JPH05303408A - 制御方法及び制御装置 - Google Patents
制御方法及び制御装置Info
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- JPH05303408A JPH05303408A JP4109996A JP10999692A JPH05303408A JP H05303408 A JPH05303408 A JP H05303408A JP 4109996 A JP4109996 A JP 4109996A JP 10999692 A JP10999692 A JP 10999692A JP H05303408 A JPH05303408 A JP H05303408A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 非線形性の強い制御対象に対し、線形制御モ
デルをベースにした制御系のモデル誤差を小さくし、制
御性能を向上させる。 【構成】 制御装置１０１と、制御モデル１０２と、制
御器１０１と制御モデル１０３の動作点及び制御装置１
０１を設計するセットアップ制御系１０５と、制御対象
１０２と制御モデル１０３の出力を監視し、それらの出
力を入力とする評価関数に基づいて、セットアップ制御
系１０５を動作させる判定手段１０４を設ける。そし
て、動作点が移動して誤差が大きくなったときこれを判
定手段１０４にて検出し、動作点の再設定をセットアッ
プ制御系１０５で行い、非線形制御系における制御モデ
ルの精度を向上し、目標とする制御性能を維持する。
デルをベースにした制御系のモデル誤差を小さくし、制
御性能を向上させる。 【構成】 制御装置１０１と、制御モデル１０２と、制
御器１０１と制御モデル１０３の動作点及び制御装置１
０１を設計するセットアップ制御系１０５と、制御対象
１０２と制御モデル１０３の出力を監視し、それらの出
力を入力とする評価関数に基づいて、セットアップ制御
系１０５を動作させる判定手段１０４を設ける。そし
て、動作点が移動して誤差が大きくなったときこれを判
定手段１０４にて検出し、動作点の再設定をセットアッ
プ制御系１０５で行い、非線形制御系における制御モデ
ルの精度を向上し、目標とする制御性能を維持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圧延機の様な非線形性
の強い制御系の制御方法及びその装置に係り、特に、制
御性能を向上させるのに好適な制御方法及びその装置に
関する。
の強い制御系の制御方法及びその装置に係り、特に、制
御性能を向上させるのに好適な制御方法及びその装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】圧延機では、被圧延材に加える荷重と圧
延された板厚とは比例しない。従って、制御対象の線形
性を仮定して構築された線形制御理論を用いて設計され
た制御器で、非線形性の強い制御対象を制御しても、所
望の制御性能を得ることができない。そこで、従来か
ら、非線形性の強い圧延機などの制御では、制御対象の
時間的変化が少なく制御量が目標値に近くなる定常状態
における制御器の動作点を求め、動作点近傍では線形で
あると仮定して制御を行なうセットアップ制御が行なわ
れている。なお、火力発電機やプラント制御では、セッ
トポイント制御と呼ばれている。
延された板厚とは比例しない。従って、制御対象の線形
性を仮定して構築された線形制御理論を用いて設計され
た制御器で、非線形性の強い制御対象を制御しても、所
望の制御性能を得ることができない。そこで、従来か
ら、非線形性の強い圧延機などの制御では、制御対象の
時間的変化が少なく制御量が目標値に近くなる定常状態
における制御器の動作点を求め、動作点近傍では線形で
あると仮定して制御を行なうセットアップ制御が行なわ
れている。なお、火力発電機やプラント制御では、セッ
トポイント制御と呼ばれている。
【０００３】セットアップ制御では、微分方程式の定常
解を解くときと同様に、時間変化項を零とし、逆モデル
法，ダイナミックプログラミング，リニアプログラミン
グなどの手法を用いて最適解つまり動作点を求め、次
に、この動作点の近傍で制御対象を線形近似した線形制
御モデルを作成する。そして、この線形制御モデルに対
し動作点からのずれを零にするレギュレータ問題とし
て、微分方程式の過渡解を対象に最適解を求める線形制
御理論にのっとったフィードバック制御を行なってい
る。
解を解くときと同様に、時間変化項を零とし、逆モデル
法，ダイナミックプログラミング，リニアプログラミン
グなどの手法を用いて最適解つまり動作点を求め、次
に、この動作点の近傍で制御対象を線形近似した線形制
御モデルを作成する。そして、この線形制御モデルに対
し動作点からのずれを零にするレギュレータ問題とし
て、微分方程式の過渡解を対象に最適解を求める線形制
御理論にのっとったフィードバック制御を行なってい
る。
【０００４】尚、セットアップ制御系に関連するものと
して、「板圧延の理論と実際」日本鉄鋼協会、昭和５９
年９月１発行の２８９〜２９２頁の記載がある。
して、「板圧延の理論と実際」日本鉄鋼協会、昭和５９
年９月１発行の２８９〜２９２頁の記載がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】非線形性の強い制御対
象を線形制御器で制御する場合、制御の進行と共に動作
点が移動してしまったり、制御目標値が時々刻々と変化
する場合は、制御対象とこれを線形化したモデルとの誤
差が制御の進行に従って大きくなり、目標とする制御性
能を維持できなくなるという問題がある。
象を線形制御器で制御する場合、制御の進行と共に動作
点が移動してしまったり、制御目標値が時々刻々と変化
する場合は、制御対象とこれを線形化したモデルとの誤
差が制御の進行に従って大きくなり、目標とする制御性
能を維持できなくなるという問題がある。
【０００６】本発明の目的は、圧延機の様な非線形性の
強い制御対象を持つ制御系において、高い制御性能を維
持する制御方法及びその装置を提供することにある。
強い制御対象を持つ制御系において、高い制御性能を維
持する制御方法及びその装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、制御器とし
て１つあるいは複数の制御器を持ち、制御器を設計する
際に用いた制御対象のモデルをシミュレータとして１つ
あるいは複数持ち、制御対象とシミュレータの出力を監
視し、それらの出力により制御器及びシミュレータの動
作点をセットアップしなおすことで、達成される。
て１つあるいは複数の制御器を持ち、制御器を設計する
際に用いた制御対象のモデルをシミュレータとして１つ
あるいは複数持ち、制御対象とシミュレータの出力を監
視し、それらの出力により制御器及びシミュレータの動
作点をセットアップしなおすことで、達成される。
【０００８】
【作用】本発明では、セットアップ制御系を有する非線
形制御系において、動作点からのずれが大きくなると、
線形化した制御対象のモデル誤差が大きくなることに着
目し、線形化したモデルと実際の制御対象又は他の制御
モデルとの出力差に基づいてセットアップ制御系を再動
作させて動作点を移動させるので、常に制御モデルの誤
差を小さくすることができ、目標とする制御性能を維持
できる。
形制御系において、動作点からのずれが大きくなると、
線形化した制御対象のモデル誤差が大きくなることに着
目し、線形化したモデルと実際の制御対象又は他の制御
モデルとの出力差に基づいてセットアップ制御系を再動
作させて動作点を移動させるので、常に制御モデルの誤
差を小さくすることができ、目標とする制御性能を維持
できる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は、本発明の一実施例に係る制御系の構成
図である。本実施例の制御装置１０１は、制御対象１０
２に指令を与え、その出力を目標値に一致させる制御を
行なう。制御装置１０１からの指令は、同時に線形制御
モデル１０３に与えられる。判定手段１０４は、制御対
象１０２と線形制御モデル１０３の出力の差を入力とす
る評価関数の出力が、しきい値以上となったとき毎に、
セットアップ制御系１０５を動作させる。セットアップ
制御系１０５は、制御装置１０１及び線形制御モデル１
０３に対して、動作点の設定、制御装置１０１の設計を
行なう。熱間圧延機の場合、圧延現象モデルとして、以
下の式が良く知られている。
明する。図１は、本発明の一実施例に係る制御系の構成
図である。本実施例の制御装置１０１は、制御対象１０
２に指令を与え、その出力を目標値に一致させる制御を
行なう。制御装置１０１からの指令は、同時に線形制御
モデル１０３に与えられる。判定手段１０４は、制御対
象１０２と線形制御モデル１０３の出力の差を入力とす
る評価関数の出力が、しきい値以上となったとき毎に、
セットアップ制御系１０５を動作させる。セットアップ
制御系１０５は、制御装置１０１及び線形制御モデル１
０３に対して、動作点の設定、制御装置１０１の設計を
行なう。熱間圧延機の場合、圧延現象モデルとして、以
下の式が良く知られている。
【００１０】
【数１】
【００１１】
【数２】
【００１２】
【数３】
【００１３】
【数４】
【００１４】
【数５】
【００１５】
【数６】
【００１６】
【数７】
【００１７】
【数８】
【００１８】このように、圧延現象は、非線形性が強い
ため、現代制御理論などのように線形制御対象を前提と
して制御装置を構成する場合、定常状態において出側板
厚ｈ、入側板厚Ｈ、出側板速ｖ、圧延温度Ｔ、張力ｔ等
が目標値となるように、ロール間のギャップＳ、ロール
速度ｖＲ等の動作点をセットアップ制御系１０５におい
て決定する。尚、理解を容易にするために、数式７に示
すｈ，Ｓ，Ｐ，Ｋの関係を図８に、数式１のＰとｈの関
係を図９に示す。図９に示すＰ−ｈのグラフは一例であ
り、この曲線が、温度等によって変化していく。
ため、現代制御理論などのように線形制御対象を前提と
して制御装置を構成する場合、定常状態において出側板
厚ｈ、入側板厚Ｈ、出側板速ｖ、圧延温度Ｔ、張力ｔ等
が目標値となるように、ロール間のギャップＳ、ロール
速度ｖＲ等の動作点をセットアップ制御系１０５におい
て決定する。尚、理解を容易にするために、数式７に示
すｈ，Ｓ，Ｐ，Ｋの関係を図８に、数式１のＰとｈの関
係を図９に示す。図９に示すＰ−ｈのグラフは一例であ
り、この曲線が、温度等によって変化していく。
【００１９】次に、動作点（例えば図９におけるｈ1）
近傍で、圧延現象モデルを、例えば、以下の式のように
線形化した線形制御モデルを決定する。
近傍で、圧延現象モデルを、例えば、以下の式のように
線形化した線形制御モデルを決定する。
【００２０】
【数９】
【００２１】そして、線形化された制御モデルの構造及
びパラメータを、図１の線形制御モデル１０３に設定す
る。更に、線形制御モデル１０３に基づいて、制御装置
１０１の構造，ゲインなどを設定する。
びパラメータを、図１の線形制御モデル１０３に設定す
る。更に、線形制御モデル１０３に基づいて、制御装置
１０１の構造，ゲインなどを設定する。
【００２２】図２（ａ）は判定手段１０４の詳細構成図
であり、同図（ｂ）はその処理手順を示すフローチャー
トである。判定手段１０４は、圧延現象モデルの出側板
厚ｈ、入側板厚Ｈ、板幅ｂ、温度Ｔ、張力ｔ、ロールの
ギャップＳ等のパラメータのうち、少なくとも１つのパ
ラメータについて、制御対象１０２と線形制御モデル１
０３の出力を入力し（ステップ２１１）、それらの差を
入力とする評価関数２０１（ｆ（ΔＨ，Δｈ，Δｂ，Δ
Ｔ，Δｔ，ΔＳ））の値を計算する（ステップ２１
２）。評価関数２０１としては、制御モデルと制御対象
の出力や状態量の偏差の絶対値に重み付けして和をとっ
たものや、偏差の二乗に重み付けして和をとったもの、
出力や状態量が作る２ベクトルのなす角等、様々なもの
が考えられる。次に、評価関数２０１の値を比較回路２
０３で常に監視し続け、しきい値２０２を超えたかどう
か判断し（ステップ２１３）、しきい値を越えたとき、
セットアップ制御系１０５を動作させる（ステップ２１
４）。これにより、図９において、動作点をｈ1として
制御をしているときに制御モデルとの差が大きくなって
前記の評価関数２０１の値がしきい値を越えたとき、セ
ットアップ制御系１０５を動作させて、新たな動作点ｈ
2を求める。
であり、同図（ｂ）はその処理手順を示すフローチャー
トである。判定手段１０４は、圧延現象モデルの出側板
厚ｈ、入側板厚Ｈ、板幅ｂ、温度Ｔ、張力ｔ、ロールの
ギャップＳ等のパラメータのうち、少なくとも１つのパ
ラメータについて、制御対象１０２と線形制御モデル１
０３の出力を入力し（ステップ２１１）、それらの差を
入力とする評価関数２０１（ｆ（ΔＨ，Δｈ，Δｂ，Δ
Ｔ，Δｔ，ΔＳ））の値を計算する（ステップ２１
２）。評価関数２０１としては、制御モデルと制御対象
の出力や状態量の偏差の絶対値に重み付けして和をとっ
たものや、偏差の二乗に重み付けして和をとったもの、
出力や状態量が作る２ベクトルのなす角等、様々なもの
が考えられる。次に、評価関数２０１の値を比較回路２
０３で常に監視し続け、しきい値２０２を超えたかどう
か判断し（ステップ２１３）、しきい値を越えたとき、
セットアップ制御系１０５を動作させる（ステップ２１
４）。これにより、図９において、動作点をｈ1として
制御をしているときに制御モデルとの差が大きくなって
前記の評価関数２０１の値がしきい値を越えたとき、セ
ットアップ制御系１０５を動作させて、新たな動作点ｈ
2を求める。
【００２３】図３（ａ）はセットアップ制御系１０５の
構成図であり、同図（ｂ）はその処理手順を示すフロー
チャートである。セットアップ制御系１０５は、制御モ
デル３０１、目標値入力手段３０２、動作点決定機構３
０３、線形制御モデル決定機構３０４、制御装置設計機
構３０５を有する。動作点決定機構３０３は、目標値入
力手段３０２により入力された出側板厚ｈ，入側板厚
Ｈ，出側板速ｖ，圧延温度Ｔ，張力ｔ等の目標値を満足
するように、ロール間のギャップＳ、ロール速度ｖR等
の動作点を、厳密な制御モデル３０１に従って決定する
（ステップ３１１）。次に、線形制御モデル決定機構３
０４で、ステップ３１１で決定された動作点近傍で厳密
な制御モデル３０１を線形化した線形制御モデルを決定
し、その構造及びパラメータを制御モデル１０３に設定
する（ステップ３１２）。最後に制御装置設計機構３０
５で、制御モデル１０３に基づいて、制御装置１０１の
構造，ゲインなどを設定する（ステップ３１３）。
構成図であり、同図（ｂ）はその処理手順を示すフロー
チャートである。セットアップ制御系１０５は、制御モ
デル３０１、目標値入力手段３０２、動作点決定機構３
０３、線形制御モデル決定機構３０４、制御装置設計機
構３０５を有する。動作点決定機構３０３は、目標値入
力手段３０２により入力された出側板厚ｈ，入側板厚
Ｈ，出側板速ｖ，圧延温度Ｔ，張力ｔ等の目標値を満足
するように、ロール間のギャップＳ、ロール速度ｖR等
の動作点を、厳密な制御モデル３０１に従って決定する
（ステップ３１１）。次に、線形制御モデル決定機構３
０４で、ステップ３１１で決定された動作点近傍で厳密
な制御モデル３０１を線形化した線形制御モデルを決定
し、その構造及びパラメータを制御モデル１０３に設定
する（ステップ３１２）。最後に制御装置設計機構３０
５で、制御モデル１０３に基づいて、制御装置１０１の
構造，ゲインなどを設定する（ステップ３１３）。
【００２４】図４は、本発明の第２実施例に係る制御系
の構成図である。この実施例では、図１に示す第１実施
例における制御装置１０１を、複数の制御装置４１１〜
４１ｎで構成し、その出力を、制御装置切り換え機構４
０６により切り換えて制御対象４０２及び制御モデル４
０３に与えられるようになっている。各制御装置４１１
〜４１ｎは、異なる動作点を持つ制御モデルに基づいて
設計されている。第１実施例と同様に、判定手段４０４
は、制御対象４０２と制御モデル４０３の出力を監視
し、その差を入力とする評価関数の値がしきい値を超え
た場合に、セットアップ制御系４０５を動作させる。セ
ットアップ制御系４０５は、第１実施例と同様に、動作
点の決定と線形制御モデル４０３の決定を行ない、制御
装置切り換え機構４０６に動作点を指示する。
の構成図である。この実施例では、図１に示す第１実施
例における制御装置１０１を、複数の制御装置４１１〜
４１ｎで構成し、その出力を、制御装置切り換え機構４
０６により切り換えて制御対象４０２及び制御モデル４
０３に与えられるようになっている。各制御装置４１１
〜４１ｎは、異なる動作点を持つ制御モデルに基づいて
設計されている。第１実施例と同様に、判定手段４０４
は、制御対象４０２と制御モデル４０３の出力を監視
し、その差を入力とする評価関数の値がしきい値を超え
た場合に、セットアップ制御系４０５を動作させる。セ
ットアップ制御系４０５は、第１実施例と同様に、動作
点の決定と線形制御モデル４０３の決定を行ない、制御
装置切り換え機構４０６に動作点を指示する。
【００２５】制御装置切り換え機構４０６は、指示され
た動作点に最も近い動作点を持つ制御装置４１ｉ（ｉ＝
１〜ｎ）の出力が制御対象４０２及び制御モデル４０３
の指令として与えられるように、切り換えを行なう。制
御装置切り換え機構４０６では、制御装置４１１〜４１
ｎまでの出力をディジタルに切り換えるのではなく、そ
れらの配分比を、次の数式１０に示す様に、時間ととも
に変化させてもよい。この数式１０は、時間ｔiに、制
御器ｊから制御器ｉに切り替える場合の制御装置切り替
え機構４０６の具体例である。
た動作点に最も近い動作点を持つ制御装置４１ｉ（ｉ＝
１〜ｎ）の出力が制御対象４０２及び制御モデル４０３
の指令として与えられるように、切り換えを行なう。制
御装置切り換え機構４０６では、制御装置４１１〜４１
ｎまでの出力をディジタルに切り換えるのではなく、そ
れらの配分比を、次の数式１０に示す様に、時間ととも
に変化させてもよい。この数式１０は、時間ｔiに、制
御器ｊから制御器ｉに切り替える場合の制御装置切り替
え機構４０６の具体例である。
【００２６】
【数１０】
【００２７】図５は、本発明の第３実施例に係る制御系
の構成図である。本実施例では、それぞれ異なる動作点
を持つ複数の制御モデル５２１〜５２ｎと、制御モデル
５２１〜５２ｎに基づいて設計された複数の制御装置５
１１〜５１ｎを有する。判定手段５０４において、制御
対象５０２の出力と、各制御モデル５２１〜５２ｎの出
力を、評価関数により比較し、複数の制御モデル５２１
〜５２ｎの内から少なくとも１つを選択し、それらの配
分比を制御装置切り換え機構５０６に指示する。制御装
置切り換え機構５０６は、複数の制御モデル５２１〜５
２ｎの出力を指示された配分比で制御対象５０２及び複
数の制御モデル５２１〜５２ｎに指令として与える。本
実施例において、複数の制御モデルは、同じ動作点を持
っていても異なる動作点を持っていてもよい。また、線
形モデルであっても非線形モデルであっても良い。
の構成図である。本実施例では、それぞれ異なる動作点
を持つ複数の制御モデル５２１〜５２ｎと、制御モデル
５２１〜５２ｎに基づいて設計された複数の制御装置５
１１〜５１ｎを有する。判定手段５０４において、制御
対象５０２の出力と、各制御モデル５２１〜５２ｎの出
力を、評価関数により比較し、複数の制御モデル５２１
〜５２ｎの内から少なくとも１つを選択し、それらの配
分比を制御装置切り換え機構５０６に指示する。制御装
置切り換え機構５０６は、複数の制御モデル５２１〜５
２ｎの出力を指示された配分比で制御対象５０２及び複
数の制御モデル５２１〜５２ｎに指令として与える。本
実施例において、複数の制御モデルは、同じ動作点を持
っていても異なる動作点を持っていてもよい。また、線
形モデルであっても非線形モデルであっても良い。
【００２８】図６は、本発明の第４実施例に係る制御系
の構成図である。本実施例では、制御装置６０１と、異
なる動作点で線形化された複数の制御モデル６２１〜６
２ｎと、判定手段６０４と、セットアップ制御系６０５
を有し、判定手段６０４で、制御対象６０２と各制御モ
デル６２１〜６２ｎの出力を比較し、近い出力を持つ制
御モデルの内少なくとも１つの制御モデルを選択し、そ
れらをセットアップ制御系６０５に指示し、セットアッ
プ制御系６０５を動作させる。セットアップ制御系６０
５は、指示された制御モデルにより動作点を決定し、そ
の動作点で線形制御モデルを決定し、それに基づいて制
御装置６０１を設計する。本実施例において第３実施例
と同様に、複数の制御モデルは、同じ動作点を持ってい
ても異なる動作点を持っていてもよい。また、線形モデ
ルであっても非線形モデルであっても良い。
の構成図である。本実施例では、制御装置６０１と、異
なる動作点で線形化された複数の制御モデル６２１〜６
２ｎと、判定手段６０４と、セットアップ制御系６０５
を有し、判定手段６０４で、制御対象６０２と各制御モ
デル６２１〜６２ｎの出力を比較し、近い出力を持つ制
御モデルの内少なくとも１つの制御モデルを選択し、そ
れらをセットアップ制御系６０５に指示し、セットアッ
プ制御系６０５を動作させる。セットアップ制御系６０
５は、指示された制御モデルにより動作点を決定し、そ
の動作点で線形制御モデルを決定し、それに基づいて制
御装置６０１を設計する。本実施例において第３実施例
と同様に、複数の制御モデルは、同じ動作点を持ってい
ても異なる動作点を持っていてもよい。また、線形モデ
ルであっても非線形モデルであっても良い。
【００２９】図７は、本発明の第５実施例に係る制御系
の構成図である。第１実施例と異なるのは、制御モデル
７２２に比べ、制御対象７０２をより忠実に再現する制
御モデル７２１を有し、判定手段７０４において、制御
対象７０２の出力の代わりに制御モデル７２１の出力を
用いる点である。
の構成図である。第１実施例と異なるのは、制御モデル
７２２に比べ、制御対象７０２をより忠実に再現する制
御モデル７２１を有し、判定手段７０４において、制御
対象７０２の出力の代わりに制御モデル７２１の出力を
用いる点である。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、線形制御モデルと実際
の制御対象の応答差に基づいて制御モデル及び制御器を
再セットアップするので、常に制御モデルを正確に保
ち、現代制御理論などの線形制御系の能力を十分に発揮
した高精度な制御系を構築できる。
の制御対象の応答差に基づいて制御モデル及び制御器を
再セットアップするので、常に制御モデルを正確に保
ち、現代制御理論などの線形制御系の能力を十分に発揮
した高精度な制御系を構築できる。
【図１】本発明の第１実施例に係る制御系の構成図であ
る。
る。
【図２】図１に示す判定手段の詳細構成図と判定処理手
順のフローチャートである。
順のフローチャートである。
【図３】図１に示すセットアップ制御系の詳細構成図と
処理手順のフローチャートである。
処理手順のフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施例に係る制御系の構成図であ
る。
る。
【図５】本発明の第３実施例に係る制御系の構成図であ
る。
る。
【図６】本発明の第４実施例に係る制御系の構成図であ
る。
る。
【図７】本発明の第５実施例に係る制御系の構成図であ
る。
る。
【図８】数式７の説明図である。
【図９】動作点の再設定の説明図である。
１０１…制御器、１０２…制御対象、１０３…線形制御
モデル、１０４…判定手段、１０５…セットアップ制御
系。
モデル、１０４…判定手段、１０５…セットアップ制御
系。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡田 隆 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社日 立製作所日立研究所内 (72)発明者 中島 正明 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 斉藤 裕 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 服部 哲 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者 執行 正謙 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内
Claims (14)
- 【請求項１】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、前記制御対象に対応する制御モデルと、前
記制御対象の出力と前記制御モデルの出力を比較判定す
る判定手段と、該判定手段が前記両出力間に所定値以上
の誤差が生じていると判定する毎に前記制御器と前記制
御モデルの動作点を設定するセットアップ制御系とを備
えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、異なる動作点を持つ制御モデルに基づいて
設計された複数の制御器と、前記制御対象に対応する線
形制御モデルと、該線形制御モデルの出力と前記制御対
象の出力とを比較判定する判定手段と、該判定手段の出
力が前記両出力間の誤差が所定値以上であることを示す
とき前記線形制御モデルの動作点を設定するセットアッ
プ制御系と、前記判定手段の出力により前記制御器を切
り換えて前記誤差が少なくなる制御器を選択する切換手
段とを備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項３】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、前記制御対象に対応し異なる動作点を持つ
複数の制御モデルと、各制御モデルに基づいて設計され
た複数の制御器と、前記制御対象の出力と前記制御モデ
ルの出力とを比較判定する判定手段と、前記判定手段の
出力が前記両出力間の誤差が所定値以上であることを示
すとき前記制御器を切り換えて前記誤差が少なくなる制
御器を選択する切換手段とを備えることを特徴とする制
御装置。 - 【請求項４】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、前記制御対象に対応し動作点の異なる複数
の制御モデルと、前記制御対象の出力と前記制御モデル
の出力とを比較判定する判定手段と、前記判定手段の出
力が前記両出力間に所定値以上の誤差があることを示す
とき前記制御器の動作点を再設定すると共に前記制御モ
デルを該当する制御モデルに切り替えるセットアップ制
御系とを備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項５】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、前記制御対象に対応し動作点の異なる複数
の制御モデルと、前記各制御モデルの出力を比較判定す
る判定手段と、前記判定手段の出力により前記制御モデ
ル及び前記制御器の動作点を再設定するセットアップ制
御系とを備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項６】 請求項２または請求項３において、切換
手段は、複数の制御器の出力の配分比を時間で変化させ
るものであることを特徴とする制御装置。 - 【請求項７】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、前記制御対象に対応する制御モデルを設定
し、前記制御対象の出力と前記制御モデルの出力を比較
判定し、該両出力間に所定値以上の誤差が生じていると
判定される毎に前記制御器と前記制御モデルの動作点を
セットアップ制御系で再設定することをことを特徴とす
る制御方法。 - 【請求項８】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、異なる動作点を持つ制御モデルに基づいて
設計された複数の制御手段を用意し、前記制御対象に対
応する線形制御モデルを設定し、該線形制御モデルの出
力と前記制御対象の出力とを比較判定し、該両出力間の
誤差が所定値以上であるとき前記線形制御モデルの動作
点をセットアップ制御系で設定すると共に、前記判定結
果により前記制御器を切り換えて前記誤差が少なくなる
制御器を選択することを特徴とする制御方法。 - 【請求項９】 非線形特性を有する制御対象に所望の動
作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御装
置において、前記制御対象に対応し異なる動作点を持つ
複数の制御モデルを用意し、各制御モデルに基づいて設
計された複数の制御器を用意し、前記制御対象の出力と
前記制御モデルの出力とを比較判定し、該両出力間の誤
差が所定値以上であるとき前記制御器を切り換えて前記
誤差が少なくなる制御器を選択することを特徴とする制
御方法。 - 【請求項１０】 非線形特性を有する制御対象に所望の
動作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御
装置において、前記制御対象に対応し動作点の異なる複
数の制御モデルを用意し、前記制御対象の出力と前記制
御モデルの出力とを比較判定し、該両出力間に所定値以
上の誤差があるときセットアップ制御系で前記制御器の
動作点を再設定すると共に前記制御モデルを該当する制
御モデルに切り替えることを特徴とする制御方法。 - 【請求項１１】 非線形特性を有する制御対象に所望の
動作をさせるように指令を発生する制御器を備える制御
装置において、前記制御対象に対応し動作点の異なる複
数の制御モデルを用意し、前記各制御モデルの出力を比
較判定し、この判定結果により前記制御モデル及び前記
制御器の動作点をセットアップ制御系で再設定すること
を特徴とする制御方法。 - 【請求項１２】 請求項８または請求項９において、複
数の制御器の出力の配分比を時間で変化させて前記誤差
を少なくすることを特徴とする制御方法。 - 【請求項１３】 制御対象が非線形特性を有するために
制御対象に制御信号を出力する制御器の動作点をセット
アップ制御系で設定し該動作点における線形制御モデル
に基づいて制御を行う制御装置において、制御対象の出
力と線形制御モデルの出力との間に誤差を監視する手段
と、誤差がしきい値より大きくなったときセットアップ
制御系に動作点の再設定を行わせ前記制御器と前記線形
制御モデルの動作点を再設定後の動作点にして制御を継
続させる手段とを備えること特徴とする制御装置。 - 【請求項１４】 制御対象が非線形特性を有するために
制御対象に制御信号を出力する制御器の動作点をセット
アップ制御系で設定し該動作点における線形制御モデル
に基づいて制御を行う制御方法において、制御対象の出
力と線形制御モデルの出力との間に誤差を監視し、誤差
がしきい値より大きくなったときセットアップ制御系に
動作点の再設定を行わせ前記制御器と前記線形制御モデ
ルの動作点を再設定後の動作点にして制御を継続するこ
と特徴とする制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4109996A JPH05303408A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4109996A JPH05303408A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 制御方法及び制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303408A true JPH05303408A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=14524457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4109996A Pending JPH05303408A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05303408A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816215A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-19 | Mazda Motor Corp | 機器の制御装置および制御方法 |
| JP2009134751A (ja) * | 1998-01-22 | 2009-06-18 | Mts Systems Corp | 物理的システムにおいて入力信号を発生する方法及び装置 |
| JP2011118841A (ja) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | シミュレーション方法、システム、及びプログラム |
| US9846585B2 (en) | 2013-05-14 | 2017-12-19 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | System and method for emulation of an automation control system |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP4109996A patent/JPH05303408A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0816215A (ja) * | 1994-06-27 | 1996-01-19 | Mazda Motor Corp | 機器の制御装置および制御方法 |
| JP2009134751A (ja) * | 1998-01-22 | 2009-06-18 | Mts Systems Corp | 物理的システムにおいて入力信号を発生する方法及び装置 |
| JP2011118841A (ja) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | シミュレーション方法、システム、及びプログラム |
| US9846585B2 (en) | 2013-05-14 | 2017-12-19 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | System and method for emulation of an automation control system |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20031208 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040106 |