JPH0545123A - リード先端位置検出装置 - Google Patents
リード先端位置検出装置Info
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- JPH0545123A JPH0545123A JP3207723A JP20772391A JPH0545123A JP H0545123 A JPH0545123 A JP H0545123A JP 3207723 A JP3207723 A JP 3207723A JP 20772391 A JP20772391 A JP 20772391A JP H0545123 A JPH0545123 A JP H0545123A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先端が円形のリードに関し、高速でリード先
端の形状変形を認識し、正しいリード先端位置を検出す
る。又、他の目的はリード先端の形状変形を認識するた
めの形状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量
の信頼度に基づき先端位置補正方向、補正量の間違いを
防止する。 【構成】 ２値画像閉領域の中心位置を計算する手段
と、２値画像閉領域に外接する長方形の頂点位置及び外
接位置を計算する手段と、２値画像閉領域の中心位置を
外接長方形の頂点位置及び接点位置に基づいて補正する
手段を備え、２値画像閉領域の中心位置を閉領域に外接
する長方形の頂点位置および接点位置に基づいて補正す
る。又、リードの位置ずれを表現する画像特徴量に基づ
いてファジィ推論を用いてリード先端位置を補正し、形
状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量の信頼
度に基づき幅広い範囲で補正を可能とする。
端の形状変形を認識し、正しいリード先端位置を検出す
る。又、他の目的はリード先端の形状変形を認識するた
めの形状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量
の信頼度に基づき先端位置補正方向、補正量の間違いを
防止する。 【構成】 ２値画像閉領域の中心位置を計算する手段
と、２値画像閉領域に外接する長方形の頂点位置及び外
接位置を計算する手段と、２値画像閉領域の中心位置を
外接長方形の頂点位置及び接点位置に基づいて補正する
手段を備え、２値画像閉領域の中心位置を閉領域に外接
する長方形の頂点位置および接点位置に基づいて補正す
る。又、リードの位置ずれを表現する画像特徴量に基づ
いてファジィ推論を用いてリード先端位置を補正し、形
状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量の信頼
度に基づき幅広い範囲で補正を可能とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット等を用
いて電子部品のリードを基板の挿入穴に挿入する工程に
おける信頼性向上ために電子部品のリード先端位置を検
出する装置に関するものである。
いて電子部品のリードを基板の挿入穴に挿入する工程に
おける信頼性向上ために電子部品のリード先端位置を検
出する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来の先端位置検出装置について
図９を参照して説明する。図９において、１は画像入力
部、２は画像２値化部、３は２値画像閉領域ラベリング
部、１０は閉領域面積・中心位置計算部、５はリード領
域抽出部、７は挿入補正量計算部である。
図９を参照して説明する。図９において、１は画像入力
部、２は画像２値化部、３は２値画像閉領域ラベリング
部、１０は閉領域面積・中心位置計算部、５はリード領
域抽出部、７は挿入補正量計算部である。
【０００３】まず、画像入力部１により取り込まれた画
像は、画像２値化部２で２値化される。さらに、２値画
像閉領域ラベリング部３で領域分離した後、閉領域面積
・中心位置計算部１０で各領域毎の面積、中心位置を計
算する。次に、リード領域抽出部５により予め教示され
ているリードの面積及びリード位置関係に基づきリード
領域を決定し、挿入補正量計算部７で認識されたリード
位置に基づき補正量を計算し、外部機器に送信する。
像は、画像２値化部２で２値化される。さらに、２値画
像閉領域ラベリング部３で領域分離した後、閉領域面積
・中心位置計算部１０で各領域毎の面積、中心位置を計
算する。次に、リード領域抽出部５により予め教示され
ているリードの面積及びリード位置関係に基づきリード
領域を決定し、挿入補正量計算部７で認識されたリード
位置に基づき補正量を計算し、外部機器に送信する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リード
先端形状は、円形若しくは長方形であることが多いが、
リード先端の仕上げ状態やリードの傾きなどによりリー
ド先端は必ずしも理想的な形状で撮像されない。従っ
て、図９に示すようなリード先端位置検出装置では上記
理由により本来ほぼ一様であるはずのリード先端部分の
輝度が部分的に変化し、結果としてリード先端領域の２
値画像の形状変形を引き起こすため、先端位置が実際の
リード中心とはずれてしまうことがあるという課題を有
していた。
先端形状は、円形若しくは長方形であることが多いが、
リード先端の仕上げ状態やリードの傾きなどによりリー
ド先端は必ずしも理想的な形状で撮像されない。従っ
て、図９に示すようなリード先端位置検出装置では上記
理由により本来ほぼ一様であるはずのリード先端部分の
輝度が部分的に変化し、結果としてリード先端領域の２
値画像の形状変形を引き起こすため、先端位置が実際の
リード中心とはずれてしまうことがあるという課題を有
していた。
【０００５】本発明は上記課題を解決するため、先端が
円形のリードに関し、高速でリード先端の形状変形を認
識し、正しいリード先端位置を検出することができるリ
ード先端位置検出装置を提供することを目的とする。
円形のリードに関し、高速でリード先端の形状変形を認
識し、正しいリード先端位置を検出することができるリ
ード先端位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】又、本発明の他の目的は、リード先端の形
状変形を認識するための形状特徴量にノイズが含まれて
いても、形状特徴量の信頼度に基づき先端位置補正方
向、補正量の間違いを防止することができるリード先端
位置検出装置を提供することを目的とする。
状変形を認識するための形状特徴量にノイズが含まれて
いても、形状特徴量の信頼度に基づき先端位置補正方
向、補正量の間違いを防止することができるリード先端
位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明は、
２値画像閉領域の中心位置を計算する手段と、２値画像
閉領域に外接する長方形の頂点位置及び外接位置を計算
する手段と、２値画像閉領域の中心位置を外接長方形の
頂点位置及び接点位置に基づいて補正する手段を備えた
ことを特徴とする。
２値画像閉領域の中心位置を計算する手段と、２値画像
閉領域に外接する長方形の頂点位置及び外接位置を計算
する手段と、２値画像閉領域の中心位置を外接長方形の
頂点位置及び接点位置に基づいて補正する手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００８】また、本発明の第２の発明は、２値画像閉
領域の中心位置を計算する手段と、リードの位置ずれを
表現する画像特徴量を計算する手段と、特徴量に基づい
てファジィ推論を用いてリード先端位置を補正する手段
とを備えたことを特徴とする。
領域の中心位置を計算する手段と、リードの位置ずれを
表現する画像特徴量を計算する手段と、特徴量に基づい
てファジィ推論を用いてリード先端位置を補正する手段
とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の第１の発明によれば、２値画像閉領域
の中心位置を閉領域に外接する長方形の頂点位置および
接点位置に基づいて補正するようにしているので、先端
が円形のリードに関し、高速でリード先端２値画像の形
状変形を認識し、正しいリード先端位置を検出すること
ができる。
の中心位置を閉領域に外接する長方形の頂点位置および
接点位置に基づいて補正するようにしているので、先端
が円形のリードに関し、高速でリード先端２値画像の形
状変形を認識し、正しいリード先端位置を検出すること
ができる。
【００１０】また、本発明の第２の発明によれば、リー
ドの位置ずれを表現する画像特徴量に基づいてファジィ
推論を用いてリード先端位置を補正するようにしている
ので、リード先端２値画像の形状変形を認識するための
形状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量の信
頼度に基づき先端位置補正方向、補正量の間違いを防止
することができる。
ドの位置ずれを表現する画像特徴量に基づいてファジィ
推論を用いてリード先端位置を補正するようにしている
ので、リード先端２値画像の形状変形を認識するための
形状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量の信
頼度に基づき先端位置補正方向、補正量の間違いを防止
することができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例について図を参照しな
がら説明する。
がら説明する。
【００１２】（実施例１）図１は、本発明の第１の実施
例におけるリード先端位置検出装置の構成を示す図であ
る。図１において、１は画像入力部、２は画像２値化
部、３は２値画像閉領域ラベリング部、４は閉領域形状
特徴量計算部、５はリード領域抽出部、６はリード中心
位置補正部、７は挿入補正量計算部である。
例におけるリード先端位置検出装置の構成を示す図であ
る。図１において、１は画像入力部、２は画像２値化
部、３は２値画像閉領域ラベリング部、４は閉領域形状
特徴量計算部、５はリード領域抽出部、６はリード中心
位置補正部、７は挿入補正量計算部である。
【００１３】まず、画像入力部１により取り込まれた画
像は、画像２値化部２で２値化される。次に、２値画像
閉領域ラベリング部３で領域分離した後、閉領域形状特
徴量計算部４で各領域ごとの面積・中心位置・外接四辺
形頂点位置・外接四辺形接点位置を計算する。このと
き、外接四辺形接点位置が外接四辺形の１辺に対して複
数存在する場合はその平均をとる。次に、リード領域抽
出部５により予め教示されているリードの面積およびリ
ード位置関係に基づきリード領域を決定する。そして、
リード中心位置補正部６によりリード領域の中心位置・
外接四辺形頂点位置・外接四辺形接点位置に基づきリー
ド中心位置を補正し、挿入量補正計算部７で認識された
リード位置に基づき挿入補正量を計算し、外部機器に送
信する。
像は、画像２値化部２で２値化される。次に、２値画像
閉領域ラベリング部３で領域分離した後、閉領域形状特
徴量計算部４で各領域ごとの面積・中心位置・外接四辺
形頂点位置・外接四辺形接点位置を計算する。このと
き、外接四辺形接点位置が外接四辺形の１辺に対して複
数存在する場合はその平均をとる。次に、リード領域抽
出部５により予め教示されているリードの面積およびリ
ード位置関係に基づきリード領域を決定する。そして、
リード中心位置補正部６によりリード領域の中心位置・
外接四辺形頂点位置・外接四辺形接点位置に基づきリー
ド中心位置を補正し、挿入量補正計算部７で認識された
リード位置に基づき挿入補正量を計算し、外部機器に送
信する。
【００１４】次に、リード中心位置補正部６の動作につ
いて説明する。図３は円形リード２値画像の形状変形モ
デルを示す図である。図３（ａ）は、リード仕上げ状態
が悪いために円形状が欠けて撮像された場合のモデルを
示す図であり、図３（ｂ）はリードが傾いているために
円形状が膨らんで撮像された場合のモデルを示す図であ
る。
いて説明する。図３は円形リード２値画像の形状変形モ
デルを示す図である。図３（ａ）は、リード仕上げ状態
が悪いために円形状が欠けて撮像された場合のモデルを
示す図であり、図３（ｂ）はリードが傾いているために
円形状が膨らんで撮像された場合のモデルを示す図であ
る。
【００１５】図３（ａ）、（ｂ）に示すように、リード
先端が形状変形を起こしている場合でも、形状変形を起
こしていない部分が残っていることが多い。この実施例
では領域外接四辺形の頂点位置によって求められる両辺
の長さが予め教示されている長さと異なる場合、形状変
形を起こしていると認識し、外接四辺形頂点位置と接点
位置との位置関係により補正方向及び補正量を計算して
いる。
先端が形状変形を起こしている場合でも、形状変形を起
こしていない部分が残っていることが多い。この実施例
では領域外接四辺形の頂点位置によって求められる両辺
の長さが予め教示されている長さと異なる場合、形状変
形を起こしていると認識し、外接四辺形頂点位置と接点
位置との位置関係により補正方向及び補正量を計算して
いる。
【００１６】この時、図３（ａ）、（ｂ）に示すよう
に、４方向の頂点位置１つとそれに隣接する接点位置２
つとのＸＹ方向の距離のペアが予め教示されている長さ
であるかどうかをチェックし、正しい距離のペアがあれ
ば、前記頂点位置及び接点位置のペアにより構成される
長方形の頂点の内、領域中心に最も近い頂点を正しい領
域中心点の候補として出力する。そして、正しい領域中
心点の候補が複数検出された場合はその平均値を出力す
る。図４に、以上の動作のフローチャートを示す。
に、４方向の頂点位置１つとそれに隣接する接点位置２
つとのＸＹ方向の距離のペアが予め教示されている長さ
であるかどうかをチェックし、正しい距離のペアがあれ
ば、前記頂点位置及び接点位置のペアにより構成される
長方形の頂点の内、領域中心に最も近い頂点を正しい領
域中心点の候補として出力する。そして、正しい領域中
心点の候補が複数検出された場合はその平均値を出力す
る。図４に、以上の動作のフローチャートを示す。
【００１７】また、ここでは２値画像閉領域ラベリング
部３と閉領域形状特徴量計算部４を分離して記載してい
るが、閉領域形状特徴量計算部４で計算される各領域ご
との面積・中心位置・外接四辺形頂点位置・外接四辺形
接点位置といった特徴量は、２値画像閉領域ラベリング
部３でラベル付けを行う際に処理速度を低下させること
なく同時に計算することができ、従って高速で補正計算
が可能である。
部３と閉領域形状特徴量計算部４を分離して記載してい
るが、閉領域形状特徴量計算部４で計算される各領域ご
との面積・中心位置・外接四辺形頂点位置・外接四辺形
接点位置といった特徴量は、２値画像閉領域ラベリング
部３でラベル付けを行う際に処理速度を低下させること
なく同時に計算することができ、従って高速で補正計算
が可能である。
【００１８】（実施例２）図２は、本発明の第２の実施
例におけるリード先端位置検出装置の構成を示す図であ
る。図２において、図１と同一構成要素については同一
の参照番号を付して説明を省略する。図２において、８
は特徴量正規化部、９はファジィ推論部である。
例におけるリード先端位置検出装置の構成を示す図であ
る。図２において、図１と同一構成要素については同一
の参照番号を付して説明を省略する。図２において、８
は特徴量正規化部、９はファジィ推論部である。
【００１９】図２の概略動作は図１と同一であるため説
明を省略する。第１の実施例と第２の実施例との違い
は、リード中心位置補正部６の動作である。
明を省略する。第１の実施例と第２の実施例との違い
は、リード中心位置補正部６の動作である。
【００２０】以下、リード中心位置補正部６の動作につ
いて説明する。この実施例においても、基本的な補正の
考え方は第１の実施例と同じである。第１の実施例と第
２の実施例の違いは、４方向の頂点位置１つと接点位置
２つとの距離のペアをチェックする際、第１の実施例で
は固定のしきい値の範囲内にあるかどうかでＯＫペアの
有無を確定的に判断していたが、この第２の実施例では
判断に曖昧量を持ち込み、ＯＫペアの有無の確定判断を
行わずにファジィ推論により補正量を計算させている点
にある。
いて説明する。この実施例においても、基本的な補正の
考え方は第１の実施例と同じである。第１の実施例と第
２の実施例の違いは、４方向の頂点位置１つと接点位置
２つとの距離のペアをチェックする際、第１の実施例で
は固定のしきい値の範囲内にあるかどうかでＯＫペアの
有無を確定的に判断していたが、この第２の実施例では
判断に曖昧量を持ち込み、ＯＫペアの有無の確定判断を
行わずにファジィ推論により補正量を計算させている点
にある。
【００２１】この第２の実施例におけるリード中心位置
補正部６の動作を説明するフローチャートを図５に示
す。まず、領域外接四辺形頂点位置によって求められる
両辺の長さが、予め教示された長さと異なる場合形状変
形を起こしていると認識し、補正計算に入る。次に、４
方向の頂点位置１つと接点位置２つとのＸＹ方向の距離
のペアを予め教示されている理想の円半径（教示外接四
辺形の一辺の長さの半分）で割算し、正規化を行う。ま
た、教示理想外接四辺形長さと測定外接四辺形長さの差
を２で割算した結果を補正最大長さとして保存してお
く。これは特徴量正規化部８の動作である。
補正部６の動作を説明するフローチャートを図５に示
す。まず、領域外接四辺形頂点位置によって求められる
両辺の長さが、予め教示された長さと異なる場合形状変
形を起こしていると認識し、補正計算に入る。次に、４
方向の頂点位置１つと接点位置２つとのＸＹ方向の距離
のペアを予め教示されている理想の円半径（教示外接四
辺形の一辺の長さの半分）で割算し、正規化を行う。ま
た、教示理想外接四辺形長さと測定外接四辺形長さの差
を２で割算した結果を補正最大長さとして保存してお
く。これは特徴量正規化部８の動作である。
【００２２】次に、正規化された距離のペアをファジィ
推論部９に入力し、補正係数を得る。この補正係数に特
徴量正規化部８で計算しておいた補正最大長さを掛算し
て補正量を得る。
推論部９に入力し、補正係数を得る。この補正係数に特
徴量正規化部８で計算しておいた補正最大長さを掛算し
て補正量を得る。
【００２３】次に、ファジィ推論部９の動作について説
明する。図６はファジィ推論部９の構成を示す図であ
る。図６に示すように、ファジィ推論部９の入力は正規
化されたＸＹ方向の距離のペア４つ、計８個である。ま
た、出力はＸおよびＹの補正係数の２つである。このと
き、左上ペア、右上ペア、左下ペア、右下ペアの推論を
それぞれ行い、後件部メンバーシップ関数をＸＹ４個づ
つ作っておき、最後にＸＹ４個づつの後件部メンバーシ
ップ関数を合成したものの重心をＸＹそれぞれの補正係
数とする。また、補正係数は−１．０〜＋１．０の値に
なるように正規化しておく。このようにして作成したル
ールは下記のようになる。
明する。図６はファジィ推論部９の構成を示す図であ
る。図６に示すように、ファジィ推論部９の入力は正規
化されたＸＹ方向の距離のペア４つ、計８個である。ま
た、出力はＸおよびＹの補正係数の２つである。このと
き、左上ペア、右上ペア、左下ペア、右下ペアの推論を
それぞれ行い、後件部メンバーシップ関数をＸＹ４個づ
つ作っておき、最後にＸＹ４個づつの後件部メンバーシ
ップ関数を合成したものの重心をＸＹそれぞれの補正係
数とする。また、補正係数は−１．０〜＋１．０の値に
なるように正規化しておく。このようにして作成したル
ールは下記のようになる。
【００２４】なお、下記のルールはＸＹとも教示の値よ
り大きい場合の言語表現である。実際はＸ又はＹ教示の
値より大きいか小さいかで補正方向が変わってくるが、
特徴量正規化部８で計算しておいた補正最大長さに、教
示の値より大きいか小さいかで＋、−の符号をつけてお
けば、ルールを変更しなくても補正方向が正しく計算さ
れる。
り大きい場合の言語表現である。実際はＸ又はＹ教示の
値より大きいか小さいかで補正方向が変わってくるが、
特徴量正規化部８で計算しておいた補正最大長さに、教
示の値より大きいか小さいかで＋、−の符号をつけてお
けば、ルールを変更しなくても補正方向が正しく計算さ
れる。
【００２５】 左上ペア ＩＦ Ｘがやや小 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは左に小 Ｙは上に大 ＩＦ Ｘがやや大 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは左に小 Ｙは上に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは左に大 Ｙは上に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや小 ＴＨＥＮ Ｘは左に大 Ｙは上に小 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや大 ＴＨＥＮ Ｘは左に大 Ｙは上に小 その他 ＸＹとも移動しない。
【００２６】 右上ペア ＩＦ Ｘがやや小 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは右に小 Ｙは上に大 ＩＦ Ｘがやや大 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは右に小 Ｙは上に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは右に大 Ｙは上に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや小 ＴＨＥＮ Ｘは右に大 Ｙは上に小 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや大 ＴＨＥＮ Ｘは右に大 Ｙは上に小 その他 ＸＹとも移動しない。
【００２７】 左下ペア ＩＦ Ｘがやや小 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは左に小 Ｙは下に大 ＩＦ Ｘがやや大 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは左に小 Ｙは下に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは左に大 Ｙは下に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや小 ＴＨＥＮ Ｘは左に大 Ｙは下に小 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや大 ＴＨＥＮ Ｘは左に大 Ｙは下に小 その他 ＸＹとも移動しない。
【００２８】 右下ペア ＩＦ Ｘがやや小 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは右に小 Ｙは下に大 ＩＦ Ｘがやや大 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは右に小 Ｙは下に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙが正常 ＴＨＥＮ Ｘは右に大 Ｙは下に大 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや小 ＴＨＥＮ Ｘは右に大 Ｙは下に小 ＩＦ Ｘが正常 ＆ Ｙがやや大 ＴＨＥＮ Ｘは右に大 Ｙは下に小 その他 ＸＹとも移動しない。
【００２９】このとき、入力となるＸＹ方向の距離のペ
アに割り当てられるファジィラベルはＮＢ（小）、ＮＳ
（やや小）、ＺＲ（正常）、ＰＳ（やや大）、ＰＢ
（大）の５つである。又、出力もＮＢ（左又は上に
大）、ＮＳ（左又は上に小）、ＺＲ（移動しない）、Ｐ
Ｓ（右又は下に小）、ＰＢ（右又は下に大）の５つであ
る。図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、上記ルー
ルをファジィラベル表にしたものである。図８は、上記
５つのファジィラベルを表すメンバーシップ関数であ
る。
アに割り当てられるファジィラベルはＮＢ（小）、ＮＳ
（やや小）、ＺＲ（正常）、ＰＳ（やや大）、ＰＢ
（大）の５つである。又、出力もＮＢ（左又は上に
大）、ＮＳ（左又は上に小）、ＺＲ（移動しない）、Ｐ
Ｓ（右又は下に小）、ＰＢ（右又は下に大）の５つであ
る。図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、上記ルー
ルをファジィラベル表にしたものである。図８は、上記
５つのファジィラベルを表すメンバーシップ関数であ
る。
【００３０】
【発明の効果】本発明の第１の発明によれば、２値画像
閉領域の中心位置を閉領域に外接する長方形の頂点位置
および接点位置に基づいて補正するようにしているの
で、先端が円形のリードに関し、リード先端２値画像の
形状変形を認識し、正しいリード先端位置を検出するこ
とができる。また、各領域ごとの面積、中心一、外接四
辺形頂点位置、外接四辺形接点位置といった特徴量は、
２値像閉領域のラベル付けを行う際の処理速度を低下さ
せることなく同時に計算することができるものであるた
め、高速での補正計算が可能である。
閉領域の中心位置を閉領域に外接する長方形の頂点位置
および接点位置に基づいて補正するようにしているの
で、先端が円形のリードに関し、リード先端２値画像の
形状変形を認識し、正しいリード先端位置を検出するこ
とができる。また、各領域ごとの面積、中心一、外接四
辺形頂点位置、外接四辺形接点位置といった特徴量は、
２値像閉領域のラベル付けを行う際の処理速度を低下さ
せることなく同時に計算することができるものであるた
め、高速での補正計算が可能である。
【００３１】また、本発明の第２の発明によれば、リー
ドの位置ずれを表現する画像特徴量に基づいてファジィ
推論を用いてリード先端位置を補正するようにしている
ので、リード先端２値画像の形状変形を認識するための
形状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量の信
頼度に基づき幅広い範囲で補正が可能となり、もし形状
特徴量のノイズが多く補正量が実際より少なく計算され
たとしても、確定判断で補正なしとされるよりは挿入で
きる可能性を高くすることができる。
ドの位置ずれを表現する画像特徴量に基づいてファジィ
推論を用いてリード先端位置を補正するようにしている
ので、リード先端２値画像の形状変形を認識するための
形状特徴量にノイズが含まれていても、形状特徴量の信
頼度に基づき幅広い範囲で補正が可能となり、もし形状
特徴量のノイズが多く補正量が実際より少なく計算され
たとしても、確定判断で補正なしとされるよりは挿入で
きる可能性を高くすることができる。
【図１】本発明の第１の実施例におけるリード先端位置
検出装置の構成図である。
検出装置の構成図である。
【図２】本発明の第２の実施例におけるリード先端位置
検出装置の構成図である。
検出装置の構成図である。
【図３】円形リード２値画像の形状変形モデルを示し、
（ａ）はリード仕上げ状態が悪いために円形状が欠けて
撮像された場合のモデル図、（ｂ）はリードが傾いてい
るために円形状が膨らんで撮像された場合のモデル図で
ある。
（ａ）はリード仕上げ状態が悪いために円形状が欠けて
撮像された場合のモデル図、（ｂ）はリードが傾いてい
るために円形状が膨らんで撮像された場合のモデル図で
ある。
【図４】本発明の第１の実施例におけるリード中心位置
補正動作のフローチャートである。
補正動作のフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施例におけるリード中心位置
補正動作のフローチャートである。
補正動作のフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施例におけるファジィ推論部
の構成図である。
の構成図である。
【図７】本発明の第２の実施例におけるファジィ推論部
のルールをファジィラベル表で示した図である。
のルールをファジィラベル表で示した図である。
【図８】本発明の第２の実施例におけるファジィ推論部
で用いられているメンバーシップ関数である。
で用いられているメンバーシップ関数である。
【図９】従来のリード先端位置検出装置の構成図であ
る。
る。
１ 画像入力部 ２ 画像２値化部 ３ ２値画像閉領域ラベリング部 ４ 閉領域形状特徴量計算部 ５ リード領域抽出部 ６ リード中心位置補正部 ８ 特徴量正規化部 ９ ファジィ推論部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 15/70 ３５０ Ｂ 9071−5Ｌ Ｈ０５Ｋ 13/04 Ｍ 8509−4Ｅ // Ｇ０６Ｆ 9/44 ３３０ Ｗ 9193−5Ｂ
Claims (2)
- 【請求項１】 ２値画像閉領域の中心位置を計算する手
段と、２値画像閉領域に外接する長方形の頂点位置及び
外接位置を計算する手段と、２値画像閉領域の中心位置
を外接長方形の頂点位置及び接点位置に基づいて補正す
る手段を備えたことを特徴とするリード先端位置検出装
置。 - 【請求項２】 ２値画像閉領域の中心位置を計算する手
段と、リードの位置ずれを表現する画像特徴量を計算す
る手段と、特徴量に基づいてファジィ推論を用いてリー
ド先端位置を補正する手段とを備えたことを特徴とする
リード先端位置検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3207723A JPH0545123A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | リード先端位置検出装置 |
| KR1019920014481A KR930004887A (ko) | 1991-08-20 | 1992-08-12 | 리드선단위치 검출장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3207723A JPH0545123A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | リード先端位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0545123A true JPH0545123A (ja) | 1993-02-23 |
Family
ID=16544482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3207723A Pending JPH0545123A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | リード先端位置検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0545123A (ja) |
| KR (1) | KR930004887A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000282999A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-10 | Denso Corp | 電磁弁着座用プレートの製造方法およびそれを用いた燃料噴射弁 |
| US7451955B2 (en) | 2003-09-26 | 2008-11-18 | Thk Co., Ltd. | Wall-mounting device |
| US8668108B2 (en) | 2009-02-18 | 2014-03-11 | Brian Yeggy | Pressure vessel shear resistant boss and shell interface element |
| WO2017081736A1 (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-18 | 富士機械製造株式会社 | リード先端位置画像認識方法及びリード先端位置画像認識システム |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3207723A patent/JPH0545123A/ja active Pending
-
1992
- 1992-08-12 KR KR1019920014481A patent/KR930004887A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000282999A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-10 | Denso Corp | 電磁弁着座用プレートの製造方法およびそれを用いた燃料噴射弁 |
| US7451955B2 (en) | 2003-09-26 | 2008-11-18 | Thk Co., Ltd. | Wall-mounting device |
| US8668108B2 (en) | 2009-02-18 | 2014-03-11 | Brian Yeggy | Pressure vessel shear resistant boss and shell interface element |
| WO2017081736A1 (ja) * | 2015-11-09 | 2017-05-18 | 富士機械製造株式会社 | リード先端位置画像認識方法及びリード先端位置画像認識システム |
| CN108353534A (zh) * | 2015-11-09 | 2018-07-31 | 株式会社富士 | 引脚前端位置图像识别方法及引脚前端位置图像识别系统 |
| JPWO2017081736A1 (ja) * | 2015-11-09 | 2018-08-23 | 株式会社Ｆｕｊｉ | リード先端位置画像認識方法及びリード先端位置画像認識システム |
| US10380457B2 (en) | 2015-11-09 | 2019-08-13 | Fuji Corporation | Lead tip position image recognition method and lead tip position image recognition system |
| CN108353534B (zh) * | 2015-11-09 | 2020-11-24 | 株式会社富士 | 引脚前端位置图像识别方法及引脚前端位置图像识别系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR930004887A (ko) | 1993-03-23 |
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