JPH0569372A - 粘弾性を有する物品の把持方法 - Google Patents
粘弾性を有する物品の把持方法Info
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- JPH0569372A JPH0569372A JP23486391A JP23486391A JPH0569372A JP H0569372 A JPH0569372 A JP H0569372A JP 23486391 A JP23486391 A JP 23486391A JP 23486391 A JP23486391 A JP 23486391A JP H0569372 A JPH0569372 A JP H0569372A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 粘弾性を有する物品を挟持して運搬する際、
過大な把持力によって該物品に損傷を与える虞が無く、
しかも応力緩和により把持力が減少して該物品を滑らせ
て取り落とす虞も無い把持方法を提供する。 【構成】 ６は把持開始時の把持圧力の立ち上がりカー
ブ、θ1はその勾配角である。７は把持圧力の保持カー
ブである。ψは把持圧力の立ち上がりが早すぎて物品を
損傷する虞の有る勾配角、Ｐｂは物品を圧潰する虞の有
る把持力、Ｐｓは物品を滑らせる虞の有る把持力であ
る。カーブ６の勾配角θ1＜ψとし、カーブ７の制御目
標値Ｐ2は、Ｐｂ＞Ｐ2＞Ｐｓとする。
過大な把持力によって該物品に損傷を与える虞が無く、
しかも応力緩和により把持力が減少して該物品を滑らせ
て取り落とす虞も無い把持方法を提供する。 【構成】 ６は把持開始時の把持圧力の立ち上がりカー
ブ、θ1はその勾配角である。７は把持圧力の保持カー
ブである。ψは把持圧力の立ち上がりが早すぎて物品を
損傷する虞の有る勾配角、Ｐｂは物品を圧潰する虞の有
る把持力、Ｐｓは物品を滑らせる虞の有る把持力であ
る。カーブ６の勾配角θ1＜ψとし、カーブ７の制御目
標値Ｐ2は、Ｐｂ＞Ｐ2＞Ｐｓとする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば食品などのよう
に不定形で、かつ押圧されて変形し粘弾性を示す物品を
自動機によって把持するに好適なるごとく創作した把持
方法に関するものである。
に不定形で、かつ押圧されて変形し粘弾性を示す物品を
自動機によって把持するに好適なるごとく創作した把持
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】加工もしくは調理されて成形された食
品、又は食品材料である動，植物、又は工業材料である
動，植物体の一部は通常正確な幾何学的形状を有してお
らず、かつ粘弾性と呼ばれる複雑な特性を示すので、自
動化機器による把持が非常に難しい。図３は食品の１例
としてプロセスチーズを挟持した場合の把持力（挟持の
全圧力で表わす）の時間経過に伴う変化を示した図表で
ある。図示のＰａはプロセスチーズを潰してしまわない
範囲内で確実に保持できるように設定した把持力であ
る。時刻ｔ0から時刻ｔ1までの間に把持力がＰａとなる
ように把持具でプロセスチーズを挟みつける。この場合
の把持力上昇勾配角θは任意に設定し得る。把持力Ｐａ
は圧力上昇の限界圧力であり、この圧力に達すると把持
具を停止させる。把持具を停止させた時刻ｔ1以降、応
力緩和による把持力（圧力）減少が認められ、時刻ｔ2
では応力緩和Ｄを生じている。
品、又は食品材料である動，植物、又は工業材料である
動，植物体の一部は通常正確な幾何学的形状を有してお
らず、かつ粘弾性と呼ばれる複雑な特性を示すので、自
動化機器による把持が非常に難しい。図３は食品の１例
としてプロセスチーズを挟持した場合の把持力（挟持の
全圧力で表わす）の時間経過に伴う変化を示した図表で
ある。図示のＰａはプロセスチーズを潰してしまわない
範囲内で確実に保持できるように設定した把持力であ
る。時刻ｔ0から時刻ｔ1までの間に把持力がＰａとなる
ように把持具でプロセスチーズを挟みつける。この場合
の把持力上昇勾配角θは任意に設定し得る。把持力Ｐａ
は圧力上昇の限界圧力であり、この圧力に達すると把持
具を停止させる。把持具を停止させた時刻ｔ1以降、応
力緩和による把持力（圧力）減少が認められ、時刻ｔ2
では応力緩和Ｄを生じている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図３に示したように、
粘弾性と呼ばれる特性を有する物品を把持する場合、次
のような技術的困難が有る。
粘弾性と呼ばれる特性を有する物品を把持する場合、次
のような技術的困難が有る。
【０００４】ａ．被把持物品に損傷を与えない為、およ
び把持用機器を小形，軽量，安価ならしめる為、図３に
示した圧力上昇限界値Ｐａを過大ならしめないことが望
ましい。然しながら上記の値Ｐａを予め大きく設定して
おかないと応力緩和Ｄを生じたとき被把持部品が滑り落
ちてしまう。応力緩和Ｄを生じた後も確実な把持力が残
存しているように、イニシアル把持力Ｐａを大きくする
と被把持物品を圧潰してしまう虞が有る。
び把持用機器を小形，軽量，安価ならしめる為、図３に
示した圧力上昇限界値Ｐａを過大ならしめないことが望
ましい。然しながら上記の値Ｐａを予め大きく設定して
おかないと応力緩和Ｄを生じたとき被把持部品が滑り落
ちてしまう。応力緩和Ｄを生じた後も確実な把持力が残
存しているように、イニシアル把持力Ｐａを大きくする
と被把持物品を圧潰してしまう虞が有る。
【０００５】ｂ．把持用機器の作業能率を上げるには、
把持開始時（時刻ｔ0〜ｔ1）の圧力上昇速度を上げるこ
と（把持力上昇勾配角θを大きくすること）が望ましい
が、上げすぎると限界圧力Ｐａ以下で被把持物品を破損
させる虞が有る。自動機による把持に関する従来技術に
おいて、例えばクッキーや鶏卵などのように硬質で脆弱
な物品を把持することは相当詳しく研究されていいる
が、例えば豆腐やかまぼこのように把持されたときに粘
弾性を示す物品は上記ａ．ｂ．のような難しい問題が有
って実用化の域に達していなかった。
把持開始時（時刻ｔ0〜ｔ1）の圧力上昇速度を上げるこ
と（把持力上昇勾配角θを大きくすること）が望ましい
が、上げすぎると限界圧力Ｐａ以下で被把持物品を破損
させる虞が有る。自動機による把持に関する従来技術に
おいて、例えばクッキーや鶏卵などのように硬質で脆弱
な物品を把持することは相当詳しく研究されていいる
が、例えば豆腐やかまぼこのように把持されたときに粘
弾性を示す物品は上記ａ．ｂ．のような難しい問題が有
って実用化の域に達していなかった。
【０００６】本発明は上述の事情に鑑みて為されたもの
であって、粘弾性を呈する物品を把持する場合、把持力
が過大で物品を損傷する虞が無く、しかも把持力が不足
して物品を取り落とす虞も無い把持方法を提供すること
を目的とする。
であって、粘弾性を呈する物品を把持する場合、把持力
が過大で物品を損傷する虞が無く、しかも把持力が不足
して物品を取り落とす虞も無い把持方法を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明者は、粘弾性を有する各種の物品について、図
３に示したような把持力の経時変化を探究し、種々に条
件を変えて実測した。特に、把持開始時の把持圧力の上
昇速度を変えてその影響を解析した。図４はその代表例
を示したもので、（Ａ）図はかまぼこを面接触で把持し
た場合のデータ、（Ｂ）図はプロセスチーズを面接触で
挟持した場合のデータ、（Ｃ）図は豆腐を面接触で挟持
した場合のデータである。これらのデータを比較して解
析すると、把持開始時の把持力の上昇速度が速やかであ
ると応力緩和が著しいことが判る。
め本発明者は、粘弾性を有する各種の物品について、図
３に示したような把持力の経時変化を探究し、種々に条
件を変えて実測した。特に、把持開始時の把持圧力の上
昇速度を変えてその影響を解析した。図４はその代表例
を示したもので、（Ａ）図はかまぼこを面接触で把持し
た場合のデータ、（Ｂ）図はプロセスチーズを面接触で
挟持した場合のデータ、（Ｃ）図は豆腐を面接触で挟持
した場合のデータである。これらのデータを比較して解
析すると、把持開始時の把持力の上昇速度が速やかであ
ると応力緩和が著しいことが判る。
【０００８】上述の実験および解析に基づいて前記の目
的（粘弾性を有する物品を圧潰せず滑り落とさせない）
を達成するように創作した本発明に係る把持方法は、圧
力を検出する手段によって把持圧力の変化を監視しつつ
把持圧力を調節し、把持開始時の圧力上昇速さを物品の
硬軟，強弱の度合に応じた所定速度とし、把持圧力を所
定値まで上昇させた後、応力緩和による圧力低下を補う
ように把持部材を相互に接近させることを特徴とする。
的（粘弾性を有する物品を圧潰せず滑り落とさせない）
を達成するように創作した本発明に係る把持方法は、圧
力を検出する手段によって把持圧力の変化を監視しつつ
把持圧力を調節し、把持開始時の圧力上昇速さを物品の
硬軟，強弱の度合に応じた所定速度とし、把持圧力を所
定値まで上昇させた後、応力緩和による圧力低下を補う
ように把持部材を相互に接近させることを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記の把持方法によれば、粘弾性を有する物品
を破損させる虞無く高能率で把持を開始することがで
き、しかも、該物品を滑らせて取り落としたり、把持力
過大で該物品を圧壊したりする虞無く把持状態を保持す
ることができる。
を破損させる虞無く高能率で把持を開始することがで
き、しかも、該物品を滑らせて取り落としたり、把持力
過大で該物品を圧壊したりする虞無く把持状態を保持す
ることができる。
【００１０】
【実施例】図１（Ａ）は本発明に係る把持方法を実施す
るために構成した把持装置の１例を示し模式化して描い
た平面図である。１は粘弾性を有する物品（本例におい
てはプロセスチーズ）であり、ほぼ立方体に成形されて
いて垂直な２面１ａ，１ｂを有している。上記垂直な平
行２面１ａ，１ｂに対向せしめて、実線で描いた１対の
挟持部材２，３が設けられ、それぞれ１対のロッド４
ａ，４ｂを介して矢印Ｐ，Ｐ′のごとく水平方向に挟圧
される。図１（Ａ）から容易に理解されるように圧力Ｐ
と圧力Ｐ′とは大きさが等しく方向が正反対である。挟
持部材３とロッド４ｂとの間に歪ゲージ５が介装されて
いて前記の圧力Ｐが検出される。この状態で前記１対の
挟持部材２，３を紙面と垂直に上昇させると、摩擦の法
則により、Ｆ＝μ×Ｐの摩擦力が働く。
るために構成した把持装置の１例を示し模式化して描い
た平面図である。１は粘弾性を有する物品（本例におい
てはプロセスチーズ）であり、ほぼ立方体に成形されて
いて垂直な２面１ａ，１ｂを有している。上記垂直な平
行２面１ａ，１ｂに対向せしめて、実線で描いた１対の
挟持部材２，３が設けられ、それぞれ１対のロッド４
ａ，４ｂを介して矢印Ｐ，Ｐ′のごとく水平方向に挟圧
される。図１（Ａ）から容易に理解されるように圧力Ｐ
と圧力Ｐ′とは大きさが等しく方向が正反対である。挟
持部材３とロッド４ｂとの間に歪ゲージ５が介装されて
いて前記の圧力Ｐが検出される。この状態で前記１対の
挟持部材２，３を紙面と垂直に上昇させると、摩擦の法
則により、Ｆ＝μ×Ｐの摩擦力が働く。
【００１１】仮想線で描いた２′，３′は、粘弾性を有
する特品１を挟持した状態における１対の挟持部材を示
し、仮想線で描いた５′は同じく歪ゲージを示す。
する特品１を挟持した状態における１対の挟持部材を示
し、仮想線で描いた５′は同じく歪ゲージを示す。
【００１２】実線で描いた２，３のように１対の挟持部
材の挟持面に対して粘弾性を有する特品１の２面１ａ，
１ｂが平行になっていなければ、該特品１を円弧矢印φ
の如く垂直軸のまわりに回転させ、平行出しをしておい
てから１対の挟持部材２，３を矢印Ｐ，Ｐ′方向に前進
させて挟持する。
材の挟持面に対して粘弾性を有する特品１の２面１ａ，
１ｂが平行になっていなければ、該特品１を円弧矢印φ
の如く垂直軸のまわりに回転させ、平行出しをしておい
てから１対の挟持部材２，３を矢印Ｐ，Ｐ′方向に前進
させて挟持する。
【００１３】図２は、上記図１（Ａ）に示した把持装置
を用いて本発明方法を実施した１例における把持力の経
時変化を示す図表である。６は把持開始時の圧力立ち上
がりカーブで、圧力上昇勾配は角θ1、圧力上昇限界は
Ｐ1である。上記角θ1および圧力上昇限界Ｐ1は次のよ
うに設定する。把持開始時の圧力上昇速度を充分に小さ
くして、静かに粘弾性を有する物品１（この例ではプロ
セスチーズ）を挟圧し、さらに徐々に圧力を上げてゆく
場合、圧力の上昇によってプロセスチーズが損傷すると
きの圧力をＰｂとする。この圧力値Ｐｂ以下では、通常
の場合、、プロセスチーズが損傷を被らない。ところ
が、圧力上昇勾配を徐々に上げてゆくと、圧力上昇勾配
が角ψを越えると圧力Ｐｂ未満で損傷を被るようにな
る。前記の角θ1および圧力上昇限界Ｐ1はそれぞれ、 θ1＜ψ Ｐ1＜Ｐｂ となるように設定する。そして、把持開始時の把持力が
圧力上昇勾配角θ1で、圧力Ｐ1までカーブ６の如く上昇
した後、保持圧力カーブ７が圧力Ｐ2を保つように制御
する。この圧力保持は図１に示した１対の挟持部材２，
３を矢印Ｐ，Ｐ′のごとく相互に接近せしめて行う。上
記の圧力Ｐ2は、 Ｐｂ＞Ｐ2＞Ｐｓ となるように設定する。ここにＰｂは前述のごとく、静
かに挟圧したときに損傷を与える圧力であり、Ｐｓは次
のような圧力である。図１に示した圧力Ｐ，Ｐ′が応力
緩和によって過小になると、１対の挟持部材２，３と粘
弾性部材１の平行２面１ａ，１ｂとの間の摩擦力が該粘
弾性部材１の自重を支え切れなくなり、滑りを生じて取
り落とす。この取り落とす虞の有る場合の圧力がＰｓで
ある。この圧力Ｐｓは、挟持部材２，３と粘弾性部材１
との間の摩擦係数に基づいて設計的に算出しても良く、
また、挟持圧力を減少させたとき滑りを生じるときの圧
力値として実験的に求めても良い。
を用いて本発明方法を実施した１例における把持力の経
時変化を示す図表である。６は把持開始時の圧力立ち上
がりカーブで、圧力上昇勾配は角θ1、圧力上昇限界は
Ｐ1である。上記角θ1および圧力上昇限界Ｐ1は次のよ
うに設定する。把持開始時の圧力上昇速度を充分に小さ
くして、静かに粘弾性を有する物品１（この例ではプロ
セスチーズ）を挟圧し、さらに徐々に圧力を上げてゆく
場合、圧力の上昇によってプロセスチーズが損傷すると
きの圧力をＰｂとする。この圧力値Ｐｂ以下では、通常
の場合、、プロセスチーズが損傷を被らない。ところ
が、圧力上昇勾配を徐々に上げてゆくと、圧力上昇勾配
が角ψを越えると圧力Ｐｂ未満で損傷を被るようにな
る。前記の角θ1および圧力上昇限界Ｐ1はそれぞれ、 θ1＜ψ Ｐ1＜Ｐｂ となるように設定する。そして、把持開始時の把持力が
圧力上昇勾配角θ1で、圧力Ｐ1までカーブ６の如く上昇
した後、保持圧力カーブ７が圧力Ｐ2を保つように制御
する。この圧力保持は図１に示した１対の挟持部材２，
３を矢印Ｐ，Ｐ′のごとく相互に接近せしめて行う。上
記の圧力Ｐ2は、 Ｐｂ＞Ｐ2＞Ｐｓ となるように設定する。ここにＰｂは前述のごとく、静
かに挟圧したときに損傷を与える圧力であり、Ｐｓは次
のような圧力である。図１に示した圧力Ｐ，Ｐ′が応力
緩和によって過小になると、１対の挟持部材２，３と粘
弾性部材１の平行２面１ａ，１ｂとの間の摩擦力が該粘
弾性部材１の自重を支え切れなくなり、滑りを生じて取
り落とす。この取り落とす虞の有る場合の圧力がＰｓで
ある。この圧力Ｐｓは、挟持部材２，３と粘弾性部材１
との間の摩擦係数に基づいて設計的に算出しても良く、
また、挟持圧力を減少させたとき滑りを生じるときの圧
力値として実験的に求めても良い。
【００１４】図２において、把持力の立ち上がりカーブ
６と保持カーブ７とは連続曲線となる。従って、前述の
ごとく、Ｐｂ＞Ｐ2＞Ｐｓであることにより、立ち上が
りカーブ６の終点圧力Ｐ1はＰｂとＰｓとの中間値とな
る。
６と保持カーブ７とは連続曲線となる。従って、前述の
ごとく、Ｐｂ＞Ｐ2＞Ｐｓであることにより、立ち上が
りカーブ６の終点圧力Ｐ1はＰｂとＰｓとの中間値とな
る。
【００１５】図１（Ｂ）は前記図１（Ａ）と異なる実施
例を示す模式的な平面図であって、粘弾性を有する物品
の１例としてのかまぼこ８を垂直平面状の把持面を有す
る挟持部材１０と、凹面状の挟持面を有する挟持部材９
とによって把持している。図１（Ｃ）は更に異なる実施
例の模式的な平面図であって、円柱状の粘弾性を有する
物品１１を、凹円柱面状の挟持面を有する挟持部材１２
と、二又状の挟持具１３とによって把持している。上記
（Ｂ），（Ｃ）いずれの場合も、図２において説明した
（Ａ）図の場合と同様にして圧力制御を行うことによ
り、（Ａ）図の場合と同様に、粘弾性部材（被把持部
材）を圧潰する虞無く、しかも滑らせて取り落とす虞無
く把持して搬送することができる。
例を示す模式的な平面図であって、粘弾性を有する物品
の１例としてのかまぼこ８を垂直平面状の把持面を有す
る挟持部材１０と、凹面状の挟持面を有する挟持部材９
とによって把持している。図１（Ｃ）は更に異なる実施
例の模式的な平面図であって、円柱状の粘弾性を有する
物品１１を、凹円柱面状の挟持面を有する挟持部材１２
と、二又状の挟持具１３とによって把持している。上記
（Ｂ），（Ｃ）いずれの場合も、図２において説明した
（Ａ）図の場合と同様にして圧力制御を行うことによ
り、（Ａ）図の場合と同様に、粘弾性部材（被把持部
材）を圧潰する虞無く、しかも滑らせて取り落とす虞無
く把持して搬送することができる。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の把持方法
によれば、粘弾性を有する物品を把持して搬送する場
合、過大な挟圧力を加えて該物品を損傷せしめる虞が無
く、しかも応力緩和による把持力減少のために該物品を
滑らせて取り落とす虞も無い。
によれば、粘弾性を有する物品を把持して搬送する場
合、過大な挟圧力を加えて該物品を損傷せしめる虞が無
く、しかも応力緩和による把持力減少のために該物品を
滑らせて取り落とす虞も無い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による把持方法を示し、(Ａ)，(Ｂ),
（Ｃ）はそれぞれ１実施例の模式的な平面図である。
（Ｃ）はそれぞれ１実施例の模式的な平面図である。
【図２】上記実施例における把持力の経時的変化を示す
図表である。
図表である。
【図３】粘弾性を有する物品を挟持した場合の把持力の
経時的変化を示す図表である。
経時的変化を示す図表である。
【図４】粘弾性を有する各種の物品を種々の条件で挟持
した場合における把持力の経時的変化を示す図表であ
る。
した場合における把持力の経時的変化を示す図表であ
る。
１…粘弾性を有する物品、１ａ，１ｂ…平行２面、２，
３…１対の挟持具、４ａ，４ｂ…ロッド、５…歪ゲー
ジ、６…圧力の立ち上がりカーブ、７…圧力の保持カー
ブ、８…かまぼこ、９，１０…１対の挟持部材、１１…
円柱状の粘弾性を有する物品、１２…凹円柱面状の挟持
面を有する挟持部材、、１３…二又状の挟持部材。
３…１対の挟持具、４ａ，４ｂ…ロッド、５…歪ゲー
ジ、６…圧力の立ち上がりカーブ、７…圧力の保持カー
ブ、８…かまぼこ、９，１０…１対の挟持部材、１１…
円柱状の粘弾性を有する物品、１２…凹円柱面状の挟持
面を有する挟持部材、、１３…二又状の挟持部材。
Claims (10)
- 【請求項１】 粘弾性を有する物品を把持する方法にお
いて、 圧力を検出する手段によって把持圧力の変化を監視しつ
つ把持圧力を調節し、把持開始時の圧力上昇速さを物品
の硬軟，強弱の度合に応じた所定速度とし、把持圧力を
所定値まで上昇させた後、応力緩和による圧力低下を補
うように把持部材を相互に接近させることを特徴とす
る、粘弾性を有する物品の把持方法。 - 【請求項２】 前記の粘弾性を有する物品の把持は、１
対の把持部材によって水平方向に挟みつけて行うことを
特徴とする、請求項１に記載した粘弾性を有する物品の
把持方法。 - 【請求項３】 前記の粘弾性を有する物品の把持は、該
物品の垂直な平行２面を１対の把持部材によって挟みつ
けることを特徴とする、請求項２に記載した粘弾性を有
する物品の把持方法。 - 【請求項４】 前記物品の垂直な平行２面の把持は、該
物品を垂直軸のまわりに回転させて、上記物品の垂直な
平行２面と、１対の把持部材の把持面とを相互に平行な
らしめて行うことを特徴とする、請求項３に記載した粘
弾性を有する物品の把持方法。 - 【請求項５】 前記の粘弾性を有する物品の把持は、該
物品の周囲の垂直面を、３個もしくは３個以上の把持部
材によって水平方向に挟みつけて行うことを特徴とす
る、請求項１に記載した粘弾性を有する物品の把持方
法。 - 【請求項６】 前記の粘弾性を有する物品の把持開始時
の圧力上昇速さを、該物品を破損させる虞の有る速さよ
りも低く設定することを特徴とする、請求項１に記載し
た粘弾性を有する物品の把持方法。 - 【請求項７】 前記把持開始時の圧力上昇の限界圧力を
Ｐ1とし、上記の限界圧力は粘弾性を有する物品を破損
させる虞の有る圧力よりも低く、かつ、摩擦力によって
該物品を保持し得るように摩擦係数を用いて算出した圧
力よりも高く設定することを特徴とする、請求項１ない
し請求項３の内の何れかに記載した粘弾性を有する物品
の把持方法。 - 【請求項８】 前記把持開始時の圧力上昇の限界圧力を
Ｐ1とし、上記の限界圧力は粘弾性を有する物品を破損
させる虞の有る圧力よりも低く、かつ、該物品が滑り落
ちる虞が無いことを実験的に確かめた圧力よりも高く設
定することを特徴とする、請求項１ないし請求項３の内
の何れかに記載した粘弾性を有する物品の把持方法。 - 【請求項９】 前記の応力緩和による圧力低下を補う操
作は、把持圧力をＰ2に保つように行うものとし、上記
の圧力Ｐ2は粘弾性を有する物品を圧潰する虞の有る圧
力よりも低く、かつ、該物品を保持し得る摩擦力を生じ
るよう摩擦係数に基づいて算出した圧力よりも高く設定
することを特徴とする、請求項１ないし請求項３の内の
何れかに記載した粘弾性を有する物品の把持方法。 - 【請求項１０】 前記の応力緩和による圧力低下を補う
操作は、把持圧力をＰ2に保つように行うものとし、上
記の圧力Ｐ2は粘弾性を有する物品を圧潰する虞の有る
圧力よりも低く、かつ、該物品が滑り落ちる虞が無いこ
とを実測によって確かめた圧力よりも高く設定すること
を特徴とする、請求項１ないし請求項３の内の何れかに
記載した粘弾性を有する物品の把持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3234863A JP2593259B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 粘弾性を有する物品の把持方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3234863A JP2593259B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 粘弾性を有する物品の把持方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569372A true JPH0569372A (ja) | 1993-03-23 |
| JP2593259B2 JP2593259B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=16977527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3234863A Expired - Lifetime JP2593259B2 (ja) | 1991-09-13 | 1991-09-13 | 粘弾性を有する物品の把持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593259B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018020419A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社リコー | 把持装置及び把持移載装置 |
| WO2022264517A1 (ja) * | 2021-06-15 | 2022-12-22 | ソニーグループ株式会社 | ロボット装置、センサ装置および制御装置 |
-
1991
- 1991-09-13 JP JP3234863A patent/JP2593259B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018020419A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社リコー | 把持装置及び把持移載装置 |
| WO2022264517A1 (ja) * | 2021-06-15 | 2022-12-22 | ソニーグループ株式会社 | ロボット装置、センサ装置および制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2593259B2 (ja) | 1997-03-26 |
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