JP2000099853A - Approaching vehicle detector and its method - Google Patents
Approaching vehicle detector and its methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、周囲音の解析によ
って、自車に接近する車両の有無等を検出する接近車両
検出装置およびその方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an approaching vehicle detection apparatus and method for detecting the presence or absence of a vehicle approaching a vehicle by analyzing surrounding sounds.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５に示すように、建物３１等に視界を
遮られ、かつ信号機の無い交差点３０では、自動車の運
転者は、自車３２を、交差点３０の手前で一旦停止さ
せ、さらに、安全確認のため、道路３４の左右両方向を
目視できる位置まで、自車３２を徐行させる。しかし、
この方法では、自車３２のノーズが交差点３０内に侵入
して、他車３３等の走行を妨げ、時に、接触事故の原因
となって危険である。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 5, at an intersection 30 where the view is obstructed by a building 31 or the like and there is no traffic light, the driver of the automobile temporarily stops the own vehicle 32 just before the intersection 30. Then, for safety confirmation, the own vehicle 32 is slowed down to a position where both left and right directions of the road 34 can be viewed. But,
In this method, the nose of the own vehicle 32 enters the intersection 30 and hinders the traveling of the other vehicle 33 and the like, sometimes causing a contact accident and causing a danger.
【０００３】そこで、前記のような交差点での安全性を
確保するために、様々な開発が進められている。その一
例として、車両の左右先端部にカメラやレーザレーダ等
を取り付けて、交差点に進入する車両等を検出する方式
がある。しかし、これらの方式でも、カメラ等を取り付
けた車両のノーズは、依然として交差点内に侵入させる
必要があり、相変わらず前述と同様の危険を伴う。そこ
で、車両のノーズを交差点内に侵入させないで検出する
方式として、車両の周囲音を利用して検出する方式が開
発された。この方式は、周囲音をマイクによって集音
し、この周囲音を解析して、交差点に進入する他車を検
出するものである。このような方式として、例えば、実
開平５−９２７６７号公報に開示された接近車両認識装
置がある。[0003] In order to ensure the safety at the intersection as described above, various developments have been promoted. As an example, there is a method for detecting a vehicle or the like entering an intersection by attaching a camera, a laser radar, or the like to the left and right end portions of the vehicle. However, even in these systems, the nose of a vehicle equipped with a camera or the like still needs to penetrate into an intersection, and still involves the same danger as described above. Therefore, as a method of detecting the nose of the vehicle without entering the intersection, a method of detecting the nose of the vehicle using ambient sound has been developed. In this method, surrounding sounds are collected by a microphone, and the surrounding sounds are analyzed to detect another vehicle entering an intersection. As such a system, for example, there is an approaching vehicle recognition device disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 5-92767.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記接近車
両認識装置では、自車の左右二箇所に集音部を取り付
け、この各集音部で集音された周囲音を音圧レベル信号
に変換し、この絶対量から、車両の存在を確認してい
た。さらに、前記周囲音から判断される接近車両の音
が、前記各集音部へ達する到達時間差および前記接近車
両の音の到達方向から車両接近の有無等を判断してい
た。つまり、前記接近車両認識装置で車両接近の有無等
を判断するためには、前記到達時間差等を正確に検知、
演算する必要があり、演算等のための処理が複雑なもの
であった。そのため、装置構成が複雑化し、コストアッ
プ、演算に要する時間が長くなる等の問題点を有してい
た。In the approaching vehicle recognizing device, sound collecting sections are attached to two places on the left and right sides of the own vehicle, and ambient sounds collected by the sound collecting sections are converted into sound pressure level signals. Then, the existence of the vehicle was confirmed from the absolute amount. Furthermore, the presence / absence of the approaching vehicle is determined based on the arrival time difference between the sound of the approaching vehicle determined from the surrounding sound and the arrival time of the sound of the approaching vehicle. That is, in order to determine the presence or absence of a vehicle approach by the approaching vehicle recognition device, the arrival time difference or the like is accurately detected,
Computation is required, and the processing for the computation and the like is complicated. For this reason, there have been problems such as a complicated device configuration, an increase in cost, and a long time required for calculation.
【０００５】そこで、本発明では、集音された周囲音の
簡単な解析により、接近車両の有無を高い精度で検知判
断することができる接近車両検出装置およびその方法を
提供すること課題とする。Accordingly, an object of the present invention is to provide an approaching vehicle detection device and a method thereof that are capable of detecting and judging the presence or absence of an approaching vehicle with high accuracy by a simple analysis of collected ambient sounds.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決した本発
明に係る接近車両検出装置は、周囲音の解析によって、
自車の周囲に存在する車両の有無を検出する接近車両検
出装置において、前記周囲音を集音する集音部と、前記
集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処理部
と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対
量と判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存在する車
両の有無を判断する車両存在判断部と、前記音圧レベル
信号の特定周波数帯域における時間的変化から前記自車
の周囲に存在する車両が接近するか否かを判断する車両
接近判断部と、前記自車の周囲に存在する車両の情報を
出力する出力部と、を備えることを特徴とする。The approaching vehicle detection device according to the present invention, which has solved the above-mentioned problems, analyzes the ambient sound to
In an approaching vehicle detection device that detects the presence or absence of a vehicle existing around the own vehicle, a sound collection unit that collects the ambient sound, and a signal processing unit that converts the collected ambient sound into a sound pressure level signal, A vehicle presence determining unit that compares an absolute amount and a determination level of the sound pressure level signal in a specific frequency band to determine whether there is a vehicle present around the own vehicle, and a time of the sound pressure level signal in a specific frequency band. A vehicle approach determination unit that determines whether or not a vehicle existing around the own vehicle approaches from the target change, and an output unit that outputs information on the vehicle existing around the own vehicle. And
【０００７】また、本発明に係る接近車両検出方法は、
周囲音の解析によって、自車の周囲に存在する車両の有
無を検出する接近車両検出方法において、前記周囲音を
集音する集音工程と、前記集音した周囲音を音圧レベル
信号に変換する信号処理工程と、前記音圧レベル信号の
特定周波数帯域における絶対量と判断レベルを比較し、
前記自車の周囲に存在する車両の有無を判断する車両存
在判断工程と、前記音圧レベル信号の特定周波数帯域に
おける時間的変化から前記自車の周囲に存在する車両が
接近するか否かを判断する車両接近判断工程と、前記自
車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力工程と、
を含むことを特徴とする。Further, the approaching vehicle detection method according to the present invention comprises:
In an approaching vehicle detection method for detecting the presence or absence of a vehicle present around the own vehicle by analyzing the surrounding sound, a sound collecting step of collecting the surrounding sound, and converting the collected surrounding sound to a sound pressure level signal Signal processing step, comparing the absolute level and the determination level in a specific frequency band of the sound pressure level signal,
A vehicle presence determining step of determining the presence or absence of a vehicle existing around the own vehicle, and determining whether a vehicle existing around the own vehicle approaches from a temporal change in a specific frequency band of the sound pressure level signal. A vehicle approach determining step of determining, and an output step of outputting information of vehicles existing around the own vehicle,
It is characterized by including.
【０００８】前記接近車両検出装置およびその方法によ
れば、集音された周囲音の簡単な解析により、接近車両
の有無を高い精度で検知判断することが可能となる。According to the approaching vehicle detection apparatus and method, it is possible to detect and determine the presence or absence of an approaching vehicle with high accuracy by a simple analysis of the collected ambient sounds.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る接近車両検
出装置および、その方法の実施の形態を、図面を参照し
て説明する。図１は接近車両検出装置１の構成図、図２
は接近車両検出方法のフローチャート、図３は接近車両
検出方法の概念図、図４は接近車両存在判断表である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of an approaching vehicle detection device and a method thereof according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of an approaching vehicle detection device 1, and FIG.
3 is a flowchart of the approaching vehicle detection method, FIG. 3 is a conceptual diagram of the approaching vehicle detection method, and FIG. 4 is an approaching vehicle presence determination table.
【００１０】まず、図１を参照して、接近車両検出装置
１の構成について説明する。接近車両検出装置１は、集
音部であるマイク２，３、信号処理部８、車両存在判断
部１１、車両接近判断部１２、情報制御部１３および出
力部であるモニタ５，６で構成される。なお、ＥＣＵ
（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）
に相当する制御部４は、信号処理部８、車両存在判断部
１１、車両接近判断部１２および情報制御部１３で構成
される。First, the configuration of the approaching vehicle detection device 1 will be described with reference to FIG. The approaching vehicle detection device 1 includes microphones 2 and 3 that are sound collecting units, a signal processing unit 8, a vehicle presence determining unit 11, a vehicle approach determining unit 12, an information control unit 13, and monitors 5 and 6 that are output units. You. The ECU
(Electronic control unit)
The control unit 4 includes a signal processing unit 8, a vehicle presence determination unit 11, a vehicle approach determination unit 12, and an information control unit 13.
【００１１】マイク２，３は、周囲音を集音するととも
に、この周囲音に対応した音響信号を電気信号に変換す
る。マイク２，３の取付位置は、車両のフロントバンパ
の右側、もしくは左側であるが、このマイク２，３は、
どちらか一つであっても良い。しかし、マイク２，３が
複数あると、集音の精度を向上させることができて都合
が良い。また、マイク２，３が車両の左右の位置にそれ
ぞれ取り付けられ、かつ、このマイク２，３が、指向性
を有するものであれば、左右方向から接近する車両の方
向を限定するときに効果がある。The microphones 2 and 3 collect ambient sounds and convert acoustic signals corresponding to the ambient sounds into electric signals. The microphones 2 and 3 are mounted on the right or left side of the front bumper of the vehicle.
Either one may be used. However, if there are a plurality of microphones 2 and 3, the accuracy of sound collection can be improved, which is convenient. Further, if the microphones 2 and 3 are attached to the left and right positions of the vehicle, respectively, and the microphones 2 and 3 have directivity, the effect is effective when limiting the direction of the approaching vehicle from the left and right directions. is there.
【００１２】信号処理部８は、電気信号に変換された音
響信号を音圧レベル信号に変換する。まず、信号処理部
８は、音響信号を、帯域通過フィルタで低周波帯域と高
周波帯域の周波数成分を除去し、補正音響信号に変換す
る。さらに、補正音響信号を、高速フーリエ変換（ＦＦ
Ｔ）器で、所定時間間隔毎（例えば、０．１秒毎）にフ
ーリエ変換し、各時間における音圧レベル信号に変換す
る。The signal processing unit 8 converts the acoustic signal converted into an electric signal into a sound pressure level signal. First, the signal processing unit 8 converts the sound signal into a corrected sound signal by removing the frequency components in the low-frequency band and the high-frequency band using a band-pass filter. Furthermore, the corrected acoustic signal is converted to a fast Fourier transform (FF)
The T) unit performs a Fourier transform at predetermined time intervals (for example, at every 0.1 second), and converts into a sound pressure level signal at each time.
【００１３】車両存在判断部１１は、信号処理部８で変
換された各時間における音圧レベル信号の特定周波数帯
域の絶対量と判断レベルを比較し、接近車両が存在する
か否かを判断する。ちなみに、判断レベルとは、他車が
存在する場合、この他車が発する走行音と推定される音
圧レベルの基準である。The vehicle presence judging section 11 compares the absolute level of the sound pressure level signal at each time converted by the signal processing section 8 in a specific frequency band with the judgment level to judge whether or not an approaching vehicle exists. . Incidentally, the judgment level is a reference of a sound pressure level estimated to be a traveling sound generated by another vehicle when another vehicle exists.
【００１４】まず、車両存在判断部１１は、信号処理部
８で変換された各時間における音圧レベル信号に対し
て、特定周波数帯域の音圧レベル信号を抽出し、各時間
において、この特定周波数帯域における音圧レベル信号
の平均を算出する。つまり、特定周波数帯域における時
間軸音圧レベル信号への変換を行う。さらに、各時間に
対する音圧レベル信号の平均値と前記判断レベルを比較
し、前記平均値が判断レベル以上の時、接近車両が存在
すると判断する。なお、特定周波数帯域は、車両の走行
音の特徴が表われる周波数帯域であり、主に、１ｋＨｚ
前後の周波数帯域を指す。前記特定周波数帯域を選択す
る理由は、車両以外が発する雑音を除去するためであ
る。また、１ｋＨｚとするのは、車両の構造振動によっ
て発生する騒音等が、音場の共鳴によりタイヤ接地付近
に１ｋＨｚ程度の音波が定在するからであり、また、こ
の値は、周波数的にはタイヤ固有のものであり、車速等
により変動しないからである。First, the vehicle presence judging section 11 extracts a sound pressure level signal in a specific frequency band from the sound pressure level signal converted at each time by the signal processing section 8, and at each time, the specific frequency The average of the sound pressure level signal in the band is calculated. That is, conversion into a time axis sound pressure level signal in a specific frequency band is performed. Further, the average value of the sound pressure level signal for each time is compared with the determination level, and when the average value is equal to or greater than the determination level, it is determined that an approaching vehicle is present. Note that the specific frequency band is a frequency band in which the characteristics of the traveling sound of the vehicle appear, and is mainly 1 kHz.
Refers to the front and rear frequency bands. The reason for selecting the specific frequency band is to remove noise generated by other than the vehicle. In addition, the reason why the frequency is set to 1 kHz is that a noise or the like generated by the structural vibration of the vehicle has a sound wave of about 1 kHz standing near the tire contact due to the resonance of the sound field. This is because it is unique to the tire and does not change depending on the vehicle speed or the like.
【００１５】車両接近判断部１２は、特定周波数帯域に
対する時間軸音圧レベル信号の時間的変化から、接近車
両が接近しているか、遠ざかっているかを判断する。ま
ず、車両接近判断部１２は、車両存在判断部１１に接近
車両が在りと判断された時、特定周波数帯域に対する時
間軸音圧レベル信号を微分処理する。そして、この微分
値から、時間軸音圧レベル信号における時間経過に対す
る増減を判断する。ここで、時間が経過するに従って音
圧レベル信号が増加する時、車両が接近していると判断
し、時間が経過するに従って音圧レベル信号が減少する
時、車両が遠ざかっていると判断する。The vehicle approach determining section 12 determines whether the approaching vehicle is approaching or distant from the temporal change of the time axis sound pressure level signal for a specific frequency band. First, when the vehicle presence determination unit 11 determines that an approaching vehicle is present, the vehicle approach determination unit 12 differentiates the time axis sound pressure level signal for a specific frequency band. Then, from this differential value, it is determined whether the time axis sound pressure level signal has increased or decreased over time. Here, when the sound pressure level signal increases as time passes, it is determined that the vehicle is approaching, and when the sound pressure level signal decreases as time passes, it is determined that the vehicle is moving away.
【００１６】情報制御部１３は、モニタ５，６に表示す
る情報を制御する。つまり、車両存在判断部１１および
車両接近判断部１２から、接近車両に対する情報を収集
し、この情報から、モニタ５，６に表示するか否かの判
断および表示する時の表示情報の決定等をし、さらに、
モニタ５，６に、表示情報を送信する。The information control section 13 controls information displayed on the monitors 5 and 6. That is, information on the approaching vehicle is collected from the vehicle presence determination unit 11 and the vehicle approach determination unit 12, and from this information, it is determined whether to display the information on the monitors 5 and 6, and the display information to be displayed is determined. And then
The display information is transmitted to the monitors 5 and 6.
【００１７】モニタ５，６は、接近車両の情報を表示す
る。モニタ５，６は、液晶画面、ＬＥＤ表示画面等、特
に限定するものではない。また、表示する情報は、接近
車両がない場合、接近車両が接近中の場合等の情報とす
るが、特に限定するものでない。また、本実施の形態に
おけるモニタ５，６の取付位置は、左右それぞれのドア
の内側であり、かつ、その前部である。この位置に取り
付けると、運転者が、左右両方向から接近する車両を確
認する際、モニタ５，６の画面が自然に目に入って来る
ため、都合が良い。しかし、この取付位置に、必ずしも
限定されるものでは無く、運転者にとって見易い位置に
あれば足りる。The monitors 5 and 6 display information on approaching vehicles. The monitors 5 and 6 are not particularly limited, such as a liquid crystal screen and an LED display screen. The information to be displayed is information when there is no approaching vehicle, when the approaching vehicle is approaching, and the like, but is not particularly limited. The mounting positions of the monitors 5 and 6 in the present embodiment are inside the left and right doors and at the front thereof. When attached to this position, when the driver checks the approaching vehicle from both the left and right directions, the screens of the monitors 5 and 6 come into the eyes naturally, which is convenient. However, the mounting position is not necessarily limited, and it is sufficient if the mounting position is easy to see for the driver.
【００１８】次に、図２のフローチャートに沿い、接近
車両検出方法の説明をする。なお、この説明において、
図１および図３および図４を随時参照する。Next, an approaching vehicle detection method will be described with reference to the flowchart of FIG. In this description,
Reference is made to FIGS. 1, 3 and 4 as needed.
【００１９】接近車両検出装置１の起動により、接近車
両の検出が行われる。まず、集音工程では、周囲音をマ
イク２で集音し、この周囲音に対応した音響信号を電気
信号に変換する（Ｓ１）。図３のグラフＧ１に示す如
く、電気変換された音響信号１４は、横軸を時間軸
（秒）、縦軸を電圧（ボルト）として表わすことができ
る。なお、音響信号は、周囲音における全ての周波数帯
域の情報が含まれた信号であり、また、周囲音が大きく
なるに従って、電圧値が増す。なお、図３のグラフＧ１
ないしグラフＧ８は、マイク２，３の何れか一方で集音
された音情報、あるいはこの音情報の解析結果をグラフ
化したものである。When the approaching vehicle detecting device 1 is activated, the approaching vehicle is detected. First, in a sound collecting step, ambient sound is collected by the microphone 2, and an acoustic signal corresponding to the ambient sound is converted into an electric signal (S1). As shown in the graph G1 of FIG. 3, the electrically converted acoustic signal 14 can be expressed with a horizontal axis as a time axis (second) and a vertical axis as a voltage (volt). Note that the acoustic signal is a signal including information on all frequency bands in the surrounding sound, and the voltage value increases as the surrounding sound increases. The graph G1 in FIG.
The graph G8 is a graph of sound information collected by one of the microphones 2 and 3, or an analysis result of the sound information.
【００２０】信号処理工程では、電気変換された音響信
号を、信号処理部８に入力し、信号処理部８の帯域通過
フィルタで、この音響信号の低周波帯域と高周波帯域の
周波数成分を除去し、補正音響信号に変換する（Ｓ
２）。ここで、車両の走行音に関係のない高周波および
低周波の雑音成分を除去することができる。In the signal processing step, the electrical signal is input to the signal processing unit 8, and the bandpass filter of the signal processing unit 8 removes the low frequency band and high frequency band frequency components of the acoustic signal. Is converted to a corrected sound signal (S
2). Here, high-frequency and low-frequency noise components unrelated to the running sound of the vehicle can be removed.
【００２１】さらに、この信号処理工程では、補正音響
信号を、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）器で、所定時間間
隔毎（例えば、０．１秒毎）にフーリエ変換し、各時間
における音圧レベル信号に変換する（Ｓ３）。フーリエ
変換する理由は、補正音響信号が時間的な変化を表わす
信号であり、車両の走行音を解析するには、周波数空間
の関数で表わされる信号が適しているからである。図３
のグラフＧ２に示す如く、ある時間における音圧レベル
信号１５は、横軸を周波数（Ｈｚ）、縦軸を基準の強度
（２×１０-4ｄｙｎ／ｃｍ2 ）に対する比（ｄＢ）とし
て表わすことができる。なお、グラフＧ２は、ある時間
における音圧レベル信号１５を示しており、この音圧レ
ベル信号１５は、所定時間間隔毎の各時間に対して各々
存在する。Further, in this signal processing step, the corrected sound signal is Fourier-transformed at predetermined time intervals (for example, every 0.1 second) by a fast Fourier transform (FFT) unit, and the sound pressure level signal at each time is obtained. (S3). The Fourier transform is performed because the corrected sound signal is a signal representing a temporal change, and a signal represented by a function in a frequency space is suitable for analyzing a running sound of the vehicle. FIG.
As shown in the graph G2, the sound pressure level signal 15 at a certain time is represented by a frequency (Hz) on the horizontal axis and a ratio (dB) to a reference intensity (2 × 10 −4 dyn / cm 2 ) on the vertical axis. Can be. Note that the graph G2 shows the sound pressure level signal 15 at a certain time, and the sound pressure level signal 15 exists for each time at predetermined time intervals.
【００２２】車両存在判断工程では、ある時間における
音圧レベル信号１５を、車両存在判断部１１に入力し、
特定周波数帯域（１ｋＨｚ前後（１５ａ））を抽出する
とともに、各時間における特定周波数帯域の音圧レベル
信号の平均を算出する。この処理を、所定時間間隔毎に
実行し、時間軸音圧レベル信号に変換する（Ｓ４）。図
３のグラフＧ３に示す如く、この時間軸音圧レベル信号
１６は、横軸を時間（秒）、縦軸を基準の強度（２×１
０-4ｄｙｎ／ｃｍ2 ）に対する比（ｄＢ）として表わす
ことができる。ここで、時間軸音圧レベル信号１６の縦
軸の値が、音圧レベル信号の絶対量である。In the vehicle presence determination step, the sound pressure level signal 15 at a certain time is input to the vehicle presence determination unit 11,
The specific frequency band (around 1 kHz (15a)) is extracted, and the average of the sound pressure level signals of the specific frequency band at each time is calculated. This processing is executed at predetermined time intervals, and converted into a time axis sound pressure level signal (S4). As shown in a graph G3 in FIG. 3, the time axis sound pressure level signal 16 has a horizontal axis representing time (seconds) and a vertical axis representing reference intensity (2 × 1).
0 -4 dyn / cm 2 ). Here, the value on the vertical axis of the time axis sound pressure level signal 16 is the absolute amount of the sound pressure level signal.
【００２３】また、車両存在判断工程では、車両存在判
断部１１で、時間軸音圧レベル信号１６に対して下限値
１７を設定し、下限値以下の音圧レベル信号１６ａを下
限値１７に補正する（Ｓ５）。図３のグラフＧ３に示す
如く、時間軸音圧レベル信号１６は、下限値１７以下の
音圧レベル１６ａが下限値１７となる。下限値補正によ
り、雑音による誤検出対策や後述する時間軸音圧レベル
信号１６に対する時間的変化による判断の精度向上とな
る。In the vehicle presence determination step, the vehicle presence determination unit 11 sets a lower limit value 17 for the time axis sound pressure level signal 16 and corrects the sound pressure level signal 16a below the lower limit value to the lower limit value 17. (S5). As shown in the graph G3 of FIG. 3, the time axis sound pressure level signal 16 has a sound pressure level 16a which is equal to or lower than the lower limit value 17 as the lower limit value 17. Correction of the lower limit value improves erroneous detection due to noise and improves accuracy of determination based on a temporal change with respect to a time axis sound pressure level signal 16 described later.
【００２４】さらに、この車両存在判断工程では、図３
のグラフＧ４およびグラフＧ５に示す如く、車両存在判
断部１１で、時間軸音圧レベル信号１８と判断レベル１
９とを比較し、接近車両が存在するか、否かを判断する
（Ｓ６）。つまり、時間軸音圧レベル信号１８の各時間
における音圧レベル信号の絶対量が判断レベル１９より
超過する場合（グラフＧ５の符号２０の部分）、接近車
両が存在すると判断し、音圧レベル信号の絶対量が判断
レベル１９より小さい場合、接近する車両がないと判断
する（Ｓ１２）。なお、グラフＧ４は、時間軸音圧レベ
ル信号１８が、横軸を時間（秒）、縦軸を基準の強度
（２×１０-4ｄｙｎ／ｃｍ2 ）に対する比（ｄＢ）とし
て表わされ、グラフＧ５は、グラフＧ４の時間軸に沿っ
て、時間軸音圧レベル信号１８が判断レベル１９を超過
する部分を、超過部分２０としてグラフ化したものであ
る。Further, in this vehicle presence determination step, FIG.
As shown in the graphs G4 and G5 of FIG.
9 to determine whether there is an approaching vehicle or not (S6). In other words, when the absolute value of the sound pressure level signal at each time of the time axis sound pressure level signal 18 exceeds the determination level 19 (the portion indicated by reference numeral 20 in the graph G5), it is determined that an approaching vehicle is present, and the sound pressure level signal is determined. Is smaller than the determination level 19, it is determined that there is no approaching vehicle (S12). In the graph G4, the time axis sound pressure level signal 18 is expressed as a ratio (dB) to time (second) on the horizontal axis and reference intensity (2 × 10 −4 dyn / cm 2 ) on the vertical axis. The graph G5 is a graph in which a portion where the time-axis sound pressure level signal 18 exceeds the determination level 19 is represented as an excess portion 20 along the time axis of the graph G4.
【００２５】Ｓ６で接近車両が存在すると判断される
と、車両接近判断工程に移る。この車両接近判断工程で
は、車両接近判断部１２で、時間軸音圧レベル信号１８
を微分処理する（Ｓ７）。すなわち、この微分値が、時
間軸音圧レベル信号１８において、時間経過に対する音
圧レベル信号の増減を表わす。図３のグラフＧ６に示す
如く、時間軸音圧レベル信号の増減（傾き）２１は、横
軸を時間（秒）、縦軸を「０」を基準とした増減値（増
加の時プラス値、減少の時マイナス値）として表され
る。ここで、時間軸音圧レベル信号の増減（傾き）２１
の縦軸の値が、音圧レベル信号の時間的変化である。If it is determined in S6 that there is an approaching vehicle, the process proceeds to a vehicle approach determination step. In this vehicle approach determining step, the vehicle approach determining unit 12 controls the time axis sound pressure level signal 18
Is differentiated (S7). In other words, the differential value represents an increase / decrease of the sound pressure level signal with respect to time in the time axis sound pressure level signal 18. As shown in a graph G6 of FIG. 3, the increase / decrease (slope) 21 of the time axis sound pressure level signal is represented by an increase / decrease value (plus value at the time of increase, It is expressed as a negative value when decreasing). Here, the increase / decrease (gradient) of the time axis sound pressure level signal 21
The value on the vertical axis is a temporal change of the sound pressure level signal.
【００２６】この車両接近判断工程の車両接近判断部１
２では、前記処理を基礎として時間軸音圧レベル信号の
増減（傾き）２１の増加あるいは減少を判別し、接近車
両が接近しているのか、遠ざかっているのかを判断する
（Ｓ８）。つまり、グラフＧ６およびグラフＧ７に示す
ように、まず時間軸音圧レベル信号の増減（傾き）２１
のプラス値２１ａを音圧レベルの増加部分２２と判別
し、マイナス値２１ｃを音圧レベルの減少部分２３とし
て判別する。なお、グラフＧ７は、時間軸音圧レベル信
号の増減（傾き）２１の増加部分および減少部分を、横
軸を時間（秒）、縦軸を増加部分（上側に）２２あるい
は減少部分（下側に）２３として表わす。The vehicle approach determining section 1 in this vehicle approach determining step
In step 2, it is determined whether the increase / decrease of the time axis sound pressure level signal (inclined) 21 is increased or decreased based on the above processing, and it is determined whether the approaching vehicle is approaching or moving away (S8). That is, as shown in the graph G6 and the graph G7, first, the increase / decrease (gradient) of the time axis sound pressure level signal 21
The positive value 21a of the sound pressure level is determined as the increasing portion 22 of the sound pressure level, and the negative value 21c is determined as the decreasing portion 23 of the sound pressure level. In the graph G7, the increasing part and the decreasing part of the increase / decrease (gradient) 21 of the time axis sound pressure level signal are represented by the time (sec) on the horizontal axis, the increasing part (upper side) 22 on the vertical axis, or the decreasing part (lower side). ) 23.
【００２７】そして、この車両接近判断工程で判別され
た増加部分２２を、接近車両が接近していると判断し
（Ｓ１０）、減少部分２３を、接近車両が遠ざかってい
ると判断する（Ｓ１１）。一方、時間軸音圧レベル信号
の増減（傾き）２１において、一定あるいは増加減少が
不明瞭の場合は、接近車両の存在は確認できるが、接近
しているか、遠ざかっているのかが分からないと判断す
る（Ｓ１２）。ちなみに、図３のグラフＧ８は、グラフ
Ｇ７の時間軸に沿って、増加部分２２に対応した領域を
「近づく車両あり」２４として縦軸の上側に表わし、減
少部分２３に対応した領域を「遠ざかる車両あり」２５
として縦軸の下側に表わしたグラフである。したがっ
て、接近車両の接近状況は、このグラフＧ８から、時間
軸に対し、縦軸上側の「近づく車両あり」２４あるいは
縦軸下側の「遠ざかる車両あり」２５を参酌し、判断さ
れる。Then, it is determined that the approaching vehicle is approaching the increased portion 22 determined in the vehicle approach determining step (S10), and the decreasing portion 23 is determined that the approaching vehicle is moving away (S11). . On the other hand, when the increase or decrease (gradient) 21 of the time axis sound pressure level signal is not constant or the increase / decrease is not clear, the presence of the approaching vehicle can be confirmed, but it is determined that it is not known whether the vehicle is approaching or moving away. (S12). Incidentally, in the graph G8 of FIG. 3, along the time axis of the graph G7, the area corresponding to the increasing part 22 is represented as “there is a vehicle approaching” 24 on the upper side of the vertical axis, and the area corresponding to the decreasing part 23 is “away”. There is vehicle "25
Is a graph shown below the vertical axis. Accordingly, the approaching state of the approaching vehicle is determined from the graph G8 by referring to “there is a vehicle approaching” 24 on the upper side of the vertical axis or “there is a vehicle approaching” 25 below the vertical axis with respect to the time axis.
【００２８】以下、図４に示す表を参照して、車両存在
判断工程および車両接近判断工程で行われる音圧レベル
信号の絶対量、および音圧レベル信号の時間的変化の各
判断について、まとめて説明する。まず、音圧レベル信
号の絶対量が判断レベルより小さい時，接近車両は存在
しない。他方、音圧レベル信号の絶対量が判断レベルを
超過している時、接近車両が存在すると判断するととも
に、音圧レベル信号の時間的変化を判断する。そして、
音圧レベル信号の時間的変化が増加している時、接近車
両が近づいていると判断し、減少している時、接近車両
が遠ざかっていると判断し、さらに、一定あるいは不明
瞭の時、接近車両の接近状況は不明と判断する。Hereinafter, with reference to the table shown in FIG. 4, each determination of the absolute amount of the sound pressure level signal and the temporal change of the sound pressure level signal performed in the vehicle presence determination step and the vehicle approach determination step will be summarized. Will be explained. First, when the absolute value of the sound pressure level signal is smaller than the judgment level, there is no approaching vehicle. On the other hand, when the absolute amount of the sound pressure level signal exceeds the judgment level, it is judged that there is an approaching vehicle, and the temporal change of the sound pressure level signal is judged. And
When the time change of the sound pressure level signal is increasing, it is determined that the approaching vehicle is approaching, when it is decreasing, it is determined that the approaching vehicle is moving away, and when it is constant or unclear, It is determined that the approaching state of the approaching vehicle is unknown.
【００２９】最後に、出力工程では、車両存在判断工程
および車両接近判断工程で判断された接近車両に対する
情報を、モニタ５，６から出力する。なお、モニタ５，
６に出力する情報は、車両存在判断工程および車両接近
判断工程で判断された接近車両に対する情報が情報制御
部１３で判別されたものである。Finally, in the output step, information on the approaching vehicle determined in the vehicle presence determination step and the vehicle approach determination step is output from the monitors 5 and 6. Monitor 5,
The information output to 6 is obtained by the information control unit 13 determining information on the approaching vehicle determined in the vehicle presence determination step and the vehicle approach determination step.
【００３０】以上、本発明は、上記の実施の形態に限定
されることなく、様々な形態で実施される。例えば、接
近車両検出装置１において情報制御部１３で出力情報を
制御したが、車両存在判断部１１および車両接近判断部
１２の接近車両の情報を、直接、モニタ５，６に送信
し、出力できる構成としてもよい。また、例えば、車両
存在判断工程で下限値補正を行ったが、必ずしも、下限
値補正を行わう必要は無い。As described above, the present invention is not limited to the above embodiment, but can be implemented in various forms. For example, although the output information is controlled by the information control unit 13 in the approaching vehicle detection device 1, the information on the approaching vehicle of the vehicle presence determination unit 11 and the vehicle approach determination unit 12 can be directly transmitted to the monitors 5 and 6 and output. It may be configured. Further, for example, although the lower limit value is corrected in the vehicle presence determination step, the lower limit value need not always be corrected.
【００３１】[0031]
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、集音部
で集音された周囲音に、簡単な解析処理を施すだけで、
自車に接近等する車両の存在、およびこの接近等する車
両が実際に接近しているか否かを、高精度に検知、判断
することが可能となる。As described above, according to the present invention, the ambient sound collected by the sound collecting unit is simply subjected to a simple analysis process,
It is possible to detect and determine with high accuracy the presence of a vehicle approaching the own vehicle and whether or not the approaching vehicle is actually approaching.
【図１】本発明に係る接近車両検出装置の構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram of an approaching vehicle detection device according to the present invention.
【図２】本発明に係る接近車両検出方法のフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart of an approaching vehicle detection method according to the present invention.
【図３】本発明に係る接近車両検出方法の概念図であ
る。FIG. 3 is a conceptual diagram of an approaching vehicle detection method according to the present invention.
【図４】本発明に係る接近車両存在判断表である。FIG. 4 is an approaching vehicle presence determination table according to the present invention.
【図５】死角のある交差点の模式的な平面図である。FIG. 5 is a schematic plan view of an intersection with a blind spot.
１・・・接近車両検出装置 ２，３・・・マイク（集音部） ４・・・制御部 ５，６・・・モニタ（出力部） ８・・・信号処理部 １１・・・車両存在判断部 １２・・・車両接近判断部 １３・・・情報制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Approaching vehicle detection device 2, 3 ... Microphone (sound collection part) 4 ... Control part 5, 6 ... Monitor (output part) 8 ... Signal processing part 11 ... Vehicle presence Judgment unit 12 ・ ・ ・ Vehicle approach judgment unit 13 ・ ・ ・ Information control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 辻 孝之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA09 CB26 DA08 DA19 EA11 GA02 5J083 AA05 AB12 AB14 AE01 AF06 BE07 BE14 BE24 BE43 BE54 CA07 CA10 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on front page (72) Inventor Takayuki Tsuji 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama F-term in Honda R & D Co., Ltd. 5C086 AA54 BA22 CA09 CB26 DA08 DA19 EA11 GA02 5J083 AA05 AB12 AB14 AE01 AF06 BE07 BE14 BE24 BE43 BE54 CA07 CA10
Claims (2)
する車両の有無を検出する接近車両検出装置において、 前記周囲音を集音する集音部と、 前記集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処
理部と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と
判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存在する車両の
有無を判断する車両存在判断部と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断部と、 前記自車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力部
と、 を備えることを特徴とする接近車両検出装置。1. An approaching vehicle detection device for detecting the presence or absence of a vehicle present around a subject vehicle by analyzing the surrounding sound, comprising: a sound collecting unit for collecting the surrounding sound; A signal processing unit that converts the signal into a pressure level signal, a vehicle presence determination unit that compares an absolute amount and a determination level in a specific frequency band of the sound pressure level signal and determines whether or not there is a vehicle present around the own vehicle, A vehicle approach determination unit that determines whether a vehicle existing around the own vehicle approaches from a temporal change in a specific frequency band of the sound pressure level signal, and information on a vehicle existing around the own vehicle. An approaching vehicle detection device, comprising: an output unit for outputting.
在する車両の有無を検出する接近車両検出方法におい
て、 前記周囲音を集音する集音工程と、 前記集音した周囲音を音圧レベル信号に変換する信号処
理工程と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における絶対量と
判断レベルを比較し、前記自車の周囲に存在する車両の
有無を判断する車両存在判断工程と、 前記音圧レベル信号の特定周波数帯域における時間的変
化から前記自車の周囲に存在する車両が接近するか否か
を判断する車両接近判断工程と、 前記自車の周囲に存在する車両の情報を出力する出力工
程と、 を含むことを特徴とする接近車両検出方法。2. An approaching vehicle detection method for detecting presence / absence of a vehicle existing around the own vehicle by analyzing ambient sound, wherein: a sound collecting step of collecting the ambient sound; A signal processing step of converting to a pressure level signal, a vehicle presence determination step of comparing an absolute amount and a determination level in a specific frequency band of the sound pressure level signal to determine the presence or absence of a vehicle existing around the own vehicle, A vehicle approach determination step of determining whether or not a vehicle existing around the own vehicle approaches from a temporal change in a specific frequency band of the sound pressure level signal, and information on the vehicle existing around the own vehicle. An approaching vehicle detection method, comprising: an output step of outputting.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10270953A JP2000099853A (en) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | Approaching vehicle detector and its method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10270953A JP2000099853A (en) | 1998-09-25 | 1998-09-25 | Approaching vehicle detector and its method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000099853A true JP2000099853A (en) | 2000-04-07 |
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ID=17493328
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000099853A (en) |
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- 1998-09-25 JP JP10270953A patent/JP2000099853A/en active Pending
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