JPH0579839A - 車載用センサ - Google Patents
車載用センサInfo
- Publication number
- JPH0579839A JPH0579839A JP3238228A JP23822891A JPH0579839A JP H0579839 A JPH0579839 A JP H0579839A JP 3238228 A JP3238228 A JP 3238228A JP 23822891 A JP23822891 A JP 23822891A JP H0579839 A JPH0579839 A JP H0579839A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- time
- amplitude
- received signal
- measurement timing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 十分な反射強度を確保しかつ路面の摩擦係数
μ及び車両の速度Ｖを高精度で測定する。 【構成】 Ｎ個の送受波器１０−１，１０−２，…１０
−Ｎを伏角θを変えて装着し、各送受波器１０−１，１
０−２，…１０−Ｎからの受信信号をμ検出器３０及び
車速検出器３１に取り込む。μ検出器３０は、受信信号
の振幅が急に大きくなるθを求め、このθに基づき路面
のμを求める。車速検出器３１はこのθに係る受信信号
からドップラ偏移Δｆを検出し、車速Ｖを演算する。
μ及び車両の速度Ｖを高精度で測定する。 【構成】 Ｎ個の送受波器１０−１，１０−２，…１０
−Ｎを伏角θを変えて装着し、各送受波器１０−１，１
０−２，…１０−Ｎからの受信信号をμ検出器３０及び
車速検出器３１に取り込む。μ検出器３０は、受信信号
の振幅が急に大きくなるθを求め、このθに基づき路面
のμを求める。車速検出器３１はこのθに係る受信信号
からドップラ偏移Δｆを検出し、車速Ｖを演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波又は電波を用い
て自動車の車速及び／又は路面の摩擦係数（μ）を測定
する車載用センサに関する。
て自動車の車速及び／又は路面の摩擦係数（μ）を測定
する車載用センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用μ・速度センサは、自動車
の前方に向けて一定の伏角を有する超音波又は電波ビー
ムを発射し、車速やμを測定していた。例えば、送受波
器から超音波ビームを発射し、速度演算器により反射波
のドップラ偏移から自車の車速を求める。また、路面か
ら送受波器方向への反射波の強さの変化に基づきμ検出
器により路面のμを推定する。
の前方に向けて一定の伏角を有する超音波又は電波ビー
ムを発射し、車速やμを測定していた。例えば、送受波
器から超音波ビームを発射し、速度演算器により反射波
のドップラ偏移から自車の車速を求める。また、路面か
ら送受波器方向への反射波の強さの変化に基づきμ検出
器により路面のμを推定する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、μが小さい路
面からは十分な反射信号が得られず、車速の測定が不能
になることがありまたμの測定が不正確になる等の不都
合があった。すなわち、送受波器で観測されるドップラ
偏移Δｆ［Ｈｚ］から車速Ｖを求める式 Ｖ＝（Δｆ／ｆ）・Ｃ・（１／ｓｉｎθ） …（１） ただし、ｆ：送信波の周波数［Ｈｚ］ Ｃ：送信波の伝搬速度（音速又は光速） θ：送信ビームの伏角 からわかるように、車速Ｖの測定精度はドップラ偏移Δ
ｆの観測値やビームの伏角θにより決まる。例えば、ビ
ームの伏角θを小さくすれば、車速Ｖの測定精度を高め
ることができる。しかし、このとき、路面のμが小さく
なると路面から送受波器への反射エネルギーが極度に低
下してしまい、車速Ｖが測定できなくなる。μが低い路
面でも車速を測定できるようにするためには、ビームの
伏角θを大きくすればよいが、このようにすると車速Ｖ
の測定精度が低下してしまう。
面からは十分な反射信号が得られず、車速の測定が不能
になることがありまたμの測定が不正確になる等の不都
合があった。すなわち、送受波器で観測されるドップラ
偏移Δｆ［Ｈｚ］から車速Ｖを求める式 Ｖ＝（Δｆ／ｆ）・Ｃ・（１／ｓｉｎθ） …（１） ただし、ｆ：送信波の周波数［Ｈｚ］ Ｃ：送信波の伝搬速度（音速又は光速） θ：送信ビームの伏角 からわかるように、車速Ｖの測定精度はドップラ偏移Δ
ｆの観測値やビームの伏角θにより決まる。例えば、ビ
ームの伏角θを小さくすれば、車速Ｖの測定精度を高め
ることができる。しかし、このとき、路面のμが小さく
なると路面から送受波器への反射エネルギーが極度に低
下してしまい、車速Ｖが測定できなくなる。μが低い路
面でも車速を測定できるようにするためには、ビームの
伏角θを大きくすればよいが、このようにすると車速Ｖ
の測定精度が低下してしまう。
【０００４】また、一定の伏角θを有する送信ビームに
より路面のμを測定しようとする場合、路面から送受波
器方向への反射波の強さの変化から路面のμを推定して
いたが、μの測定精度が不十分であるという問題点があ
った。
より路面のμを測定しようとする場合、路面から送受波
器方向への反射波の強さの変化から路面のμを推定して
いたが、μの測定精度が不十分であるという問題点があ
った。
【０００５】さらに、１個の送信ビームを用いて車速と
μを測定しようとする場合、伏角θを路面のμの大小に
かかわらず最良な値に選定することは困難であった。
μを測定しようとする場合、伏角θを路面のμの大小に
かかわらず最良な値に選定することは困難であった。
【０００６】本発明は、このような問題点を解決するこ
とを課題としてなされたものであり、路面のμにかかわ
らず、十分な強度の反射を得ることができ、車速及びμ
の測定精度が高い車載用μ・速度センサを得ることを目
的とする。
とを課題としてなされたものであり、路面のμにかかわ
らず、十分な強度の反射を得ることができ、車速及びμ
の測定精度が高い車載用μ・速度センサを得ることを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の請求項１は、送受波器を、それぞれ
異なる伏角θで路面にビームを送信するよう複数個設
け、μ検出器が、受信信号の振幅が所定値以上である送
受波器のうち最も伏角θが小さい第ｎの送受波器の当該
伏角θｎ、又は受信信号の振幅が所定値以下である送受
波器のうち最も伏角θが大きい第ｎ´の送受波器の当該
伏角θｎ´に基づき、路面のμを検出することを特徴と
する車載用μセンサを提案する。
るために、本発明の請求項１は、送受波器を、それぞれ
異なる伏角θで路面にビームを送信するよう複数個設
け、μ検出器が、受信信号の振幅が所定値以上である送
受波器のうち最も伏角θが小さい第ｎの送受波器の当該
伏角θｎ、又は受信信号の振幅が所定値以下である送受
波器のうち最も伏角θが大きい第ｎ´の送受波器の当該
伏角θｎ´に基づき、路面のμを検出することを特徴と
する車載用μセンサを提案する。
【０００８】本発明の請求項２は、同様に送受波器を複
数個設け、車速検出器が、前記第ｎの送受波器の受信信
号に基づき、車両の速度Ｖを検出することを特徴とする
車載用速度センサを提案する。
数個設け、車速検出器が、前記第ｎの送受波器の受信信
号に基づき、車両の速度Ｖを検出することを特徴とする
車載用速度センサを提案する。
【０００９】さらに、本発明の請求項３は、請求項１及
び２に係る機能を併せ持つ車載用μ・速度センサであ
り、同様に送受波器を複数個設け、μ検出器が前記第ｎ
又は第ｎ´の送受波器の伏角θｎ又はθｎ´に基づき路
面のμを検出し、車速検出器が前記第ｎの送受波器の受
信信号に基づきは車両の速度Ｖを検出することを特徴と
する。
び２に係る機能を併せ持つ車載用μ・速度センサであ
り、同様に送受波器を複数個設け、μ検出器が前記第ｎ
又は第ｎ´の送受波器の伏角θｎ又はθｎ´に基づき路
面のμを検出し、車速検出器が前記第ｎの送受波器の受
信信号に基づきは車両の速度Ｖを検出することを特徴と
する。
【００１０】本発明の請求項４は、請求項３記載の車載
用μ・速度センサにおいて、μ検出器が、送受波器に対
応して複数個設けられ当該送受波器に係る受信信号の振
幅を検出する振幅検出器と、各振幅検出器により検出さ
れる振幅に基づき、前記第ｎ又は第ｎ´の送受波器を選
択しその伏角θｎ又はθｎ´から路面のμの値を判定す
るμ判定器と、を有し、車速検出器が、送受波器に対応
して複数個設けられ当該送受波器に係る受信信号からド
ップラ偏移Δｆを検出するドップラ検出器と、各ドップ
ラ検出器により検出されるドップラ偏移Δｆのうち、第
ｎの送受波器の受信信号から検出されるドップラ偏移Δ
ｆに基づき、車両の速度Ｖを演算する速度演算器と、を
有することを特徴とする。
用μ・速度センサにおいて、μ検出器が、送受波器に対
応して複数個設けられ当該送受波器に係る受信信号の振
幅を検出する振幅検出器と、各振幅検出器により検出さ
れる振幅に基づき、前記第ｎ又は第ｎ´の送受波器を選
択しその伏角θｎ又はθｎ´から路面のμの値を判定す
るμ判定器と、を有し、車速検出器が、送受波器に対応
して複数個設けられ当該送受波器に係る受信信号からド
ップラ偏移Δｆを検出するドップラ検出器と、各ドップ
ラ検出器により検出されるドップラ偏移Δｆのうち、第
ｎの送受波器の受信信号から検出されるドップラ偏移Δ
ｆに基づき、車両の速度Ｖを演算する速度演算器と、を
有することを特徴とする。
【００１１】本発明の請求項５は、前記複数の送受波器
を車両の前後に一組づつ対称配置したことを特徴とす
る。
を車両の前後に一組づつ対称配置したことを特徴とす
る。
【００１２】また、本発明の請求項６は、請求項１の車
載用μセンサの改良発明であり、送受波器の指向性が車
両前方に長く左右方向に狭く、路面上のビーム照射領域
を車両前方に沿い複数の部位に区分するよう時分割測定
タイミングを連続して発生させるタイミング発生器を備
え、μ検出器が、受信信号の振幅が所定値以上となる時
分割測定タイミングのうち最も遅い第ｎの時分割測定タ
イミング、又は受信信号の振幅が所定値以下となる時分
割測定タイミングのうち最も早い第ｎ´の時分割測定タ
イミングに対応する部位の伏角θｎ又はθｎ´に基づ
き、路面のμを検出することを特徴とする。
載用μセンサの改良発明であり、送受波器の指向性が車
両前方に長く左右方向に狭く、路面上のビーム照射領域
を車両前方に沿い複数の部位に区分するよう時分割測定
タイミングを連続して発生させるタイミング発生器を備
え、μ検出器が、受信信号の振幅が所定値以上となる時
分割測定タイミングのうち最も遅い第ｎの時分割測定タ
イミング、又は受信信号の振幅が所定値以下となる時分
割測定タイミングのうち最も早い第ｎ´の時分割測定タ
イミングに対応する部位の伏角θｎ又はθｎ´に基づ
き、路面のμを検出することを特徴とする。
【００１３】本発明の請求項７は、請求項２の車載用速
度センサの改良発明であり、請求項５と同様の送受波器
及びタイミング発生器を備え、車速検出器が、前記第ｎ
の時分割測定タイミングに対応する部位からの受信信号
に基づき車両の速度Ｖを検出することを特徴とする。
度センサの改良発明であり、請求項５と同様の送受波器
及びタイミング発生器を備え、車速検出器が、前記第ｎ
の時分割測定タイミングに対応する部位からの受信信号
に基づき車両の速度Ｖを検出することを特徴とする。
【００１４】本発明の請求項８は、請求項６及び７に係
る機能を併せ持つ車載用μ・速度センサであり、請求項
６と同様の送受波器及びタイミング発生器を備え、μ検
出器が前記第ｎ又は第ｎ´の時分割測定タイミングに対
応する部位の伏角θｎ又はθｎ´に基づき路面のμを検
出し、車速検出器が前記第ｎの時分割測定タイミングの
受信信号に基づき車両の速度Ｖを検出することを特徴と
する。
る機能を併せ持つ車載用μ・速度センサであり、請求項
６と同様の送受波器及びタイミング発生器を備え、μ検
出器が前記第ｎ又は第ｎ´の時分割測定タイミングに対
応する部位の伏角θｎ又はθｎ´に基づき路面のμを検
出し、車速検出器が前記第ｎの時分割測定タイミングの
受信信号に基づき車両の速度Ｖを検出することを特徴と
する。
【００１５】本発明の請求項９は、時分割測定タイミン
グに応じて切り替わり受信信号を時分割でμ検出器及び
車速検出器に供給する切替器を備え、μ検出器が、それ
ぞれ異なる時分割測定タイミングにおける受信信号の振
幅を検出するよう時分割測定タイミングの発生個数に対
応して複数個設けられた振幅検出器と、各振幅検出器に
より検出される振幅に基づき、前記第ｎ又は第ｎ´の時
分割測定タイミングを選択し、この時分割測定タイミン
グに対応する伏角θｎ又はθｎ´から路面のμの値を判
定するμ判定器と、を有し、車速検出器が、それぞれ異
なる時分割測定タイミングにおける受信信号からドップ
ラ偏移Δｆを検出するよう時分割測定タイミングの発生
個数に対応して複数個設けられたドップラ検出器と、各
ドップラ検出器により検出されるドップラ偏移Δｆのう
ち、前記第ｎの時分割測定タイミングにおける受信信号
から検出されるドップラ偏移Δｆに基づき、車両の速度
Ｖを演算する速度演算器と、を有することを特徴とす
る。
グに応じて切り替わり受信信号を時分割でμ検出器及び
車速検出器に供給する切替器を備え、μ検出器が、それ
ぞれ異なる時分割測定タイミングにおける受信信号の振
幅を検出するよう時分割測定タイミングの発生個数に対
応して複数個設けられた振幅検出器と、各振幅検出器に
より検出される振幅に基づき、前記第ｎ又は第ｎ´の時
分割測定タイミングを選択し、この時分割測定タイミン
グに対応する伏角θｎ又はθｎ´から路面のμの値を判
定するμ判定器と、を有し、車速検出器が、それぞれ異
なる時分割測定タイミングにおける受信信号からドップ
ラ偏移Δｆを検出するよう時分割測定タイミングの発生
個数に対応して複数個設けられたドップラ検出器と、各
ドップラ検出器により検出されるドップラ偏移Δｆのう
ち、前記第ｎの時分割測定タイミングにおける受信信号
から検出されるドップラ偏移Δｆに基づき、車両の速度
Ｖを演算する速度演算器と、を有することを特徴とす
る。
【００１６】本発明の請求項１０は、請求項９における
複数の振幅検出器に代え、時分割測定タイミングで時分
割動作し受信信号の振幅を検出する振幅検出器を備える
ことを特徴とする。
複数の振幅検出器に代え、時分割測定タイミングで時分
割動作し受信信号の振幅を検出する振幅検出器を備える
ことを特徴とする。
【００１７】そして、本発明の請求項１１は、請求項６
に係る送受波器を車両の前後に１個づつ対称配置したこ
とを特徴とする。
に係る送受波器を車両の前後に１個づつ対称配置したこ
とを特徴とする。
【００１８】
【作用】本発明の請求項１においては、それぞれ異なる
伏角で設けられた複数個の送受波器のうち、受信信号の
振幅が所定値以上であって、さらにそのうち最も伏角θ
が小さい第ｎの送受波器が選択され、そのθｎに基づき
路面のμが検出される。あるいは、受信信号の振幅が所
定値以下であって、さらにそのうち最も伏角θが大きい
第ｎ´の送受波器が選択され、そのθｎ´に基づき路面
のμが検出される。すなわち、全反射の結果受信信号の
振幅が低下する直前又は直後の角度がθｎ又はθｎ´と
して検出され、これに基づきμが求められる。従って、
一定の伏角θを有する単一の送受波器によってμを求め
た場合に比べ、μの安定かつ高精度な測定が可能とな
る。
伏角で設けられた複数個の送受波器のうち、受信信号の
振幅が所定値以上であって、さらにそのうち最も伏角θ
が小さい第ｎの送受波器が選択され、そのθｎに基づき
路面のμが検出される。あるいは、受信信号の振幅が所
定値以下であって、さらにそのうち最も伏角θが大きい
第ｎ´の送受波器が選択され、そのθｎ´に基づき路面
のμが検出される。すなわち、全反射の結果受信信号の
振幅が低下する直前又は直後の角度がθｎ又はθｎ´と
して検出され、これに基づきμが求められる。従って、
一定の伏角θを有する単一の送受波器によってμを求め
た場合に比べ、μの安定かつ高精度な測定が可能とな
る。
【００１９】本発明の請求項２においては、同様にして
選択された第ｎの送受波器の受信信号に基づき、車両の
速度Ｖが検出される。従って、車両の速度Ｖの検出に十
分な振幅が確保されつつ、伏角θが最も小さい送受波器
に係る受信信号が速度Ｖの検出に用いられることにな
り、車両の速度Ｖの検出精度が向上確保される。
選択された第ｎの送受波器の受信信号に基づき、車両の
速度Ｖが検出される。従って、車両の速度Ｖの検出に十
分な振幅が確保されつつ、伏角θが最も小さい送受波器
に係る受信信号が速度Ｖの検出に用いられることにな
り、車両の速度Ｖの検出精度が向上確保される。
【００２０】本発明の請求項３においては、請求項１及
び２に係る機能が併せて実現される。すなわち、前記第
ｎ若しくは第ｎ´の送受波器の伏角θｎ若しくはθｎ´
及び第ｎの送受波器の受信信号に基づき、路面のμ及び
車両の速度Ｖが検出される。
び２に係る機能が併せて実現される。すなわち、前記第
ｎ若しくは第ｎ´の送受波器の伏角θｎ若しくはθｎ´
及び第ｎの送受波器の受信信号に基づき、路面のμ及び
車両の速度Ｖが検出される。
【００２１】本発明の請求項４においては、請求項３記
載の車載用μ・速度センサにおいて、受信信号の振幅が
所定値以上である送受波器のうち最も伏角θが小さい第
ｎの送受波器、又は受信信号の振幅が所定値以下である
送受波器のうち最も伏角θが大きい第ｎ´の送受波器を
選択する機能が、μ検出器に含まれるμ判定器により実
現され、車速検出器はこの選択機能を有する必要がな
く、より小型に構成可能となる。すなわち、μ検出器に
おいては、複数の振幅検出器により受信信号の振幅がそ
れぞれ検出され、各振幅検出器により検出される振幅に
基づきμ判定器により前記第ｎ又は第ｎ´の送受波器が
選択され、その伏角θｎ又はθｎ´から路面のμの値が
判定される。また、車速検出器においては、複数のドッ
プラ検出器により複数の受信信号からそれぞれドップラ
偏移Δｆが検出される。さらに、第ｎの送受波器に係る
ドップラ偏移Δｆに基づき、速度演算器により車両の速
度Ｖが演算される。ここに、速度演算器の演算対象とな
るドップラ偏移Δｆは第ｎの送受波器に係るものであ
り、当該送受波器は、上に述べたように、μ判定器によ
り選択されたものか、あるいはμ判定器により選択され
た第ｎ´の送受波器の次に伏角が小さいものである。
載の車載用μ・速度センサにおいて、受信信号の振幅が
所定値以上である送受波器のうち最も伏角θが小さい第
ｎの送受波器、又は受信信号の振幅が所定値以下である
送受波器のうち最も伏角θが大きい第ｎ´の送受波器を
選択する機能が、μ検出器に含まれるμ判定器により実
現され、車速検出器はこの選択機能を有する必要がな
く、より小型に構成可能となる。すなわち、μ検出器に
おいては、複数の振幅検出器により受信信号の振幅がそ
れぞれ検出され、各振幅検出器により検出される振幅に
基づきμ判定器により前記第ｎ又は第ｎ´の送受波器が
選択され、その伏角θｎ又はθｎ´から路面のμの値が
判定される。また、車速検出器においては、複数のドッ
プラ検出器により複数の受信信号からそれぞれドップラ
偏移Δｆが検出される。さらに、第ｎの送受波器に係る
ドップラ偏移Δｆに基づき、速度演算器により車両の速
度Ｖが演算される。ここに、速度演算器の演算対象とな
るドップラ偏移Δｆは第ｎの送受波器に係るものであ
り、当該送受波器は、上に述べたように、μ判定器によ
り選択されたものか、あるいはμ判定器により選択され
た第ｎ´の送受波器の次に伏角が小さいものである。
【００２２】本発明の請求項５においては、いわゆるペ
アビーム構成が実現される。ペアビーム構成とすること
により、車速検出にとって不要な路面上下方向に係るド
プラシフトを車両前部の送受波器群の出力と車両後部の
送受波器群の出力とで相殺可能となる。また、トリムヒ
ールに対する一次補正が実現される。
アビーム構成が実現される。ペアビーム構成とすること
により、車速検出にとって不要な路面上下方向に係るド
プラシフトを車両前部の送受波器群の出力と車両後部の
送受波器群の出力とで相殺可能となる。また、トリムヒ
ールに対する一次補正が実現される。
【００２３】また、本発明の請求項６においては、送受
波器の指向性が車両前方に長く左右方向に狭い。路面上
のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に区分す
るよう時分割測定タイミングがタイミング発生器により
連続して発生し、このような送受波器から得られる受信
信号がμ検出器により時分割処理される。すなわち、μ
検出器により、受信信号の振幅が所定値以上となる時分
割測定タイミングのうち最も遅い第ｎの時分割測定タイ
ミングが求められ、あるいは受信信号の振幅が所定値以
下となる時分割測定タイミングのうち最も早い第ｎ´の
時分割測定タイミングが求められ、このタイミングに対
応する部位の伏角θｎ又はθｎ´に基づき路面のμが検
出される。これにより、請求項１と異なり、単一の送受
波器で足りることとなる。
波器の指向性が車両前方に長く左右方向に狭い。路面上
のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に区分す
るよう時分割測定タイミングがタイミング発生器により
連続して発生し、このような送受波器から得られる受信
信号がμ検出器により時分割処理される。すなわち、μ
検出器により、受信信号の振幅が所定値以上となる時分
割測定タイミングのうち最も遅い第ｎの時分割測定タイ
ミングが求められ、あるいは受信信号の振幅が所定値以
下となる時分割測定タイミングのうち最も早い第ｎ´の
時分割測定タイミングが求められ、このタイミングに対
応する部位の伏角θｎ又はθｎ´に基づき路面のμが検
出される。これにより、請求項１と異なり、単一の送受
波器で足りることとなる。
【００２４】本発明の請求項７においては、請求項６と
同様の時分割測定により車両の速度Ｖが検出される。す
なわち、車速検出器により、第ｎの時分割測定タイミン
グに対応する部位からの受信信号に基づき車両の速度Ｖ
が検出される。この結果、請求項２と異なり、単一の送
受波器で足りることとなる。
同様の時分割測定により車両の速度Ｖが検出される。す
なわち、車速検出器により、第ｎの時分割測定タイミン
グに対応する部位からの受信信号に基づき車両の速度Ｖ
が検出される。この結果、請求項２と異なり、単一の送
受波器で足りることとなる。
【００２５】本発明の請求項８においては、請求項６及
び７に係る機能が併せて実現される。すなわち、第ｎ若
しくは第ｎ´の時分割測定タイミングに対応する部位の
伏角θｎ若しくはθｎ´又は受信信号に基づき、路面の
μ及び車両の速度Ｖが検出される。
び７に係る機能が併せて実現される。すなわち、第ｎ若
しくは第ｎ´の時分割測定タイミングに対応する部位の
伏角θｎ若しくはθｎ´又は受信信号に基づき、路面の
μ及び車両の速度Ｖが検出される。
【００２６】本発明の請求項９においては、請求項８記
載の車載用μ・速度センサにおいて、受信信号の振幅が
所定値以上である時分割測定タイミングのうち最も伏角
θが小さい第ｎの時分割測定タイミング、あるいは受信
信号の振幅が所定値以下である時分割測定タイミングの
うち最も伏角θが大きい第ｎ´の時分割測定タイミング
を選択する機能がμ検出器に含まれるμ判定器により実
現され、車速検出器はこの選択機能を有する必要がな
く、より小型に構成可能となる。すなわち、μ検出器に
おいては、複数の振幅検出器により受信信号の振幅がそ
れぞれ検出され、各振幅検出器により検出される振幅に
基づきμ判定器により前記第ｎ又は第ｎ´の時分割測定
タイミングが選択され、その伏角θｎ又はθｎ´から路
面のμの値が判定される。また、車速検出器において
は、複数のドップラ検出器により複数の受信信号からそ
れぞれドップラ偏移Δｆが検出され、第ｎの時分割測定
タイミングに係るドップラ偏移Δｆに基づき、速度演算
器により車両の速度Ｖが演算される。
載の車載用μ・速度センサにおいて、受信信号の振幅が
所定値以上である時分割測定タイミングのうち最も伏角
θが小さい第ｎの時分割測定タイミング、あるいは受信
信号の振幅が所定値以下である時分割測定タイミングの
うち最も伏角θが大きい第ｎ´の時分割測定タイミング
を選択する機能がμ検出器に含まれるμ判定器により実
現され、車速検出器はこの選択機能を有する必要がな
く、より小型に構成可能となる。すなわち、μ検出器に
おいては、複数の振幅検出器により受信信号の振幅がそ
れぞれ検出され、各振幅検出器により検出される振幅に
基づきμ判定器により前記第ｎ又は第ｎ´の時分割測定
タイミングが選択され、その伏角θｎ又はθｎ´から路
面のμの値が判定される。また、車速検出器において
は、複数のドップラ検出器により複数の受信信号からそ
れぞれドップラ偏移Δｆが検出され、第ｎの時分割測定
タイミングに係るドップラ偏移Δｆに基づき、速度演算
器により車両の速度Ｖが演算される。
【００２７】本発明の請求項１０においては、振幅検出
器が時分割測定タイミングで時分割動作し、受信信号の
振幅が検出される。これにより、請求項８における複数
の振幅検出器に代え、単一の振幅検出器により同様のμ
検出が実現される。
器が時分割測定タイミングで時分割動作し、受信信号の
振幅が検出される。これにより、請求項８における複数
の振幅検出器に代え、単一の振幅検出器により同様のμ
検出が実現される。
【００２８】そして、本発明の請求項１１においては、
請求項５と同様の作用が奏せられる。
請求項５と同様の作用が奏せられる。
【００２９】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
【００３０】図１には、本発明の第１実施例に係る車載
用μ・速度センサの構成が示されている。この図に示さ
れるように、本実施例は、それぞれ異なる伏角θ１，θ
２，…θＮで車両に取り付けられたＮ個（Ｎ：複数）の
送受波器（トランスデューサ）１０−１，１０−２，…
１０−Ｎと、送受波器１０に同一の送信信号を供給する
送信機２０と、各送受波器１０の受信信号から路面のμ
を検出するμ検出器３０と、各送受波器１０による受信
波から自車の車速を検出する車速検出器３１と、から構
成されている。伏角θ１，θ２，…θＮは、θ１＜θ２
＜…＜θＮの関係を有している。送信信号は連続波でも
パルス波でも構わない。
用μ・速度センサの構成が示されている。この図に示さ
れるように、本実施例は、それぞれ異なる伏角θ１，θ
２，…θＮで車両に取り付けられたＮ個（Ｎ：複数）の
送受波器（トランスデューサ）１０−１，１０−２，…
１０−Ｎと、送受波器１０に同一の送信信号を供給する
送信機２０と、各送受波器１０の受信信号から路面のμ
を検出するμ検出器３０と、各送受波器１０による受信
波から自車の車速を検出する車速検出器３１と、から構
成されている。伏角θ１，θ２，…θＮは、θ１＜θ２
＜…＜θＮの関係を有している。送信信号は連続波でも
パルス波でも構わない。
【００３１】この実施例において、送信機２０から各送
受波器１０に送信信号が供給されると、図２に示される
ように、Ｎ個の送受波器１０−１，１０−２，…１０−
Ｎから送信されるビームは異なった伏角で路面Ｒに向け
て入射する。この送信波は路面Ｒにより反射され、反射
波の一部が対応する送受波器１０−１，１０−２，…１
０−Ｎに受信される。このようにして得られた受信信号
は、各送受波器１０からμ検出器３０及び車速検出器３
１に導かれる。
受波器１０に送信信号が供給されると、図２に示される
ように、Ｎ個の送受波器１０−１，１０−２，…１０−
Ｎから送信されるビームは異なった伏角で路面Ｒに向け
て入射する。この送信波は路面Ｒにより反射され、反射
波の一部が対応する送受波器１０−１，１０−２，…１
０−Ｎに受信される。このようにして得られた受信信号
は、各送受波器１０からμ検出器３０及び車速検出器３
１に導かれる。
【００３２】図３に示されるように、送受波器（トラン
スデューサＴＲ）１０−１，１０−２，…１０−Ｎを番
号順に並べ、受信信号の振幅を比較した場合、ある番号
で振幅が非常に小さい値から大きい値に急激に変化す
る。μ検出器３０は、内蔵する振幅検出器により受信信
号の振幅を求め、当該振幅が急変する送受波器１０−ｎ
（大きな振幅が得られる最も小さい番号の送受波器、図
３では送受波器１０−４）の番号ｎ（図では４）を求め
る。μ検出器３０は、この番号ｎから伏角θｎを知り、
伏角θｎに基づきμを検出し、ブレーキ制御システムに
検出結果を出力する。ブレーキ制御システムは、検出結
果に応じ、所定の制動動作等を実行する。
スデューサＴＲ）１０−１，１０−２，…１０−Ｎを番
号順に並べ、受信信号の振幅を比較した場合、ある番号
で振幅が非常に小さい値から大きい値に急激に変化す
る。μ検出器３０は、内蔵する振幅検出器により受信信
号の振幅を求め、当該振幅が急変する送受波器１０−ｎ
（大きな振幅が得られる最も小さい番号の送受波器、図
３では送受波器１０−４）の番号ｎ（図では４）を求め
る。μ検出器３０は、この番号ｎから伏角θｎを知り、
伏角θｎに基づきμを検出し、ブレーキ制御システムに
検出結果を出力する。ブレーキ制御システムは、検出結
果に応じ、所定の制動動作等を実行する。
【００３３】このような振幅の急変が生じるのは、伏角
θが小さいと送信ビームが路面Ｒで全反射するためであ
る。例えば路面Ｒが粗い場合（μが大きい場合）、伏角
θにかかわらずいずれの送受波器１０に係る送信波も路
面Ｒにより反射される。この場合、反射エネルギーはい
ずれの伏角θについても十分大きい。しかし、路面Ｒの
μが小さい場合、伏角θの小さい送信ビームは全反射
し、送信に係る送受波器に反射してくる反射波のエネル
ギーは極度に小さくなる。したがって、上述のように、
十分大きな受信信号振幅が得られている送受波器１０−
ｎを求め、この送受波器１０の番号ｎを用いてμの検出
を行えば、路面のμにかかわらず十分な強度の反射を得
て十分な精度でのμ測定を行うことができる。
θが小さいと送信ビームが路面Ｒで全反射するためであ
る。例えば路面Ｒが粗い場合（μが大きい場合）、伏角
θにかかわらずいずれの送受波器１０に係る送信波も路
面Ｒにより反射される。この場合、反射エネルギーはい
ずれの伏角θについても十分大きい。しかし、路面Ｒの
μが小さい場合、伏角θの小さい送信ビームは全反射
し、送信に係る送受波器に反射してくる反射波のエネル
ギーは極度に小さくなる。したがって、上述のように、
十分大きな受信信号振幅が得られている送受波器１０−
ｎを求め、この送受波器１０の番号ｎを用いてμの検出
を行えば、路面のμにかかわらず十分な強度の反射を得
て十分な精度でのμ測定を行うことができる。
【００３４】一方、この実施例における車速の検出は、
車速検出器３１によって実行される。車速検出器３１が
式（１）に基づき車速Ｖを検出するためには、当該車速
検出器３１による処理対象たる受信信号は十分な振幅で
なければならない。この実施例では、上述のように、μ
検出器３０によって十分な振幅を得ている送受波器１０
−ｎの番号ｎが得られているので、車速検出器３１はこ
の番号ｎをμ検出器３０から入力する。車速検出器３１
は、したがって、十分な振幅の受信信号のうち最も伏角
が小さい受信信号に基づき、車速Ｖを検出する。車速検
出器３１は、ブレーキ制御システムに検出結果を出力す
る。ブレーキ制御システムは、検出結果に応じ、所定の
制動動作等を実行する。
車速検出器３１によって実行される。車速検出器３１が
式（１）に基づき車速Ｖを検出するためには、当該車速
検出器３１による処理対象たる受信信号は十分な振幅で
なければならない。この実施例では、上述のように、μ
検出器３０によって十分な振幅を得ている送受波器１０
−ｎの番号ｎが得られているので、車速検出器３１はこ
の番号ｎをμ検出器３０から入力する。車速検出器３１
は、したがって、十分な振幅の受信信号のうち最も伏角
が小さい受信信号に基づき、車速Ｖを検出する。車速検
出器３１は、ブレーキ制御システムに検出結果を出力す
る。ブレーキ制御システムは、検出結果に応じ、所定の
制動動作等を実行する。
【００３５】車速Ｖの検出は、式（１）に基づき行われ
る。すなわち、車速検出器３１はドップラ偏移Δｆを求
め車速Ｖを検出する。このとき、車速Ｖの測定精度は伏
角θが小さいほど良くなる。この実施例のように十分な
振幅の受信信号のうち最も伏角が小さい受信信号を選択
するようにすれば、車速Ｖの測定精度をも確保すること
ができる。
る。すなわち、車速検出器３１はドップラ偏移Δｆを求
め車速Ｖを検出する。このとき、車速Ｖの測定精度は伏
角θが小さいほど良くなる。この実施例のように十分な
振幅の受信信号のうち最も伏角が小さい受信信号を選択
するようにすれば、車速Ｖの測定精度をも確保すること
ができる。
【００３６】図４には、この実施例のより詳細な構成が
示されている。この図においては、受信信号を増幅する
増幅器４０−１，４０−２，…４０−Ｎが示されている
他、μ検出器３０及び車速検出器３１の内部構成も示さ
れている。
示されている。この図においては、受信信号を増幅する
増幅器４０−１，４０−２，…４０−Ｎが示されている
他、μ検出器３０及び車速検出器３１の内部構成も示さ
れている。
【００３７】μ検出器３０は、各送受波器１０に対応す
るように振幅検出器３０−１，３０−２，…３０−Ｎを
備えている。振幅検出器３０−１，３０−２，…３０−
Ｎは対応する送受波器１０からの受信信号の振幅を検出
する。μ検出器３０は、さらにμ判定器３０−０を備え
ている。μ判定器３０−０は振幅検出器３０−１，３０
−２，…３０−Ｎの検出結果を取り込み、μを求める。
るように振幅検出器３０−１，３０−２，…３０−Ｎを
備えている。振幅検出器３０−１，３０−２，…３０−
Ｎは対応する送受波器１０からの受信信号の振幅を検出
する。μ検出器３０は、さらにμ判定器３０−０を備え
ている。μ判定器３０−０は振幅検出器３０−１，３０
−２，…３０−Ｎの検出結果を取り込み、μを求める。
【００３８】車速検出器３１は、各送受波器１０に対応
するようにドップラ検出器３１−１，３１−２，…３１
−Ｎを備えている。ドップラ検出器３１−１，３１−
２，…３１−Ｎは受信信号に含まれているドップラ偏移
を検出する。車速検出器３１は、さらに速度演算器３１
−０を備えている。車速検出器３１はドップラ検出器３
１−１，３１−２，…３１−Ｎの検出結果を取り込み、
車速Ｖを求める。このとき、先に述べたように、車速検
出器３１はμ検出器３０から振幅が急変する番号ｎを取
り込み、当該番号に係る伏角θｎを用いて式（１）によ
り車速Ｖを求める。
するようにドップラ検出器３１−１，３１−２，…３１
−Ｎを備えている。ドップラ検出器３１−１，３１−
２，…３１−Ｎは受信信号に含まれているドップラ偏移
を検出する。車速検出器３１は、さらに速度演算器３１
−０を備えている。車速検出器３１はドップラ検出器３
１−１，３１−２，…３１−Ｎの検出結果を取り込み、
車速Ｖを求める。このとき、先に述べたように、車速検
出器３１はμ検出器３０から振幅が急変する番号ｎを取
り込み、当該番号に係る伏角θｎを用いて式（１）によ
り車速Ｖを求める。
【００３９】図５には、本発明の第２実施例の構成が示
されている。この実施例は、図１及び図４に示される第
１実施例と異なり、送受波器１０が１個である。一方
で、振幅検出器及びドップラ検出器は第１実施例同様Ｎ
個設けられている。この実施例では、単一の送受波器１
０の受信信号を切り替えつつ振幅検出器及びドップラ検
出器に供給すべく、タイミング発生器５０及び切替器６
０を備えている。
されている。この実施例は、図１及び図４に示される第
１実施例と異なり、送受波器１０が１個である。一方
で、振幅検出器及びドップラ検出器は第１実施例同様Ｎ
個設けられている。この実施例では、単一の送受波器１
０の受信信号を切り替えつつ振幅検出器及びドップラ検
出器に供給すべく、タイミング発生器５０及び切替器６
０を備えている。
【００４０】図６及び図７には、この実施例の動作原理
及び動作タイミングが示されている。タイミング発生器
５０から送信機２０に送信タイミングが与えられ、この
タイミングで送信機２０から送受波器１０に例えばパル
ス状の送信信号が与えられると、送受波器１０から路面
Ｒに向けてビームが送信される。この実施例において用
いられる送受波器１０は、図６においてＢで示されるよ
うに前方に長く横方向に狭い指向性を有している。すな
わち、送信されるビームは路面Ｒ上でＢのような形状と
なる。
及び動作タイミングが示されている。タイミング発生器
５０から送信機２０に送信タイミングが与えられ、この
タイミングで送信機２０から送受波器１０に例えばパル
ス状の送信信号が与えられると、送受波器１０から路面
Ｒに向けてビームが送信される。この実施例において用
いられる送受波器１０は、図６においてＢで示されるよ
うに前方に長く横方向に狭い指向性を有している。すな
わち、送信されるビームは路面Ｒ上でＢのような形状と
なる。
【００４１】従って、反射波は、路面Ｒのどの部位で反
射したかに応じて異なる時刻で送受波器１０に受信され
る。図７に示されるように、送信パルスの発生から時間
τｍｉｎ経過後に、図６で最も後方に示される（すなわ
ち最も送受波器１０に近い）部位ＳＮからの反射波が送
受波器１０に受信され、次に部位ＳＮ−１からの反射波
が送受波器１０に受信され、最後に最も前方の（すなわ
ち最も送受波器１０から遠い）部位Ｓ１からの反射波
が、送受波器１０に受信される（時刻τｍａｘ）。これ
ら各部位Ｓ１，Ｓ２，…ＳＮからの反射波は、送受波器
１０から受信信号として増幅器４０に入力され、増幅さ
れた後切替器６０に入力される。切替器６０は、タイミ
ング発生器５０により与えられる時分割測定タイミング
＃１，＃２，…＃Ｎで切り替わり、増幅器４０により増
幅された受信信号を各振幅検出器及びドップラ検出器に
切替供給する。例えば、タイミング＃１では図６の部位
Ｓ１に係る受信信号が振幅検出器３０−１及びドップラ
検出器３１−１、タイミング＃２では次の部位Ｓ２に係
る受信信号が振幅検出器３０−２及びドップラ検出器３
１−２、…というように、供給先が切り替わる。時分割
測定タイミング＃１，＃２，…＃Ｎは、送信パルスの発
生後時間τｍｉｎ経過からτｍａｘ経過までをＮ個に分
割するように設定されている。
射したかに応じて異なる時刻で送受波器１０に受信され
る。図７に示されるように、送信パルスの発生から時間
τｍｉｎ経過後に、図６で最も後方に示される（すなわ
ち最も送受波器１０に近い）部位ＳＮからの反射波が送
受波器１０に受信され、次に部位ＳＮ−１からの反射波
が送受波器１０に受信され、最後に最も前方の（すなわ
ち最も送受波器１０から遠い）部位Ｓ１からの反射波
が、送受波器１０に受信される（時刻τｍａｘ）。これ
ら各部位Ｓ１，Ｓ２，…ＳＮからの反射波は、送受波器
１０から受信信号として増幅器４０に入力され、増幅さ
れた後切替器６０に入力される。切替器６０は、タイミ
ング発生器５０により与えられる時分割測定タイミング
＃１，＃２，…＃Ｎで切り替わり、増幅器４０により増
幅された受信信号を各振幅検出器及びドップラ検出器に
切替供給する。例えば、タイミング＃１では図６の部位
Ｓ１に係る受信信号が振幅検出器３０−１及びドップラ
検出器３１−１、タイミング＃２では次の部位Ｓ２に係
る受信信号が振幅検出器３０−２及びドップラ検出器３
１−２、…というように、供給先が切り替わる。時分割
測定タイミング＃１，＃２，…＃Ｎは、送信パルスの発
生後時間τｍｉｎ経過からτｍａｘ経過までをＮ個に分
割するように設定されている。
【００４２】このようにして、振幅検出器３０−１，３
０−２，…３０−Ｎ及びドップラ検出器３１−１，３１
−２，…３１−Ｎには、異なる部位Ｓ１，Ｓ２，…ＳＮ
に係る受信信号が供給される。時分割測定タイミング＃
１，＃２，…＃Ｎは、μ検出器３０及び車速検出器３１
にも与えられ、切替器６０の切替と同期して振幅検出器
及びドップラ検出器が動作し、対応する部位Ｓ１，
Ｓ２，…ＳＮからの受信信号の振幅の検出及びドップラ
成分の検出が行われる。各部位Ｓ１，Ｓ２，…ＳＮは、
図６に示されるようにそれぞれ異なる伏角θ１，θ２，
…θＮを有しており、各振幅検出器及びドップラ検出器
は第１実施例と同様異なる伏角θ１，θ２，…θＮの受
信信号を処理する。
０−２，…３０−Ｎ及びドップラ検出器３１−１，３１
−２，…３１−Ｎには、異なる部位Ｓ１，Ｓ２，…ＳＮ
に係る受信信号が供給される。時分割測定タイミング＃
１，＃２，…＃Ｎは、μ検出器３０及び車速検出器３１
にも与えられ、切替器６０の切替と同期して振幅検出器
及びドップラ検出器が動作し、対応する部位Ｓ１，
Ｓ２，…ＳＮからの受信信号の振幅の検出及びドップラ
成分の検出が行われる。各部位Ｓ１，Ｓ２，…ＳＮは、
図６に示されるようにそれぞれ異なる伏角θ１，θ２，
…θＮを有しており、各振幅検出器及びドップラ検出器
は第１実施例と同様異なる伏角θ１，θ２，…θＮの受
信信号を処理する。
【００４３】この実施例において得られる受信信号のパ
ルス幅ＰＷは、図７に示されるようにＰＷ≦τｍａｘ−
τｍｉｎとなる。これは、伏角θが小さい部位（前方寄
りの部位）では全反射が生じ十分なエネルギーの反射波
が得られないことによる。路面Ｒのμが徐々に小さくな
っていく場合を考えると、受信パルス幅ＰＷが小さくな
っていき、Ｎ個の振幅検出器３０−１，３０−２，…３
０−Ｎのうち後方寄りの部位に対応するものにのみ、十
分な振幅を有する受信信号が供給されるようになる。本
実施例では、μ判定器３０−０は、十分な振幅を有する
受信信号が得られる伏角θのうち最も小さい伏角θｎ
を、振幅検出器により所定値以上の振幅が検出されるう
ち最も遅い時分割測定タイミングを判定することにより
求める。速度演算器３１−０は、この伏角θｎに係る受
信信号から検出されたドップラ成分Δｆから車両の速度
Ｖを演算する。
ルス幅ＰＷは、図７に示されるようにＰＷ≦τｍａｘ−
τｍｉｎとなる。これは、伏角θが小さい部位（前方寄
りの部位）では全反射が生じ十分なエネルギーの反射波
が得られないことによる。路面Ｒのμが徐々に小さくな
っていく場合を考えると、受信パルス幅ＰＷが小さくな
っていき、Ｎ個の振幅検出器３０−１，３０−２，…３
０−Ｎのうち後方寄りの部位に対応するものにのみ、十
分な振幅を有する受信信号が供給されるようになる。本
実施例では、μ判定器３０−０は、十分な振幅を有する
受信信号が得られる伏角θのうち最も小さい伏角θｎ
を、振幅検出器により所定値以上の振幅が検出されるう
ち最も遅い時分割測定タイミングを判定することにより
求める。速度演算器３１−０は、この伏角θｎに係る受
信信号から検出されたドップラ成分Δｆから車両の速度
Ｖを演算する。
【００４４】いい換えれば、本実施例では、第１実施例
においてＮ個の送受波器１０−１，１０−２，…１０−
Ｎを用いて行ったのと同様の作用効果が得られることと
なる。さらには、送受波器１０が１個で良く、車体への
取り付けが容易で安価かつ信頼性が高い装置となる。
においてＮ個の送受波器１０−１，１０−２，…１０−
Ｎを用いて行ったのと同様の作用効果が得られることと
なる。さらには、送受波器１０が１個で良く、車体への
取り付けが容易で安価かつ信頼性が高い装置となる。
【００４５】なお、本実施例において、Ｎ個の振幅検出
器３０−１，３０−２，…３０−Ｎに代え１個の振幅検
出器を用い、時分割測定タイミングで時分割動作するよ
うにしても構わない。この場合、μ検出器３０の構成が
より簡素になる。
器３０−１，３０−２，…３０−Ｎに代え１個の振幅検
出器を用い、時分割測定タイミングで時分割動作するよ
うにしても構わない。この場合、μ検出器３０の構成が
より簡素になる。
【００４６】さらに、いわゆるペアビーム構成を採用す
ると、より好ましい。すなわち、一組又は２個の送受波
器を、車両の前部及び後部に幾何学的に対称となるよう
配置する。例えば図１の実施例であれば送受波器１０−
１，１０−２，…１０−Ｎの組を一組づつ車両の前部及
び後部に、図５の実施例であれば送受波器１０を１個づ
つ車両の前部及び後部に、配置する。このようにした上
で、各送受波器の出力を対応する送受波器の出力と合成
等すれば、速度検出等に不要な路面Ｒの上下方向のドッ
プラシフトを相殺できる。
ると、より好ましい。すなわち、一組又は２個の送受波
器を、車両の前部及び後部に幾何学的に対称となるよう
配置する。例えば図１の実施例であれば送受波器１０−
１，１０−２，…１０−Ｎの組を一組づつ車両の前部及
び後部に、図５の実施例であれば送受波器１０を１個づ
つ車両の前部及び後部に、配置する。このようにした上
で、各送受波器の出力を対応する送受波器の出力と合成
等すれば、速度検出等に不要な路面Ｒの上下方向のドッ
プラシフトを相殺できる。
【００４７】すなわち、図８に示されるように、路面Ｒ
からの反射波に路面Ｒの凹凸等による垂直速度成分が含
まれている場合、水平速度をＶ、垂直速度をＵとする
と、車両の前部の送受波器により受信される反射波のド
プラ周波数ｆｄ１は ｆｄ１＝（２ｆ／Ｃ）・（Ｖｃｏｓθ−Ｕｓｉｎθ） …（２） となる。ただし、θは伏角である。逆に、車両の後部に
設けられている同一伏角の送受波器により受信される反
射波のドプラ周波数ｆｄ２は ｆｄ２＝（２ｆ／Ｃ）・（−Ｖｃｏｓθ−Ｕｓｉｎθ） となる。すると、この式（２）及び（３）の差は、 ｆｄ＝ｆｄ１−ｆｄ２＝（４ｆＶ／Ｃ）ｃｏｓθ となる。このように、車両前後の送受波器の出力の差を
求めることにより、Ｕが含まれない数値が得られる。こ
の数値に基づいて車速を検出することにより、垂直速度
Ｕの影響のないより正確な車速を検出できる。
からの反射波に路面Ｒの凹凸等による垂直速度成分が含
まれている場合、水平速度をＶ、垂直速度をＵとする
と、車両の前部の送受波器により受信される反射波のド
プラ周波数ｆｄ１は ｆｄ１＝（２ｆ／Ｃ）・（Ｖｃｏｓθ−Ｕｓｉｎθ） …（２） となる。ただし、θは伏角である。逆に、車両の後部に
設けられている同一伏角の送受波器により受信される反
射波のドプラ周波数ｆｄ２は ｆｄ２＝（２ｆ／Ｃ）・（−Ｖｃｏｓθ−Ｕｓｉｎθ） となる。すると、この式（２）及び（３）の差は、 ｆｄ＝ｆｄ１−ｆｄ２＝（４ｆＶ／Ｃ）ｃｏｓθ となる。このように、車両前後の送受波器の出力の差を
求めることにより、Ｕが含まれない数値が得られる。こ
の数値に基づいて車速を検出することにより、垂直速度
Ｕの影響のないより正確な車速を検出できる。
【００４８】また、このようなペアビーム構造により、
トリムヒールの影響を除去できる。今、式（２）におい
て垂直速度Ｕを無視した式 ｆｄ１＝（２ｆ／Ｃ）Ｖｃｏｓθ において、θが微小角δだけ増加したとする。すなわ
ち、車体がδだけ傾いたとする。この場合、ドプラ周波
数は、 ｆｄ１´＝（２ｆ／Ｃ）Ｖｃｏｓ（θ＋δ） と表せる。従って、車体がδだけ傾いたときのドプラ周
波数の誤差Ｅ１は、 Ｅ１＝（ｆｄ１´−ｆｄ１）／ｆｄ１ ＝（ｃｏｓ（θ＋δ）−ｃｏｓθ）／ｃｏｓθ ＝ｃｏｓδ−ｔａｎθｓｉｎδ−１ となる。一方、車両後方の送受波器１０については、車
体がδだけ傾いたときのドプラ周波数ｆｄ２´は ｆｄ２´＝（２ｆ／Ｃ）Ｖｃｏｓ（θ−δ） となる。ペアビームでは、ｆｄ´＝ｆｄ１´−ｆｄ２´
を用いて車速Ｖを求めるため、問題となるのはこのｆｄ
´の誤差Ｅ１２である。Ｅ１２は、 Ｅ１２＝（（ｃｏｓδ−ｔａｎθｓｉｎδ−１）＋（ｃ
ｏｓδ＋ｔａｎθｓｉｎδ−１））／２ ＝ｃｏｓδ−１ となる。従って、ペアビームとすることにより、誤差が
低減し、トリムヒールの影響が低減する。
トリムヒールの影響を除去できる。今、式（２）におい
て垂直速度Ｕを無視した式 ｆｄ１＝（２ｆ／Ｃ）Ｖｃｏｓθ において、θが微小角δだけ増加したとする。すなわ
ち、車体がδだけ傾いたとする。この場合、ドプラ周波
数は、 ｆｄ１´＝（２ｆ／Ｃ）Ｖｃｏｓ（θ＋δ） と表せる。従って、車体がδだけ傾いたときのドプラ周
波数の誤差Ｅ１は、 Ｅ１＝（ｆｄ１´−ｆｄ１）／ｆｄ１ ＝（ｃｏｓ（θ＋δ）−ｃｏｓθ）／ｃｏｓθ ＝ｃｏｓδ−ｔａｎθｓｉｎδ−１ となる。一方、車両後方の送受波器１０については、車
体がδだけ傾いたときのドプラ周波数ｆｄ２´は ｆｄ２´＝（２ｆ／Ｃ）Ｖｃｏｓ（θ−δ） となる。ペアビームでは、ｆｄ´＝ｆｄ１´−ｆｄ２´
を用いて車速Ｖを求めるため、問題となるのはこのｆｄ
´の誤差Ｅ１２である。Ｅ１２は、 Ｅ１２＝（（ｃｏｓδ−ｔａｎθｓｉｎδ−１）＋（ｃ
ｏｓδ＋ｔａｎθｓｉｎδ−１））／２ ＝ｃｏｓδ−１ となる。従って、ペアビームとすることにより、誤差が
低減し、トリムヒールの影響が低減する。
【００４９】さらに、以上の説明では、受信信号の振幅
が所定値以上となる受波器の番号、又は振幅が所定値以
上となる時分割タイミングのうち最も遅いタイミングに
対応する部位の伏角に基づいて、μや車速の検出を行っ
ていた。これは、振幅が所定値以上となる受波器の番号
又は時分割タイミングではなく、その一つ前の番号又は
タイミングを用いても良い。例えば図３の例では、受波
器１０−３を用いるというように、振幅が所定値を越え
る一つ手前の受波器の番号を用いても良く、また、振幅
が所定値を越える時分割タイミングの一つ前のタイミン
グに係る部位の伏角を用いても良い。この様にしても、
上述の作用、効果等は好適に実現される。
が所定値以上となる受波器の番号、又は振幅が所定値以
上となる時分割タイミングのうち最も遅いタイミングに
対応する部位の伏角に基づいて、μや車速の検出を行っ
ていた。これは、振幅が所定値以上となる受波器の番号
又は時分割タイミングではなく、その一つ前の番号又は
タイミングを用いても良い。例えば図３の例では、受波
器１０−３を用いるというように、振幅が所定値を越え
る一つ手前の受波器の番号を用いても良く、また、振幅
が所定値を越える時分割タイミングの一つ前のタイミン
グに係る部位の伏角を用いても良い。この様にしても、
上述の作用、効果等は好適に実現される。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
によれば、それぞれ異なる伏角で設けられた複数個の送
受波器のうち、受信信号の振幅が所定値以上であってさ
らにそのうち最も伏角θが小さい第ｎの送受波器、又は
受信信号の振幅が所定値以下であってさらにそのうち最
も伏角θが大きい第ｎ´の送受波器を選択してそのθｎ
´に基づき路面のμを検出するようにしたため、μの安
定かつ高精度な測定が可能となる。
によれば、それぞれ異なる伏角で設けられた複数個の送
受波器のうち、受信信号の振幅が所定値以上であってさ
らにそのうち最も伏角θが小さい第ｎの送受波器、又は
受信信号の振幅が所定値以下であってさらにそのうち最
も伏角θが大きい第ｎ´の送受波器を選択してそのθｎ
´に基づき路面のμを検出するようにしたため、μの安
定かつ高精度な測定が可能となる。
【００５１】本発明の請求項２によれば、同様にして選
択された第ｎの送受波器の受信信号に基づき、車両の速
度Ｖを検出するようにしたため、車両の速度Ｖの検出に
十分な振幅が確保され、かつ、車両の速度Ｖの検出精度
が向上確保される。
択された第ｎの送受波器の受信信号に基づき、車両の速
度Ｖを検出するようにしたため、車両の速度Ｖの検出に
十分な振幅が確保され、かつ、車両の速度Ｖの検出精度
が向上確保される。
【００５２】本発明の請求項３によれば、請求項１及び
２に係る機能が併せて実現され、上記効果が共に得られ
る。
２に係る機能が併せて実現され、上記効果が共に得られ
る。
【００５３】本発明の請求項４によれば、前記第ｎ又は
第ｎ´の送受波器を選択する機能がμ判定器により実現
され、車速検出器がより小型に構成可能となる。
第ｎ´の送受波器を選択する機能がμ判定器により実現
され、車速検出器がより小型に構成可能となる。
【００５４】本発明の請求項５によれば、いわゆるペア
ビーム構成が実現され、路面上下方向のドプラシフトの
相殺や、トリムヒールの一次補正が実現され、より好適
な検出結果を得ることが可能になる。
ビーム構成が実現され、路面上下方向のドプラシフトの
相殺や、トリムヒールの一次補正が実現され、より好適
な検出結果を得ることが可能になる。
【００５５】また、本発明の請求項６によれば、路面上
のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に区分す
るようμ検出を時分割で行い、車両前方に長く左右方向
に狭い指向性の送受波器を用いるようにしたため、単一
の送受波器で足り、より小型で自動車への装着に適する
装置となる。また、μ測定の分解能を送受波器の構成の
複雑化・大型化を伴うこと無く実現でき、測定精度、信
頼性、安定性に優れた装置となる。
のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に区分す
るようμ検出を時分割で行い、車両前方に長く左右方向
に狭い指向性の送受波器を用いるようにしたため、単一
の送受波器で足り、より小型で自動車への装着に適する
装置となる。また、μ測定の分解能を送受波器の構成の
複雑化・大型化を伴うこと無く実現でき、測定精度、信
頼性、安定性に優れた装置となる。
【００５６】本発明の請求項７によれば、請求項６と同
様、時分割測定により車両の速度Ｖを検出するようにし
たため、請求項６と同様の効果が車速計測について得ら
れる。
様、時分割測定により車両の速度Ｖを検出するようにし
たため、請求項６と同様の効果が車速計測について得ら
れる。
【００５７】本発明の請求項８によれば、請求項６及び
７に係る機能が併せて実現され、上記効果が共に得られ
る。
７に係る機能が併せて実現され、上記効果が共に得られ
る。
【００５８】本発明の請求項９によれば、前記第ｎ又は
第ｎ´の時分割測定タイミングを選択する機能がμ判定
器により実現され、車速検出器がより小型に構成可能と
なる。
第ｎ´の時分割測定タイミングを選択する機能がμ判定
器により実現され、車速検出器がより小型に構成可能と
なる。
【００５９】本発明の請求項１０によれば、振幅検出器
を時分割測定タイミングで時分割動作させるようにした
ため、単一の振幅検出器による小型な装置構成で請求項
９と同様のμ検出を実現できる。
を時分割測定タイミングで時分割動作させるようにした
ため、単一の振幅検出器による小型な装置構成で請求項
９と同様のμ検出を実現できる。
【００６０】そして、本発明の請求項１１によれば、請
求項５と同様の効果が得られる。
求項５と同様の効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例に係る車載用μ・速度センサ
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図２】この実施例におけるビーム送信方向を示す図で
ある。
ある。
【図３】この実施例における送受波器選択の原理を示す
図である。
図である。
【図４】この実施例の詳細構成を示す図である。
【図５】本発明の一実施例に係る車載用μ・速度センサ
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図６】この実施例におけるビーム受信部位の区分を示
す図である。
す図である。
【図７】この実施例における時分割測定タイミングを示
す図である。
す図である。
【図８】この実施例をペアビームとした場合の効果を説
明する図である。
明する図である。
１０−１，１０−２，…１０−Ｎ 送受波器 ２０ 送信機 ３０ μ検出器 ３０−０ μ判定器 ３０−１，３０−２，…３０−Ｎ 振幅検出器 ３１ 車速検出器 ３１−０ 速度演算器 ３１−１，３１−２，…３１−Ｎ ドップラ検出器 ５０ タイミング発生器 ６０ 切替器 θ−１，θ−２，…θ−Ｎ 伏角 ＃１，＃２，…＃Ｎ 時分割測定タイミング
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年１０月１日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、μが小さい路
面からは十分な反射信号が得られず、車速の測定が不能
になることがありまたμの測定が不正確になる等の不都
合があった。すなわち、送受波器で観測されるドップラ
偏移Δｆ［Ｈｚ］から車速Ｖを求める式 Ｖ＝（Δｆ／ｆ）・Ｃ・（１／（２・ｃｏｓθ）） …（１） ただし、ｆ：送信波の周波数［Ｈｚ］ Ｃ：送信波の伝搬速度（音速又は光速） θ：送信ビームの伏角 からわかるように、車速Ｖの測定精度はドップラ偏移Δ
ｆの観測値やビームの伏角θにより決まる。例えば、ビ
ームの伏角θを小さくすれば、車速Ｖの測定精度を高め
ることができる。しかし、このとき、路面のμが小さく
なると路面から送受波器への反射エネルギーが極度に低
下してしまい、車速Ｖが測定できなくなる。μが低い路
面でも車速を測定できるようにするためには、ビームの
伏角θを大きくすればよいが、このようにすると車速Ｖ
の測定精度が低下してしまう。
面からは十分な反射信号が得られず、車速の測定が不能
になることがありまたμの測定が不正確になる等の不都
合があった。すなわち、送受波器で観測されるドップラ
偏移Δｆ［Ｈｚ］から車速Ｖを求める式 Ｖ＝（Δｆ／ｆ）・Ｃ・（１／（２・ｃｏｓθ）） …（１） ただし、ｆ：送信波の周波数［Ｈｚ］ Ｃ：送信波の伝搬速度（音速又は光速） θ：送信ビームの伏角 からわかるように、車速Ｖの測定精度はドップラ偏移Δ
ｆの観測値やビームの伏角θにより決まる。例えば、ビ
ームの伏角θを小さくすれば、車速Ｖの測定精度を高め
ることができる。しかし、このとき、路面のμが小さく
なると路面から送受波器への反射エネルギーが極度に低
下してしまい、車速Ｖが測定できなくなる。μが低い路
面でも車速を測定できるようにするためには、ビームの
伏角θを大きくすればよいが、このようにすると車速Ｖ
の測定精度が低下してしまう。
Claims (11)
- 【請求項１】 それぞれ異なる伏角で路面にビームを送
信するよう複数個が車体に装着され、送信信号に応じて
当該車両の前下方に向け超音波又は電波ビームを送信
し、路面からの反射波を受信して受信信号を出力する送
受波器と、 送受波器に送信信号を与える送信機と、 受信信号の振幅が所定値以上である送受波器のうち最も
伏角が小さい送受波器の伏角、又は受信信号の振幅が所
定値以下である送受波器のうち最も伏角が大きい送受波
器の伏角に基づき、路面の摩擦係数を検出するμ検出器
と、 を備えることを特徴とする車載用μセンサ。 - 【請求項２】 それぞれ異なる伏角で路面にビームを送
信するよう複数個が車体に装着され、送信信号に応じて
当該車両の前下方に向け超音波又は電波ビームを送信
し、路面からの反射波を受信して受信信号を出力する送
受波器と、 送受波器に送信信号を与える送信機と、 受信信号の振幅が所定値以上である送受波器のうち最も
伏角が小さい送受波器の受信信号に基づき、車両の速度
を検出する車速検出器と、 を備えることを特徴とする車載用速度センサ。 - 【請求項３】 それぞれ異なる伏角で路面にビームを送
信するよう複数個が車体に装着され、送信信号に応じて
当該車両の前下方に向け超音波又は電波ビームを送信
し、路面からの反射波を受信して受信信号を出力する送
受波器と、 送受波器に送信信号を与える送信機と、 受信信号の振幅が所定値以上である送受波器のうち最も
伏角が小さい送受波器の伏角、又は受信信号の振幅が所
定値以下である送受波器のうち最も伏角が大きい送受波
器の伏角に基づき、路面の摩擦係数を検出するμ検出器
と、 受信信号の振幅が所定値以上である送受波器のうち最も
伏角が小さい送受波器の受信信号に基づき、車両の速度
を検出する車速検出器と、 を備えることを特徴とする車載用μ・速度センサ。 - 【請求項４】 請求項３記載の車載用μ・速度センサに
おいて、 μ検出器が、 送受波器に対応して複数個設けられ当該送受波器に係る
受信信号の振幅を検出する振幅検出器と、 各振幅検出器により検出される振幅に基づき、受信信号
の振幅が所定値以上である送受波器のうち最も伏角が小
さい送受波器、又は受信信号の振幅が所定値以下である
送受波器のうち最も伏角が大きい送受波器を選択し、こ
の送受波器の伏角から路面の摩擦係数の値を判定するμ
判定器と、を有し、 車速検出器が、 送受波器に対応して複数個設けられ当該送受波器に係る
受信信号からドップラ偏移を検出するドップラ検出器
と、 各ドップラ検出器により検出されるドップラ偏移のう
ち、μ判定器により選択された送受波器又はその次に伏
角が小さい送受波器に係る受信信号から検出されるドッ
プラ偏移に基づき、車両の速度を演算する速度演算器
と、 を有することを特徴とする車載用μ・速度センサ。 - 【請求項５】 請求項１乃至４記載の車載用μセンサ、
車載用速度センサ又は車載用μ・速度センサにおいて、 前記複数の送受波器を車両の前後に一組づつ対称配置し
たことを特徴とする車載用センサ。 - 【請求項６】 送信信号に応じて当該車両の前下方路面
に向け車両前方に長く左右方向に狭い超音波又は電波ビ
ームを送信し、路面からの反射波を受信して受信信号を
出力する送受波器と、 送受波器に送信信号を与える送信機と、 路面上のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に
区分するよう、時分割測定タイミングを連続して発生さ
せるタイミング発生器と、 受信信号の振幅が所定値以上となる時分割測定タイミン
グのうち最も遅い時分割測定タイミングに対応する前記
部位の伏角、又は受信信号の振幅が所定値以下となる時
分割測定タイミングのうち最も早い時分割測定タイミン
グに対応する前記部位の伏角に基づき、路面の摩擦係数
を検出するμ検出器と、 を備えることを特徴とする車載用μセンサ。 - 【請求項７】 送信信号に応じて当該車両の前下方路面
に向け車両前方に長く左右方向に狭い超音波又は電波ビ
ームを送信し、路面からの反射波を受信して受信信号を
出力する送受波器と、 送受波器に送信信号を与える送信機と、 路面上のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に
区分するよう、時分割測定タイミングを連続して発生さ
せるタイミング発生器と、 受信信号の振幅が所定値以上となる時分割測定タイミン
グのうち最も遅い時分割測定タイミングに対応する前記
部位からの受信信号に基づき、車両の速度を検出する車
速検出器と、 を備えることを特徴とする車載用速度センサ。 - 【請求項８】 送信信号に応じて当該車両の前下方路面
に向け車両前方に長く左右方向に狭い超音波又は電波ビ
ームを送信し、路面からの反射波を受信して受信信号を
出力する送受波器と、 送受波器に送信信号を与える送信機と、 路面上のビーム照射領域を車両前方に沿い複数の部位に
区分するよう、時分割測定タイミングを連続して発生さ
せるタイミング発生器と、 受信信号の振幅が所定値以上となる時分割測定タイミン
グのうち最も遅い時分割測定タイミングに対応する前記
部位の伏角、又は受信信号の振幅が所定値以下となる時
分割測定タイミングのうち最も早い時分割測定タイミン
グに対応する前記部位の伏角に基づき、路面の摩擦係数
を検出するμ検出器と、 受信信号の振幅が所定値以上となる時分割測定タイミン
グのうち最も遅い時分割測定タイミングに対応する前記
部位からの受信信号に基づき、車両の速度を検出する車
速検出器と、 を備えることを特徴とする車載用μ・速度センサ。 - 【請求項９】 請求項８記載の車載用μ・速度センサに
おいて、 時分割測定タイミングに応じて切り替わり受信信号を時
分割でμ検出器及び車速検出器に供給する切替器を備
え、 μ検出器が、 それぞれ異なる時分割測定タイミングにおける受信信号
の振幅を検出するよう時分割測定タイミングの発生個数
に対応して複数個設けられた振幅検出器と、 各振幅検出器により検出される振幅に基づき、受信信号
の振幅が所定値以上である時分割測定タイミングのうち
最も遅い時分割測定タイミング、又は受信信号の振幅が
所定値以下である時分割測定タイミングのうち最も早い
時分割測定タイミングを選択し、この時分割測定タイミ
ングに対応する伏角から路面の摩擦係数の値を判定する
μ判定器と、を有し、 車速検出器が、 それぞれ異なる時分割測定タイミングにおける受信信号
からドップラ偏移を検出するよう時分割測定タイミング
の発生個数に対応して複数個設けられたドップラ検出器
と、 各ドップラ検出器により検出されるドップラ偏移のう
ち、μ判定器により選択された時分割測定タイミング、
又はこの時分割測定タイミングに係る部位の次に伏角が
小さい部位に係る時分割測定タイミングにおける受信信
号から検出されるドップラ偏移に基づき、車両の速度を
演算する速度演算器と、 を有することを特徴とする車載用μ・速度センサ。 - 【請求項１０】 請求項８記載の車載用μ・速度センサ
において、 時分割測定タイミングに応じて切り替わり受信信号を時
分割でμ検出器及び車速検出器に供給する切替器を備
え、 μ検出器が、 時分割測定タイミングで時分割動作し受信信号の振幅を
検出する振幅検出器と、 振幅検出器により検出される振幅に基づき、受信信号の
振幅が所定値以上である時分割測定タイミングのうち最
も遅い時分割測定タイミング、又は受信信号の振幅が所
定値以下である時分割測定タイミングのうち最も早い時
分割測定タイミングを選択し、この時分割測定タイミン
グに対応する伏角から路面の摩擦係数の値を判定するμ
判定器と、を有し、 車速検出器が、 それぞれ異なる時分割測定タイミングにおける受信信号
からドップラ偏移を検出するよう時分割測定タイミング
の発生個数に対応して複数個設けられたドップラ検出器
と、 各ドップラ検出器により検出されるドップラ偏移のう
ち、μ判定器により選択された時分割測定タイミング、
又はこの時分割測定タイミングに係る部位の次に伏角が
小さい部位に係る時分割測定タイミングにおける受信信
号から検出されるドップラ偏移に基づき、車両の速度を
演算する速度演算器と、 を有することを特徴とする車載用μ・速度センサ。 - 【請求項１１】 請求項６乃至１０記載の車載用μセン
サ、車載用速度センサ又は車載用μ・速度センサにおい
て、 前記送受波器を車両の前後に１個づつ対称配置したこと
を特徴とする車載用センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3238228A JP2837981B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 車載用センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3238228A JP2837981B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 車載用センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0579839A true JPH0579839A (ja) | 1993-03-30 |
| JP2837981B2 JP2837981B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=17027055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3238228A Expired - Fee Related JP2837981B2 (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 車載用センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2837981B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010071728A (ja) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 測距システム |
| CN101788565A (zh) * | 2010-03-01 | 2010-07-28 | 龙兴武 | 多点分层型差动激光多普勒测速仪 |
| JP2016200538A (ja) * | 2015-04-13 | 2016-12-01 | 日本信号株式会社 | 車速計測装置および車速特定装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5165678A (ja) * | 1974-12-03 | 1976-06-07 | Nippon Electric Co | Sharyoyodotsupurasupiidomeeta |
| JPS5317376A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | Measuring method for speed of running object |
| JPS63124677U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | ||
| JPH01148985A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-06-12 | Volkswagen Ag <Vw> | ドップラー原理で動作する車両からの距離を測定する装置 |
| JPH02236451A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-19 | Japan Radio Co Ltd | 路面摩擦係数検知装置 |
| JPH03115987A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-16 | Mazda Motor Corp | 速度検出装置 |
-
1991
- 1991-09-18 JP JP3238228A patent/JP2837981B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5165678A (ja) * | 1974-12-03 | 1976-06-07 | Nippon Electric Co | Sharyoyodotsupurasupiidomeeta |
| JPS5317376A (en) * | 1976-07-30 | 1978-02-17 | Mitsubishi Electric Corp | Measuring method for speed of running object |
| JPS63124677U (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | ||
| JPH01148985A (ja) * | 1987-10-30 | 1989-06-12 | Volkswagen Ag <Vw> | ドップラー原理で動作する車両からの距離を測定する装置 |
| JPH02236451A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-19 | Japan Radio Co Ltd | 路面摩擦係数検知装置 |
| JPH03115987A (ja) * | 1989-09-29 | 1991-05-16 | Mazda Motor Corp | 速度検出装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010071728A (ja) * | 2008-09-17 | 2010-04-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 測距システム |
| CN101788565A (zh) * | 2010-03-01 | 2010-07-28 | 龙兴武 | 多点分层型差动激光多普勒测速仪 |
| JP2016200538A (ja) * | 2015-04-13 | 2016-12-01 | 日本信号株式会社 | 車速計測装置および車速特定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2837981B2 (ja) | 1998-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7027356B2 (en) | Method and device for detecting objects, especially used as a parking assistance device in a motor vehicle | |
| US20130028053A1 (en) | Obstacle detection system | |
| US5531118A (en) | Method and device for operating an ultrasonic sensor | |
| US6215415B1 (en) | Parking aid for a motor vehicle having sensors with substantially the same detection area | |
| JP2003307420A (ja) | 傾斜角度測定装置 | |
| US5001777A (en) | Police radar detector | |
| WO2006109298A3 (en) | An optical screen, systems and methods for producing and operating same | |
| GB2539759A (en) | System and method for operating an object recognition system for inclinable vehicles | |
| GB2493277A (en) | Determining the size and position of objects using ultrasound | |
| EP1079241B1 (en) | Inter-vehicle distance measuring apparatus measuring time difference between each detection time of same road surface condition | |
| JPH0579839A (ja) | 車載用センサ | |
| US20040117115A1 (en) | Method for identifying obstacles for a motor vehicle, using at least three distance sensors for identifying the laterla extension of an object | |
| JPH06331740A (ja) | 車載用超音波計測装置 | |
| JP4001611B2 (ja) | 測角レーダ装置 | |
| JP3784327B2 (ja) | 測角レーダ装置 | |
| GB2378597A (en) | Object Detection Device | |
| JPH07333338A (ja) | 距離測定装置 | |
| GB2038132A (en) | Distance indicating system | |
| JP3925412B2 (ja) | 車両走行支援装置 | |
| JP2916362B2 (ja) | 位置測定における音速補正装置及びその方法 | |
| JPH05240954A (ja) | ドップラー音波レーダの送受信装置 | |
| JPS614967A (ja) | 車両用横風検出装置 | |
| JP2944481B2 (ja) | 水中アクティブ音響探知装置 | |
| JP2897906B2 (ja) | 球吊り位置の較正方法 | |
| JP3037505B2 (ja) | 車両用ドップラ速度測定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081009 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |