JPH056201B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 技術分野 この発明は田植機やコンバイン等の植物作業機
を遠隔操作し、散点状かつ直線状に生じる植物列
に対して倣い移動させるためのラジオコントロー
ル装置に関する。

(b) 従来の技術 田植機やコンバイン等を無人で操作して農地内
等の苗や稲等によつて構成される植物列に倣い移
動させる方式として、光電センサ方式、超音波方
式およびラジオコントロール方式等がある。しか
し、光電センサ方式や超音波方式では、検出対象
となる植物が散点状、即ち不連続であるため、そ
れらを正確に検出することができず、作業機が既
に植えた苗や既刈り部と未刈り部との境界によつ
て生じる直線状の植物列に作業機をうまく倣わせ
て進行させることが非常に困難となる。また、ラ
ジオコントロール方式でも作業機を遠方から操作
することになるため、正確な制御が困難である。
このため、作業機にTVカメラを搭載し、その画
像信号から植物列を識別し、それらに倣うように
操作する方式もあるが、この方式ではTVカメラ
を含む二次元の画像処理装置が必要となり、コス
トが非常に高くつく欠点がある。

(c) 発明の目的 この発明の目的は画像処理装置を用いずに単な
るTVカメラとラジオコントロール装置を組み合
わせることにより、簡単に且つ低コストで正確に
操作することのできる植物作業機のラジオコント
ロール装置を提供することにある。

(d) 発明の構成および効果 この発明は、植物作業機に進行方向の前方また
は後方が視野に入るTVカメラを搭載するととも
に、その画像信号をラジオコントロール送信機に
対して送信する送信機を設け、ラジオコントロー
ル送信機には、植物作業機の送信機から送信され
た画像信号を表示する表示器を設けるとともに、
その表示器の画面上に植物作業機が倣うべき植物
列に一致する作業基準線を表示するようにしたも
のである。

このように構成することによりこの発明によれ
ば、ラジオコントロール送信機の表示器に、植物
作業機に搭載されたTVカメラの撮像した画像が
そのまま表示されるとともに、倣い用の作業基準
線が表示される。作業者は、その植物作業機によ
つて植えられた苗や刈取作業の既刈り部と未刈り
部との境界によつて生じた散点状かつ直線状の植
物列の画像と、表示器上に表示された作業基準線
とが一致するようにラジオコントロール送信機を
操作することにより、植物作業機を植物列に対し
て倣い移動させる遠隔操縦を極めて容易に行うこ
とができる。このため、作業者は植物作業機の進
行方向や移動状態を肉眼で把握できない場合であ
つても、ラジオコントロール送信機の表示器の表
示画面を見ながら植物列を指標として植物作業機
を正確にラジオコントロールすることができる。

(e) 実施例 第１図はこの発明の実施例であるラジオコント
ロール装置の一部が搭載された無人田植機の概略
外観図を示している。この無人田植機に搭載され
ているのは、田植機の進行方向が視野内に設定し
てあるTVカメラ１、ラジオコントロール用受信
機２およびTVカメラ１の画像信号を送信する
TV画像送信機３である。TVカメラ１は田植機
４左側端部に位置するようにアームに取り付けら
れている。またその視野が田植機４の進行方向に
設定されているため、その視野内に、既に植えら
れた最も外側の列の苗５が入る。第２図は本実施
例のラジオコントロール装置の送信機を示す図で
ある。送信機６の下側には田植機４の進行方向を
制御するためのステイツク７，８およびそれらの
ステイツク７，８のニユートラル位置での制御量
を微調整するスライド式ノブ９，１０が配置され
ている。また送信機６の上側にはラジオコントロ
ール用のアンテナ１１およびTV画像信号受信用
のアンテナ１２が取り付けられ、さらに、上記ス
テイツク７，８の上側には送信画像を表示するた
めの表示器１３が設けられている。この表示器１
３はCRT，LCD，プラズマデイスプレイ等で構
成される。なお１４は電源スイツチである。

前記表示器１３の表示画面には合計３個の基準
線１５ａ〜１５ｃが記されている。この基準線は
表示画面上に有色のペン等によつて記され、ラジ
オコントロール送信機とは無関係に操作者が任意
の位置に引くことができる。本実施例では基準線
１５ａが倣い線として表示され、基準線１５ｂ，
１５ｃがアゼ検出線として表示されている。

以上の構成で操作者は送信機６によつて田植機
４を制御するとき、送信機６の表示器１３上に表
示される基準線１５ａ〜１５ｃおよびTVカメラ
１で撮像した画像を見ることによつてラジオコン
トロールにより田植機４を操作することができ
る。すなわち、この例では基準線の一つである倣
い線１５ａに既に植えた最も外側の苗列５′が沿
うようにコントロールしていけば、新しい列に正
確に苗を植えていくことができる。またアゼ検出
用の基準線１５ｂ，１５ｃの位置に画面上のアゼ
が重なると一旦停止させ、さらに田植機４を次の
列に移動し、かつ前後進を切り換えて後進するよ
うに制御する。これによつてアゼの位置で田植機
を反転させることができるとともに、次の後進時
には前回の前進時に植えた苗の列の画像を倣い用
の基準線１５ａに沿わせて制御することにより、
後進時にも正確に苗を植えていくことができる。

上記のように表示器の画面上に引いた基準線１
５ａ〜１５ｃを参考にしながらTVカメラで撮像
した画像を見ながら制御することにより田植機の
操作精度を向上することができる。なお、本実施
例では表示器１３上にペン等によつて基準線１５
ａ〜１５ｃを表示するようにしたが、この基準線
は表示器上に電気的に表示することもできる。ま
たこの基準線は無人作業機の旋回開始位置を把握
するのに使用したり障害物を回避するのに使用す
ることもでき、場合に応じてその基準線の引き方
を変更すればどのような場合にも簡単に対応する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコント
ロール装置の一部が搭載される田植え機の概略外
観図である。また第２図は同ラジオコントロール
装置の送信機の外観図である。 １…TVカメラ、４…田植え機、６…ラジオコ
ントロール送信機、７，８…制御用のステイツ
ク、１３…表示器、１５ａ〜１５ｃ…基準線。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 散点状かつ直線状に生じる植物列に対して倣
   い移動する植物作業機をラジオコントロールによ
   つて操縦する植物作業機のラジオコントロール装
   置において、 前記植物作業機に進行方向の前方または後方が
   視野に入るTVカメラを設けるとともにそのTV
   カメラの画像信号の送信機を設け、ラジオコント
   ロール送信機には前記送信機から送られてきた画
   像信号を受信して表示する画像表示手段を設ける
   とともに、この画像表示手段の画面上に前記植物
   作業機が倣うべき植物列に一致する作業基準線を
   表示する手段を設けたことを特徴とする植物作業
   機のラジオコントロール装置。