JPH0581396B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0581396B2 JPH0581396B2 JP4041685A JP4041685A JPH0581396B2 JP H0581396 B2 JPH0581396 B2 JP H0581396B2 JP 4041685 A JP4041685 A JP 4041685A JP 4041685 A JP4041685 A JP 4041685A JP H0581396 B2 JPH0581396 B2 JP H0581396B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slide
- drive device
- slide shaft
- shaft
- chuck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボツトのハンドであるチヤツ
クを上下させる上下駆動装置に関するものであ
る。
クを上下させる上下駆動装置に関するものであ
る。
従来の技術
近年、直行系、水平系、円筒系等の多くの種類
の産業用ロボツトが使用されるようになつてきて
いるが、この産業用ロボツトにおいてハンドであ
るチヤツクを上下させる上下駆動装置は組立ロボ
ツトにとつて欠かすことのできないものである。
の産業用ロボツトが使用されるようになつてきて
いるが、この産業用ロボツトにおいてハンドであ
るチヤツクを上下させる上下駆動装置は組立ロボ
ツトにとつて欠かすことのできないものである。
以下、図面を参照しながら、従来の産業用ロボ
ツトの上下駆動装置の一例について説明する。
ツトの上下駆動装置の一例について説明する。
第２図は上記上下駆動装置を用いた水平多関節
ロボツトを示すもので、１２は上下駆動装置であ
り、１３の方向に上下するものである。第３図及
び第４図は上記水平多関節ロボツトにおいてチヤ
ツクを上下させるための従来の駆動装置の構造を
示すものである。図において１はモータ、２ａ，
２ｂはプーリ、３ａ，３ｂはタイミングベルト、
４はハウジング、５はボールネジ、６はボールネ
ジナツト、７ａはスライドシヤフト、８ａ，８ｃ
はスライドベアリング、２ｃはスライドシヤフト
７ａ、スライドベアリング８ａ，８ｃを回転させ
るためのプーリ、１０はロボツトのハンドである
チヤツク、１１は作業対象ワークである。
ロボツトを示すもので、１２は上下駆動装置であ
り、１３の方向に上下するものである。第３図及
び第４図は上記水平多関節ロボツトにおいてチヤ
ツクを上下させるための従来の駆動装置の構造を
示すものである。図において１はモータ、２ａ，
２ｂはプーリ、３ａ，３ｂはタイミングベルト、
４はハウジング、５はボールネジ、６はボールネ
ジナツト、７ａはスライドシヤフト、８ａ，８ｃ
はスライドベアリング、２ｃはスライドシヤフト
７ａ、スライドベアリング８ａ，８ｃを回転させ
るためのプーリ、１０はロボツトのハンドである
チヤツク、１１は作業対象ワークである。
以上のように構成された従来の上下駆動装置に
ついて、以下チヤツクを上下させる動作を図面を
参照しながら説明する。
ついて、以下チヤツクを上下させる動作を図面を
参照しながら説明する。
まずモータ１で、タイミグベルト３ａを介して
ボールネジ５を回転させ、その回転運動によりボ
ールネジナツト６が直線運動し、その結果スライ
ドシヤフト７ａが上下する。またスライドベアリ
ング８ａ，８ｃが回転可能な構造になつているこ
とから、別のモータでタイミングベルト３ｂを介
してプーリ２ｃを回転させることによつてスライ
ドシヤフト７ａは回転可能となつている。以上の
構造によりロボツトのハンドであるチヤツク１０
にワーク１１を把持し、それを持ち上げたり下げ
たり、また回転させたりすることが可能になつて
いる。
ボールネジ５を回転させ、その回転運動によりボ
ールネジナツト６が直線運動し、その結果スライ
ドシヤフト７ａが上下する。またスライドベアリ
ング８ａ，８ｃが回転可能な構造になつているこ
とから、別のモータでタイミングベルト３ｂを介
してプーリ２ｃを回転させることによつてスライ
ドシヤフト７ａは回転可能となつている。以上の
構造によりロボツトのハンドであるチヤツク１０
にワーク１１を把持し、それを持ち上げたり下げ
たり、また回転させたりすることが可能になつて
いる。
発明が解決しようとする問題
しかしながら上記のような構成点ではワーク１
１、がスライドシヤフト７ａの真下にある場合の
作業についてはなんら問題は生じないが、第４図
に示すようにロボツトハンドであるチヤツク１０
をリンク９を介してスライドシヤフト７ａに水平
に取付けてワーク１１をつかむ場合、ワーク１１
の重量によるモーメント１４が働き、リンク９の
長さが長くなるほど、またワークの重量が大きい
ほどスライドシヤフト７ａが上下運動や回転運動
をする際に位置決めの精度や強度に悪影響を与え
るという問題点を有していた。
１、がスライドシヤフト７ａの真下にある場合の
作業についてはなんら問題は生じないが、第４図
に示すようにロボツトハンドであるチヤツク１０
をリンク９を介してスライドシヤフト７ａに水平
に取付けてワーク１１をつかむ場合、ワーク１１
の重量によるモーメント１４が働き、リンク９の
長さが長くなるほど、またワークの重量が大きい
ほどスライドシヤフト７ａが上下運動や回転運動
をする際に位置決めの精度や強度に悪影響を与え
るという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、ワークによる外力
モーメントの与える影響を小さくすることができ
る上下駆動装置を提供するものである。
モーメントの与える影響を小さくすることができ
る上下駆動装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明の上下駆動
装置は、従来のロボツトハンドであるチヤツクを
上下運動させるスライドシヤフトにもう１本加え
て、２本のスライドシヤフトによつてロボツトハ
ンドであるチヤツクを上下させる構成にしたもの
である。
装置は、従来のロボツトハンドであるチヤツクを
上下運動させるスライドシヤフトにもう１本加え
て、２本のスライドシヤフトによつてロボツトハ
ンドであるチヤツクを上下させる構成にしたもの
である。
作 用
本発明は２本のスライドシヤフトにより、チヤ
ツク部からワーク重量によつて発生する外力モー
メントによる位置決め精度や強度に及ぼす悪影響
を小さくすることができる。
ツク部からワーク重量によつて発生する外力モー
メントによる位置決め精度や強度に及ぼす悪影響
を小さくすることができる。
実施例
以下、本発明の一実施例における上下駆動装置
について図面を参照しながら説明する。
について図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の一実施例における上下駆動装
置の全体構成を示すものである。図において１は
モータ、２ａ，２ｂ，２ｃはプーリ、３ａ，３ｂ
はタイミングベルト、４はハウジング、５はボー
ルネジ、６はボールネジナツトである。また７
ａ，７ｂはスライドシヤフトであり、本実施例で
はスプライン軸を用いている。また８ａ，８ｃは
スライドベアリングであり、本実施ではスプライ
ンベアリングを用いている。１０はチヤツクであ
る。
置の全体構成を示すものである。図において１は
モータ、２ａ，２ｂ，２ｃはプーリ、３ａ，３ｂ
はタイミングベルト、４はハウジング、５はボー
ルネジ、６はボールネジナツトである。また７
ａ，７ｂはスライドシヤフトであり、本実施例で
はスプライン軸を用いている。また８ａ，８ｃは
スライドベアリングであり、本実施ではスプライ
ンベアリングを用いている。１０はチヤツクであ
る。
以上のように構成された上下装置について以下
その動作を説明する。まずモータ１によりタイミ
ングベルト３ａを介することによつてボールネジ
５を回転させる。この回転運動によりボールネジ
ナツト６は上下方向に直線運動する。これによつ
てスライドシヤフト７ａが上下運動することにな
るが、これと連動してリンク９で連結されている
スライドシヤフト７ｂも上下運動する。別のモー
タによりタイミングベルト３ｂを介してスライド
シヤフト７ａが回転し、それによりチヤツクは旋
回する。
その動作を説明する。まずモータ１によりタイミ
ングベルト３ａを介することによつてボールネジ
５を回転させる。この回転運動によりボールネジ
ナツト６は上下方向に直線運動する。これによつ
てスライドシヤフト７ａが上下運動することにな
るが、これと連動してリンク９で連結されている
スライドシヤフト７ｂも上下運動する。別のモー
タによりタイミングベルト３ｂを介してスライド
シヤフト７ａが回転し、それによりチヤツクは旋
回する。
以上のように本実施例によれば、スライドシヤ
フト７ｂをもう１本設け、２本のスライドシヤフ
ト７ａ，７ｂを連動させることにより上下運動及
び旋回運動をそこなうことなく、外力モーメント
による悪影響を小さくすることができる。
フト７ｂをもう１本設け、２本のスライドシヤフ
ト７ａ，７ｂを連動させることにより上下運動及
び旋回運動をそこなうことなく、外力モーメント
による悪影響を小さくすることができる。
発明の効果
以上のように本発明は、スライドシヤフトを２
本設けることにより、ワーク重量による外力モー
メントのために生ずる位置決め精度や強度の低下
を防止するものであり、その実用上の価値は大な
るこのがある。
本設けることにより、ワーク重量による外力モー
メントのために生ずる位置決め精度や強度の低下
を防止するものであり、その実用上の価値は大な
るこのがある。
第１図は本発明の一実施例における上下駆動装
置の全体構成図、第２図は上下駆動装置を用いた
産業用水平多関節ロボツトの側面図、第３図及び
第４図は従来の上下駆動装置の構成図である。 ７ａ，７ｂ……スライドシヤフト、８ａ，８ｂ
……スライドベアリング、９……リンク、１０…
…チヤツク、１１……ワーク。
置の全体構成図、第２図は上下駆動装置を用いた
産業用水平多関節ロボツトの側面図、第３図及び
第４図は従来の上下駆動装置の構成図である。 ７ａ，７ｂ……スライドシヤフト、８ａ，８ｂ
……スライドベアリング、９……リンク、１０…
…チヤツク、１１……ワーク。
Claims (1)
- １ モータと、このモータの回転運動を直線運動
に変え上下動させるボールねじと、このボールね
じの回転により直線運動するナツトと、このナツ
トと連動し、かつ回転可能に支持さた第１のスラ
イドシヤフトと、リンク機構により前記第１のス
ライドシヤフトと連結され更に前記第１のスライ
ドシヤフトを中心に回転可能に設けられた第２の
スライドシヤフトと、前記第１のスライドシヤフ
ト及び前記第２のスライドシヤフトに支持され、
かつこの２本のスライドシヤフトを連動して上下
するチヤツクとを備えた上下駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041685A JPS61203280A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 上下駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4041685A JPS61203280A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 上下駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61203280A JPS61203280A (ja) | 1986-09-09 |
| JPH0581396B2 true JPH0581396B2 (ja) | 1993-11-12 |
Family
ID=12580054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4041685A Granted JPS61203280A (ja) | 1985-03-01 | 1985-03-01 | 上下駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61203280A (ja) |
-
1985
- 1985-03-01 JP JP4041685A patent/JPS61203280A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61203280A (ja) | 1986-09-09 |
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