JPH0546231A - Controller of robot - Google Patents
Controller of robotInfo
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- JPH0546231A JPH0546231A JP20598691A JP20598691A JPH0546231A JP H0546231 A JPH0546231 A JP H0546231A JP 20598691 A JP20598691 A JP 20598691A JP 20598691 A JP20598691 A JP 20598691A JP H0546231 A JPH0546231 A JP H0546231A
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- robot
- parameter
- model code
- control panel
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの制御装置に
関するものであり、特に、ロボットの機種に応じたパラ
メータを自動で作成できるロボットの制御装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot controller, and more particularly to a robot controller capable of automatically creating parameters according to the robot model.
【0002】[0002]
【従来の技術】現在、市販されているロボットには、水
平多関節形、円筒座標形及び垂直多関節形等種類の異な
るものがある。また、水平多関節形には、標準タイプ、
天吊りタイプ及び走行タイプがあり、また、円筒座標形
には、標準タイプと走行タイプがあり、さらに、垂直多
関節形には、標準タイプと棚置タイプがある。標準タイ
プと天吊り、走行、棚置きの各タイプとは、ロボットの
形状は異なっているが制御盤は同一である。そして、各
タイプのロボットは、その動作範囲や動作速度等を設定
するパラメータが各々異なるため、ロボットのタイプに
合わせて制御盤側のパラメータを変更して、その適正な
動作を実現している。2. Description of the Related Art At present, commercially available robots include different types such as a horizontal articulated type, a cylindrical coordinate type, and a vertical articulated type. In addition, for the horizontal articulated type, the standard type,
There are a ceiling suspension type and a traveling type, a cylindrical coordinate type includes a standard type and a traveling type, and a vertical articulated type includes a standard type and a shelf type. The robot type is different between the standard type and the ceiling-mounted, traveling, or shelf-mounted type, but the control panel is the same. Since each type of robot has different parameters for setting its operating range, operating speed, etc., the parameters on the control panel side are changed according to the type of robot to realize its proper operation.
【0003】従来のこの種のロボットの制御装置とし
て、特開平1−124001号公報に掲載の技術を挙げ
ることができる。図3は従来のロボットの制御装置を示
すブロック構成図であり、前記公報に示されている。As a conventional controller for this type of robot, there is a technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-124001. FIG. 3 is a block diagram showing a conventional robot controller, which is disclosed in the above publication.
【0004】図において、1は所定の制御指令によって
制御されるロボット、2はロボット1を制御する制御盤
であり、この制御盤2はCPU3、プログラムROM
4、RAM5、機種対応のパラメータを記憶するパラメ
ータ記憶部6、及びサーボ制御部7を備えている。8は
制御盤2のサーボ制御部7とロボット1とを接続してい
るサーボアンプであり、このサーボアンプ8を介して制
御信号が制御盤2からロボット1に与えられることによ
り、ロボット1は適宜制御される。In the figure, 1 is a robot controlled by a predetermined control command, 2 is a control panel for controlling the robot 1, and the control panel 2 is a CPU 3 and a program ROM.
4, a RAM 5, a parameter storage unit 6 for storing parameters corresponding to the model, and a servo control unit 7. Reference numeral 8 denotes a servo amplifier that connects the servo control unit 7 of the control panel 2 and the robot 1. The control signal is given from the control panel 2 to the robot 1 via the servo amplifier 8, so that the robot 1 can be appropriately operated. Controlled.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、パラメータ記憶部6のパラメー
タはパソコンやEWS等のソフトウェア開発環境を使用
して作成し、フロッピーディスク等を媒体にしてパラメ
ータ記憶部6に転送していた。In the conventional robot controller as described above, the parameters in the parameter storage unit 6 are created using a software development environment such as a personal computer or EWS, and a floppy disk or the like is used as a medium. It was transferred to the parameter storage unit 6.
【0006】したがって、ロボット1の機種毎に機種に
対応したパラメータを各々作成し、パラメータ記憶部6
に記憶させる必要があった。このため、出荷時にはこれ
らの作業を各ロボット1毎に行なう必要があり、極めて
面倒であった。Therefore, parameters corresponding to each model of the robot 1 are created and the parameter storage unit 6
Had to remember. For this reason, it is necessary to perform these operations for each robot 1 at the time of shipping, which is extremely troublesome.
【0007】そこで、この発明は、ロボットの機種に対
応したパラメータを自動で作成し、記憶できるロボット
の制御装置の提供を課題とするものである。[0007] Therefore, an object of the present invention is to provide a robot controller capable of automatically creating and storing parameters corresponding to the robot model.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明にかかるロボット
の制御装置は、ロボットに応じた機種コードを制御側に
出力する機種コード出力手段と、前記機種コード出力手
段からの機種コードに対応するパラメータの作成を制御
側で行なうパラメータ作成手段とを具備するものであ
る。A robot controller according to the present invention comprises a model code output means for outputting a model code corresponding to the robot to a control side, and a parameter corresponding to the model code from the model code output means. Is provided on the control side.
【0009】[0009]
【作用】本発明のロボットの制御装置においては、ロボ
ットに応じた機種コードを制御側に出力し、この機種コ
ードに対応するパラメータの作成を制御側で行なうもの
であるから、各機種に対応したパラメータが自動で作成
され、機種毎にパソコンやEWS等でパラメータを作成
する必要がない。In the robot controller of the present invention, the model code corresponding to the robot is output to the control side, and the parameter corresponding to this model code is created on the control side. Parameters are automatically created, and there is no need to create parameters for each model on a personal computer or EWS.
【0010】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。EXAMPLES Examples of the present invention will be described below.
【0011】図1は本発明の一実施例であるロボットの
制御装置を示すブロック構成図である。図中、上記従来
例と同一符号及び記号は上記従来例の構成部分と同一ま
たは相当する構成部分を示す。FIG. 1 is a block diagram showing a robot controller according to an embodiment of the present invention. In the figure, the same reference numerals and symbols as those of the above-mentioned conventional example indicate the same or corresponding components as those of the above-mentioned conventional example.
【0012】図において、9はロボット1側に設けられ
た機種コード設定スイッチ等の機種コード出力手段であ
り、ロボット1に応じた機種コードを制御側に出力す
る。10は機種コード出力手段9から送られる機種コー
ドを取込む外部I/O、11はパラメータの作成を自動
で行なうパラメータ作成手段である。In the figure, 9 is a model code output means such as a model code setting switch provided on the robot 1 side, and outputs a model code corresponding to the robot 1 to the control side. Reference numeral 10 is an external I / O for taking in the model code sent from the model code output means 9, and 11 is a parameter creating means for automatically creating parameters.
【0013】この構成のロボットの制御装置では、サー
ボアンプ8を介して制御盤2から与えられる起動信号に
より、ロボット1側の機種コード出力手段9がロボット
1に応じた機種コードを出力する。そして、この機種コ
ードが外部I/O10を介してパラメータ作成手段11
に入力されることにより、パラメータ作成手段11は図
2のフローチャートに従いパラメータを作成する。In the robot controller having this structure, the model code output means 9 on the robot 1 side outputs a model code corresponding to the robot 1 in response to a start signal given from the control panel 2 via the servo amplifier 8. Then, this model code is sent to the parameter creating means 11 via the external I / O 10.
The parameter creating means 11 creates parameters according to the flowchart of FIG.
【0014】ここで、パラメータ作成手段11の動作に
ついて説明する。図2は本発明の一実施例であるロボッ
トの制御装置のパラメータ作成手段の動作を示すフロー
チャートである。The operation of the parameter creating means 11 will be described below. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the parameter creating means of the robot controller according to the embodiment of the present invention.
【0015】図において、まず、ステップS1でロボッ
ト1の機種の判断をする。この判断は機種コード出力手
段9から送られる機種コードに基づいて行なう。そし
て、ステップS2で機種に対応したパラメータを作成
し、ステップS3でパラメータ記憶部6に作成したパラ
メータを転送する。なお、このパラメータ作成動作はプ
ログラムROM4に格納されている所定のプログラムに
従って実行される。In the figure, first, in step S1, the model of the robot 1 is determined. This judgment is made based on the model code sent from the model code output means 9. Then, a parameter corresponding to the model is created in step S2, and the created parameter is transferred to the parameter storage unit 6 in step S3. The parameter creating operation is executed according to a predetermined program stored in the program ROM 4.
【0016】また、このパラメータ記憶部6に記憶され
たパラメータによりロボット1を制御する動作は従来と
同一である。The operation of controlling the robot 1 by the parameters stored in the parameter storage unit 6 is the same as the conventional one.
【0017】このように、本実施例のロボットの制御装
置は、制御盤2からサーボアンプ8を介して送られる所
定の制御信号によって制御されるロボット1に設けられ
た機種コード出力手段9からロボット1に応じた機種コ
ードを制御盤2に出力し、制御盤2に設けられたパラメ
ータ作成手段11で前記機種コード出力手段9からの機
種コードに対応するパラメータを作成し、それをパラメ
ータ記憶部6に格納するものである。As described above, the robot controller according to the present embodiment uses the model code output means 9 provided in the robot 1 which is controlled by a predetermined control signal sent from the control panel 2 through the servo amplifier 8 to the robot. The model code corresponding to 1 is output to the control panel 2, the parameter creating means 11 provided in the control panel 2 creates a parameter corresponding to the model code from the model code output means 9, and the parameter storage section 6 To be stored in.
【0018】したがって、本実施例のロボットの制御装
置では、ロボット1と制御盤2とを接続し、電源を供給
することにより、ロボット1に応じた機種コードに対応
するパラメータが自動的に作成され、所定の記憶領域に
転送されるので、従来のように、機種毎にパソコンやE
WS等のソフトウェア開発環境を使用してパラメータを
別途作成する必要がなく、また、そうして作成したパラ
メータを一々フロッピーディスク等を媒体にしてパラメ
ータ記憶部6に転送する必要がない。このため、出荷時
に、これらの煩しい作業を各ロボット毎に行なう必要が
なくなり、出荷時の作業が極めて簡略化できる。Therefore, in the robot control apparatus of this embodiment, the parameters corresponding to the model code corresponding to the robot 1 are automatically created by connecting the robot 1 and the control panel 2 and supplying power. , Is transferred to a specified storage area, so you can use a personal computer or E
It is not necessary to separately create parameters using a software development environment such as WS, and it is not necessary to transfer the parameters thus created to the parameter storage unit 6 using a floppy disk or the like as a medium. Therefore, it is not necessary to perform these troublesome operations for each robot at the time of shipment, and the operations at the time of shipment can be extremely simplified.
【0019】[0019]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
の制御装置は、機種コード出力手段と、パラメータ作成
手段とを備え、ロボットに応じた機種コードを機種コー
ド出力手段から制御側に出力し、この機種コードに対応
するパラメータの作成を制御側のパラメータ作成手段で
行なうという簡易な構成により、各機種に対応したパラ
メータが自動で作成され、機種毎にパソコンやEWS等
でパラメータを作成する必要がないので、これらの煩し
い作業を各ロボット毎に行なう必要がなくなり、出荷時
の作業が簡略化できる。As described above, the robot controller of the present invention comprises the model code output means and the parameter creating means, and outputs the model code corresponding to the robot from the model code output means to the control side. , The parameter corresponding to each model is created automatically by the parameter creating means on the control side, and the parameter corresponding to each model is automatically created, and it is necessary to create the parameter for each model with a personal computer or EWS. Since there is no need to perform these troublesome operations for each robot, the operations at the time of shipping can be simplified.
【図1】図1は本発明の一実施例であるロボットの制御
装置を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram showing a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図2】図2は本発明の一実施例であるロボットの制御
装置のパラメータ作成手段の動作を示すフローチャート
である。FIG. 2 is a flow chart showing an operation of a parameter creating means of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図3】図3は従来のロボットの制御装置を示すブロッ
ク構成図である。FIG. 3 is a block configuration diagram showing a conventional robot controller.
1 ロボット 2 制御盤 3 CPU 4 プログラムROM 5 RAM 6 パラメータ記憶部 7 サーボ制御部 8 サーボアンプ 9 機種コード出力手段 10 外部I/O 11 パラメータ作成手段 1 Robot 2 Control Panel 3 CPU 4 Program ROM 5 RAM 6 Parameter Storage 7 Servo Controller 8 Servo Amplifier 9 Model Code Output Means 10 External I / O 11 Parameter Creation Means
Claims (1)
出力する機種コード出力手段と、 前記機種コード出力手段からの機種コードに対応するパ
ラメータの作成を制御側で行なうパラメータ作成手段と
を具備することを特徴とするロボットの制御装置。1. A model code output means for outputting a model code corresponding to a robot to a control side, and a parameter creating means for creating a parameter corresponding to the model code from the model code output means on the control side. A control device for a robot characterized by the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20598691A JPH0546231A (en) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | Controller of robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20598691A JPH0546231A (en) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | Controller of robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0546231A true JPH0546231A (en) | 1993-02-26 |
Family
ID=16516008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20598691A Pending JPH0546231A (en) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | Controller of robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0546231A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003088663A (en) * | 2001-09-18 | 2003-03-25 | Pa Net Gijutsu Kenkyusho:Kk | Control device for game machine |
-
1991
- 1991-08-16 JP JP20598691A patent/JPH0546231A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003088663A (en) * | 2001-09-18 | 2003-03-25 | Pa Net Gijutsu Kenkyusho:Kk | Control device for game machine |
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