JPH05504079A - 直線軌道等運動型訓練装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 直線軌道等運動型訓練装置 発明の背景 この発明は一般にはｉ１１練りハビリテーション装置および方法に関し、特に、 直線軌道を有する等運動型訓練装置に関する。

腰、腿、膝または足首か負傷した時、リハビリテーションには冒された関節の運 動範囲を増大させること、および筋肉の強度および持続力を増大させることが含 まれる。また、正常な歩行特性を、特に両枝の対称的な強度および運動に関して 再調整することが必要になる。したがって、医者および物理療法者は、実際の肢 の運動力学をシュミレートする多関節型訓練装置に関心を持つようになった。

米国特許第３．７８４，１９４号明細書には、人の四肢を双方向的かつ往復的に 訓練する既知の訓練装置か示されている。訓練装置を利用する者は直立シートに 座り、足をループを通してペダルに載置する。ペダルは、訓練装置の各側に配置 されたＬ型レバーの前端に固定され、レバーはそれ自体の運動を等運動的に制御 する作動装置に連結されている。この装置は多くの点で有用であるか、いくつか の望ましい特徴に欠けている。たとえば、直立シートは訓練を不便で非効率的な ものとしている。往復運動ペダルは弧状に移動し、したかって、実際の歩行中に 遭遇する力を適切に擬態していない。一方の肢の運動は本来的に、他方の肢に対 応する運動を生じさせ、したがって装置は一時に、単一の肢を分離し訓練するこ とはできない。各脚部により発生される力を測定するためアナグロ型流体圧力ゲ ージか用いられるが、その測定の間接性から、ペダルに適用される実際の力を近 似させるものにすぎない。ゲージの針は減退されないから、この針は中程度の使 用状態においても、厳しくはねるようになる。したがって、大きな差か技量に存 しない限り、ゲージは十分な歩行または強度訓練に関して、十分な情報を提供し ない。

発明の概要 この発明は、ペダル運動か直線的に行なわれると共に、肢か単独または組合せて 訓練されるようにした等運動型腔訓練装置に関する。適用点において力か測定さ れ、それは任意の特定方向に適用される力か分散された状態で行なわれる。

横臥状態で双方向に往復動する等運動型訓練装置に関するこの発明の一実施例に おいて、第１および第２往復運部材か直線状トラックに摺動可能に連結され、直 線状の双方向往復運動で移動するように構成される。再往復動部材は関連流体圧 シリンダに連結され、往復動部材かトラックに沿って移動する時、圧力流体が流 体圧シリンダに吸入され、あるいは圧出される。弁装置か流体圧シリンダに連結 されて、シリンダに対する流体の流入および流出を制御して、往復動部材を等運 動的に移動させるようになっている。弁装置は、第」および第２往復動部材か同 時移動するように、あるいは一方の往復動部材か移動するように設定される。

患者の成果を正確に測定するため、歪ゲージ装置が各往復動部材に配置され、多 数の軸心に沿う往復動部材の情報か検出される。歪ゲージ装置により得られた情 報は、所望方向において適用された実際の力を計算するために利用される。

図面の簡単な説明 第１図はこの発明の横臥式訓練装置の特定の実施例の斜視図、第２図は第１図の ２−２線に沿うトラック装置の平面図、第３図は第１図に示されるトラック装置 の詳細図、第４図は第１図に示されるトラック装置の圧力流体回路図、第５図は この発明の圧力流体弁装置の特定の実施例のブロック図、第６図はこの発明の圧 力流体アキュムレータ、制御およびサーボ弁装置の特定の実施例の断面図。

好ましい実施例の詳細な説明 第１図は、この発明の横臥式訓練装置（システム）１０を示す図である。訓練装 置ＩＯはシート装置１４およびトラック（軌道走路）装置１８を含む。シート装 置１４はクッションンート２２を含み、これは基台２６に支持され、患者か横臥 位置で着座できるように配置される。トラック装置１８は、基台２６に連結され 、または連結されない基部材３０．３２に支持される。第１．２図に示されるよ うに、トラック装置１８はそれぞれ自体の両側に配置された、第１および第２往 復動部材４０．４４を含む。各往復動部材はシャフト５２に取付けられたペダル ４８を含む。ストラップ５６か使用者の足をペダル４８に保持するために設けら れる。

第３図はトラック装置Ｆ：１８の詳細図である。第３図に示されるように、往復 動部材４０のシャフト５２は、ベアリング７２．７４および７６によりトラック ６４．６８に摺動自在に取付けられたフレーム６０に取付けられる。ペダル４８ は明瞭にするために図示されていない。フレーム６０はさらに、流体圧シリンダ ８４の一部であるピストンロット８０に連結される。流体圧シリンダ８４内に配 置されたピストン８８はシリンダ８４を、弁室９２およびアキュムレータ室９６ に分離する。弁室９２は通路１０２を介して弁装置ｔ１００と流体連通状態にあ り、またアキュムレータ室９６は通路１０６を介してアキュムレータ装置＋０４ と流体連通状態にある。往復動部材４４は、単一のアキュムレータ装置１０４か 直往復動部材に供用される点を除いて、往復動部材４０と同様構造を存する。

アキュムレータ装置１０４は、ハウジング１１２内に配置された柔軟性容器また は袋状体１０８を備える。袋状体１０８は、通路＋０６を介してアキュムレータ 室９６に、そして通路１１４を介して弁装置１００に流体的に連結される。ハウ ジング１１２は、袋状体１０８内に貯蔵された圧力流体か一定圧力状態にあるよ うに加圧される。その結果、ピストン８８は、往復動部材の不履行位置を提供す るように弁装置１００方向に偏倚される。

第４図は、この発明に関連する圧力流体回路図である。第４図に示されるように 、各流体圧シリンダ８４のアキュムレータ室９６は相互に、そして通路１０６を 介してアキュムレータ装置＋０４と流体連通状態にある。アキュムレータ装置１ ０４は通路１１４を介して、アキュムレータ弁１２４（弁装置１００内にある） にも流体的に連結されている。アキュムレータ弁１２４は通路１２４を通路１３ ２に選択的に連結し、通路１３２は弁装置１００内の第１調整装置１３６および 第２調整装置１４０に流体的に連結される。第１調整装！＋３６は通路１３２を 、往復動部材４０に関連する弁室９２に通じる通路１０２に選択的に連結する。

同様に、第２調整装置＋４０は通路１３２と、第２往復動部材４４に関連する弁 室９２に通しる通路＋０２に選択的に連結する。第１調整装置１３６および第２ 調整装置１４０は、弁室９２に対する流体の流入および流出量を制御して、第１ および第２往復動部材４０．４４を等運動的に移動させるようになっている。

第４図から明らかなように、アキュムレータ弁＋２４か閉じられ、第１および第 ２調整装置＋３６．１４０か調整状態にある時、往復動部材４０が押下げられる と、流体か往復動部材４０に関連する室９２から流出し、往復動部材４４に関連 する室９２に流入し、逆の場合も同様に作動される。その結果、第１往復動部材 ４０と第２往復動部材４４との間に往復移動か生じる。アキュムレータ弁１２４ か開かれ、第１および第２調整装置＋３６．１４０か調整状態にある時、第１往 復動部材４０および第２庄復動部材４４は、それぞれに関連する調整装置により 設定された速度において、相互に独立して作動する。アキュムレータ弁＋２４か 開かれ、第１調整装置１３６が遮断される時は、第２調整装置１４０か調整状態 にある場合は、第１往復動部材４０は実質的にロック状態にあり、第２往復動部 材４４は等運動的に自由に移動する。同様に、アキュムレータ弁１２４か開かれ 、第２調整装置１４０か遮断される時は、第１調整装置１３６が調整状態にある 場合は、第２往復動部材４４は実質的にロック位置にあり、第１往復動部材４０ は等運動的に自由に移動する。第１および第２調整装置１３６．１４０の両方が 遮断される時、第１および第２往復動部材４０．４４の両方は実質的にロック位 置にある。

第５図は、調整装置および弁装置のこの実施例における構造および物理的配置形 態を示すブロック図である。第１調整装ｆｉ１３６は、第１制御弁装置１５６に 隣接して配置される第１サーボ弁装置１５２を備える。同様に、第２調整装置＋ ４０は、第２制御弁装置１６４に隣接して配置される第２サーボ弁装置＋６０を 備える。第１制御弁装置１５６および第２サーボ弁装置１６４は、アキュムレー タ弁装置１２４の両側に隣接して配置される。

第６図は、アキュムレータ弁装置１２４、第１サーボ弁装置１５２、および第１ 制御弁装置１５６の断面図である。第２サーボ弁装置１６０および第２制御弁装 置１６４は同様構造を育し、したかって、それらの詳細な議論と省略する。第１ サーボ弁装置＋５２は、第１サーボ弁本体１７４に形成された第１サーボ弁孔１ ７２内に取付けられた第１サーボ弁スプール１６８を含む。第１サーボ弁孔１７ ２は、第１サーホ弁流体流入口通路＋７６、および第１サーボ弁流体流出口通路 １８０と流体連通状態にある。第１サーボ弁流体流入口通路１７６は通路＋０２ を介して、往復動部材４０に関連する弁室９２と流体連通状態にある（第４図） 。

第１サーボ弁スプール１６８は、第１サーボ弁スプールピストン部＋８４、およ び第１サーホ弁スプールシート部１８８を含み、このスプールシート部＋８８は 第１サーホ弁スプール連結ロツド１９２により、第１サーボ弁スプールピストン 部１８４に、間隔を育して連結される。第１サーボ弁スプールピストン部１８は 第１サーボ弁孔１７２内に密封状に取付けられ、自由端１９６で終っている。第 １サーホ弁孔１７２の自由端１９６に隣接する部分は、後述の理由により、サー ボ弁圧力連結通路２００と流体連通状態にある。第」サーボ弁スプールピストン 部１８４は空所２０４を含み、そこに、第１サーボ弁スプールシート部１８８を 当接部１９３に偏倚するスプリング２０８か配置される。第１サーボ弁シート部 ＋８８は、弁本体１７４により形成されるサーボ弁シート２２０を接触させる、 サーボ弁シート接触部２１６を含む。第１サーボ弁スプール１６８か第６図に示 される位置にある時、流体が第１サーボ弁流体流入口通路１７６から第１サーボ 弁流体流出口通路１８０へ、比較的自由に流動することか明らかであろう。他方 、第１サーボ弁シート接触部２１６がサーボ弁シート２２０に接触している時、 第１サーボ弁流体流入口通路１７６および第１サーボ弁流体流出口通路１８０間 の流体の流動は抑制される。第１サーボ弁スプールシート部１８８は、第」サー ボ弁スプールシート部１８８および第１サーボ弁孔１７２により形成される流動 断面積か、第１サーホ弁シート接触部２＋６か第１サーボ弁シート２２０から漸 進的に離れる方向に移動するにつれて増大するように形成されている。

第１制御弁装置＋５６は、第１制御弁本体２３８内に形成された第」制御弁孔２ ３４内に取付けられる第１制御弁スプール２３０を含む。第１制御井孔２３４は 、第１制御弁流体流入口通路２４２および第１制御弁流体流出口通路２４６と流 体連通状態にある。第」制御弁流体流入口通路２４２は第１サーボ弁流体流出口 通路１８０と流体連通状態にある。第１制御弁流体流出口通路２４６はサーボ弁 圧力連結通路２００と流体連通状態にあり、後述の理由により、第１制御弁流出 ロ通路２４６内の流体圧を、第１サーホ弁スプールピストン部１８４の自由端１ ９６に連結する。

第１制御弁スプール２３０は、第１制御弁スプールピストン部２５０および第１ 制御弁スプールシート部２５４を含み、後者のスプールシート部２５４は第１制 御弁スプール連結ロツド２５８により、第１制御弁スプールピストン部２５０に 対して、間隔を育して連結される。制御弁ソレノイド２６２か第１制御弁本体２ ３８の上部に連結される。制御弁ソレノイド２６２は制御弁ソレノイドブランツ ヤ２６６を含み、これは第１制御井孔２３４内で第１制御弁スプールシート部５ ４に向けて延設される。

第１制御井スプールピストン部２５０は、第１制御井孔２３４内に密封状に取付 けられ、自由端２７０で終っている。第１制御井孔２３４の自由端２７０に隣接 する部分は、第１制御弁流体流入口通路２４２と流体連通状態にある制御弁圧力 等圧化通路２７４と流体連通状態にある。制御弁圧力等圧化通路２７４は、第１ 制御弁スプール２３０に対して流体偏倚圧が存しないことを保証する。第１制御 弁ピストン部２５０は空所２７８を含み、そこに、第１制御弁スプールシート部 ２５４を第１制御弁ソレノイドプランジヤ２６６に偏倚するスプリング２８２か 配置される。

第１制御弁スプールシート部２５４は、弁本体２３８により形成される制御弁ノ ート２００に接触する制御弁シート接触部２８６を含む。さらに、第１制圓弁ス プールシート部２５４は、第１制御弁スプールシート部２５４および第１制御井 孔２３４により形成される流動断面積か、第１制御弁シート接触部２８６が第１ 制御弁シート２９０から離れる方向に漸進的に移動するにつれて増大するように 形成される。その結果、第１制御弁シート接触部２８６が第１制御弁シート２９ ０に接触する時、第１４１ｉｌＪ御弁流入口通路２４２および第１制御弁流出ロ 通路２４６間の流体の流動は抑制され、それから流体の流量は、第１制御弁シー ト接触部２８６か第１制御弁シート２９０から離れる方向に移動するにつれて、 徐々に増大する。

アキュムレータ弁装置１２４は、アキュムレータ弁本体３００内に形成されたア キュムレータ弁孔２９８内に取付けられたアキュムレータ弁スプールを含む。

アキュムレータ弁孔２９８は、アキュムレータ弁流体流入口通路３０４およびア キュムレータ弁流体流出口通路３０８と流体連通状態にある。アキュムレータ弁 流体流入口通路は第」制御弁流体流出口通路２４６と流体連通状態にある。さら に、アキュムレータ弁流体流入口通路３０４は、第２制御弁装置１６４の第２制 御弁流出口通路（図示しない）と流体連通状態にある。アキュムレータ弁流体流 出口通路３０８は、通路１２８を介してアキュムレータ１０４と流体連通状態に ある（第４図）。

アキュムレータ弁スプール２９４は、アキュムレータ弁スプールピストン部３１ ２、およびアキュムレータ弁スプールシート部３１６を含み、後者のスプールシ ート部３１６はアキュムレータ弁スプール連結ロッド３２０により、アキュムレ ータ弁スプールピストン部３１２に対して、間隔を有して連結される。アキュム レータ弁ソレノイド３２４が、アキュムレータ弁本体３００の上部に連結される 。アキュムレータ弁ソレノイド３２４は、アキュムレータ弁孔２９８内でアキュ ムレータ弁スプールシート部３１６方向に延設する、アキュムレータ弁ソレノイ ドプランジャ３２８を含む。

アキュムレータ弁スプールピストン部３１２は、アキュムレータ弁孔２９８内体 連通状態にあるアキュムレータ弁圧力等圧化通路３３６と、流体連通状態にある 。アキュムレータ弁圧力等圧化通路３３６は、アキュムレータ弁スプール２９４ に対して流体圧偏倚力か存しないことを保証する。アキュムレータ弁スプールピ ストン部３１２はさらに空所３４０を含み、そこに、アキュムレータ弁スプール ノート部３１６をアキュムレータ弁ソレノイドプランジャ３２８に対して偏倚す るスプリング３４４か配置される。

アキュムレータ弁スプールシート部３１６は、アキュムレータ弁本体３００によ り形成されるアキュムレータ弁シート３５２に接触する、アキュムレータ弁シー ト接触部３４８を含む。したかって、アキュムレータ弁シート接触部３４８かア キュムレータ弁シート３５２に接触する時、アキュムレータ弁流入口通路３０４ およびアキュムレータ弁流出口通路３０８間の流体の流動は抑制され、またアキ ュムレータ弁ノート部３１６か図示の位置にある時は、アキュムレータ弁流体流 入口通路３０４およびアキュムレータ弁流体流出口通路３０８間を、流体か比較 的自由に流動する。

作動時、アキュムレータ弁ソレノイド３２４は、後述のように、第１および第２ 調整装置１３６．１４０およびアキュムレータ１０４間に流体の流動を許容する か否かにより、アキュムレータ弁スプール２９４を開または閉位置に位置決めす る。第１制御弁装置１５６（および第２制御弁装置ｌ６４）は、所望等運動速度 に関して基本的流体流量率を設定する。第１往復動部材４０についてこれを行な うため、制御弁ソレノイド２６２か付勢され、第１制御弁スプール２３０の選択 された位置か対応して設定される。制御弁ソレノイドプランジャ２６６（および 制御弁スプール２３０）の位置は、弁を通る流体の流量率により速度か決定され ることから、所望の等運動速度に依存する。所望速度か低くなればなる程、第１ 制御弁シート接触部２８６は制御弁シート２９０に接近する。

第１制御弁流体流入口通路２４２および第１制御弁流体流出ロ通路２４６間の流 体の流量率は、第１制御弁流入口通路２４２の流体の圧力、および第１制御弁シ ート部２５４および制御弁シート２９０により形成されるオリフィス断面積に依 存する。したがって、等運動的作動を保証するため、患者により第１および第２ 往復動部材４０．４２に適用される変動する力によりもたらされる流体圧力差を 調和させる必要かある。これは第１サーボ弁装置１５２（および第２サーボ弁装 置］６０）の機能である。流体圧か第１サーボ弁流入口通路１７６において増大 する時、第」サーボ弁スプール１６８の自由端に対して圧力差か生じる。これは 、第１制御弁流出口通路２４６に連結されるサーボ弁圧力連結通路２００により 生しる。その結果、第」サーボ弁スプール１６８に下向き力か作用する。これは 、第１サーボ弁シート接触部２１６を第１サーボ弁ンート２２０に接近させ、し たかって、第」サーボ弁流体流入口通路１７６および第１サーボ弁流体流出口通 路１８０間の流量は減少する。したかって、減少した流体流量は増大した圧力を 補償し、等運動速度か維持される。

この発明の別の重要な特徴は、患者により第１および第２往復動部材に適用され る力を、検出および計算するために用いられる技術である。通常の装置において 実施される流体圧力の検出てはなく、適用点において力が検出され、特定方向（ たとえば、トラックの軸心に沿う）に適用された力を表示する信号か、使用者に 提供される。これは、第７図に示される歪ゲージ装置を用いることにより達成さ れる。第７図に示されるように、フレーム６０には複数の開口３６０〜３６８か 設けられ、対応する複数の歪ゲージ３７０〜３７８か図示のように配置されてい る。このように歪ゲージを配置することにより、異なる軸心に沿うフレーム６０ の変形量、したがって任意の方向でフレーム６０に適用される力か計算される。

これまでこの発明の好ましい実施例を完全に説明してきたが、種々の修正か可能 である。たとえば、ここに開示された流体圧作動機構は、ここに参考のために含 まれる、「位置を基準にした運動制御装置」という名称の係属特許出願第０７／ ４７２．３９９号明細書に開示される、モータて制御されるシステムに置換する ことかできる。したがって、この発明の範囲は請求の範囲に記載されたものを除 いて、限定されるべきものではない。

ＦＩＧ、５ ＦＩＧ、、？ 浄書（内容に変更なし） 要約書 双方向に往復動する横臥式等運動型脚部訓練装置（１０）か、第１（４０）およ び第２（４４）往復動ペダルを有する。各ペダルは直線状トラック（Ｉ８）上を 摺動し、それ自体の流体圧シリンダ（８４）に連結されている。弁装５！（１０ ０）およびアキュムレータ装置（＋０４）か圧力流体の流量を制御して、ペダル を等運動的に移動させることかできると共に、移動に対する抵抗を制御できる。

適用される実際の力を決定するため、歪ゲージ（３７２，３７４，３７６，３７ ８）か用いられる。

手続補正書（方式） ％式％ ■、事件の表示　平成３年特許願第５０３６０９号７　（ＰＣＴ／ＵＳ　９１１ ００４１０）２、発明の名称　直線軌道等運動型訓練装置３、補正をする者 事件との関係　出　願　人 住　所　東京都千代田区丸の内３丁目３番１号電話（代）　３２１１−８７４１ 　、−Ｃ″・５、補正命令の日付　自　発 ６、補正の対象　特許法第１８４条の５第１項の規定による書面の出願人の欄 代理権を証明する書面 明細書、請求の範囲および要約書 国際調査報告

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. １．軸心を有するガイドと、 ガイドに摺動自在に連結された第１往復動部材と、ガイドに摺動自在に連結され た第２往復動部材とを有し、第１，第２往復動部材がガイドの軸心に沿って摺動 ずる、訓練装置。
2. ２．第１，第２往復動部材が互いに対して交互に往復動ずるように、ガイドに摺 動自在に連結された、請求の範囲第１項記載の装置。
3. ３．使用者により第１，第２往復動部材に対して加えられた力に応答して、第１ ，第２往復動部材を等運動的に異動させるための、第１，第２往復動部材に連結 された等運動装置を備えた、請求の範囲第２項記載の装置。
4. ４．前記等運動装置が、 第１往復動部材に連結され、使用者により第１往復動部材に加えられた力に応答 して流体を圧縮するための第１流体圧縮装置と、第２往復動部材に連結され、使 用者により第２往復動部材に加えられた力に応答して流体を圧縮するための第２ 流体圧縮装置と、第１，第２流体圧縮装置と流体連結している、使用者が第１ま たは第２往復動部材に力を加えた時に、第１，第２流体圧縮装置からの流体流量 を制御し、第１および第２往復動部材を移動するための流体流量調整装置とを有 する、請求の範囲第３項記載の装置。
5. ５．前記流体流量調整装置が、 第１サーボ弁孔内に取付けられた第１サーボ弁スプールを有する第１サーボ弁装 置を有し、第１サーボ弁孔が、第１流体圧縮装置と流体連通している第１サーボ 弁流体流出口と、第１サーボ弁流体流出口とを有し、第１サーボ弁スプールが、 第１サーボスプール位置と第２サーボスプール位置との間を移動することができ 、第１サーボスプール位置においては、サーボ弁スプールおよびサーボ弁シート により構成される第１サーボ弁オリフィス領域を介して、第１サーボ弁流体流入 口および第１サーボ弁流体流出口間を流体が流動し、第２サーボスプール位置に おいては、第１サーボ弁スプールおよびサーボ弁シートにより構成され、第１サ ーボオリフィス領域より小さい第２サーボオリフィス領域を介して、第１サーボ 弁流体流入口および第１サーボ弁流体流出口間を流体が流動し、等運動速度値を 選択するための速度設定装置と、 第１サーボ弁装置および速度設定装置に連結され、第１サーボ弁流体流入口およ び第１サーボ弁流体流出口間で流体が一定の割合で流れるように、第１弁スプー ルの位置を制御するための第１サーボ弁制御装置とを有する、請求の範囲第４項 記載の装置。
6. ６．前記第１サーボ弁制御装置が第１制御弁装置を備え、前記第１制御弁装置が 第１制御弁孔内に取付けられた第１制御弁スプールを有し、第１制御弁孔が、第 １サーボ弁流出口と流体連通状態にある第１制御弁流体流入口と、第１制御弁流 体流出口とを有し、第１制御弁スプールが、第１制御スプール位置と第２制御ス プール位置との間を移動できると共に、前記第１制御スプール位置においては、 第１制御弁スプールおよび第１制御弁シートにより画定される第１制御弁オリフ ィス領域を介して、第１制御弁流体流入口および第１制御弁流体流出口間に流体 が流動し、また前記第２制御スプール位置においては、第１制御弁スプールおよ び第１制御弁シートにより画定されると共に、第１制御弁オリフィス領域より小 さい第２制御弁オリフィス領域を介して、第１制御弁流体流入口および第１制御 弁流体流出口間に流体が流動するようにし、かつ、速度選択装置に連結され、第 １制御スプール位置を速度選択装置に応答する選択位置に限定する第１制御弁ス プール位置限定装置、を備える、請求の範囲第５項記載の装置。
7. ７．１第１制御弁装置がさらに、第１制御弁スプールを第１制御スプール位置に 維持する第１制御弁スプール位置維持装置を備える、請求の範囲第６項記載の装 置。
8. ８．第１制御弁スプール位置維持装置が、第１制御弁スプールを第１制御スプー ル位置方向に偏倚する制御弁スプール偏倚装置を備える、請求の範囲第７項記載 の装置。
9. ９．第１制御弁スプールが第１制御弁スプールピストン部を含み、前記スプール ピストン部の自由端が第１制御弁シートから間隔を有すると共に、第１制御弁孔 内に密封状に取付けられており、第１制御弁スプール位置維持装置が、第１制御 弁流体流入口からの流体圧力を、第１制御弁スプールピストン部の自由端に連結 する等圧化通路を含む、請求の範囲第８項記載の装置。
10. １０．流体流量調整装置がさらに、第１サーボ弁流体流入口内の流体圧が増大す る時、第１サーボ弁スプールを第２サーボスプール位置方向に移動する第１サー ボ弁スプール位置決め装置を備える、請求の範囲第９項記載の装置。
11. １１．第１サーボ弁スプールが第１サーボ弁スプールピストン部を含み、その自 由端が第１サーボ弁シートから間隔を有すると共に、第１サーボ弁孔内に密封状 に取付けられており、第１サーボ弁スプール位置決め装置が、第１制御弁流体流 出口からの流体圧を、第１サーボ弁スプールピストン部の自由端に連結する圧力 連結通路を含む、請求の範囲第１０項記載の装置。
12. １２．アキュムレータ弁孔内に取付けられたアキュムレータ弁スプールを有する アキュムレータ弁装置を備え、アキュムレータ弁孔が、第１制御弁流体流出口と 流体連通状態にあるアキュムレータ弁流体流入口、およびアキュムレータ弁流体 流出口を有し、アキュムレータ弁スプールが開位置および閉位置間を移動可能で あると共に、前記開位置においては、アキュムレータ弁スプールおよびアキュム レータ弁シートにより画定されるアキュムレータ弁オリフィス領域を介して、ア キュムレータ弁流体流入口およびアキュムレータ弁流体流出口間に流体が流動し 、かつ前記閉位置においては、アキュムレータ弁スプールがアキュムレータ弁シ ートに当接し、アキュムレータ弁流体流入口およびアキュムレータ弁流体流出口 間の流体の流動が抑制されるようにした、請求の範囲第１１項記載の装置。
13. １３．アキュムレータ弁流体流出口と流体連通状態にあり、そこから流動する流 体を貯蔵するアキュムレータを備える、請求の範囲第１２項記載の装置。
14. １４．アキュムレータに貯蔵された流体を加圧する加圧装置を備える、請求の範 囲第１３項記載の装置。
15. １５．アキュムレータが柔軟性容器を備え、かつ加圧装置が、容器のためのハウ ジング、および ハウジングを加圧するハウジング加圧装置、を備える、請求の範囲第１４項記載 の装置。
16. １６．第１往復動部材に連結され、使用者により第１往復動部材に適用される力 を検出する力検出装置を備える、請求の範囲第１項記載の装置。
17. １７．力検出装置が、軸心方向にのみ適用される力を表示する信号を与える力識 別装置を備える、請求の範囲第１６項記載の装置。
18. １８．力検出装置が複数の歪ゲージを備え、この歪ゲージが第１往復動部材に配 置されると共に、相互に間隔を有し、２つの異なる軸心に沿う往復動部材の変形 を検出するようにした、請求の範囲第１７項記載の装置。