of the external sound signal passed through the noise reduction means, and the speaker in the direction of the sound source localized by the sound source localization means with respect to the driver. A vehicle alarm device including a sound image localization device for localizing a sound image.
【０００７】上記音像定位装置による定位は、自車両と
前記音源定位手段によって定位された音源との間の距離
および自車両と音源との相対速度に関して設定された警
報基準に基づいて実行されるように構成することがで
き、また、音像定位装置が定位させる音像は、音響マイ
クロフォンにより採集された外来音の周波数成分を用い
て、外来音と同じ音色とすることができる。 The localization by the sound image localization apparatus is performed by
Distance between the sound source localized by the sound source localization means
And a warning set for the relative speed between the vehicle and the sound source
Can be configured to run based on
The sound image localized by the sound image localization device
Using the frequency component of the extraneous sound collected by the crophone
Therefore, the same tone as the external sound can be obtained.
【０００８】[0008]
【作用】相手車両から発せられるエンジン音などの外来
音が、音響マイクロフォンにより採集され、この採集さ
れた外来音信号に基づいて音源定位手段により音源の方
向が定位される。音信号であるから見通しの悪い交差点
等、視覚的に見渡せない範囲にある車両からのエンジン
音なども何等の障害なく音響マイクロフォンに採集され
る。これにより定位された音源について、音像定位装置
が運転者を基準にして音源がある方向に音像を定位させ
る。An external sound such as an engine sound emitted from a partner vehicle is collected by an acoustic microphone, and the direction of a sound source is localized by sound source localization means based on the collected external sound signal. Since the signal is a sound signal, engine sound from a vehicle in a visually unobservable area such as an intersection with poor visibility is collected by the acoustic microphone without any obstacle. Thus, the sound image localization device localizes the sound image in the direction in which the sound source is located with respect to the driver with respect to the localized sound source.
【０００９】この結果、見通し範囲外も含めて他の車両
の存在が、運転者を中心にしてその車両位置方向に音で
示される。したがって運転者の視線と無関係に、例えば
運転者が脇見をしていても、他の車両の存在が迅速に認
識させられる。[0009] As a result, the presence of another vehicle, including outside the line of sight, is indicated by a sound in the direction of the vehicle position around the driver. Therefore, regardless of the driver's line of sight, even if the driver is looking aside, the presence of another vehicle can be quickly recognized.
【００１０】また、音源定位手段により定位する前に、
外来音信号から自車両のエンジンから発せられる周波数
成分が除去されるから、Ｓ／Ｎ比の改善された信号によ
って音源定位が行なわれ、車両位置の検出の精度が向上
する。[0010] In addition, prior to localized by the sound source localization means,
Since the frequency component emitted from the engine of the own vehicle is removed from the extraneous sound signal, the sound source localization is performed by the signal having the improved S / N ratio, and the accuracy of detecting the position of the vehicle is improved.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、この発明を図面に基づいて説明する。
図１は、この発明の一実施例を示すブロック図である。
１００〜１０２は音響マイクロフォン、１０７は自車両
のエンジン回転数を検知するセンサで、これらの出力は
音源定位装置１０５に取り込まれる。音源定位装置１０
５は音源の位置、方向を演算確定して、その情報を音像
定位装置１０６に送る。音像定位装置１０６の出力はス
ピーカ１０３、１０４に送られる。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
Reference numerals 100 to 102 denote acoustic microphones, and 107 denotes a sensor for detecting the number of revolutions of the engine of the own vehicle. These outputs are taken into the sound source localization device 105. Sound source localization device 10
5 calculates and determines the position and direction of the sound source, and sends the information to the sound image localization device 106. The output of the sound image localization device 106 is sent to the speakers 103 and 104.
【００１２】図２は車両上のレイアウトを示し、音源定
位装置１０５および音像定位装置１０６が計器盤付近の
適宜の個所に搭載されるとともに、音響マイクロフォン
１００および１０２が前部バンパーの両側端に設置さ
れ、音響マイクロフォン１０１は前部バンパーの中央に
設置されている。自車両エンジン回転数センサ１０７
は、エンジンルーム内でイグニッションパルスをカウン
トするように設置されている。スピーカ１０３、１０４
は前席左右ドアの内側に配置される。FIG. 2 shows a layout on the vehicle. A sound source localization device 105 and a sound image localization device 106 are mounted at appropriate locations near the instrument panel, and acoustic microphones 100 and 102 are installed at both ends of a front bumper. The acoustic microphone 101 is installed at the center of the front bumper. Own vehicle engine speed sensor 107
Is installed to count ignition pulses in the engine room. Speakers 103, 104
Are located inside the front left and right doors.
【００１３】この構成における処理の流れを図３により
説明する。まず、音響マイクロフォン１００〜１０２に
より、他の車両の主としてエンジン音などの外来音が採
集される。採集された３つの音信号を受けた音源定位装
置１０５ではその３つの信号相互間の相関を調べて、そ
の音源から各個別の音響マイクロフォンまでの伝搬時間
差Ｔａｂ、Ｔｃｂが求められる。このＴａｂ、Ｔｃｂを
求める際には、採集信号の周波数成分のうち、自車両の
エンジン回転数の基本波成分と高調波成分が除かれる。The flow of processing in this configuration will be described with reference to FIG. First, external sounds such as engine sounds of other vehicles are mainly collected by the acoustic microphones 100 to 102. In the sound source localization device 105 that has received the three collected sound signals, the correlation between the three signals is checked, and the propagation time differences Tab and Tcb from the sound source to the individual acoustic microphones are obtained. When calculating Tab and Tcb, a fundamental component and a harmonic component of the engine speed of the own vehicle are removed from the frequency components of the collected signal.
【００１４】すなわちまずステップ２００で、自車両エ
ンジンの回転数ｆ０が自車両エンジン回転数センサ１０
７で検知され、ステップ２０１で３本の音響マイクロフ
ォン１００〜１０２によって一定時間採集された音信号
Ｆｉ（ｉ＝１、２、３）は、エンジン回転数ｆ0 ととも
に音源定位装置に送られる。That is, first, at step 200, the rotational speed f0 of the own-vehicle engine is measured by the own-vehicle engine rotational speed sensor 10.
The sound signal Fi (i = 1, 2, 3) detected at step 7 and collected by the three acoustic microphones 100 to 102 at step 201 for a certain period of time is sent to the sound source localization device together with the engine speed f0.
【００１５】ステップ２０２において、各Ｆｉはフーリ
ェ級数 Ｆｉ＝Σ｛ａｋ・ｃｏｓ（２πｆｋ・ｔ）＋ｂｋ・ｓｉｎ（２πｆｋ・ｔ）｝ −−−（ｋ＝0 …∞） に展開される。In step 202, each Fi is expanded into a Fourier series Fi = {ak · cos (2πfk · t) + bk · sin (2πfk · t)} −−− (k = 0...).
【００１６】ステップ２０３〜２０４においてノイズ除
去が行なわれる。すなわちここでディジタル処理のた
め、Ｎをサンプル数、Δｆをサンプリング周波数とし
て、 ｆｋ＝Ｎ・Δｆ・ｋ で与えられ、採集信号は図４の（ａ）のように表され
る。この信号成分の中から、（ｂ）に示される自車両エ
ンジンの回転数ｆ0 、およびその高調波成分である２ｆ
0 、３ｆ0 、…の各周波数成分を除去する。自車両エン
ジンの回転数は変動するが、その変化はここでの採集時
間に比べて十分穏やかで、一定とみてよい。In steps 203 to 204, noise is removed. That is, here, for digital processing, N is the number of samples and Δf is the sampling frequency, and given by fk = N · Δf · k, and the collected signal is represented as shown in FIG. From the signal components, the rotational speed f0 of the own vehicle engine shown in (b) and its harmonic component 2f
0, 3f0,... Are removed. Although the rotation speed of the own vehicle engine fluctuates, the change is sufficiently gentle compared to the collection time here, and may be considered to be constant.
【００１７】エンジン回転数ｆ0 はｆｋと必ずしも完全
に一致することは少ないから、実際には、このｆ0 に最
も近いｆｋをまず選択し、次いでその高調波成分、２ｆ
ｋ、３ｆｋ…が除去される。こうして除去された後の図
４の（ｃ）に示される信号成分を再び重ね合わせる。ス
テップ２０２〜２０４がノイズ低減手段を構成してい
る。これにより、自車両のエンジン音をノイズ源として
含む信号のＳ／Ｎ比が改善される。ステップ２０５で、
このようにして自車両エンジンに関係する信号成分を除
去された３つの音信号間の相関からＴａｂ、Ｔｃｂが求
められる。Since the engine speed f0 does not always completely coincide with fk, in practice, fk closest to f0 is first selected, and then its harmonic component, 2f
k, 3fk... are removed. The signal components shown in FIG. 4C after the removal are superimposed again. Steps 202 to 204 constitute noise reduction means. Thereby, the S / N ratio of a signal including the engine sound of the own vehicle as a noise source is improved. In step 205,
Tab and Tcb are obtained from the correlation between the three sound signals from which the signal components related to the own vehicle engine have been removed in this way.
【００１８】図５の（ａ）に示されるように、音響マイ
クロフォン１００〜１０２の位置をそれぞれＡ、Ｂ、Ｃ
点、音源の位置をＳ点とし、Ｓ−Ａ間の距離をＤA 、Ｓ
−Ｂ間の距離をＤB 、Ｓ−Ｃ間の距離をＤC として、音
速をＶとすれば、Ｓ−Ａ間の伝搬時間ＴSAは、 ＴSA＝ＤA ／Ｖ で求められ、同様にしてＳとＢ、Ｃ間についても ＴSB＝ＤB ／Ｖ、 ＴSC＝ＤC ／Ｖ となる。そして図５の（ｂ）に示される伝搬時間差Ｔａ
ｂ、Ｔｃｂは、ＴSA、ＴSB、ＴSC間の差であるから、伝
搬時間差が求められれば各音響マイクロフォンから音源
までの距離ＤA 、ＤB 、ＤC が得られる。これから三角
測量によって音源の位置、方向が求められる。As shown in FIG. 5A, the positions of the acoustic microphones 100 to 102 are indicated by A, B, and C, respectively.
The point and the position of the sound source are defined as point S, and the distance between SA is DA, S
Assuming that the distance between -B is DB, the distance between S-C is DC, and the sound velocity is V, the propagation time TSA between SA is obtained by TSA = DA / V. , C, TSB = DB / V and TSC = DC / V. Then, the propagation time difference Ta shown in FIG.
Since b and Tcb are differences between TSA, TSB and TSC, if the propagation time difference is obtained, the distances DA, DB and DC from each acoustic microphone to the sound source can be obtained. From this, the position and direction of the sound source can be obtained by triangulation.
【００１９】したがってステップ２０６では、音響マイ
クロフォン間の距離をａとして、音源の位置Ｓ（Ｘ、
Ｙ）は、 Ｘ＝（ａ・ａ＋Ｖ・Ｔａｂ・Ｔｃｂ）（Ｔａｂ−Ｔｃ
ｂ）／２ａ・（Ｔｃｂ＋Ｔａｂ） Ｙ＝｛２（ａ・ａ＋２ａ・Ｘ−Ｖ・Ｖ・Ｔａｂ・Ｔａ
ｂ）−４Ｖ・Ｖ・Ｔａｂ・Ｔａｂ・Ｘ・Ｘ｝1/2 ／（２
Ｖ・Ｔａｂ） で求められる。この結果は、次の音像定位装置１０６に
送られる。Therefore, in step 206, the position of the sound source S (X,
Y) is given by: X = (a · a + V · Tab · Tcb) (Tab−Tc)
b) / 2a · (Tcb + Tab) Y = ｛2 (a · a + 2a · X−V · V · Tab · Ta
b) -4V.V.Tab.Tab.X.X｝ 1/2 / (2
V · Tab). The result is sent to the next sound image localization device 106.
【００２０】ステップ２０７において、音像定位装置１
０６では、ステップ２０６によって求められた音源の位
置Ｓ（Ｘ、Ｙ）を、図２に示されるように運転者、より
望ましくは運転者の頭部を原点にする（ｘ、ｙ）座標系
に変換し、ステップ２０８で、音源Ｓに相当する方向θ
に音像を定位させる。この場合、運転者から見た定位方
向θは、 θ＝ｔａｎ-1（ｙ／ｘ） として求められる。In step 207, the sound image localization apparatus 1
In step 06, the position S (X, Y) of the sound source determined in step 206 is converted into an (x, y) coordinate system with the origin of the driver, more preferably the driver's head, as shown in FIG. And in step 208, the direction θ corresponding to the sound source S
To localize the sound image. In this case, the localization direction θ viewed from the driver is obtained as θ = tan −1 (y / x).
【００２１】定位の際に用いる音の音色には、検知した
車両が放射する外部音が用いられる。緊急車両の警報音
を除けば、音による一般の車両モデルの識別は未だ容易
ではないが、運転者はトラック、普通乗用車、オートバ
イ等の車種型式特有の音には親しんであり、簡単に識別
することができる。これによりどのような種類の車両が
どの方向に存在するのかを知らせることができる。The external sound emitted from the detected vehicle is used as the timbre of the sound used for localization. Except for the warning sound of emergency vehicles, identification of general vehicle models by sound is not yet easy, but the driver is familiar with the type-specific sounds of trucks, ordinary cars, motorcycles, etc. and easily identifies them be able to. Thereby, it is possible to inform what kind of vehicle exists in which direction.
【００２２】また定位させる音を断続させると、さらに
運転者の注意を喚起し、認識度合いが向上する。 これ
らの音像の定位は、左右ドア内側のスピーカ１０３、１
０４の出力音の強さ（ラウドネス）のバランスを変化さ
せることによって実現される。When the sound for localization is intermittent, the driver's attention is further raised, and the degree of recognition is improved. The localization of these sound images is determined by the speakers 103, 1 inside the left and right doors.
04 is realized by changing the balance of the intensity (loudness) of the output sound.
【００２３】なお、スピーカは図示のほか、ヘッドレス
トの両サイドやダッシュボード上に、運転者の頭部に対
して左右対称になるように配置すると、より一層好まし
い音感が得られる。In addition, if the speakers are arranged on both sides of the headrest and on the dashboard in addition to the illustration so as to be symmetrical with respect to the driver's head, more preferable sound is obtained.
【００２４】また上述したように音源定位には三角測量
が用いられるから、音響マイクロフォン間の距離ａはで
きるだけ大きいほうが精度の高い結果が得られる。この
ため、両側の音響マイクロフォン１００，１０２の設置
場所としては、図示の前部バンパー両端のほか、車両の
フロントガラス上部両端部、ドアミラー部、フェンダー
ミラー部あるいはルーフサイド部が好ましく、また中央
の音響マイクロフォン１０１は図示の前部バンパー中央
のほか、フロントガラス上部中央でもよく、これらが適
宜選択されて組み合わせられる。Further, as described above, triangulation is used for sound source localization, so that the greater the distance a between acoustic microphones is, the more accurate the result can be obtained. Therefore, the acoustic microphones 100 and 102 on both sides are preferably installed at both ends of a front bumper, both ends of an upper portion of a windshield of a vehicle, a door mirror, a fender mirror, or a roof side in addition to the both ends shown in the figure. The microphone 101 may be located at the center of the upper part of the windshield in addition to the center of the front bumper shown in the figure, and these may be appropriately selected and combined.
【００２５】音像定位装置１０６では、音源を検出した
ときすべて警報するのでなく、例えば図６に示すテーブ
ルに基づいて音像定位による警報を提示するのがよい。
Ｄは音源と自車両の相対距離であって、 Ｄ＝（Ｘ2 ＋Ｙ2 ）1/2 で表され、Ｖｒｅｌは音源と自車両の相対速度で、音源
の速度をＶｓ、自車両の速度をＶ0 として Ｖｒｅｌ＝Ｖｓ−Ｖ0 で表される。In the sound image localization device 106, it is preferable to present an alarm based on the sound image localization based on, for example, a table shown in FIG.
D is the relative distance between the sound source and the own vehicle, and is represented by D = (X 2 + Y 2 ) 1/2 , Vrel is the relative speed between the sound source and the own vehicle, the speed of the sound source is Vs, and the speed of the own vehicle is Vrel is represented by Vrel = Vs-V0.
【００２６】すなわち、相対距離Ｄを近距離、中距離、
遠距離に三分し、 （１）Ｄが近距離のとき−−− 警報を提示する。 （２）Ｄが中距離のとき （ａ）Ｖｒｅｌ≦０のとき−−提示しない。 （ｂ）Ｖｒｅｌ＞０のとき、Ｄが大になるほど提示する
Ｖｒｅｌの下限上昇。 （３）Ｄが遠距離のとき−−− 提示しない。 これにより、常時警報提示してかえって運転者を煩わせ
ることなく、危険接近の度合いに応じて必要な場合だけ
報知される。That is, the relative distance D is a short distance, a medium distance,
Divide into long distances, and (1) When D is short distance --- --- Give an alarm. (2) When D is medium distance (a) When Vrel ≦ 0 --- No presentation. (B) When Vrel> 0, a lower limit of Vrel to be presented increases as D increases. (3) When D is a long distance --- No presentation. Thus, a warning is always presented and the driver is notified only when necessary according to the degree of danger approach without bothering the driver.
【００２７】以上説明したように、この構成によれば、
他の車両の放射する外来音を採集する音響マイクロフォ
ンを設け、採集した外来音から音源位置を定位し、その
方向にスピーカで音像を定位させて警報するようにした
から、視線と無関係に、例えば運転者が脇見をしていて
も、他の車両の方向や位置、そしてその位置の変化から
当該車両の速度まで迅速に認識させることができる。ま
た相手車両からの外来音を用いるため、見通しの悪い交
差点等、視覚的に見渡せない範囲でも他車両の存在また
は接近を認識させることができる。As described above, according to this configuration,
An acoustic microphone that collects extraneous sound radiated by other vehicles is provided, and the sound source position is localized from the collected extraneous sound, and a sound image is localized by a speaker in that direction to issue an alarm. Even if the driver looks aside, it is possible to quickly recognize the direction and position of another vehicle and the change in the position to the speed of the vehicle. In addition, since an external sound from the other vehicle is used, the presence or approach of another vehicle can be recognized even in a range that cannot be visually seen, such as an intersection with poor visibility.
【００２８】また音源の定位に際して、採集した外来音
の中から自車両のエンジンの回転数およびその高調波成
分を除去した信号を用いるようにしたから、自車両のエ
ンジン回転数に影響を受けず音源定位が可能になり、Ｓ
／Ｎ比の改善が図られるため検知範囲が拡大するととも
に検知精度が向上する効果がある。Further, in localizing the sound source, a signal from which the number of rotations of the engine of the own vehicle and its harmonic components are removed from the collected external sound is used, so that the signal is not affected by the number of rotations of the own vehicle engine. Sound source localization becomes possible,
Since the / N ratio is improved, there is an effect that the detection range is expanded and the detection accuracy is improved.
【００２９】音源定位により他車両の存在が検知された
とき、警報を提示するかどうかの判断については、自車
両と音源との間の距離および音源との相対速度の関係に
よって設定された警報基準に基づいて行なうようにして
あるから、常時警報を提示してかえって運転者を煩わせ
ることなく、危険接近の度合いに応じて必要な場合だけ
報知される利点を有する。When the presence of another vehicle is detected by sound source localization, whether or not to present an alarm is determined based on the relationship between the distance between the vehicle and the sound source and the relative speed of the sound source. Therefore, there is an advantage that a warning is always presented, and the driver is notified only when necessary according to the degree of danger approach without having to bother the driver.
【００３０】さらにこの実施例では、他車両からの外来
音の音色をそのまま用いて音像を形成するからトラッ
ク、乗用車、オートバイなど車種の識別も可能になる。
しかも上述のように相手車両から発せられる外来音で位
置を求めるから、例えば自車両から発する超音波の反射
を利用するなどのアクティブセンサの場合拡散が大きい
ことと比較して、受信強度も強く、これらが相乗して精
度の高い接近情報が得られる効果を有する。さらには停
車中の複数の車両の中から、エンジンが作動状態にあっ
てこれから発進する可能性の高い車両の存在をもその車
種を含めて検知することができる。Further, in this embodiment, since the sound image is formed by using the tone color of the external sound from another vehicle as it is, it is possible to identify a vehicle type such as a truck, a passenger car, and a motorcycle.
Moreover, since the position is obtained by the extraneous sound emitted from the partner vehicle as described above, for example, the reception intensity is strong compared with the case where the diffusion is large in the case of an active sensor using reflection of the ultrasonic wave emitted from the own vehicle, These have a synergistic effect to obtain highly accurate approach information. Further, it is possible to detect the presence of a vehicle that is likely to start with the engine in operation from the plurality of stopped vehicles, including the vehicle type.
【００３１】なお、上記実施例は、主として車両前方に
おける他の車両の接近警報に用いられるものについて説
明したが、とくに後方からの他の車両の接近を対象とす
る場合には、音響マイクロフォンの設置位置を、前部バ
ンパーあるいはフロントガラスのかわりに後部バンパー
やリアガラスとすればよい。Although the above embodiment has been described with reference to an example mainly used for an approach warning of another vehicle in front of the vehicle, especially in the case of approaching another vehicle from behind, it is necessary to install an acoustic microphone. The position may be a rear bumper or a rear glass instead of the front bumper or the windshield.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上のとおり、本発明は他の車両の放射
する外来音を採集する音響マイクロフォンを設け、採集
した外来音から音源位置を定位し、その方向にスピーカ
で音像を定位させて警報するようにしたから、検出媒体
が音信号であるため、エンジン作動状態にある他の車両
は、見通しの悪い交差点等、視覚的に見渡せない範囲に
ある場合にも何等の障害なく検知され、警報することが
できる。しかも運転者の視線と無関係に、例えば運転者
が脇見をしていても、他の車両の存在を迅速に認識させ
ることができるAs described above, according to the present invention, an acoustic microphone for collecting extraneous sound radiated by another vehicle is provided, a sound source position is localized from the collected extraneous sound, and a sound image is localized by a speaker in the direction. Therefore, since the detection medium is a sound signal, other vehicles in the engine operating state can be detected without any obstacle even when the vehicle is in a range that cannot be seen visually, such as an intersection with poor visibility, and an alarm is issued. can do. In addition, regardless of the driver's line of sight, even if the driver is looking aside, the presence of another vehicle can be quickly recognized.
【００３３】また自車両エンジン回転数センサを設け、
音響マイクロフォンで採集した外来音信号から、自車両
エンジン回転数の基本波および高調波成分を除去するよ
うにしたので、Ｓ／Ｎ比が改善され、他車両の検知精度
がさらに向上する。Further, a self-vehicle engine speed sensor is provided,
From extraneous sound signals collected by the acoustic microphone. Thus removing the fundamental and harmonic components of the vehicle engine speed, it is improved S / N ratio, the other vehicle detection accuracy is further improved.
【００３４】さらに、自車両と音源との間の距離および
音源との相対速度に関して設定された警報基準に基づい
て音像定位が実行されるようにすると、常時音像により
警報を受ける煩わしさがなく、十分に安全な状態では静
かで快適な運転ができ、危険状態が近づくと確実に他車
両接近の警報が行なわれる。Furthermore, if the sound image localization is executed based on the alarm criterion set for the distance between the vehicle and the sound source and the relative speed of the sound source, there is no need to always receive the alarm by the sound image. In a sufficiently safe state, quiet and comfortable driving can be performed, and when a dangerous state approaches, a warning of approaching another vehicle is reliably issued.
【００３５】さらにまた、他車両からの外来音の音色を
そのまま用いて音像を形成すると、警報対象となった車
両がトラック、乗用車、オートバイなどどのような車種
のものであるかが識別できる効果がある。Furthermore, if a sound image is formed by using the tone color of an extraneous sound from another vehicle as it is, it is possible to identify the kind of vehicle such as a truck, a passenger car, a motorcycle, etc., which is a warning target. is there.
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】実施例におけるレイアウトを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a layout in the embodiment.
【図３】実施例における処理の流れを示すフロー図であ
る。FIG. 3 is a flowchart showing a flow of processing in the embodiment.
【図４】ノイズ低減の処理の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of noise reduction processing.
【図５】音源定位の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of sound source localization.
【図６】警報提示基準の例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of an alarm presentation criterion.
１００、１０１、１０２ 音響マイクロフォン １０３、１０４ スピーカ １０５ 音源定位装置 １０６ 音像定位装置 １０７ 自車両エンジン回転数センサ Ａ、Ｂ、Ｃ 音響マイクロフォン位置 Ｓ 音源 100, 101, 102 Acoustic microphones 103, 104 Loudspeaker 105 Sound source localization device 106 Sound image localization device 107 Own vehicle engine speed sensor A, B, C Acoustic microphone position S Sound source
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−111476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−111482（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−16392（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60R 21/00 620 - 630 G01C 15/00 G08B 21/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-61-111476 (JP, A) JP-A-61-111482 (JP, A) Actually open JP-A-63-16392 (JP, U) (58) Field (Int.Cl. 6 , DB name) B60R 21/00 620-630 G01C 15/00 G08B 21/00
Claims (3)
なる位置に設けられた複数の音響マイクロフォンと、自
車両のエンジン回転数を検知するセンサと、車室内に設
けられた複数のスピーカと、前記複数の音響マイクロフ
ォンにより採集された信号の周波数成分から前記エンジ
ン回転数の基本波成分および高調波成分を除去するノイ
ズ低減手段と、該ノイズ低減手段を経た外来音の信号の
相関から音源位置を定位する音源定位手段と、運転者を
基準にして、前記音源定位手段によって定位された音源
の方向に、前記スピーカにより音像を定位させる音像定
位装置とを備えたことを特徴とする車両警報装置。1. A plurality of acoustic microphones provided at different positions for collecting extraneous sound from other vehicles, the own
A sensor for detecting an engine speed of the vehicle, a plurality of speakers provided in the vehicle interior, and the engine based on frequency components of signals collected by the plurality of acoustic microphones.
To remove the fundamental and harmonic components of the rotational speed
Noise reduction means, sound source localization means for localizing a sound source position from the correlation of the external sound signal having passed through the noise reduction means, and the speaker in a direction of the sound source localized by the sound source localization means with respect to a driver. A vehicle alarm device comprising: a sound image localization device for localizing a sound image by means of a vehicle.
と前記音源定位手段によって定位された音源との間の距
離および自車両と音源との相対速度に関して設定された
警報基準に基づいて実行されるように構成されているこ
とを特徴とする請求項１記載の車両警報装置。2. The method according to claim 1, wherein the localization by the sound image localization apparatus is performed by a vehicle.
And the distance between the sound source localized by the sound source localization means.
Set for the separation and the relative speed between the vehicle and the sound source
Be configured to run based on alarm criteria.
The vehicle alarm device according to claim 1, wherein
前記音響マイクロフォンにより採集された外来音の周波
数成分を用いて、外来音と同じ音色とされていることを
特徴とする請求項１または２記載の車両警報装置。3. A sound image localized by the sound image localization device ,
Frequency of extraneous sound collected by the acoustic microphone
Using several components, it is said that the tone is the same as the foreign sound.
The vehicle alarm device according to claim 1 or 2, wherein:
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