JPH055623A - 車両用走行方位検出装置 - Google Patents
車両用走行方位検出装置Info
- Publication number
- JPH055623A JPH055623A JP3154720A JP15472091A JPH055623A JP H055623 A JPH055623 A JP H055623A JP 3154720 A JP3154720 A JP 3154720A JP 15472091 A JP15472091 A JP 15472091A JP H055623 A JPH055623 A JP H055623A
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- output
- vibration
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- gyroscope
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】車両用走行方位検出精度を高める。
【構成】振動ジャイロ２の検出出力に基づいて車両の走
行方位を算出する演算装置６に、振動ジャイロ２の検出
出力がその基準値との所定の差（差設定値）よりも小さ
いときに、この検出出力を演算装置６に与えない小信号
除外手段６ａを設ける。
行方位を算出する演算装置６に、振動ジャイロ２の検出
出力がその基準値との所定の差（差設定値）よりも小さ
いときに、この検出出力を演算装置６に与えない小信号
除外手段６ａを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はカーナビゲーションシス
テムの車載装置として好適な車両用走行方位検出装置に
係り、特に、車両走行方位検出精度を高めた車両用走行
方位検出装置に関する。
テムの車載装置として好適な車両用走行方位検出装置に
係り、特に、車両走行方位検出精度を高めた車両用走行
方位検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、カーナビゲーションシステムと
しては車両用走行方位検出装置を自動車等の車両に搭載
して、自動車の走行方位を検出することにより、自車位
置を検出するものがある。
しては車両用走行方位検出装置を自動車等の車両に搭載
して、自動車の走行方位を検出することにより、自車位
置を検出するものがある。
【０００３】従来、この種の車両用走行方位検出装置は
振動ジャイロで検出された検出出力に基づいて車両の走
行方位を算出している。つまり、振動ジャイロは振動し
ている物体に角速度が加わることにより、その振動方向
に対して垂直方向に発生するコリオリ力を検出するもの
であり、その検出出力は車両の旋回する方向によって発
生する電圧の極性が変わるので、車両の停止状態または
直進状態の出力を基準にして、図４に示すように正旋回
時に正の信号を、その逆旋回時に負の信号をそれぞれ出
力する。図４中、ａは車両の正旋回時の振動ジャイロか
らの出力波形の面積を、ｂは同逆旋回時の出力波形の面
積をそれぞれ示すので、この面積の差を演算手段により
算出することにより、車両の走行方位を求めることがで
きる。
振動ジャイロで検出された検出出力に基づいて車両の走
行方位を算出している。つまり、振動ジャイロは振動し
ている物体に角速度が加わることにより、その振動方向
に対して垂直方向に発生するコリオリ力を検出するもの
であり、その検出出力は車両の旋回する方向によって発
生する電圧の極性が変わるので、車両の停止状態または
直進状態の出力を基準にして、図４に示すように正旋回
時に正の信号を、その逆旋回時に負の信号をそれぞれ出
力する。図４中、ａは車両の正旋回時の振動ジャイロか
らの出力波形の面積を、ｂは同逆旋回時の出力波形の面
積をそれぞれ示すので、この面積の差を演算手段により
算出することにより、車両の走行方位を求めることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用走行方位検出装置では、車両が道路上
の凹凸を通過すると、車両が直進しているにも拘らず、
振動ジャイロの検出出力には、図５に示すように高周波
のノイズが加わり、正極性の出力信号と負極性の出力信
号が均等に出力されない。
うな従来の車両用走行方位検出装置では、車両が道路上
の凹凸を通過すると、車両が直進しているにも拘らず、
振動ジャイロの検出出力には、図５に示すように高周波
のノイズが加わり、正極性の出力信号と負極性の出力信
号が均等に出力されない。
【０００５】このために、この出力信号が演算手段に与
えられると、車両が直進しているにも拘らず所要角旋回
したものと判断してしまう。
えられると、車両が直進しているにも拘らず所要角旋回
したものと判断してしまう。
【０００６】また、振動ジャイロは周囲温度によってド
リフトを発生させるので、車両が直進状態であっても、
図６に示すように基準電圧Ｏとの間にオフセットＦを発
生させる。
リフトを発生させるので、車両が直進状態であっても、
図６に示すように基準電圧Ｏとの間にオフセットＦを発
生させる。
【０００７】このために、このオフセットＦが演算手段
に与えられると、車両が直進しているにも拘らず、車両
の走行方位が徐々に移動しているものと判断してしま
う。また、振動ジャイロの出力が積分されるので、その
誤差が徐々に増大し、車両走行方位検出精度をさらに低
下させるという問題がある。
に与えられると、車両が直進しているにも拘らず、車両
の走行方位が徐々に移動しているものと判断してしま
う。また、振動ジャイロの出力が積分されるので、その
誤差が徐々に増大し、車両走行方位検出精度をさらに低
下させるという問題がある。
【０００８】そこで本発明はこのような事情を考慮して
なされたもので、その目的は車両の走行方位検出精度を
高めることができる車両用走行方位検出装置を提供する
ことにある。
なされたもので、その目的は車両の走行方位検出精度を
高めることができる車両用走行方位検出装置を提供する
ことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、振動ジャイロ
の出力信号が設定値より小さいときはその出力をノイズ
等の誤差であると判断して車両走行方位検出のための演
算処理に与えないようにしたものであり、次のように構
成される。
の出力信号が設定値より小さいときはその出力をノイズ
等の誤差であると判断して車両走行方位検出のための演
算処理に与えないようにしたものであり、次のように構
成される。
【００１０】つまり本発明は、車両に搭載されて振動し
ている物体に角速度が加わったときにその振動方向に対
して垂直方向に発生するコリオリ力を検出する振動ジャ
イロと、この振動ジャイロからの検出出力に基づいて前
記車両の走行方位を算出する演算手段とを有する車両用
走行方位検出装置において、前記振動ジャイロの検出出
力がその基準値との所定の差よりも小さいときに、この
検出出力を前記演算手段に与えるのを除外する除外手段
を設けたことを特徴とする。
ている物体に角速度が加わったときにその振動方向に対
して垂直方向に発生するコリオリ力を検出する振動ジャ
イロと、この振動ジャイロからの検出出力に基づいて前
記車両の走行方位を算出する演算手段とを有する車両用
走行方位検出装置において、前記振動ジャイロの検出出
力がその基準値との所定の差よりも小さいときに、この
検出出力を前記演算手段に与えるのを除外する除外手段
を設けたことを特徴とする。
【００１１】
【作用】振動ジャイロの出力がその基準値との所定の差
よりも低いときは、この検出出力がノイズ等の誤差であ
るとして、除外手段により、演算手段に与えるのが除外
される。
よりも低いときは、この検出出力がノイズ等の誤差であ
るとして、除外手段により、演算手段に与えるのが除外
される。
【００１２】したがって本発明によれば、車両が道路上
の凹凸を通過したときのノイズ振動や、周囲温度に起因
するオフセット等により振動ジャイロから出力される小
さい出力信号を走行方位算出のための演算に加えないの
で、検出精度を高めることができる。
の凹凸を通過したときのノイズ振動や、周囲温度に起因
するオフセット等により振動ジャイロから出力される小
さい出力信号を走行方位算出のための演算に加えないの
で、検出精度を高めることができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１４】図２は本発明の一実施例の全体構成を示す
ブロック図であり、図において、車両用走行方位検出装
置１は自動車等の車両に搭載されて、その車両の走行方
位を検出するものであり、振動ジャイロ２、信号処理回
路３、フィルタ４、ＡＤ変換器５および演算装置６をこ
の順に順次電気的に接続し、演算装置６から車両の走行
方位角を出力するようになっている。
ブロック図であり、図において、車両用走行方位検出装
置１は自動車等の車両に搭載されて、その車両の走行方
位を検出するものであり、振動ジャイロ２、信号処理回
路３、フィルタ４、ＡＤ変換器５および演算装置６をこ
の順に順次電気的に接続し、演算装置６から車両の走行
方位角を出力するようになっている。
【００１５】振動ジャイロ２は振動している物体に角速
度が加わることにり、その振動方向に対して垂直方向に
発生するコリオリ力を検出するものであり、その検出出
力は車両の旋回する方向によって発生する電圧の極性を
変える。
度が加わることにり、その振動方向に対して垂直方向に
発生するコリオリ力を検出するものであり、その検出出
力は車両の旋回する方向によって発生する電圧の極性を
変える。
【００１６】振動ジャイロ２の一例としては図３に示す
ように構成されたものがあり、これはベース２ａの一面
上に、図中上下一対の薄板状のベースクリスタル２ｂ，
２ｃを相互に所要の間隔を置いて立設し、さらに、これ
らベースクリスタル２ｂ，２ｃの自由端上に、上下一対
の薄板状のセンスクリスタル２ｄ，２ｅを直角に取り付
けている。
ように構成されたものがあり、これはベース２ａの一面
上に、図中上下一対の薄板状のベースクリスタル２ｂ，
２ｃを相互に所要の間隔を置いて立設し、さらに、これ
らベースクリスタル２ｂ，２ｃの自由端上に、上下一対
の薄板状のセンスクリスタル２ｄ，２ｅを直角に取り付
けている。
【００１７】そして、一対のセンスクリスタル２ｄ，２
ｅを振動させた状態で検出軸ＯＯ周りに角速度が発生す
ると、一対のセンスクリスタル２ｄ，２ｅにコリオリ力
が生じ、センスクリスタル２ｄ，２ｅが屈曲して電気信
号が出力される。
ｅを振動させた状態で検出軸ＯＯ周りに角速度が発生す
ると、一対のセンスクリスタル２ｄ，２ｅにコリオリ力
が生じ、センスクリスタル２ｄ，２ｅが屈曲して電気信
号が出力される。
【００１８】信号処理回路３はこの振動ジャイロ２から
の検出出力、つまり角速度出力を演算装置６で走行方位
に変換する演算処理を行ない易くするために、車両の停
止または直進状態を示す基準電圧を例えば０ボルトから
プラス側に適宜移動するものである。
の検出出力、つまり角速度出力を演算装置６で走行方位
に変換する演算処理を行ない易くするために、車両の停
止または直進状態を示す基準電圧を例えば０ボルトから
プラス側に適宜移動するものである。
【００１９】フィルタ４は信号処理回路３からの角速度
出力に重畳された高周波ノイズを除去するローパスフィ
ルタであり、ＡＤ変換器５はフィルタ４から出力される
アナログ信号をデジタル信号に変換して演算装置６に与
えるものである。
出力に重畳された高周波ノイズを除去するローパスフィ
ルタであり、ＡＤ変換器５はフィルタ４から出力される
アナログ信号をデジタル信号に変換して演算装置６に与
えるものである。
【００２０】演算装置６は図４で示すように、車両の正
旋回時に振動ジャイロ２から出力される出力波形の面積
ａと車両の逆旋回時に振動ジャイロ２から出力される出
力波形の面積ｂとの面積差を求め、その面積差に対応し
た車両の走行方位を求めるものである。
旋回時に振動ジャイロ２から出力される出力波形の面積
ａと車両の逆旋回時に振動ジャイロ２から出力される出
力波形の面積ｂとの面積差を求め、その面積差に対応し
た車両の走行方位を求めるものである。
【００２１】そして、演算装置６は車両の停止状態また
は直進状態時の振動ジャイロ２の出力を基準値ｓ0 とし
て、その基準値ｓ0 との差が設定値（差設定値ｄｓ）よ
り小さいときには誤差として、車両走行方位を求めるた
めの演算から除外する小信号除外手段６ａを有する。
は直進状態時の振動ジャイロ２の出力を基準値ｓ0 とし
て、その基準値ｓ0 との差が設定値（差設定値ｄｓ）よ
り小さいときには誤差として、車両走行方位を求めるた
めの演算から除外する小信号除外手段６ａを有する。
【００２２】次に、この演算装置６の処理手順を図１の
フローチャートに基づいて説明する。なお、図中Ｐ１〜
Ｐ８はフローチャートの各ステップを示す。
フローチャートに基づいて説明する。なお、図中Ｐ１〜
Ｐ８はフローチャートの各ステップを示す。
【００２３】まず、Ｐ１の初期化処理で演算装置６は振
動ジャイロ２の基準値と方位角の初期化を行ない、小信
号（誤差）を除外するための基準値ｓ0 との差、つま
り、差設定値ｄｓを設定する。
動ジャイロ２の基準値と方位角の初期化を行ない、小信
号（誤差）を除外するための基準値ｓ0 との差、つま
り、差設定値ｄｓを設定する。
【００２４】次に、Ｐ２で車両の停止時または直進時
に、ＡＤ変換器５から振動ジャイロ２の出力信号を読み
込み、この出力信号の値を一定時間加算して平均値を求
め、この平均値を基準値ｓ0 として設定する。
に、ＡＤ変換器５から振動ジャイロ２の出力信号を読み
込み、この出力信号の値を一定時間加算して平均値を求
め、この平均値を基準値ｓ0 として設定する。
【００２５】この後、Ｐ３で振動ジャイロ２の検出出力
ｄをＡＤ変換器５から読み込み、Ｐ４で基準値ｓ0 と比
較し、検出出力ｄが基準値ｓ0 より大きいとき（ｄ＞ｓ
0 ）は車両が例えば正旋回したと判断してＰ５へ進み、
検出出力ｄが基準値ｓ0 より小さいとき（ｄ＜ｓ）は車
両が逆旋回したと判断してＰ６へそれぞれ進む。
ｄをＡＤ変換器５から読み込み、Ｐ４で基準値ｓ0 と比
較し、検出出力ｄが基準値ｓ0 より大きいとき（ｄ＞ｓ
0 ）は車両が例えば正旋回したと判断してＰ５へ進み、
検出出力ｄが基準値ｓ0 より小さいとき（ｄ＜ｓ）は車
両が逆旋回したと判断してＰ６へそれぞれ進む。
【００２６】Ｐ５およびＰ６では振動ジャイロ２の検出
出力ｄがＰ１で設定した差設定値ｄｓより小さいか否か
それぞれ比較し、小さい小信号であるきは誤差と判断し
て、Ｐ７、Ｐ８へ進まずに、再びＰ３に戻り、Ｐ３以下
を再び繰り返す。
出力ｄがＰ１で設定した差設定値ｄｓより小さいか否か
それぞれ比較し、小さい小信号であるきは誤差と判断し
て、Ｐ７、Ｐ８へ進まずに、再びＰ３に戻り、Ｐ３以下
を再び繰り返す。
【００２７】一方、Ｐ５で検出出力ｄが差設定値ｄｓよ
り大きいとき（ｄ＞ｄｓ）はＰ７へ進み、ここでまず、
検出出力ｄと基準値ｓ0 との差を求め、その差を車両の
正方向の旋回角度として加算し、この後再びＰ３へ戻
り、以下繰り返す。
り大きいとき（ｄ＞ｄｓ）はＰ７へ進み、ここでまず、
検出出力ｄと基準値ｓ0 との差を求め、その差を車両の
正方向の旋回角度として加算し、この後再びＰ３へ戻
り、以下繰り返す。
【００２８】他方、Ｐ６で検出出力ｄが差設定値ｄｓよ
り大きいとき（ｄ＞ｄｓ）は、Ｐ８へ進み、ここでま
ず、検出出力ｄと基準値ｓ0 との差を求め、その差を車
両の逆方向の旋回角度として加算し、この後、再びＰ３
へ戻り、以下繰り返す。
り大きいとき（ｄ＞ｄｓ）は、Ｐ８へ進み、ここでま
ず、検出出力ｄと基準値ｓ0 との差を求め、その差を車
両の逆方向の旋回角度として加算し、この後、再びＰ３
へ戻り、以下繰り返す。
【００２９】したがって本実施例によれば、振動ジャイ
ロ２の周囲温度に起因するオフセットや道路の凹凸走行
に起因するノイズ等の小信号を、小信号除外手段６ａに
より誤差と判断して車両の走行方位を求める演算から除
外するので、走行方位検出精度を高めることができる。
ロ２の周囲温度に起因するオフセットや道路の凹凸走行
に起因するノイズ等の小信号を、小信号除外手段６ａに
より誤差と判断して車両の走行方位を求める演算から除
外するので、走行方位検出精度を高めることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、振動ジャ
イロの周囲温度に起因するオフセットや車両の道路の凹
凸走行時に起因するノイズにより発生する振動ジャイロ
からの小信号を、除外手段により誤差と判断して、車両
走行方位を求める演算から除外するので、車両走行方位
検出精度を高めることができる。
イロの周囲温度に起因するオフセットや車両の道路の凹
凸走行時に起因するノイズにより発生する振動ジャイロ
からの小信号を、除外手段により誤差と判断して、車両
走行方位を求める演算から除外するので、車両走行方位
検出精度を高めることができる。
【図１】図２で示す演算装置の処理手順を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図２】本発明に係る車両用走行方位検出装置の一実施
例の全体構成を示すブロック図。
例の全体構成を示すブロック図。
【図３】図２で示す振動ジャイロの斜視図。
【図４】一般的な振動ジャイロの正、逆旋回時の出力波
形を示す図。
形を示す図。
【図５】車両が道路の凹凸上を直進するときに振動ジャ
イロの出力波形にノイズが発生する状態を示す出力波形
図。
イロの出力波形にノイズが発生する状態を示す出力波形
図。
【図６】振動ジャイロのオフセットを示す出力波形図。
１ 車両用走行方位検出装置 ２ 振動ジャイロ ６ 演算装置 ６ａ 小信号除外手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両に搭載されて振動している物体に角
速度が加わったときにその振動方向に対して垂直方向に
発生するコリオリ力を検出する振動ジャイロと、この振
動ジャイロからの検出出力に基づいて前記車両の走行方
位を算出する演算手段とを有する車両用走行方位検出装
置において、前記振動ジャイロの検出出力がその基準値
との所定の差よりも小さいときに、この検出出力を前記
演算手段に与えるのを除外する除外手段を設けたことを
特徴とする車両用走行方位検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154720A JPH055623A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 車両用走行方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154720A JPH055623A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 車両用走行方位検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH055623A true JPH055623A (ja) | 1993-01-14 |
Family
ID=15590491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3154720A Pending JPH055623A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 車両用走行方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH055623A (ja) |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154720A patent/JPH055623A/ja active Pending
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