JPH0580183A - 炉内構造物検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】原子炉上部室に設置されている構造物あるいは
機器と炉容器壁との間の領域を検査することができる炉
内構造物検査装置を提供することにある。 【構成】本発明の炉内構造物検査装置２１は、俯仰自在
に連結された第１の多関節腕２３ａと、水平軸線にほぼ
垂直な軸線回りに回転可能に連結された第２の多関節腕
２３ｂとを連結部材２３ｃで連結するとともに、第２の
多関節腕２３ｂの他端と、超音波センサー５４を取り付
けた先端部２３ｄとを俯仰自在に連結することによって
検査用腕２２を構成し、この検査用腕２２を収納体２６
に収納しかつ収納体２６から展開することができる収納
展開手段２４を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、冷却材に液体金属ナト
リウムを用いた高速増殖炉等の原子炉の原子炉上部室を
検査する炉内構造物検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】不透明な液体金属ナトリウムを冷却材に
用いた原子炉の原子炉上部室内においては、ナトリウム
中を直接肉眼で観察することはもちろん、光学的機器に
よる観察もできない。

【０００３】そのため、超音波センサーを備えた炉内構
造物検査装置によって、炉内構造物の検査が行なわれ
る。

【０００４】従来の炉内構造物検査装置を用いて検査を
行っている状態を図２８に示す。

【０００５】図２８の炉内構造物検査装置１は、水平腕
３が収納体１９の下端で揺回可能に取り付けられ、この
水平腕３は、ロッド２によって水平方向に展開可能に構
成される。

【０００６】また、水平腕３には、水平腕３の長手方向
に移動可能な径方向移動用バー４を取り付けてあり、径
方向移動用バー４の下面には超音波センサー５を取り付
けてある。

【０００７】また、径方向移動用バー４は、ワイヤー６
を介して径方向移動用ロッド７に接続してある。

【０００８】このように構成された炉内構造物検査装置
１を大回転プラグ８に取り付ける。この大回転プラグ８
は、図示しない固定プラグおよび小回転プラグとともに
遮蔽プラグを構成し、この遮蔽プラグは、原子炉容器
（図示せず）の上部を覆って炉心からの放射線および熱
を遮蔽している。遮蔽プラグの下部は、不活性カバーガ
スを収容した原子炉上部室（上部プレナムおよびカバー
ガス空間）１１として形成される。

【０００９】検査時には、ロッド２の引上げによって鉛
直位置に収納された水平腕３を、この大回転プラグ８の
開口部９から鉛直下方に所定量挿入し、その後、ロッド
２の押し下げによって水平腕３を液体冷却材１０中で水
平方向に展開し、この状態で超音波センサー５から超音
波を発振しつつ、大回転プラグ８を回転させる。

【００１０】次いで、径方向移動用ロッド７の引き上げ
により、ワイヤー６を介して、径方向移動用バー４を微
少量径方向に移動させ、この状態で再び、超音波を発振
しつつ大回転プラグ８を回転する。

【００１１】このような動作を、各超音波センサー５が
隣接する超音波センサー５の元の位置に移動するまで、
すなわち、径方向移動用バー４が超音波センサー５の配
置間隔移動するまで繰り返すことによって、原子炉上部
室の検査を行うことができる。

【００１２】図２８の大回転プラグ８を回転することに
よって、大回転プラグ８の開口部９の上方に取り付けた
炉内構造物検査装置１が描く軌跡１１を、原子炉上部室
の水平断面とともに図２９に示す。

【００１３】図２９には、大回転プラグ８の偏心位置に
設けられた小回転プラグ（図示せず）を回転させたとき
に、この小回転プラグに吊り下げた炉心上部機構１２が
描く軌跡１３も併せて示してある。

【００１４】図２９でわかるように、例えば、水平腕３
を半径方向外方に展開して大回転プラグ８の回転を行え
ば、図２９の軌跡１１の外側を超音波センサー５で走査
することができるので、この領域のプール隔壁１４上に
落下物がないかどうかを検査することができる。

【００１５】また、プール隔壁１４の所定部分をもっと
詳細に検査したい場合には、大回転プラグ８は固定して
おき、炉内構造物検査装置１の回りに水平腕３を回転さ
せることによって、扇状の範囲を超音波で走査すればよ
い。

【００１６】扇状の範囲を走査するには、水平腕３を所
定の角度回転後、径方向移動用ロッド７の引上げによ
り、径方向移動用バー４を微少量移動させて、水平腕３
を再び逆方向に回転させ、この動作を、各超音波センサ
ー５が隣接する超音波センサー５の元の位置にくるま
で、すなわち、超音波センサー５の配置間隔移動するま
で、繰り返せばよい。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図２９
に示すように、液体金属冷却型原子炉の炉内には、安全
性および経済性を高めるために、出口配管１５、崩壊熱
を除去するための熱交換器１６および入口配管１７が設
置されており、これらの出口配管１５等に遮られて水平
腕３を出口配管１５等の裏側に展開することができない
ため、出口配管１５等と炉容器壁１８との間に落下した
物体を見つけだすのが困難になる場合が生ずる。

【００１８】本発明は上述した事情を考慮してなされた
もので、原子炉上部室に設置されている構造物あるいは
機器と炉容器壁との間の領域を検査することができる炉
内構造物検査装置を提供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の炉内構造物検査装置は、請求項１に記載し
たように、俯仰自在に連結された第１の多関節腕と水平
軸線にほぼ垂直な軸線回りに回転可能に連結された第２
の多関節腕とを連結部材で連結するとともに、前記第２
の多関節腕の他端と超音波センサーを取り付けた先端部
とを俯仰自在に連結することによって検査用腕を構成
し、この検査用腕を収納体に収納しかつ収納体から展開
することができる収納展開手段を備えたものである。

【００２０】さらに、本発明の炉内構造物検査装置は、
請求項２に記載するように、収納体の下部に俯仰自在に
取り付けられた水平腕と超音波センサー取付け部を先端
に備えた首振自在な多関節腕とを首振自在に連結するこ
とによって検査用腕を構成し、この検査用腕を収納体に
収納しかつ収納体から展開することができる収納展開手
段を備えたものである。

【００２１】さらに、本発明の炉内構造物検査装置は、
請求項３に記載するように、収納体の下部に俯仰自在に
取り付けられた水平腕と超音波センサー取付け部を先端
に備えた首振自在な多関節腕とを軸線方向に伸縮自在に
連結することによって検査用腕を構成し、この検査用腕
を収納体に収納しかつ収納体から展開することができる
収納展開手段を備えたものである。

【００２２】さらに、本発明の炉内構造物検査装置は、
請求項４に記載するように、収納体の下部に俯仰自在に
取り付けられた水平腕と超音波センサー取付け部を先端
に備えた首振自在な多関節腕とを首振自在に連結すると
ともに、水平腕と多関節腕との間および多関節腕相互の
間の関節部を伸縮自在カバーで覆うことによって検査用
腕を構成し、この検査用腕を収納体に収納しかつ収納体
から展開することができる収納展開手段を備えたもので
ある。

【００２３】

【作用】上記の構成により、原子炉上部室に設置されて
いる構造物や機器と炉容器壁との間の領域を検査するこ
とができるので、例えば、このような領域でプール隔壁
上に落ちた部品を発見することができる。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の炉内構造物検査装置の実施例
を、図面を参照して説明する。

【００２５】なお、従来の構成と同一または対応する部
分には図２８、図２９と同一の符号を用いて説明する。

【００２６】本発明の炉内構造物検査装置の第１の実施
例を図１に示す。

【００２７】この炉内構造物検査装置２１は、俯仰自在
に連結された第１の多関節腕２３ａと水平軸線にほぼ垂
直な軸線回りに回転可能に連結された第２の多関節腕２
３ｂとを連結部材２３ｃで連結するとともに、第２の多
関節腕２３ｂの他端と超音波センサー５４を取り付けた
先端部２３ｄとを俯仰自在に連結することによって検査
用腕２２を構成し、この検査用腕２２を収納体２６に収
納しかつ収納体２６から展開することができる収納展開
手段２４を備える。

【００２８】収納展開手段２４は、収納体２６に沿って
配置されたスクリューねじ付きロッド２７に移動用ボス
２８を係合し、この移動用ボス２８に収納展開用ロッド
２９を俯仰自在に連結してあるとともに、検査用腕２２
の少なくとも一部を収容可能な案内腕３０を、俯仰自在
に収納体２６および収納展開用ロッド２９に連結してあ
る。

【００２９】したがって、案内腕３０が収容する検査用
腕２２の部分、例えば、連結部材２３ｃあるいは第２の
多関節腕２３ｂを円筒状に構成した場合には、これに対
応して、案内腕３０を半円筒状に構成するのがよい。

【００３０】先端部２３ｄを鉛直面内で回転駆動する第
１の回転機構３１を図２に示す。

【００３１】また、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図を図３
に示す。

【００３２】図２に示すように、第１の回転機構３１
は、第１の多関節腕２３ａ、連結部材２３ｃおよび第２
の多関節腕２３ｂを通ってきたワイヤー３２を定滑車３
３に掛け、定滑車３３に固定された傘歯車３４ａを傘歯
車３４ｂに係合させ、傘歯車３４ｂに固定された定滑車
３５（図３）に平ベルト３６を掛け、平ベルト３６を、
先端部２３ｄに固定された定滑車３７に掛けて構成して
ある。

【００３３】第１の回転機構３１は、このような傘歯車
３４ａ，３４ｂにより、回転軸を９０°回転させてあ
る。

【００３４】また、図１に示すように、第２の多関節腕
２３ｂには、水平軸線にほぼ垂直な軸線回り、例えば鉛
直軸線回りに第２の多関節腕２３ｂを回転駆動可能に構
成された第２の回転機構３９ａ，３９ｂ，３９ｃが備え
てある。

【００３５】図１の円部Ａで示す第２の回転機構３９ｂ
を例として図４に示す。

【００３６】ここで、図４の右半分は第２の回転機構３
９ｂの側面を示し、左半分は同じ方向から見たときの断
面を示す。

【００３７】したがって、後述のワイヤー３２、４０お
よび４５は、右半分には手前が、左半分には向こう側が
描かれている。

【００３８】図４に示すように、第２の回転機構３９ｂ
は、第１の多関節腕２３ａ、連結部材２３ｃおよび第２
の多関節腕２３ｂを通ってきたワイヤー４０を定滑車４
１に掛けてあり、この定滑車４１は、キー４４で隣接す
る多関節腕２３ｂに固定された軸４３にキー４２で固定
してある。

【００３９】また、ワイヤー４０が定滑車４１から外れ
ないように、ワイヤー押え４６を設けてある。

【００４０】図４でわかるように、第２の回転機構３９
ａ（図１）を駆動するワイヤー４５およびさらに左にあ
る先端部２３ｄ（図１）を駆動するワイヤー３２は、ワ
イヤー押え４９によって円滑部材４８上に案内されてい
る。

【００４１】したがって、たとえ第２の回転機構３９ｂ
が回転しても、ワイヤー３２あるいは４５は、円滑部材
４８上で自由に滑ることができ、これらのワイヤー３２
あるいは４５は、第２の回転機構３９ｂにおいて過大な
摩擦力を生ずることなく、各所定の位置に駆動力を伝達
することができる。

【００４２】また、図４を見ればわかるように、第２の
回転機構３９ｂは、水平軸線にほぼ垂直な軸線回りの回
転だけを許容し、水平軸線回りの回転はできないような
構造にしてある。

【００４３】図１の円部Ｂで示す連結部材２３ｃのワイ
ヤー案内手段５０を図５に示す。

【００４４】ワイヤー案内手段５０は、上述したワイヤ
ー３２、４０、４５および第２の回転機構３９ｃ（図
１）を駆動するワイヤー５１を、第１の多関節腕２３ａ
から第２の多関節腕２３ｂへ円滑に案内することができ
るように、円滑部材５２および定滑車５３を設けてこれ
らのワイヤー３２、４０、４５および５１を捩じってあ
る。

【００４５】また、これらのワイヤー３２、４０、４５
および５１は、定滑車５３によって円滑部材４８上に案
内されているので、過大な摩擦を生ずることなく遠方に
駆動力を伝達することができる。

【００４６】本実施例の炉内構造物検査装置２１を用い
て、例えば、原子炉上部室の半径方向外方から中心に向
けて検査を進めていく手順を以下に説明する。

【００４７】まず、収納展開手段２４のスクリューねじ
付きロッド２７を回転させて、移動ボス２８、ロッド２
９、案内腕３０を順次引き下げることにより、検査用腕
２２を鉛直下方に向けて収納体２６に収納しておく。

【００４８】また、必要であれば、図示しない巻き取り
装置により、検査用腕２２を巻き取って鉛直上方に引き
上げておくのがよい。

【００４９】この状態で、図２８の大回転プラグ８の開
口部９に鉛直下方に挿入する。

【００５０】所定量挿入した後、巻き取り装置で検査用
腕２２を巻き取っている場合には、巻き取り装置を駆動
して検査用腕２２を巻き出し、検査用腕２２を鉛直下方
に引き下げておく。

【００５１】次に、スクリューねじ付きロッド２７を、
収納したときとは逆の方向に回転させて、移動ボス２
８、ロッド２９、案内腕３０を順次引き上げることによ
り、検査用腕２２を収納体２６から展開する。

【００５２】この展開は、検査用腕２２の先端部２３ｄ
が、大回転プラグ８の回転によって入口配管１５等と接
触しない限度の最大半径軌跡軌跡２０（図２９）に対応
する仰角方向になるまで行う。

【００５３】また、第２の多関節腕２３ｂの第２の回転
機構３９ａ，３９ｂ，３９ｃは、図４で説明したよう
に、水平軸線にほぼ垂直な軸線回りの回転だけを許容
し、水平軸線回りの回転はできないような構造にしてあ
るため、第２の多関節腕２３ｂを水平軸線回りに駆動す
る力は不要である。

【００５４】検査用腕２２を所定の仰角方向まで展開す
るとともに、ワイヤー３２を駆動し、この駆動力を定滑
車３３、傘歯車３４ａ，３４ｂおよび平ベルト３６を介
して定滑車３７に伝達することにより、先端部２３ｄを
水平軸線回りに駆動し、先端部２３ｄに取り付けられた
超音波センサー５４を鉛直下方に向ける。

【００５５】この状態で、大回転プラグ８を回転させな
がら超音波センサー５４により超音波の走査を行う。

【００５６】大回転プラグ８を一周させた後、スクリュ
ーねじ付きロッド２７を回転させて、移動ボス２８、ロ
ッド２９、案内腕３０を順次引き下げることにより、検
査用腕２２の仰角方向を斜め下方に下げる。このとき、
超音波センサー５４が常に鉛直下方を向くように、ワイ
ヤー３２を駆動する。

【００５７】この動作により、超音波センサー５４を半
径方向内方にわずかに移動させ、この状態で再び、大回
転プラグ８を回転させながら超音波センサー５４により
超音波の走査を行う。

【００５８】このように、検査用腕２２を水平軸線回り
に回転させていくことにより、超音波センサー５４の位
置を半径方向に少しずつずらしていけば、原子炉上部室
１１の環状領域を走査することができる。

【００５９】走査領域を、図２９の軌跡１１の例えば外
側から内側に変えるときには、炉内構造物検査装置２１
を開口部９の回りに１８０°回転させておいて上述の動
作を繰り返せばよい。

【００６０】かくして、図２９に示した軌跡２０の内側
領域を全て超音波で走査することができる。

【００６１】軌跡２０の外側、特に、入口配管１５等の
裏側の領域を超音波で走査したい場合には、上述のよう
に検査用腕２２を展開する前に、第１の多関節腕２３ａ
の回転鉛直面が、所望の検査領域に向くように、炉内構
造物検査装置２１を開口部９の回りに回転する。

【００６２】次に、この状態で、検査用腕２２を仰角方
向に展開していき、検査用腕２２の先端部２３ｄが所望
の検査領域、例えば入口配管１５の裏側と同じ半径距離
に届いたときに、スクリューねじ付きロッド２７の回転
を止めて展開を終了する。

【００６３】次に、検査したい領域が入口配管１５の裏
側であれば、例えばワイヤー４０を駆動して第２の回転
機構３９ｂを作動させることにより、第２の多関節腕２
３ｂを所定の仰角面内で回転させ、先端部２３ｄを入口
配管１５の裏側に回り込ませると同時に、超音波センサ
ー５４が鉛直下方を向くように、ワイヤー３２を駆動し
て先端部２３ｄを回転駆動する。

【００６４】次いで、超音波センサー５４により超音波
の走査を行えば、例えば、入口配管１５の裏側のプール
隔壁１４（図２９）に落下している物体を発見すること
ができる。

【００６５】また、例えば、入口配管１５と熱交換器１
６との間の扇形領域を検査したいときは、大回転プラグ
８を固定しておいて、炉内構造物検査装置２１全体を開
口部９の回りに往復回転させ、必要に応じて第２の回転
機構３９ａ，３９ｂあるいは３９ｃを仰角面内で駆動さ
せつつ超音波走査をおこなえば、このような扇形領域を
残らずカバーすることができる。

【００６６】また、図２９の軌跡２０内であっても、所
定の領域を詳細に検査したいときには、大回転プラグ８
を固定した状態で、スクリューねじ付きロッド２７で検
査用腕２２の仰角を変更することにより超音波センサー
５４の半径距離を所定の半径距離に調整し、炉内構造物
検査装置２１全体を開口部９の回りに所定の角度回転さ
せる。

【００６７】この動作を所定の半径方向距離にわたって
繰り返しつつ、必要に応じて第２の回転機構３９ａ，３
９ｂあるいは３９ｃを駆動させることにより、所定の範
囲を超音波で走査することができる。

【００６８】本実施例では、主として、原子炉上部室の
プール隔壁１４上を超音波で走査する場合について説明
したが、先端部２３ｄを鉛直面内で回転駆動し、超音波
センサー５４を例えば水平方向に向けて超音波を発振す
ることができるので、炉容器壁１８や入口配管１５自体
を検査することも可能である。

【００６９】また、検査用腕２２を展開中に検査用腕２
２の先端部２３ｄが障害物に接触しないように、超音波
センサー５４を障害物回避センサーとして用いることも
できる。

【００７０】次に、本発明の炉内構造物検査装置の第２
の実施例を図６に示す。

【００７１】この炉内構造物検査装置１０１は、収納体
１０６の下部に俯仰自在に取り付けられた水平腕１０３
ａと超音波センサー取付け部１０４を先端に備えた首振
自在な多関節腕１０３ｂとを首振自在に連結することに
よって検査用腕１０２を構成し、この検査用腕１０２を
収納体１０６に収納しかつ収納体１０６から展開するこ
とができる収納展開手段１０５を備える。

【００７２】収納展開手段１０５は、収納展開用ロッド
１０８をロッド１０７および水平腕１０３ａに連結して
ある。

【００７３】また、本実施例では、超音波センサー１２
５を並べた径方向移動用バー１２６を水平腕１０３ａの
下方に配置し、水平腕１０３ａに対して相対移動できる
ように構成してある。

【００７４】水平腕１０３ａは、原子炉上部室の液体ナ
トリウム１０内で水平方向に展開して大回転プラグ８を
回転させる際、図２９を参照して説明した入口配管１５
等との接触を回避しなければならない。

【００７５】また、炉心上部の検査時には、小回転プラ
グを回転させて炉心上部機構１２を炉心から遠ざけてお
くが、このときにも水平腕１０３ａと炉心上部機構１２
との接触を回避しなければならない。

【００７６】このため、水平腕１０３ａの長さを、軌跡
１１および軌跡２０の最小距離あるいは軌跡１１および
軌跡１３の最大距離の短い方の距離に基づいて決定す
る。

【００７７】また、本実施例の水平腕１０３ｂは、半径
方向外方にいくにつれて曲げモーメントが小さくなるた
め、テーパーをつけてコの字形断面をだんだんと小さく
してある。

【００７８】超音波センサー取付け部１０４の拡大断面
図を図７に示す。

【００７９】図７は、図６の多関節腕１０３ｂを左側に
展開した場合の超音波センサー取付け部１０４を示した
ものである。

【００８０】この超音波センサー取付け部１０４は、下
方に超音波センサー１１０を設けてあるとともに、多関
節腕１０３ｂに対して軸線方向に移動させかつ軸線回り
に回転させることができるように、移動回転機構１１１
を備えてある。

【００８１】図７のＤ−Ｄ線に沿う断面図を図８(a)
に、Ｅ−Ｅ線に沿う断面図を図８(b)に示す。さらに、
図７のＣ−Ｃ線に沿う断面図を図９に示す。

【００８２】図７および図８でわかるように、移動回転
機構１１１は、収納体１０６、水平腕１０３ａおよび多
関節腕１０３ｂを通ってきたワイヤー１１２、１１３
（図７では、１１２だけが手前に見えている）を、図８
に示す軸線方向移動用滑車１１４、軸線回り回転用滑車
１１５に各々掛けてあるとともに、軸線方向移動用滑車
１１４、軸線回り回転用滑車１１５を、各々、軸線方向
移動用傘歯車１１６ａ，軸線回り回転用傘歯車１１７ａ
に固定してある。

【００８３】また、軸線方向移動用傘歯車１１６ａ，軸
線回り回転用傘歯車１１７ａを、軸線方向移動用傘歯車
１１６ｂ，軸線回り回転用傘歯車１１７ｂに各々係合さ
せ、回転軸を９０°回転させている。

【００８４】また、図７に示すように、軸線方向移動用
傘歯車１１６ｂと一体に形成された中空シャフト部１１
８は、軸線方向移動用ねじ１１９と係合し、軸線方向移
動用傘歯車１１６ｂの回転によって、軸線方向移動用ね
じ１１９が軸線方向に移動するようになっている。

【００８５】また、軸線回り回転用傘歯車１１７ｂと一
体に形成されたシャフト部１２０を、中空シャフト部１
１８に通して超音波センサー取付け部１０４まで延ばし
てあるとともに、このシャフト１２０の先端に軸線方向
溝を形成し、この軸線方向溝と超音波センサー取り付け
部１０４の凹部に嵌まるキー１２１を設けてある。

【００８６】このキー１２１は、超音波センサー取付け
部１０４とシャフト１２０との相対移動を許容しつつ、
両者の間に相対回転が生じないように構成してあるた
め、軸線方向移動用傘歯車１１６ｂの回転によって超音
波センサー取り付け部１０４を移動することができ、あ
るいは、軸線回り回転用用傘歯車１１７ｂの回転によっ
て超音波センサー取り付け部１０４を回転させることが
できる。

【００８７】また、軸線方向移動用ねじ１１９と超音波
取付け部１０４との相対移動が生じないように、軸線方
向押え１２２を設けてある。

【００８８】再び図６を参照して、多関節腕１０３ｂに
は、首振自在な回転機構１２３ａ，１２３ｂおよび１２
３ｃを備えてある。

【００８９】ここで、回転機構１２３ａはワイヤー１２
７により、回転機構１２３ｂはワイヤー１２８により、
回転機構１２３ｃはワイヤー１２９により、各々駆動さ
れるようになっている。

【００９０】これらの回転機構１２３ａ，１２３ｂ及び
１２３ｃは、図４とほぼ同様に構成してあるので、ここ
では説明を省略する。

【００９１】また、多関節腕１０３ｂには、ワイヤー案
内手段１２４を設けてあり、収納体１０６から検査用腕
１０２へワイヤー１１２等を円滑に案内することができ
るように、ワイヤー１１２等を捩じってある。

【００９２】ワイヤー案内手段１２４もまた、図５とほ
ぼ同様に構成してあるので、ここでは説明を省略する。

【００９３】本実施例の炉内構造物検査装置１０１を用
いて、原子炉上部室の検査を進めていく手順を以下に説
明する。

【００９４】まず、収納展開手段１０５のロッド１０７
を引上げることにより、水平腕１０３ａを収納体１０６
の下部の回りに回転させ、収納体１０６に収納してお
く。

【００９５】この状態で、図２８の大回転プラグ８の開
口部９に鉛直下方に挿入する。

【００９６】所定量挿入した後、ロッド１０７を押し下
げることにより、水平腕１０３ａを収納体１０６から出
して半径方向外方に水平に展開する。

【００９７】この状態で、大回転プラグ８を回転させな
がら、水平腕１０３ａの下方に配置した径方向移動用バ
ー１２６に取り付けた超音波センサー１２５により超音
波の走査を行う。

【００９８】必要ならば、超音波センサー１２５の配置
間隔を考慮し、径方向移動用バー１２６を微少量移動さ
せ再び大回転プラグ８を回転させて超音波の走査を行
う。

【００９９】大回転プラグ８を数周させた後、今度は、
小回転プラグを回転させて炉心上部機構を炉心上部から
遠ざけておいて、水平腕１０３ａを半径方向内方に展開
し、再び、大回転プラグ８を回転させつつ、超音波セン
サー１２５で走査を行う。

【０１００】なお、水平腕１０３ａの長さは、上述した
ように、軌跡１１および軌跡２０の最小距離あるいは軌
跡１１および軌跡１３の最大距離の短い方の距離に基づ
いて決定されており、たとえば、この水平腕１０３ａの
長さが、軌跡１１と軌跡１３との最大距離に基づいて決
まっている場合には、水平腕１０３ａを半径方向外方に
展開したときに、超音波センサー１２５が軌跡２０に及
ばない場合が生じてくる。

【０１０１】この場合には、超音波センサー１２５が軌
跡２０に届くように、径方向移動用バー１２６を径方向
に所定量移動させた上で、もう一度大回転プラグ８を回
転させつつ超音波の走査を行う。

【０１０２】このようにすれば、図２９の軌跡２０の内
側の領域を全て超音波で走査することができる。

【０１０３】軌跡２０の外側、特に、入口配管１５等の
裏側の領域を超音波で走査したい場合には、炉内構造物
検査装置１０１を開口部９の回りに回転し、次いで、水
平腕１０３ａを所望の検査領域に向けて水平に展開す
る。

【０１０４】次に、ワイヤー１２７、１２８あるいは１
２９を駆動して回転機構１２３ａ，１２３ｂあるいは１
２３ｃを作動させることにより、多関節腕１０３ｂを水
平面内で移動させ、超音波センサー取り付け部１０４を
所望の検査領域に移動する。

【０１０５】超音波センサー取り付け部１０４を所望の
検査領域に移動させた後、超音波センサー取り付け部１
０４の下方に取り付けた超音波センサー１１０により超
音波の走査を行う。

【０１０６】次に、ワイヤー１１２を駆動することによ
って、超音波センサー取り付け部１０４を多関節腕１０
３ｂに対して軸線方向に移動させ、再び、上述の動作を
繰り返す。

【０１０７】なお、多関節腕１０３ｂの回転機構１２３
ａ，１２３ｂ，１２３ｃは、図４で説明したように、水
平軸線にほぼ垂直な軸線回りの回転だけを許容し、水平
軸線回りの回転はできないような構造にしてあるため、
多関節腕１０３ｂを鉛直面内で駆動する力は不要であ
る。

【０１０８】かくして、超音波センサー取り付け部１０
４を入口配管１５の裏側に回り込ませることにより、入
口配管１５の裏側のプール隔壁１４（図２９）に落下し
ている物体を発見することができる。

【０１０９】本実施例では、主として、原子炉上部室の
プール隔壁１４上を超音波で走査する場合について説明
したが、ワイヤー１１３を駆動することにより、超音波
センサー取り付け部１０４を軸線方向に回転させること
ができるので、この回転方向自由度と多関節腕１０３ｂ
の水平面内の自由度とを組み合わせることにより、超音
波センサー１１０を例えば炉容器壁１８や入口配管１５
に向けてこれらを検査することも可能である。

【０１１０】本実施例の第１の変形例を、図１０、図１
１に各々側面図、平面図で示す。

【０１１１】この炉内構造物検査装置１３１は、収納体
１３２の下部に俯仰自在に取り付けられた第１の水平腕
１３３ａと第２の水平腕１３３ｂと超音波センサー取付
け部１３４を先端に備えた首振自在な多関節腕１３３ｃ
とを首振自在に連結することによって検査用腕１３５を
構成し、この検査用腕１３５を収納体１３２に収納しか
つ収納体１３２から展開することができる収納展開手段
１３６を備える。

【０１１２】すなわち、第２の水平腕１３３ｂを設けた
ことにより、収納がコンパクトになるとともに、検査用
腕を展開したときの長さを大きくすることができる。

【０１１３】本実施例の第２の変形例を、図１２、図１
３に各々側面図、平面図で示す。

【０１１４】この炉内構造物検査装置１４１は、収納体
１４２の下部に俯仰自在に取り付けられた水平腕１４３
ａと超音波センサー取付け部１４４を先端に備えた首振
自在な多関節腕１４３ｂとを首振自在に連結することに
よって検査用腕１４５を構成し、この検査用腕１４５を
収納体１４２に収納しかつ収納体１４２から展開するこ
とができる収納展開手段１４６を備える。

【０１１５】本変形例では、多関節腕１４３ｂを円筒形
状とし、多関節腕１４３ｂの各関節を密封しやすくした
ので、図示しない伸縮自在カバーを用いて、これらの各
関節を液体ナトリウムから容易に保護することができ
る。

【０１１６】第１および第２の変形例ともに、他の構成
部分については、本実施例と同一であるので、ここでは
それらの構成および作用の説明を省略する。

【０１１７】次に、本発明の炉内構造物検査装置の第３
の実施例を図１４に示す。

【０１１８】この炉内構造物検査装置１５１は、収納体
１５２の下部に俯仰自在に取り付けられた第１の水平腕
１５３と少なくとも１つ以上の第２の水平腕１５４と超
音波センサー取付け部１５５を先端に備えた首振自在な
多関節腕１５６とを軸線方向に伸縮自在に連結すること
によって検査用腕１５７を構成し、この検査用腕１５７
を収納体１５２に収納しかつ収納体１５２から展開する
ことができる収納展開手段１５８を備える。

【０１１９】収納展開手段１５８は、収納展開用ロッド
１５９をロッド１６０および水平腕１５３に連結してあ
る。

【０１２０】また、本実施例でも、図６と同様、超音波
センサー１６１を取り付けた径方向移動用バー１６２を
水平腕１５３の下方に配置し、水平腕１５３に対して相
対移動できるように構成してあるが、図１４では省略し
てある。

【０１２１】水平腕１５３の長さは、第２の実施例と同
様にして決定されている。

【０１２２】超音波センサー取付け部１５５は、俯仰自
在に多関節腕１５４に連結する回転機構を備えるが、図
２および図３で説明したのと同様の回転機構であるの
で、ここでは説明を省略する。

【０１２３】図１４のＦ−Ｆ線に沿う断面図を図１５
(a) に、図１５(a) のＧ−Ｇ線に沿う断面図を図１５
(b) に示す。

【０１２４】超音波センサー取り付け部１５５は、下方
に超音波センサー１６３を設けてあるとともに、多関節
腕１５６に対して軸線方向に移動させることができるよ
うに、移動機構１６４を備えてある。

【０１２５】移動機構１６４は、収納体１５２、第１の
水平腕１５３、第２の水平腕１５４および多関節腕１５
６を通ってきたワイヤー１６５を、図１５に示す滑車１
６６に各々掛けてあるとともに、滑車１６６を、傘歯車
１６７ａに固定してある。

【０１２６】また、傘歯車１６７ａを傘歯車１６７ｂに
係合させ、回転軸を９０°回転させている。

【０１２７】傘歯車１６７ｂを取り付けたシャフト１６
８には平歯車１６９ａを取り付けてあり、この平歯車１
６９ａは、平歯車１６９ｂを介して、ねじ付きロッド１
７０に固定された平歯車１６９ｃを回転させるようにな
っている。

【０１２８】ねじ付きロッド１７０は、超音波センサー
移動台１７１に捩じ込まれており、ねじ付きロッド１７
０の回転作用により、図１５(a) の紙面に直交方向に超
音波センサー移動台１７１を駆動するように構成されて
いる。

【０１２９】また、超音波センサー移動台１７１が円滑
に水平移動するように、案内棒１７２を設けてある。

【０１３０】再び図１４を参照して、第２の水平腕１５
４、多関節腕１５６を、各々、第１の水平腕１５３、第
２の水平腕１５４から伸縮させるワイヤー１７３、１７
４を設けてある。

【０１３１】また、多関節腕１５６には、首振自在な回
転機構１７５ａ，１７５ｂを備えてある。

【０１３２】ここで、回転機構１７５ａはワイヤー１７
６により、回転機構１７５ｂはワイヤー１７７により、
各々駆動されるようになっている。

【０１３３】これらの回転機構１７５ａおよび１７５ｂ
は、図４とほぼ同様に構成してあるので、ここでは説明
を省略する。

【０１３４】なお、例えば回転機構１７５ａを別の回転
機構で構成してもよい。

【０１３５】別の回転機構１７８を、図１６(a) に平面
図で、図１６(a) のＨ−Ｈ線に沿う断面図を図１６(b)
に示す。

【０１３６】回転機構１７８は、収納体１５２、第１の
水平腕１５３、第２の水平腕１５４および多関節腕１５
６を通ってきたワイヤー１７６を、滑車１８３を介し
て、ワイヤー固定部１７９ａ、１７９ｂに取り付けたワ
イヤー固定リング１８０ａ、１８０ｂに掛けてあり、ワ
イヤー１７６をいずれかの方向に駆動することにより、
ワイヤー固定リング１８０ａあるいは１８０ｂのいずれ
かに掛かっているワイヤーに引張力が生じ、多関節腕５
６を回転シャフト１８３の回りに回転させる。

【０１３７】また、回転機構１７８には、超音波センサ
ー取り付け部１５５を鉛直面内で駆動するためのワイヤ
ー１８１を円滑に通過させる滑車１８２を設けてある。

【０１３８】再び図１４を参照して、本実施例の炉内構
造物検査装置１５１にも、ワイヤー案内手段１８３を設
けてあり、ワイヤー１７６等を捩じることにより、収納
体１５２から検査用腕１５７へワイヤー１７６等を円滑
に案内するように構成されている。

【０１３９】ワイヤー案内手段１８３もまた、図５とほ
ぼ同様に構成してあるので、ここでは説明を省略する。

【０１４０】本実施例の炉内構造物検査装置１０１を用
いて、原子炉上部室の検査を進めていく手順を以下に説
明する。

【０１４１】まず、収納展開手段１５８のロッド１６０
を引上げることにより、水平腕１５７を収納体１５２の
下部の回りに回転させ、収納体１５２に収納しておく。

【０１４２】この状態で、図２８の大回転プラグ８の開
口部９に鉛直下方に挿入する。

【０１４３】所定量挿入した後、ロッド１６０を押し下
げることにより、検査用腕１５７を収納体１５２から出
して水平腕１５３を半径方向外方に水平に展開する。

【０１４４】この状態で、大回転プラグ８を回転させな
がら、水平腕１５３の下方に配置した径方向移動用バー
１６２（図示せず）に取り付けた超音波センサー１６１
（図示せず）により超音波の走査を行う。

【０１４５】必要ならば、超音波センサー１６１の配置
間隔を考慮し、径方向移動用バー１６２を微少量移動さ
せ再び大回転プラグ８を回転させて超音波の走査を行
う。

【０１４６】大回転プラグ８を数周させた後、今度は、
小回転プラグを回転させて炉心上部機構を炉心上部から
遠ざけておいて、水平腕１５３を半径方向内方に展開
し、再び、大回転プラグ８を回転させつつ、超音波セン
サー１６１で走査を行う。

【０１４７】なお、第２の実施例で説明したように、例
えば、水平腕１５３を半径方向外方に展開したときに、
超音波センサー１６１が軌跡２０に及ばない場合には、
超音波センサー１６１が軌跡２０に届くように、径方向
移動用バー１６２を径方向に所定量移動させた上で、も
う一度大回転プラグ８を回転させつつ超音波の走査を行
う。

【０１４８】このようにすれば、図２９の軌跡２０の内
側の領域を全て超音波で走査することができる。

【０１４９】軌跡２０の外側、特に、入口配管１５等の
裏側の領域を超音波で走査したい場合には、炉内構造物
検査装置１５１を開口部９の回りに回転し、次いで、水
平腕１５３を所望の検査領域に向けて水平に展開する。

【０１５０】次に、所望の検査領域までの距離に応じ
て、第２の水平腕１５４をワイヤー１７３で第１の水平
腕１５３から引張り出し、これで足りなければさらに、
多関節腕１５６をワイヤー１７４で第２の水平腕１５４
から引張り出して検査用腕１５７全体を引き伸ばす。

【０１５１】次に、ワイヤー１７６あるいは１７７を駆
動して回転機構１７５ａあるいは１７５ｂを作動させる
ことにより、多関節腕１５６を水平面内で移動させ、超
音波センサー取り付け部１５５を所望の検査領域に移動
する。

【０１５２】超音波センサー取り付け部１５５を所望の
検査領域に移動させた後、超音波センサー取り付け部１
５５の下方に取り付けた超音波センサー１６３により超
音波の走査を行う。

【０１５３】この走査を行う際、超音波センサー移動台
１７１をワイヤー１６５で軸線方向に移動させつつ超音
波の走査を行うのがよい。

【０１５４】なお、多関節腕１５６の回転機構１７５
ａ，１７５ｂは、図４で説明したように、水平軸線に垂
直な軸線回りの回転だけを許容し、水平軸線回りの回転
はできないような構造にしてあるため、多関節腕１７５
を鉛直面内で駆動する力は不要である。

【０１５５】かくして、超音波センサー取り付け部１５
５を入口配管１５の裏側に回り込ませることにより、入
口配管１５の裏側のプール隔壁１４（図２９）に落下し
ている物体を発見することができる。

【０１５６】本実施例では、主として原子炉上部室のプ
ール隔壁１４上を超音波で走査する場合について説明し
たが、超音波センサー取り付け部１５５を水平軸線回り
に回転駆動し、超音波センサー１６３を例えば水平方向
に向けて超音波を発振することができるので、炉容器壁
１８や入口配管１５自体を検査することも可能である。

【０１５７】また、検査用腕１５７を引き出し中に検査
用腕１５７の先端である超音波センサー取り付け部１５
５が障害物に接触しないように、超音波センサー１６３
を障害物回避センサーとして用いることもできる。

【０１５８】次に、本実施例の第１の変形例を図１７に
示す。

【０１５９】この炉内構造物検査装置１９１は、収納体
１９２の下部に俯仰自在に取り付けられた第１の水平腕
１９３と少なくとも１つ以上の第２の水平腕１９４と超
音波センサー取付け部１９５を先端に備えた首振自在な
多関節腕１９６とを軸線方向に伸縮自在に連結すること
によって検査用腕１９７を構成し、この検査用腕１９７
を収納体１９２に収納しかつ収納体１９２から展開する
ことができる収納展開手段１９８を備える。

【０１６０】本実施例と異なる点は、ベルト２０４ａ、
２０４ｂ、２０４ｃで多関節腕１９６の回転機構１９９
ａ，１９９ｂ，１９９ｃを各々駆動する点であり、多関
節腕１９６の移動量を正確に予想することができる。

【０１６１】本変形例の炉内構造物検査装置１９１は、
収納体１９２に沿って配置した３つのロッド２０６ａ、
２０６ｂ、２０６ｃを、図１８に示すように、各々、ロ
ッド接続用キー２００ａ，２００ｂ，２００ｃに係合さ
せてあり、これらのロッド接続用キー２００ａ，２００
ｂ，２００ｃには、歯車２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃ
を固定してある。

【０１６２】また、歯車２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃ
には、円筒シャフト２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃに固
定された歯車２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃを係合させ
てある。

【０１６３】円筒シャフト２０２ａ，２０２ｂ，２０２
ｃの下方には、ベルト巻き車２０１ａ，２０１ｂ，２０
１ｃを各々固定してあり、これらのベルト巻き車２０１
ａ，２０１ｂ，２０１ｃに、上述のベルト２０４ａ、２
０４ｂ、２０４ｃを掛けてある。

【０１６４】このように、ロッド２０６ａ、２０６ｂ、
２０６ｃを各々回転させることにより、この回転力を、
ベルト２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃに伝達し、さらに
回転機構１９９ａ，１９９，ｂ１９９ｃに伝達すること
ができる。

【０１６５】なお、検査用腕１９７を軸２０７の回りに
回転させて収納体１９２に出し入れする際には、予めロ
ッド２０６ａ、２０６ｂ、２０６ｃを引き上げて、ロッ
ド接続用キー２００ａ、２００ｂ、２００ｃと切り離し
ておけばよい。

【０１６６】次に、本実施例の第２の変形例を図１９に
示す。

【０１６７】この炉内構造物検査装置２５１は、収納体
２５２の下部に俯仰自在に取り付けられた第１の水平腕
２５３と少なくとも１つ以上の第２の水平腕２５４と超
音波センサー取付け部２５５を先端に備えた首振自在な
多関節腕２５６とを軸線方向に伸縮自在に連結すること
によって検査用腕２５７を構成し、この検査用腕２５７
を収納体２５２に収納しかつ収納体２５２から展開する
ことができる収納展開手段２５８を備える。

【０１６８】本実施例と異なる点は、多関節腕の回転機
構あるいは伸縮機構を、ワイヤーやベルトではなく超音
波モーターで構成する点であり、その他の点は本実施例
と同じであるので、以下、回転機構および伸縮機構につ
いて説明する。

【０１６９】伸縮機構２６０ｂを図２０に示す。

【０１７０】図２０は、図１９のＩ−Ｉ線に沿う断面図
である。

【０１７１】伸縮機構２６０ｂは、リニア型超音波モー
ター２６１を第２の水平腕２５４に取り付けてある。

【０１７２】リニア型超音波モーター２６１は、２本の
脚２６５を取り付けたコの字型の積層型アクチュエータ
２６２を、取り付け台２６４に取り付けた押え金具２６
３で取り囲んで構成してあり、２本の脚２６５を、押え
ばね２６６によって第１の水平腕に設けたレール板２６
７に押し付けてある。

【０１７３】また、第２の水平腕２５４の上下には、第
１の水平腕２５３に設けたレール板２６９に接触するガ
イド輪２６８を設けてある。

【０１７４】このように構成した伸縮機構２６０ｂのリ
ニア型超音波モーター２６１を作動させると、２本の脚
２６５とレール板２６７との間に相対変位が生じるの
で、第１の水平腕２５３と第２の水平腕２５４とを相対
的に移動させることができる。

【０１７５】この相対移動の際、ガイド輪２６８を設け
てあるので、円滑な相対移動を行うことができる。

【０１７６】また、伸縮機構２６０ａを作動させること
によって、同様に、第２の水平腕２５４と多関節腕２５
６とを相対的に移動させることができる。

【０１７７】次に、多関節腕２５６の回転機構２５９ｂ
を図２１に示す。

【０１７８】図２１は、図１９のＪ−Ｊ線に沿う断面図
である。

【０１７９】回転機構２５９ｂは、接続箱２６２と接続
板２６７との間に、２つの回転型超音波モーター２６１
を上下方向に設けてある。

【０１８０】回転型超音波モーター２６１は、押え金具
２６３内に圧電素子２６４と振動板２６５とを収容して
あり、押えばね２７１によって、接続板に取り付けた耐
磨耗板２６６に押し付けてある。

【０１８１】また、接続板２６７が軸２６８と相対回転
を起こさないように、キー２６９を設けてある。

【０１８２】同様に、接続箱２６２が軸２６８と相対回
転を起こさないように、キー２７０を設けてある。

【０１８３】このように構成した回転機構２５９ｂの回
転型超音波モーター２６１を作動させると、圧電素子２
６４が振動板２６５に回転振動を発生させ、振動板２６
５はこの回転振動を耐磨耗板２６６に作用させるため、
振動板２６５と耐磨耗板２６６との間に相対回転が生じ
る。

【０１８４】かくして、多関節腕２５６を軸２６８の回
りに回転させることができる。

【０１８５】回転機構の他の変形例を図２２に示す。

【０１８６】回転機構２７２ａは、接続箱２６２ａと接
続板２６７ａとの間に、２つの回転型超音波モーター２
６１ａを上下方向に設けてある。

【０１８７】回転型超音波モーター２６１ａは、押え金
具２６３ａ内に圧電素子２６４ａと振動板２６５ａとを
収容してあり、押えばね２７１ａによって、接続板２６
７ａに取り付けた耐磨耗板２６６ａに押し付けてある。

【０１８８】接続箱２６２ａが軸２６８ａと相対回転を
起こさないように、キー２７０ａを設けてある。

【０１８９】さらに別の変形例を図２３に示す。

【０１９０】回転機構２７２ｂは、接続箱２６２ｂと接
続板２６７ｂとの間に、２つの回転型超音波モーター２
６１ｂを上下方向に設けてある。

【０１９１】回転型超音波モーター２６１ｂは、接続板
２６２ｂの凹部内に圧電素子２６４ｂと振動板２６５ｂ
とを収容してあり、振動板２６５ｂを、押えばね２７１
ｂによって、押え金具２６３ｂに取り付けた耐磨耗板２
６６ｂに押し付けてある。

【０１９２】このように構成した回転機構２７２ａ，２
７２ｂの回転型超音波モーター２６１ａ，２６１ｂを作
動させると、圧電素子２６４ａ，２６４ｂが振動板２６
５ａ，２６５ｂに回転振動を発生させ、振動板２６５
ａ，２６５ｂはこの回転振動を耐磨耗板２６６ａ，２６
６ｂに作用させるため、振動板２６５ａ，２６５ｂと耐
磨耗板２６６ａ，２６６ｂとの間に相対回転が生じる。

【０１９３】かくして、多関節腕２５６を軸２６８ａ，
２６８ｂの回りに回転させることができる。

【０１９４】次に、本発明の炉内構造物検査装置の第４
の実施例を、図２４(a) および図２４(b) に各々側面図
および平面図で示す。

【０１９５】この炉内構造物検査装置３０１は、収納体
３０２の下部に俯仰自在に取り付けられた水平腕３０３
と超音波センサー取付け部３０４を先端に備えた首振自
在な多関節腕３０５とを首振自在に連結することによっ
て検査用腕３０６を構成し、この検査用腕３０６を収納
体３０２に収納しかつ収納体３０２から展開することが
できる収納展開手段３０７を備える。

【０１９６】水平腕３０３と多関節腕３０５の間、およ
び多関節腕３０５の各関節には、回転機構３０９ａ，３
０９ｂおよび３０９ｃが設けてあり、検査用腕３０６を
水平面内で回転できるようになっている。

【０１９７】また、これらの回転機構を液体ナトリウム
から保護するため、各回転機構３０９ａ，３０９ｂおよ
び３０９ｃを伸縮自在カバー３０８で覆って気密構造と
してある。

【０１９８】また、水平腕３０３と収納体３０２の下部
とは、上述したように、俯仰自在に連結されているが、
この連結部は、水平腕３０３の端を蓋体３２１で覆うこ
とによって、気密構造になっている。

【０１９９】この伸縮自在カバー３０８は、多関節腕３
０５がどのように水平面内で回転したとしても、その回
転に追随することができるように構成されている。

【０２００】多関節腕３０５を曲げたとき、あるいは真
っ直ぐにのばしたときに、この伸縮自在カバー３０８が
どのように変形するかを、図２５に示す。

【０２０１】図２６に示すように、超音波取り付け部３
０４は先端部３１３に超音波センサー３１２を設けてあ
る。

【０２０２】また、この超音波取り付け部３０４には、
耐高温電動モーター３２２が設けてあり、この耐高温電
動モーター３２２は、その回転力を組歯車３１０、スク
リューねじ３１１に伝達し、さらに、スクリューねじ３
１１の回転によって先端部３１３を軸線方向に移動する
ように構成されている。

【０２０３】回転機構３０９ａ，３０９ｂおよび３０９
ｃのうち、例として回転機構３０９ａを図２７に示す。

【０２０４】回転機構３０９ａには、耐高温電動モータ
ー３１５を設けてあり、耐高温電動モーター３１５の回
転力を組歯車３１６を介して歯車３１９に伝達するよう
になっている。

【０２０５】また、回転機構３０９ａは、上述の耐高温
電動モーター３１５を、相互に連結した多関節腕３０５
の一方の支持板３１７に固定し、歯車３１９を、他方の
支持板３１８に固定してある。

【０２０６】このため、耐高温電動モーター３１５の回
転駆動力により軸３２０の回りに相対回転を生じさせ、
多関節腕３０５を鉛直軸線回りに水平面内で回転させる
ことができる。

【０２０７】また、回転機構３０９ａ等に備えられた耐
高温電動モーター３１５あるいはエンコーダ（図示せ
ず）等が、上述した伸縮自在カバー３０８によって液体
ナトリウムから保護されるとともに、多関節腕３０５、
水平腕３０３、および垂直管３２３（図１）を通る耐高
温電動モーター３１５あるいはエンコーダ等の駆動、制
御あるいは計測用ケーブルも、液体ナトリウムによる腐
食を回避することができる。

【０２０８】本変形例の作用については、本実施例とほ
ぼ同様であるので、ここではその説明を省略する。

【０２０９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の炉内構造
物検査装置は、俯仰自在に連結された第１の多関節腕と
水平軸線に垂直な軸線回りに回転可能に連結された第２
の多関節腕とを連結部材で連結するとともに、前記第２
の多関節腕の他端と超音波センサーを取り付けた先端部
とを俯仰自在に連結することによって検査用腕を構成
し、この検査用腕を収納体に収納しかつ収納体から展開
することができる収納展開手段を備えたので、原子炉上
部室に設置されている構造物や機器と炉容器壁との間の
領域に検査用腕の先端部分を回り込ませることにより、
例えば、このような領域のプール隔壁上に落ちた部品を
発見することができる。

【０２１０】また、上述の構成により、多関節腕を例え
ば水平面内で回転させる際、鉛直方向の駆動力が不要と
なる。

【０２１１】また、本発明の炉内構造物検査装置は、収
納体の下部に俯仰自在に取り付けられた水平腕と超音波
センサー取付け部を先端に備えた首振自在な多関節腕と
を首振自在に連結するとともに、水平腕と多関節腕との
間および多関節腕相互の間の関節部を伸縮自在カバーで
覆うことによって検査用腕を構成し、この検査用腕を収
納体に収納しかつ収納体から展開することができる収納
展開手段を備えたので、耐高温電動モーターや歯車を備
えた関節部を腐食性の高い液体ナトリウムから保護する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る炉内構造物検査装置の第１の実施
例の縦断面図。

【図２】先端部２３ｄの拡大断面図。

【図３】図２のＡ−Ａ線に沿う断面図。

【図４】第２の回転機構３９ｂの断面詳細図。

【図５】ワイヤー案内手段５０の断面詳細図。

【図６】本発明に係る炉内構造物検査装置の第２の実施
例の縦断面図。

【図７】図６の超音波センサー取り付け部１０４の拡大
断面図。

【図８】(a) は図７のＤ−Ｄ線に沿う断面図、(b) は図
７のＥ−Ｅ線に沿う断面図。

【図９】図７のＣ−Ｃ線に沿う断面図。

【図１０】第２の実施例の変形例を示す縦断面図。

【図１１】図１０の平面図。

【図１２】第２の実施例の別の変形例を示す縦断面図。

【図１３】図１２の平面図。

【図１４】本発明の炉内構造物検査装置の第３の実施例
の縦断面図。

【図１５】(a) は図１４のＦ−Ｆ線に沿う断面図、(b)
は(a) のＧ−Ｇ線に沿う断面図。

【図１６】(a) は第３の実施例の回転機構の変形例を示
す平面図、(b) は(a) のＨ−Ｈ線に沿う断面図。

【図１７】第３の実施例の第１の変形例を示す縦断面
図。

【図１８】図１７のベルト巻き車付近の拡大図。

【図１９】第３の実施例の第２の変形例を示す縦断面
図。

【図２０】図１９のＩ−Ｉ線に沿う断面図。

【図２１】図１９のＪ−Ｊ線に沿う断面図。

【図２２】回転機構の別の変形例を示す断面図。

【図２３】回転機構のさらに別の変形例を示す断面図。

【図２４】(a) は第２の実施例の第２の変形例を示す縦
断面図、(b) は平面図。

【図２５】(a) は上述の第２の変形例における検査用腕
を水平面内で曲げたときの平面図、(b) は同様の検査用
腕を水平面内で真っ直ぐ伸ばしたときの平面図。

【図２６】超音波取り付け部の断面詳細図。

【図２７】多関節腕の回転機構を示す断面詳細図。

【図２８】従来の炉内構造物検査装置の水平腕を展開し
た検査状態を示す図。

【図２９】炉内構造物検査装置および炉心上部機構が描
く軌跡とともに、原子炉上部室の水平断面を示した図。

【符号の説明】

１ 従来の炉内構造物検査装置 ３ 水平腕 ５ 超音波センサー ８ 大回転プラグ ９ 開口部 １０ 液体ナトリウム １２ 炉心上部機構 １５ 入口配管 ２１ 炉内構造物検査装置 ２２ 検査用腕 ２３ 多関節腕 ２４ 収納展開手段 ２６ 収納体 ３１ 回転機構 ３９ 回転機構 ５０ ワイヤー案内手段 ５４ 超音波センサー １０１ 炉内構造物検査装置 １０２ 検査用腕 １２５ 超音波センサー １３１ 炉内構造物検査装置 １３５ 検査用腕 １４１ 炉内構造物検査装置 １４５ 検査用腕 １５１ 炉内構造物検査装置 １５７ 検査用腕 １９１ 炉内構造物検査装置 １９７ 検査用腕 ３０１ 炉内構造物検査装置 ３０７ 検査用腕

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 俯仰自在に連結された第１の多関節腕と
   水平軸線にほぼ垂直な軸線回りに回転可能に連結された
   第２の多関節腕とを連結部材で連結するとともに、前記
   第２の多関節腕の他端と超音波センサーを取り付けた先
   端部とを俯仰自在に連結することによって検査用腕を構
   成し、この検査用腕を収納体に収納しかつ収納体から展
   開することができる収納展開手段を備えた炉内構造物検
   査装置。
2. 【請求項２】 収納体の下部に俯仰自在に取り付けられ
   た水平腕と超音波センサー取付け部を先端に備えた首振
   自在な多関節腕とを首振自在に連結することによって検
   査用腕を構成し、この検査用腕を収納体に収納しかつ収
   納体から展開することができる収納展開手段を備えた炉
   内構造物検査装置。
3. 【請求項３】 収納体の下部に俯仰自在に取り付けられ
   た水平腕と超音波センサー取付け部を先端に備えた首振
   自在な多関節腕とを軸線方向に伸縮自在に連結すること
   によって検査用腕を構成し、この検査用腕を収納体に収
   納しかつ収納体から展開することができる収納展開手段
   を備えた炉内構造物検査装置。
4. 【請求項４】 収納体の下部に俯仰自在に取り付けられ
   た水平腕と超音波センサー取付け部を先端に備えた首振
   自在な多関節腕とを首振自在に連結するとともに、水平
   腕と多関節腕との間および多関節腕相互の間の関節部を
   伸縮自在カバーで覆うことによって検査用腕を構成し、
   この検査用腕を収納体に収納しかつ収納体から展開する
   ことができる収納展開手段を備えた炉内構造物検査装
   置。