JPH0532390A - Gripping device - Google Patents
Gripping deviceInfo
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- JPH0532390A JPH0532390A JP19143791A JP19143791A JPH0532390A JP H0532390 A JPH0532390 A JP H0532390A JP 19143791 A JP19143791 A JP 19143791A JP 19143791 A JP19143791 A JP 19143791A JP H0532390 A JPH0532390 A JP H0532390A
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- gripping
- gripped
- main body
- grasped
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば、シャフトな
どの被把持物を把持する把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device for gripping an object to be gripped such as a shaft.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の把持装置としては、その上下動
自在な本体の両端部にそれぞれチャック爪を配設し、こ
れらチャック爪により被把持物（以下、ワ−クという）
の両端部を把持して搬送するものがある。この把持装置
は図１１のフロ−チャ−トに示すように動作する。2. Description of the Related Art As a gripping device of this type, chuck claws are provided at both ends of a vertically movable body, and an object to be gripped (hereinafter referred to as a work) by these chuck claws.
There is a device that grips both ends of and transports. This gripping device operates as shown in the flow chart of FIG.
【０００３】まず、装置本体のチャック爪を開いて、駆
動ヘッドの動作により、装置本体１を下降させる。つい
で、センサ−により、ワークの有無が検知される。ワ−
クが無いと判断された場合には、ワ−クなし信号が出力
され、ワ−クが有ると判断された場合には、チャック爪
が閉じられて装置本体１が上昇し、搬送される。First, the chuck jaws of the apparatus body are opened, and the apparatus body 1 is lowered by the operation of the drive head. Then, the presence or absence of the work is detected by the sensor. War
If it is determined that there is no work, a no-work signal is output, and if it is determined that there is work, the chuck claws are closed and the apparatus body 1 is raised and conveyed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
把持装置においては、ワークのチャック時にそのチャッ
ク状態を検知する検知手段を備えていなかったため、ワ
ークを異常な姿勢でチャックした場合でもそのまま搬送
してしまうという問題があった。However, since the conventional gripping device does not have a detecting means for detecting the chucking state of the work when chucking the work, even if the work is chucked in an abnormal posture, it is conveyed as it is. There was a problem of being lost.
【０００５】そこで、この発明は、被把持物のミスチャ
ック状態を検知することにより、正常なチャック状態で
被把持物を搬送できる信頼性の高い把持装置を提供する
ことを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide a highly reliable gripping device which can convey an object to be grasped in a normal chuck state by detecting a mischucked state of the object to be grasped.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、装置本体と、この装置本体の両端部に配設
され被把持物の両端部を把持する一対の把持部と、これ
ら一対の把持部によって把持された被把持物の有無を検
知し、被把持物が無い場合にはその信号を出力する検知
手段とを具備し、また、装置本体と、この装置本体の両
端部に配設され被把持物の両端部を把持する一対の把持
部と、上記装置本体の一端部に設けられ上記把持部の一
方に把持された被把持物の一端部の有無を検知し、被把
持物が無い場合にはその信号を出力する検知手段と、こ
の検知手段が上記把持部の一方に把持された被把持物の
一端部を検知したときは、上記装置本体を振動させる振
動付与手段とを具備してなる。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides an apparatus main body, a pair of gripping portions arranged at both ends of the apparatus main body for gripping both ends of an object to be grasped, and these A pair of grips is provided to detect the presence or absence of an object to be grasped and to output a signal when there is no object to be grasped.The apparatus main body and both ends of the apparatus main body are provided. A pair of gripping parts that are arranged to grip both ends of the gripped object and the presence or absence of one end of the gripped object that is provided at one end of the apparatus body and gripped by one of the gripping parts is detected. When there is no object, a detection unit that outputs the signal, and a vibration applying unit that vibrates the apparatus body when the detection unit detects one end of the object to be grasped grasped by one of the grasping units. It is equipped with.
【０００７】[0007]
【作用】装置本体の一対の把持部で被把持物の両端部を
把持したのち、被把持物の有無を検知手段によって検知
し、被把持物がない場合にはその信号を出力することに
より、ミスチャック状態を判別する。また、振動付与手
段を備えることにより、一対の把持部の一方のチャック
状態を検知するだけでも被把持物の把持の正常、異常を
検知できるようにした。After the both ends of the object to be grasped are grasped by the pair of grasping portions of the apparatus main body, the presence or absence of the object to be grasped is detected by the detecting means, and when there is no object to be grasped, the signal is output. Determine the mischuck state. Further, by providing the vibration applying means, it is possible to detect whether the object to be grasped is normal or abnormal by merely detecting the chuck state of one of the pair of grasping portions.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明を図１〜図１０に示す一実施例
を参照して説明する。図中１は治具で、この治具１上に
は被把持体としてのワーク（シャフト）２…が並列状態
に多数個載置されている。また、上記治具１の上方部に
は、図２に示すように、把持装置３が設けられている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an embodiment shown in FIGS. In the figure, reference numeral 1 denotes a jig, on which a large number of works (shafts) 2 ... As gripping objects are placed in parallel. Further, a gripping device 3 is provided above the jig 1 as shown in FIG.
【０００９】上記把持装置３は図３および図４にも示す
ように、装置本体４を備え、この装置本体４の両端部に
は取付部５，６を介して開閉自在な把持部としてのチャ
ック爪７、８が取り付けられている。また、上記一方の
チャック爪７を取り付ける取付部５には、ワーク２の一
端部の有無を検知する検知手段としてのセンサ−９が取
り付けられている。As shown in FIGS. 3 and 4, the gripping device 3 is provided with a device body 4, and both ends of the device body 4 are chucks as gripping parts which can be opened and closed through mounting parts 5 and 6. The claws 7 and 8 are attached. Further, a sensor 9 as a detection means for detecting the presence or absence of one end of the work 2 is attached to the attachment portion 5 to which the one chuck jaw 7 is attached.
【００１０】上記センサ−９側のチャック爪７は他方の
チャック爪８のチャック圧より弱めに調整されており、
後述するワ−ク２の振り落し動作時にはチャック爪７か
らワ−ク２を振り落すことができるようになっている。
また、他方のチャック爪８は、搬送時に於いて、ワーク
２を確実に保持できるように、十分に強いチャック圧力
を有している。上記センサ−９としては、透過型の光学
式検知器が用いられ、光軸ＧＨ上にワーク２が存在する
かどうかを検知する機能を有している。また、上記装置
本体４は駆動ヘッド１１に取り付けられ、この駆動ヘッ
ド１１により上下方向、および左右方向に往復移動され
るようになっている。次ぎに、上記装置の動作を図１０
に示すフロ−チャ−トを参照して説明する。The chuck claw 7 on the sensor 9 side is adjusted to be weaker than the chuck pressure of the other chuck claw 8.
The work 2 can be shaken off from the chuck claws 7 when the work 2 is shaken off.
Further, the other chuck claw 8 has a sufficiently strong chuck pressure so that the work 2 can be securely held during the transportation. A transmissive optical detector is used as the sensor 9 and has a function of detecting whether or not the work 2 exists on the optical axis GH. The device body 4 is attached to a drive head 11, and is reciprocated in the vertical direction and the horizontal direction by the drive head 11. Next, the operation of the above apparatus will be described with reference to FIG.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００１１】まず、装置本体１のチャック爪７，８を開
いて、駆動ヘッド１１の動作により、装置本体１を下降
させる。ついで、図示しないセンサ−により、ワーク２
の有無を検知する。ワ−ク２が無いと判断された場合に
は、ワ−クなし信号が出力され、ワ−クが有ると判断さ
れた場合には、チャック爪７，８が閉じられ、装置本体
１が上昇される。First, the chuck claws 7 and 8 of the apparatus body 1 are opened, and the operation of the drive head 11 causes the apparatus body 1 to descend. Then, the workpiece 2 is operated by a sensor (not shown).
The presence or absence of is detected. If it is determined that there is no work 2, a no-work signal is output, and if it is determined that there is work, the chuck claws 7 and 8 are closed and the apparatus main body 1 is raised. To be done.
【００１２】しかるのち、センサ−９によりチャック爪
７におけるワ−ク２の有無が検知され、ワ−ク２が無い
と判断された場合には、ミスチャック状態の信号が出力
され、ワ−ク２が有ると判断された場合には、装置本体
１が、往復動作される。Thereafter, the sensor 9 detects the presence or absence of the work 2 on the chuck claw 7, and if it is determined that the work 2 is not present, a mischuck state signal is output and the work is started. When it is determined that there is 2, the device body 1 is reciprocated.
【００１３】そして、再度、センサ−９によりワ−ク２
の有無が検知され、ワ−ク２が無いと判断された場合に
は、ミスチャック状態の信号が出力され、ワ−ク２が有
ると判断された場合には、ワ−クの搬送が開始され。Then, again, the work 2 is performed by the sensor 9.
If the presence or absence of work 2 is detected and it is determined that there is no work 2, a mischuck state signal is output, and if it is determined that there is work 2, the work transfer starts. Done.
【００１４】上述したように、センサ−９によりチャッ
ク爪７におけるワ−ク２の有無を検知し出力するため、
たとえば、図８に示すように、ワーク２が、異常な状態
に配列されて図５に示すように、チャック爪７によりワ
ーク２を把持でない場合には、ミスチャック状態の信号
を出力することができる。As described above, since the presence or absence of the work 2 in the chuck claw 7 is detected and output by the sensor 9,
For example, when the work 2 is arranged in an abnormal state as shown in FIG. 8 and the work 2 is not gripped by the chuck claws 7 as shown in FIG. 5, a mischuck state signal may be output. it can.
【００１５】また、図９に示すように、ワーク２が、異
常な状態に配列されて、図６に示すように、チャック爪
７によりワーク２を把持できない場合、このままでは、
正常なチャック状態と区別することができなが、この場
合には、図７に示すように、装置本体１を図中ＩＪ方向
に往復動させて振動を与えるため、このとき異常状態に
あるワーク２は、床に引きずられチャック爪７から落脱
する。そして、ワーク２の振り落とし動作後のセンサ−
９によってワーク２の“無”を検出し出力することがで
きる。したがって、従来のように、ワ−ク２を異常な状
態で把持したまま搬送するということは確実に防止でき
る。Further, when the work 2 is arranged in an abnormal state as shown in FIG. 9 and the work 2 cannot be gripped by the chuck claws 7 as shown in FIG.
Although it cannot be distinguished from the normal chucking state, in this case, as shown in FIG. 7, since the apparatus main body 1 is reciprocated in the IJ direction in the drawing to give vibration, the workpiece in the abnormal state at this time. 2 is dragged to the floor and falls off from the chuck claw 7. Then, the sensor after the work 2 is shaken off
With 9, it is possible to detect and output “absence” of the workpiece 2. Therefore, it is possible to reliably prevent the work 2 from being conveyed while being gripped in an abnormal state as in the conventional case.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、被
把持物の異常配列等の原因により、把持装置が被把持物
をミスチャックした場合には、これを検知して信号を出
力でき、被把持物を異常な姿勢で把持して搬送すること
は確実に防止できるという効果を奏する。As described above, according to the present invention, when the grasping device mischucks the object to be grasped due to an abnormal arrangement of the object to be grasped, this can be detected and a signal can be output. Therefore, it is possible to reliably prevent the object to be gripped and conveyed in an abnormal posture.
【図１】本発明の一実施例であるワークの配列状態を示
す平面図。FIG. 1 is a plan view showing an arrangement state of works which is an embodiment of the present invention.
【図２】図１の矢印Ａ方向から見た状態を示す正面図。FIG. 2 is a front view showing a state seen from the direction of arrow A in FIG.
【図３】図１のワ−クを把持する把持装置を示す正面
図。3 is a front view showing a gripping device for gripping the work of FIG. 1. FIG.
【図４】図３の把持装置を示す側面図。FIG. 4 is a side view showing the gripping device of FIG.
【図５】図３の把持装置がワ−クをミスチャックした状
態を示す説明図。5 is an explanatory view showing a state where the gripping device of FIG. 3 mischuck a work.
【図６】図３の把持装置がワ−クをミスチャックした状
態を示す説明図。6 is an explanatory view showing a state where the gripping device of FIG. 3 mischuck a work.
【図７】図３の把持装置によるワ−クの振り落とし動作
を示す説明図。FIG. 7 is an explanatory view showing a swing-off operation of the work by the gripping device of FIG.
【図８】図１のワ−クが異常な状態で配列された状態を
示す説明図。FIG. 8 is an explanatory view showing a state where the work of FIG. 1 is arranged in an abnormal state.
【図９】図１のワ−クが異常な状態で配列された状態を
示す説明図。FIG. 9 is an explanatory view showing a state where the work of FIG. 1 is arranged in an abnormal state.
【図１０】図３の把持装置によるワ−クのチャック動作
を示すフロ−チャ−ト。10 is a flowchart showing a chucking operation of a work by the gripping device of FIG.
【図１１】従来の把持装置によるワ−クのチャック動作
を示すフロ−チャ−ト。FIG. 11 is a flowchart showing a chuck operation of a work by a conventional gripping device.
２…ワ−ク（被把持物）、４…装置本体、７，８…チャ
ック爪（把持部）、９…センサ−（検知手段）、１１…
駆動ヘッド（振動付与手段）。2 ... Work (object to be grasped), 4 ... Device body, 7, 8 ... Chuck claw (grasping part), 9 ... Sensor (detection means), 11 ...
Drive head (vibration applying means).
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 1/62 Ｃ 8922−3Ｆ 13/46 Ｈ 7309−3Ｆ 15/00 Ｍ 7309−3Ｆ 17/04 8611−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI Technical display location B66C 1/62 C 8922-3F 13/46 H 7309-3F 15/00 M 7309-3F 17/04 8611-3F
Claims (2)
持する一対の把持部と、これら一対の把持部によって把
持された被把持物の有無を検知し、被把持物が無い場合
にはその信号を出力する検知手段と、を具備してなるこ
とを特徴とする把持装置。1. A device main body, a pair of gripping parts disposed at both ends of the device main body for gripping both end parts of a gripped object, and detecting the presence or absence of the gripped object gripped by the pair of gripping parts. A gripping device comprising: a detection unit that outputs a signal when there is no object to be gripped.
持する一対の把持部と、上記装置本体の一端部に設けら
れ上記把持部の一方に把持された被把持物の一端部の有
無を検知し、被把持物が無い場合にはその信号を出力す
る検知手段と、 この検知手段が上記把持部の一方に把
持された被把持物の一端部を検知したときは、上記装置
本体を振動させる振動付与手段と、を具備してなること
を特徴とする把持装置。2. A device main body, a pair of gripping parts disposed at both ends of the device main body for gripping both ends of an object to be gripped, and one gripping part provided at one end of the device main body. Detecting the presence / absence of one end of the grasped object, and outputting a signal when there is no grasped object, and one end of the grasped object grasped by one of the grasping parts by the detecting means. And a vibration applying unit that vibrates the apparatus main body when the gripping device detects.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19143791A JPH0532390A (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19143791A JPH0532390A (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | Gripping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0532390A true JPH0532390A (en) | 1993-02-09 |
Family
ID=16274609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19143791A Pending JPH0532390A (en) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | Gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0532390A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019155500A (en) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | 東洋電機株式会社 | Work-piece taking-out device and work-piece taking-out method |
| US10908173B2 (en) | 2014-11-14 | 2021-02-02 | Sysmex Corporation | Sample measurement apparatus and method of measuring samples |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP19143791A patent/JPH0532390A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10908173B2 (en) | 2014-11-14 | 2021-02-02 | Sysmex Corporation | Sample measurement apparatus and method of measuring samples |
| JP2019155500A (en) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | 東洋電機株式会社 | Work-piece taking-out device and work-piece taking-out method |
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