JPH05287716A - 除雪車の自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 除雪車のブレード操作を簡単にする。 【構成】 各種センサ、検出器で現在の除雪条件を監視
しておき、自動モードスイッチが選択されると、マイク
ロコンピュータが現在の除雪条件に基づいて、流体圧シ
リンダを適宜拡縮制御し、現在の除雪作業の進行状況に
見合ったブレード操作を自動的に行うようにした。 【効果】 自動モードスイッチを押すだけで、ブレード
の操作ができるようになった。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、除雪作業の一部を自動
化するための、除雪車の自動制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、除雪作業の効率化という観点か
ら、除雪車を40km/h以上の高速で走行させながら除雪を
行う、高速除雪が盛んに行われるようになった。

【０００３】けれども、従来の除雪車は、ブレード接地
圧の調整、障害物からのブレード回避、狭隘路に差しか
かったときのブレード幅の減縮など、除雪作業中に求め
られる種々のブレード操作をオペレータ１人で行わなけ
ればならなかったので、除雪車が高速化するほど数多く
の操作を短時間で行わなければならなくなって、過度の
負担が生じ、安全な走行に支障を来すようになってきた
のである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明におい
ては、高速除雪中でも、複雑なブレード操作を簡単に行
えるようにすることを技術的課題とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以下、本発明において、
上記課題解決のために採用した手段を説明する。

【０００６】左右２本の昇降用流体圧シリンダに、クリ
アランス機構を介してブレードを独立吊下する一方、エ
ンジンの単位時間当りの回転数を測定し、その測定結果
に基づいて信号出力する回転数検出器と、アクセルの踏
込み量を検出して、その検出結果に基づいて信号出力す
るアクセルセンサと、アンチロッキングブレーキシステ
ムの作動を検出して、その検出に基づき信号出力するブ
レーキングセンサと、リミテッドスリッピングデフレン
シャルの作動を検出し、その検出に基づき信号出力する
グリップセンサと選択時に信号出力する自動モードスイ
ッチとを入力器として備え、前記１対の流体圧シリンダ
のそれぞれの流体管路に配設された電磁弁と、前記１対
の流体圧シリンダのそれぞれの流体管路に配設された圧
力制御弁とを出力器として備えたマイクロコンピュータ
を内蔵した装置に、前記自動モードスイッチが選択され
てマイクロコンピュータに信号入力があったときには、
回転数検出器で検出したエンジン回転数が所定値以上で
あるかまたはアクセルセンサで検出したアクセル踏込み
量が所定値以下であり、かつ、ブレーキングセンサによ
るアンチロッキングブレーキシステムの作動検出信号入
力がなく、グリップセンサによるリミテッドスリッピン
グデフレンシャルの作動検出信号入力もないときには、
前記の昇降用流体圧シリンダ内に所定流体圧を印加し、
ブレードのエッジを所定圧で接地させ、回転数検出器で
検出したエンジン回転数が所定値以下でかつアクセルセ
ンサで検出したアクセル踏込み量が所定値以上であると
き、または、回転数検出器で検出したエンジン回転数が
所定値以上であるかまたはアクセルセンサで検出したア
クセル踏込み量が所定値以下であり、かつ、ブレーキン
グセンサによるアンチロッキングブレーキシステムの作
動検出信号入力があったかまたはグリップセンサによる
リミテッドスリッピングデフレンシャルの作動検出信号
入力があったときには、前記昇降用流体圧シリンダ内
に、印加すべき前記の所定流体圧から一定量減じた流体
圧を印加して、ブレードのエッジを一定の圧力でで接地
させるという手段を採用することにより、自動モードス
イッチを選択するだけで、各種ブレード操作が自動で行
え、除雪中のブレード操作を極めて簡略化する自動制御
装置を提供したのである。

【０００７】

【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。

【０００８】オートマチックトランスミッションを採用
したトラックのシャーシ下面には、右前左後ろの状態に
横並びした１対のメインブラケット46・46が固設されて
おり、当該ブラケットに第１流体圧シリンダ44・44が枢
設されている。また、このブラケットには、平行リンク
48・48・…を介してクリアランス筒体47・47が連結され
ており、更に、前記第１流体圧シリンダ44・44のロッド
端も当該筒体47・47に連結されているので、第１流体圧
シリンダが伸縮すると、筒体47・47も昇降する。そし
て、この筒体47・47には、ブラケットを介して、枢軸45
・45が水平にかつ片流状に配設される。更に、この枢軸
45・45に、複合ブレードブラケット42が枢設される。こ
の複合ブレードブラケット42は、前面にスライドガイド
を備えており、後面にスライドガイドを有する２つの分
割ブレード41・41を、右側に位置する分割ブレードを前
にして段違いに配置して、複合ブレードを構成する。ま
た、複合ブレードブラケット42と両分割ブレード41・41
との間には、それぞれ第２流体圧シリンダ43・43が架設
されており、この第２流体圧シリンダ43・43が伸長する
と両分割ブレードが側方へ張り出して複合ブレード全体
の幅を広げ、逆に第２流体圧シリンダ43・43が縮退する
と分割ブレード41・41が重なり合うように中央に寄って
いって複合ブレード全体の幅を狭めるのである。

【０００９】更に、シャフト45に枢設された複合ブレー
ドブラケット42の後面上部には、トライアングル板材53
とアーク板材55とによって構成されたリンクと後述の可
分離継手とを介して、第３流体圧シリンダ54・54のロッ
ド端が連結される。この第３流体圧シリンダ54・54のボ
トム端はシャフトから持ち出された枠木に枢支されてい
るので、第３流体圧シリンダ54・54が伸長すると複合ブ
レード全体が前方に倒れ込み、第３流体圧シリンダ54・
54が縮退すると複合ブレード全体が起き上がるようにな
っている。また、可分離継手は、複合ブレードブラケッ
ト42に固定された雄型噛合材51と、第３流体圧シリンダ
54・54のロッド端に枢設されるリンクに固定された雌型
噛合材52からなっており、両噛合材51・52の凹凸が噛み
合うことによって、複合ブレードブラケット42とリンク
とを連結する。この噛み合いは、複合ブレードのブレー
ド面に平行で、かつ、ブレードの起立した状態でリンク
に垂直となる方向に延びた帯状の歯によってなされる。
したがって、この歯の噛合は、複合ブレードブラケット
42とリンクとを引き離す方向に強い。また、リンクは、
流体圧シリンダばかりではなく、シャフト45にも枢設さ
れているので、可分離継手が２つに分離しても、雌型噛
合材52がシャフト45から所定の距離に保たれるようにな
っている。したがって、可分離継手の分離後、第３流体
圧シリンダ54・54を伸長させていくだけで、雄型噛合材
51と雌型噛合材52とが再び出会い、互いに噛合する。

【００１０】この複合ブレードの上方には、レールを備
えたフレーム66が配設される。そして、このレールに
は、第５流体圧シリンダ65の伸縮により進退できる状態
に、シャッターブラケット64が保持される。このブラケ
ット64は、ブレード左端側へ持ち出されるように配設さ
れており、その持ち出された先端に、平行リンク63・63
を回動自在に備える。平行リンク63・63は、それぞれ２
本の棒材を棧で連結強化されたような形状をしており、
リンクのブラケットの反対側の端部に、シャッターブレ
ード61が支持されていて、シャッターブラケット64とシ
ャッターブレード61との間に架設された第４流体圧シリ
ンダ62・62の伸縮により、ブレード面の向きが一定に保
たれまま、上下に揺動する。

【００１１】以上の、第１〜５流体圧シリンダには、そ
れぞれ独立した流体供給用管路、流体排出用管路を有
し、その管路それぞれに電磁操作弁3a・3a・…が設けら
れていて、この電磁操作弁を開閉することにより、各々
独立して伸縮することができるようになっている。更
に、第１流体圧シリンダにあっては、管路中に圧力制御
弁3bも設けられていて、シリンダ内の流体の圧力を所望
の値に保つことができるようになっている。

【００１２】これら流体圧シリンダの伸縮に関係する電
磁操作弁及び圧力制御弁は、トラックの運転室内に設け
られた除雪自動制御装置１によって操作される。除雪自
動制御装置１は、箱形の本体の内部にマイクロコンピュ
ータ（和泉電気社製、商品名；ＦＡ−２Ｊ）を内蔵して
おり、マイクロコンピュータに入力された情報に基づい
て適宜弁を操作し、流体圧シリンダを拡縮制御して、除
雪作業に必要なブレード操作を行う。また、自動制御装
置１の本体の上面には、各種スイッチ、撮みが配置され
ている。

【００１３】自動制御装置１に内蔵のマイクロコンピュ
ータの入力器には、自動制御装置１上面に配設された押
釦式の８種のスイッチ（自動モードスイッチ2a、回送モ
ードスイッチ2b、作業待機モードスイッチ2c、接地モー
ドスイッチ2d、押付モードスイッチ2e、一時回避モード
スイッチ2f、サイドシャッター開放スイッチ2g及びサイ
ドシャッター閉鎖スイッチ2h）と、３種のスライド式の
設定撮み（押し付け圧力設定撮み2i、左右バランス設定
撮み2j、ブレード幅設定撮み2k）と、トラック前面下部
に設けられる２種のマーカー検出器（シャッター用マー
カー検出器2l、一時回避用マーカー検出器2m）、トラッ
ク前部下面、後部下面に１つずつ設けられる超音波受振
素子2n・2n、トラック後部下面に１つだけ設けられる光
電式受振素子2o、複合ブレードブラケット42に配設され
たブレードセンサ2pと除雪幅検出器2q、及びエンジンの
タコメータに接続された回転数検出器2r、スピードメー
タに接続された速度検出器2s、それにトラックのアンチ
ロッキングブレーキシステムに連動して信号出力するブ
レーキングセンサ2t、リミテッドスリッピングデフレン
シャルに連動して信号出力するグリップセンサ2u、アク
セルの踏込み量を監視するアクセルセンサ2vが採用され
る。また、マイクロコンピュータの出力器には、前記電
磁操作弁3a・3a・…、圧力制御弁3bに加えて、運転室内
に配設される作業状態表示器3c、トラック前部下面、後
部下面に設けられる超音波発振素子3d・3dとトラック後
部下面の探査光発振素子3eが採用される。

【００１４】以上の入力器の内、自動モードスイッチ
釦、回送モードスイッチ釦、作業待機モードスイッチ
釦、接地モードスイッチ釦、押付モードスイッチ釦、一
時回避モードスイッチ釦などが押されて、当該スイッチ
からマイクロコンピュータに信号入力が行われると、マ
イクロコンピュータはその入力に応じて、後述の処理１
〜４、Ｘ、０、００、０００、００００、０００００を
行うように設定されている。

【００１５】まず最初に、マイクロコンピュータによっ
て行われる基本的なブレード操作を簡単に説明してお
く。そのブレード操作は、ブレードの昇降、押し付け及
び左右バランスの調整、回動、幅の拡縮、シャッターブ
レードの昇降の各操作である。この各操作の内、ブレー
ドの昇降は、第１流体圧シリンダの伸縮によって行わ
れ、また、ブレードの押し付けは、第１流体圧シリンダ
を伸長させてブレードを降下させた状態で、第１流体圧
シリンダ内の流体圧を所定値に保つことによって行われ
る。この押し付けの際、２本ある第１流体圧シリンダの
流体圧を２つとも同じにするか、左右で別々にするかに
よって、ブレード押し付けの左右バランスが調整され
る。

【００１６】また、マイクロコンピュータは、上記ブレ
ード操作によって、５種の複合ブレードの作業モードを
実現する。第１の作業モードは、回送モードであり、２
本の第１流体シリンダを共に縮退させ、かつ、第３流体
圧シリンダを伸長させて、ブレードを寝かせ全体を路面
から浮かせることによって達成される。第２の作業モー
ドは、作業待機モードであり、２本の第１流体シリンダ
を共に縮退させ、かつ、第３流体圧シリンダを縮退させ
て、ブレードを立てたままエッジを路面から浮かせるこ
とによって達成される。第３の作業モードは、接地モー
ドであり、２本の第１流体圧シリンダを所定の長さに伸
ばすと共に、第３流体圧シリンダを縮退させて、ブレー
ドを立てつつエッジを路面すれすれの高さに保つことに
よって達成される。また、第４の作業モードは、押し付
けモードであり、第３流体圧シリンダを縮退させつつ、
２本の第１流体圧シリンダの内部にそれぞれ所定の流体
圧を加えて伸長させて、所定の接地圧でブレードのエッ
ジを路面に押し付けることにより達成される。このと
き、２本の第１流体圧シリンダ内部の流体圧をそれぞれ
変えれば、左右で接地圧の異なる押し付け状態が達成さ
れる。最後に、第５の作業モードは、一時回避モードで
あり、第３流体圧シリンダが縮退し、かつ、２本の第１
流体圧シリンダの内部にそれぞれ所定の流体圧を加えて
伸長させたままの状態から、右側の第１流体圧シリンダ
のみを所定量縮退し、ブレードの左端を接地したまま、
ブレードの右端を地面からわずかに浮かせることによ
り、達成される。

【００１７】この５種の作業モードの実現は、６種の作
業モード選択スイッチの内のどれが選択されているかに
従って、選択される。

【００１８】まず、自動モードスイッチの選択時には、
他の入力器からの情報に基づき、マイクロコンピュータ
が上記５種の作業モードの内、押し付けモード、接地モ
ード、一時回避モードの３種から最も適当なモードを選
択して、そのモードを実現する。このモードの選択−実
現が、マイクロコンピュータの行う最も重要な処理（下
記処理１〜４参照）である。なお、この選択の基準とな
る情報は、一時回避用マーカーの検出情報、トラックの
速度情報、エンジンの回転数情報、アクセルの踏込み量
情報、アンチロッキングブレーキシステムの作動情報、
リミテッドスリッピングデフレンシャルの作動情報、路
面状態情報、接地圧設定値情報と左右バランス設定値情
報である。

【００１９】＃．処理１ これらの情報の内、一時回避用マーカーの検出情報は、
判断基準としての優先度が最も高く、一時回避用マーカ
ーの検出があったときは必ず一時的にブレードを回避状
態に移行させる。この一時回避用マーカー検出情報は、
例えば橋のジョイントのようなブレードに引っ掛かる障
害物のある場所の手前に予じめ埋設された一時回避用マ
ーカーを、一時回避用マーカー検出器が検出することに
よって提供される。一時回避用マーカーは、他の種のマ
ーカーと区別するため、例えば特定の周波数の電磁波を
発振する発振器のようなものにする必要がある。あるい
は、フェライト磁性体を幅や数によって識別されるバー
コードのような特定パターンに埋設しておくことによっ
てマーカーを構成し、マーカー検出器を電磁コイルとフ
ェライトセンサから構成して、電磁コイルの磁力により
路面が磁化されたことをフェライトセンサで認識すると
いうような方法を採用しても良い。なお、マイクロコン
ピュータは、除雪車の標準走行速度から障害物のある箇
所を通り過ぎるための所要時間を予じめ設定されてお
り、一時回避用マーカーの検出があって一時回避モード
に移行した後、前記所要時間の経過を待ってから、必ず
除雪モードに復帰させるようになっている。

【００２０】＃．処理２ トラックの速度情報、エンジンの回転数情報とアクセル
の踏込み量情報とを複合した情報、アンチロッキングブ
レーキシステムの作動情報、リミテッドスリッピングデ
フレンシャルの作動情報は、一時回避用マーカー検出情
報の次に、判断基準としての優先度が高い。これらの情
報は、それぞれ速度検出器、回転数検出器とアクセルセ
ンサ、ブレーキングセンサ、グリップセンサからマイク
ロコンピュータに入力される。そして、マイクロコンピ
ュータは、速度検出器から入力されるトラックの速度が
所定値以下であれば、ブレードを接地モードに移行させ
る。効率的な除雪にはある程度のスピードが必要であ
り、スピードが一定値以下の状態は、これから停止しよ
うとしているか、これから加速しようとしているかの何
れかの過渡的な状態であって、もし加速しようとしてい
るのならば、ブレードを路面に押し付けていると、加速
に大きな障害となるからである。また、マイクロコンピ
ュータは、回転数検出器から入力されるエンジンの回転
数が所定値以下で、かつ、アクセルセンサから入力され
る踏込み量が所定値以上であるときは、ブレードの接地
圧を減少させる。ブレードを路面に押し付けたままアク
セルを踏み込んで加速するためには、かなりのエンジン
トルクが必要であり、加速が必要なのにエンジンの回転
数が一定値以下に下がってしまったときには、エンジン
の負荷を軽くして回転数を高めてやる必要があるからで
ある。なお、アクセルセンサは、アクセルに連結された
ワイヤ終端の移動量を監視することによって、踏込み量
の検出を行う。更にまた、ブレーキングセンサからアン
チロッキングブレーキシステムの作動の検出情報を入力
されたときには、マイクロコンピュータはブレードの接
地圧を所定量減少させる。アンチロッキングブレーキシ
ステムの作動は、おおむね急ブレーキ時にタイヤがスリ
ップしかけているときに起こり、このようなときには片
流状のブレードの接地圧を緩めて、タイヤのグリップ力
を高めてやると共に、路面からブレードにかかる力によ
りトラックが横滑りするのを防いでやる必要があるから
である。更に、リミテッドスリッピングデフレンシャル
の作動があったときも、マイクロコンピュータは、ブレ
ードの接地圧を所定量減少させる。リミテッドスリッピ
ングデフレンシャルの作動は、タイヤのスリップによっ
て生じるので、このようなときにはブレードの接地圧を
減少させて、タイヤのグリップ力を高めてやる必要があ
るからである。なお、ブレードの押し付け圧と各タイヤ
にかかる荷重との和は除雪車全体の重量にほぼ等しく、
したがって、押し付け圧を減少させるとタイヤにかかる
荷重が増してグリップ力が増すこととなる。

【００２１】＃．処理３ 路面状態情報は、作業モードの判断基準としては、一時
回避用マーカー検出情報、トラックの速度情報、エンジ
ンの回転数情報とアクセルの踏込み量情報、アンチロッ
キングブレーキシステムの作動情報、リミテッドスリッ
ピングデフレンシャルの作動情報に劣後する。そして、
これらの優先情報によるブレード操作条件が満たされな
かったときにのみ、ブレード操作の判断基準となる。路
面状態情報は、接地圧設定値情報、左右バランス設定値
情報に優先するが、接地圧設定値情報と左右バランス設
定値情報同様、ブレードを除雪モードに保つものであ
る。この路面状態情報を詳しく説明すると、この情報
は、トラック下面の超音波受振素子及び光電式受振素子
から得られる。超音波受振素子は、マイクロコンピュー
タによって出力制御される超音波発振素子が発した超音
波が、路面あるいは雪面で反射して戻ってきたものを受
振して、そのエネルギー量に対応した電気信号をマイク
ロコンピュータに入力する。反射波のエネルギー量は、
路面あるいは路面上の積雪面から反射してきた超音波の
量に比例する。試験の結果、積雪量が多くなればなるほ
ど、超音波が雪面で反射される量よりも積雪に吸収され
る量の割合が増し、また、積雪が固くなればなるほど、
それに比例して超音波反射率が増加していくことが分か
ったので、実際に受波した量を経験値と比較することに
よって、トラック前部側の受振素子でとらえた反射波の
エネルギー量から除雪前の路面上の積雪の状態を知るこ
とができる。また、トラック後部側の受振素子でとらえ
た反射波のエネルギー量からは、ブレードの後方で完全
に除雪されて路面が露出したかどうかを監視することが
できる。そして、除雪前の路面上の積雪量が多かったり
雪面が固かったりしていると判断したときには、マイク
ロコンピュータはブレードの接地圧を現在値よりも増加
させる。また、ブレード後方で完全に除雪されて路面が
露出していないときにも、ブレードの接地圧を増加させ
る。実際は、除雪車が走行するとトラックのシャーシが
振動し、発振素子あるいは受振素子の路面からの距離が
変化する。そこで、除雪前の積雪状態や除雪後の路面露
出を判断するためには、受振素子で得た反射波のエネル
ギー量を、時間的に平均化してから判断してやる必要が
ある。しかし、路面状態によっては、シャーシの振動が
大きくなりすぎて時間的平均を行っても判断が難しくな
るときがあるので、この場合には、トラック後部に設け
た光電式の受振素子で除雪後の路面状態のみを判断する
こととする。舗装路面は雪面に比べて光の反射率が低い
ため、発振素子が発した探査光の反射エネルギー量が所
定値以下になったときにのみ、完全に除雪できて路面が
露出したと判断できる。そして、路面の露出がないと判
断したときには、マイクロコンピュータはブレードの接
地圧を増加させるのである。

【００２２】＃．処理４ 一時回避用マーカー検出情報、トラックの速度情報、エ
ンジンの回転数情報とアクセルの踏込み量情報、アンチ
ロッキングブレーキシステムの作動情報、リミテッドス
リッピングデフレンシャルの作動情報という、優先的な
情報が、マイクロコンピュータの判断するブレード操作
のための条件から外れたときには、マイクロコンピュー
タは、ブレードを除雪モードに移行させる。このとき、
ブレードの接地圧は、接地圧設定値情報と左右バランス
設定値情報とに従う。接地圧設定値情報は、押し付け圧
力設定撮みによって入力され、左右バランス設定値情報
は、左右バランス設定撮みによって入力される。マイク
ロコンピュータは、接地圧設定値情報に左右バランス設
定情報に基づく補整をかけて、左右の第１流体圧シリン
ダ内部にそれぞれ所定の流体圧を負荷して、ブレードを
撮みの設定どおりに押し付けするのである。

【００２３】＃．処理Ｘ また、マイクロコンピュータは、自動モードスイッチ以
外の５種の作業モード選択スイッチ（回送モードスイッ
チ、作業待機モードスイッチ、接地モードスイッチ、押
付モードスイッチ、一時回避モードスイッチ）のいずれ
かが選択されたときには、ブレードをそれぞれのスイッ
チに対応した作業モードに移行させる。この選択後、自
動モードスイッチを含む他の作業モードスイッチのいず
れかが選択されるまでは、同一の作業モードが保たれ
る。

【００２４】＃．処理０ また、マイクロコンピュータは、ブレードが５種のモー
ドのいずれの状態にあるかを問わず、また、６種の作業
モード選択スイッチのいずれが選択されているかを問わ
ずに、現在のブレード幅にしたがって、シャッターブラ
ケットのスライドを制御する。まず、ロータリーエンコ
ーダを採用した除雪幅検出器で、現在の分割ブレードの
張り出し量を測定して、マイクロコンピュータで現在の
ブレード幅を算定する。それと同時に、マイクロコンピ
ュータは、ブレード左端の位置を算定して、シャッター
ブレードを閉めたときにシャッターブレードがブレード
の左端位置よりも僅かに左の位置にくるように、シャッ
ターブラケットをスライドさせるのである。

【００２５】＃．処理００ なお、ブレードの幅も、６種の作業モード選択スイッチ
のいずれが選択されているかを問わず、ブレードが５種
のモードのいずれの状態にあるかを問わずに、原則的に
ブレード幅設定撮みで設定された幅にしたがって、マイ
クロコンピュータが拡縮する。したがって、ブレード幅
設定撮みを動かすと、ブレード幅とシャッター位置とが
同時に変化することとなる。

【００２６】＃．処理０００ 更に、シャッターブレードの開閉は、原則的には、サイ
ドシャッター開放スイッチ及びサイドシャッター閉鎖ス
イッチの選択があったときに、マイクロコンピュータが
行う。ただし、自動モードスイッチが選択されていると
きに、シャッター用マーカー検出器のマーカー検出があ
ったときには、シャッターブレードを開閉動作する。こ
のシャッター用マーカーは、一時回避用マーカーと類似
の構成を採ることができ、交差点などの投雪中止の望ま
れる区間の両端に配置しておく必要がある。そして、シ
ャッターブレードを開放したまま、除雪車がこの区間に
差しかかったときには、シャッター用マーカー検出器が
第１のシャッター用マーカーを検出して、マイクロコン
ピュータがシャッターブレードを閉鎖し、除雪車が当該
区間を通りすぎるときに、シャッター用マーカー検出器
が第２のシャッター用マーカーを検出して、マイクロコ
ンピュータがシャッターブレードを閉鎖するのである。

【００２７】＃．処理００００ また、マイクロコンピュータは、６種の作業モード選択
スイッチのいずれが選択されているかを問わずに、ブレ
ードのエッジが障害物に引っ掛かって反転して倒れてし
まったときには、近接スイッチ採用のブレードセンサで
これを検出して、障害物の上をブレードが通りすぎるの
に充分な時間が経過した後に、第３流体圧シリンダを伸
長させ縮退させて、ブレードを起立状態に復帰させる。

【００２８】＃．処理０００００ また、マイクロコンピュータは、６種の作業モード選択
スイッチのいずれが選択されているかを問わずに、運転
室内の作業状態表示器に、現在のブレードモード、受振
素子でとらえた反射波のエネルギー量に基づいて判断し
た除雪前の積雪情報や除雪後の路面露出の有無、シャッ
ターブレードの開放または閉鎖を表示させて、運転席よ
り後部にあるブレードを直接視認することなく、オペレ
ータにブレード状態を確認させ、ブレード操作判断の一
助とする。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、本発明の自動制御装置
は、除雪作業中のブレード操作を自動化してオペレータ
の負担を軽減するもので、産業上の利用価値が高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の側面図である。

【図２】実施例の平面図である。

【図３】シャッターブレードを省略して示した、実施例
の側面図である。

【図４】シャッターブレードを省略して示した、実施例
の平面図である。

【図５】実施例における複合ブレード（起立状態）の平
面図である。

【図６】実施例における複合ブレードの側面図である。

【図７】第１流体圧シリンダ、第３流体圧シリンダを省
略して示した、実施例における複合ブレードの背面図で
ある。

【図８】上部を省略して示した、実施例における複合ブ
レード（起立状態）の断面図である。

【図９】上部を省略して示した、実施例における複合ブ
レード（継手が分離した状態）の断面図である。

【図１０】実施例における可分離継手（連結状態）の断
面図である。

【図１１】実施例における可分離継手（過渡的状態）の
断面図である。

【図１２】実施例における可分離継手（分離状態）の断
面図である。

【図１３】実施例におけるシャッターブレードの背面図
である。

【図１４】実施例におけるシャッターブレードの平面図
である。

【図１５】実施例における除雪コントローラの平面図で
ある。

【図１６】実施例における流体管路の構成、及びマイク
ロコンピュータの作用を説明するブロック線図である。

【図１７】実施例におているブレードの一時回避モード
を説明するための、シャッターブレードを省略して示し
た側面図である。

【符号の説明】

41 分割ブレード 61 シャッターブレード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 学 新潟県新潟市小新1509番地６号 (72)発明者 岩崎 茂雄 福井県福井市文京１丁目35番３号 岩崎工 業株式会社内 (72)発明者 甲斐 賢 福井県福井市石盛町30−７

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クリアランス機構を介して左右１対の流
   体圧シリンダに独立吊下され、左右の端部がそれぞれ単
   独で昇降し地面に押し付けできるように配置されたブレ
   ードを具備した除雪車を制御するマイクロコンピュータ
   内蔵の装置であって、そのマイクロコンピュータの入力
   器として、 エンジンの単位時間当りの回転数を測定し、その測定結
   果に基づいて信号出力する回転数検出器と、 アクセルの踏込み量を検出して、その検出結果に基づい
   て信号出力するアクセルセンサと、 アンチロッキングブレーキシステムの作動を検出して、
   その検出に基づき信号出力するブレーキングセンサと、 リミテッドスリッピングデフレンシャルの作動を検出
   し、その検出に基づき信号出力するグリップセンサと選
   択時に信号出力する自動モードスイッチとを備え、その
   マイクロコンピュータの出力器として、 前記１対の流体圧シリンダのそれぞれの流体管路に配設
   された電磁弁と、 前記１対の流体圧シリンダのそれぞれの流体管路に配設
   された圧力制御弁とを備え、前記自動モードスイッチが
   選択されてマイクロコンピュータに信号入力があったと
   きには、 回転数検出器で検出したエンジン回転数が所定値以上で
   あるかまたはアクセルセンサで検出したアクセル踏込み
   量が所定値以下であり、かつ、ブレーキングセンサによ
   るアンチロッキングブレーキシステムの作動検出信号入
   力がなく、グリップセンサによるリミテッドスリッピン
   グデフレンシャルの作動検出信号入力もないときには、 前記の昇降用流体圧シリンダ内に所定流体圧を印加し、
   ブレードのエッジを所定圧で接地させ、 回転数検出器で検出したエンジン回転数が所定値以下
   で、かつ、アクセルセンサで検出したアクセル踏込み量
   が所定値以上であるときには、 前記昇降用流体圧シリンダ内に、印加すべき前記の所定
   流体圧から一定量減じた流体圧を印加して、ブレードの
   エッジを一定の圧力で接地させ、 回転数検出器で検出したエンジン回転数が所定値以上で
   あるかまたはアクセルセンサで検出したアクセル踏込み
   量が所定値以下であり、かつ、ブレーキングセンサによ
   るアンチロッキングブレーキシステムの作動検出信号入
   力があったかまたはグリップセンサによるリミテッドス
   リッピングデフレンシャルの作動検出信号入力があった
   ときには、 前記昇降用流体圧シリンダ内に、印加すべき前記の所定
   流体圧から一定量減じた流体圧を印加して、ブレードの
   エッジを一定の圧力で接地させるようになっていること
   を特徴とする除雪車の自動制御装置。