JPH05285877A - Grasping device - Google Patents
Grasping deviceInfo
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- JPH05285877A JPH05285877A JP8121292A JP8121292A JPH05285877A JP H05285877 A JPH05285877 A JP H05285877A JP 8121292 A JP8121292 A JP 8121292A JP 8121292 A JP8121292 A JP 8121292A JP H05285877 A JPH05285877 A JP H05285877A
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- finger
- tip
- finger portion
- vacuum
- gripping
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- Pending
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はチップ状をした物品の吸
着またはハンド部のツメを反転させて物品を把持する把
持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gripping device for sucking a chip-shaped article or reversing a claw of a hand portion to grip the article.
【０００２】例えば、チップ状をしたバランスウエイト
を磁気ディスク装置回転体のスピンドルハブに貼り付け
て動バランスを修正する場合などに使用する。すなわ
ち、磁気ディスク装置の場合、チップ状をしたバランス
ウエイトを必要とするスピンドルハブの内側に貼り付
け、動バランスをとる必要がある。For example, it is used when a chip-shaped balance weight is attached to a spindle hub of a rotating body of a magnetic disk device to correct the dynamic balance. That is, in the case of a magnetic disk device, it is necessary to attach a chip-shaped balance weight to the inner side of a spindle hub that requires it for dynamic balance.
【０００３】本発明はチップ状をした物体を真空吸着
し、また物品を把持する把持装置に関するものである。The present invention relates to a gripping device for vacuum-sucking a chip-shaped object and gripping an article.
【０００４】[0004]
【従来の技術】工場の自動組立ラインにおいて組立作業
を行なう場合、把持装置を用いて物品の装着を行なって
いるが、物品の大きさや形状が異なることから一種類の
把持装置で処理することは不可能である。2. Description of the Related Art When an assembly work is performed in an automatic assembly line of a factory, a gripping device is used to mount an article, but since the size and shape of the article are different, it is not possible to process with one kind of gripping device. It is impossible.
【０００５】然し、できるだけの共通化は必要である。
そこで、この解決方法として、 ロボットアームに着脱できる複数のツ−ル（Tool)
を準備する( ツールチェンジ方式) 。 ロボットアームに付くツールを多機能構造にする(
マルチハンド方式) 。などが考えられている。However, standardization as much as possible is necessary.
Therefore, as a solution to this problem, multiple tools that can be attached to and detached from the robot arm (Tool)
Prepare (tool change method). The tool attached to the robot arm has a multi-functional structure (
Multi-hand method). Are being considered.
【０００６】然し、の方法ではツール着脱用のツール
チェンジャを使用するが、ツールを着脱するための空間
と時間を必要とするために作業効率が悪く、またツール
チェンジャ自体が設置スペースを大きくとるために作業
空間が制約されるし、ハンド全体の重量がロボットの可
搬重量に対してかなりの割合を占めるなどから、ロボッ
トアームの先端に取りつけるには適当でない場合があ
る。However, in this method, a tool changer for attaching and detaching the tool is used, but since the space and time for attaching and detaching the tool are required, the work efficiency is poor, and the tool changer itself requires a large installation space. Since the work space is limited and the weight of the entire hand occupies a considerable ratio to the transportable weight of the robot, it may not be suitable for attachment to the tip of the robot arm.
【０００７】また、の方法では把持方法が同じなため
に、把持する物品の形状が類似していることが必要であ
り、更にはハンドの形状が大きくなるのでロボットアー
ムの先端に取りつけるには適当でない場合がある。In the method (1), since the gripping method is the same, it is necessary that the shapes of the objects to be gripped are similar, and since the shape of the hand becomes large, it is suitable for mounting on the tip of the robot arm. Not always.
【０００８】これらのことから、複数種の物品の把持が
可能な機構を実用化することは容易ではない。For these reasons, it is not easy to put into practical use a mechanism capable of holding a plurality of types of articles.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】ツールチェンジャーを
使用することなく、複数種の物品の把持が可能な把持装
置を実用化することが課題である。An object of the present invention is to put into practical use a gripping device capable of gripping a plurality of types of articles without using a tool changer.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記の課題はチップ状を
した物体を真空吸着した後、この物体を反転させて把持
する装置が、ロボットアームの前方にあり、エアで駆動
する開閉ハンドが第１の指部と第２の指部を有して構成
されており、この第１の指部には先端に第１の把持部を
備えた第１のフィンガが固定されており、この第２の指
部には真空吸着用のパッドを先端に備えた第２のフィン
ガを180 度回動させる回転駆動手段が設けられており、
この回転駆動手段はロータリーシリンダと、第２のフィ
ンガを駆動する回転軸とから構成されていることを特徴
として把持装置を構成することにより解決することがで
きる。SUMMARY OF THE INVENTION The above-mentioned problem is that a device for vacuum-sucking a chip-shaped object and then inverting and gripping this object is provided in front of the robot arm, and an opening / closing hand driven by air is the first. It is configured to have a first finger portion and a second finger portion, and a first finger having a first grip portion at a tip thereof is fixed to the first finger portion. The finger portion of the is provided with a rotation driving means for rotating a second finger having a vacuum suction pad at its tip by 180 degrees,
This rotation drive means can be solved by configuring the gripping device, which is characterized by comprising a rotary cylinder and a rotary shaft that drives the second finger.
【００１１】[0011]
【作用】本発明は装置の組立において、チップ状をした
物品をリング状をした物体に装着する場合が多いことか
ら、このような作業に適しツールチェンジャーを使用し
ない把持装置を提供するものである。The present invention provides a gripping device which is suitable for such work and which does not use a tool changer, since a chip-shaped article is often attached to a ring-shaped object in the assembly of the device. ..
【００１２】図１は本発明に係る把持装置の斜視図であ
って、ロボットアーム１の前方にエアによって開閉する
第１の指部２と第２の指部３をもつ開閉ハンド４が設け
られている。FIG. 1 is a perspective view of a gripping device according to the present invention. An opening / closing hand 4 having a first finger portion 2 and a second finger portion 3 which are opened and closed by air is provided in front of a robot arm 1. ing.
【００１３】そして、第１の指部２には先端に第１の把
持部５をもつ第１のフィンガ６が設けられている。ま
た、第２の指部３には回転軸７の回転駆動手段８が設け
られており、回転軸７には多機能指部８があり、この上
部には第２のフィンガ９がその先端に真空吸着用のパッ
ド10を備えて設けられている。The first finger portion 2 is provided with a first finger 6 having a first grip portion 5 at its tip. Further, the second finger portion 3 is provided with a rotation driving means 8 for the rotary shaft 7, the rotary shaft 7 has a multifunctional finger portion 8, and a second finger 9 is provided at the tip thereof on the upper portion thereof. It is provided with a pad 10 for vacuum suction.
【００１４】なお、多機能指部８の下部には真空ポンプ
に接続を行なうためのロータリー継手11が設けてある。
すなわち、エアーで開閉ハンド４にある第１の指部２と
第２の指部３を上下に開閉することにより第１のフィン
ガ６と第２のフィンガ９により物体を把持することがで
き、また、第１のフィンガ６と第２のフィンガ９が開い
た状態で回転駆動手段８により第２のフィンガ９を180
度回動させると、その先端に設けてあるパッド10により
必要とする物品を真空吸着させることができる。A rotary joint 11 for connecting to a vacuum pump is provided below the multifunction finger portion 8.
That is, an object can be grasped by the first finger 6 and the second finger 9 by opening and closing the first finger portion 2 and the second finger portion 3 on the opening / closing hand 4 with air, and , With the first finger 6 and the second finger 9 opened, the second finger 9 is rotated by the rotation driving means 8.
When it is rotated once, the necessary article can be vacuum-adsorbed by the pad 10 provided at the tip thereof.
【００１５】このような把持装置を用いると小さな物品
を真空吸着することができ、また、第２のフィンガ９を
180 度回転させて上向きとし、第１のフィンガ６とこの
第２のフィンガ９により物体を把持する用途に使用する
ことができる。By using such a gripping device, a small article can be vacuum-sucked, and the second finger 9 can be attached.
It can be rotated 180 degrees to face upward and used for the purpose of gripping an object by the first finger 6 and the second finger 9.
【００１６】[0016]
【実施例】図２は本発明に係る把持装置の構成図であっ
て、同図（Ａ）は右側面図，（Ｂ）は正面図，（Ｃ）は
下平面図、また図３は多機能指部の断面図である。2 is a right side view, FIG. 2B is a front view, FIG. 3C is a bottom plan view, and FIG. It is sectional drawing of a functional finger part.
【００１７】すなわち、図２（Ａ）に示すように先端に
真空吸着用のパッド10を備えた第２のフィンガ９は回転
駆動手段８により180 度回転して二点破線で示す位置に
到り、パッド10により物品を真空吸着するが、この回転
駆動手段８は同図（Ｃ）に示すようにロータリーシリン
ダ13の傘歯車14と回転軸７に設けられている傘歯車14が
噛み合うよう構成されている。That is, as shown in FIG. 2 (A), the second finger 9 having the vacuum suction pad 10 at its tip is rotated 180 degrees by the rotation driving means 8 and reaches the position shown by the two-dot chain line. The pad 10 vacuum-adsorbs the article, and the rotation driving means 8 is configured so that the bevel gear 14 of the rotary cylinder 13 and the bevel gear 14 provided on the rotary shaft 7 mesh with each other as shown in FIG. ing.
【００１８】一方、開閉ハンド４にはエアの供給口があ
って、第１の指部２と第２の指部３を駆動するエアを供
給している。また、図３に示す多機能部８は180 度回動
することから、真空ポンプへの接続にはロータリー継手
11を設け、回動に際してエアホースが邪魔にならぬよう
構成されている。On the other hand, the opening / closing hand 4 has an air supply port for supplying the air for driving the first finger section 2 and the second finger section 3. Further, since the multi-function part 8 shown in FIG. 3 rotates 180 degrees, a rotary joint is required for connection to the vacuum pump.
11 is provided so that the air hose does not interfere with the rotation.
【００１９】このように構成してある把持装置を用いて
磁気ディスク装置へのバランスウエイトの装着を行なっ
た。すなわち、トレイの上に大きさが18.8×4.7mm で厚
さが1.2mm の鉛製のバランスウエイトを配列し、順次に
多機能指部の直下に移行させ、一方、磁気ディスクのバ
ランスウエイト貼付位置は順次に第１のフィンガ６の先
端にある第１の把持部５の下に来るようそれぞれ自動的
に駆動されている。The balance weight was attached to the magnetic disk device by using the holding device having the above structure. That is, lead weights of 18.8 x 4.7 mm and 1.2 mm in thickness are arranged on the tray, and they are sequentially moved to the position just below the multifunctional finger part. Are sequentially driven under the first grip portion 5 at the tip of the first finger 6, respectively.
【００２０】そして、この装置を動作させた結果、トレ
イ上のバランスウエイトを問題なく自動的に貼り付ける
ことができた。As a result of operating this apparatus, the balance weight on the tray could be automatically attached without any problem.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明の実施によりチップ状のものを吸
着保持した後、これを貼付する用途にこの装置を使用
し、生産能率を向上することができる。According to the present invention, the production efficiency can be improved by using this device for the purpose of sticking and holding the chip-shaped product after adsorbing and holding it.
【００２２】なお、この実施例においては多機能指部８
の片方のみに第２のフィンガ９が設けてあるが、両側に
設けることも可能であり、この場合は形状や大きさが異
なる物品の把持が可能となり、更に生産能率を向上する
ことができる。In this embodiment, the multifunctional finger portion 8 is used.
Although the second finger 9 is provided only on one side, it is also possible to provide the second finger 9 on both sides. In this case, it is possible to grip articles having different shapes and sizes, and further improve the production efficiency.
【図１】本発明に係る把持装置の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a gripping device according to the present invention.
【図２】本発明に係る把持装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a gripping device according to the present invention.
【図３】多機能指部の断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of a multifunctional finger portion.
１ ロボットアーム ２ 第１の指部 ３ 第２の指部 ４ 開閉ハンド ５ 第１の把持部 ６ 第１のフィンガ ７ 回転軸 ８ 多機能指部 ９ 第２のフィンガ 10 パッド 13 ロータリーシリンダ 1 Robot Arm 2 First Finger Part 3 Second Finger Part 4 Opening / Closing Hand 5 First Grip Part 6 First Finger 7 Rotation Axis 8 Multifunctional Finger Part 9 Second Finger 10 Pad 13 Rotary Cylinder
Claims (1)
該物体を反転させて把持する装置が、ロボットアーム
（１）の前方にあり、駆動装置により駆動される開閉ハ
ンド（４）が第１の指部（２）と第２の指部（３）を有
して構成されており、該第１の指部（２）には先端に第
１の把持部（５）を備えた第１のフィンガ（６）が固定
されており、該第２の指部（３）には真空吸着用のパッ
ド(10)を先端に備えた第２のフィンガ（９）を回動させ
る回転駆動手段（８）が設けられていることを特徴とす
る把持装置。1. After vacuum adsorption of a chip-shaped object,
A device for inverting and gripping the object is in front of the robot arm (1), and an opening / closing hand (4) driven by a drive device has a first finger portion (2) and a second finger portion (3). And a first finger (6) having a first grip portion (5) at its tip is fixed to the first finger portion (2), and the second finger portion (2) is fixed to the second finger portion (2). A gripping device characterized in that the finger portion (3) is provided with a rotation driving means (8) for rotating a second finger (9) having a vacuum suction pad (10) at its tip.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8121292A JPH05285877A (en) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | Grasping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8121292A JPH05285877A (en) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | Grasping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05285877A true JPH05285877A (en) | 1993-11-02 |
Family
ID=13740185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8121292A Pending JPH05285877A (en) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | Grasping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05285877A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013030644A (en) * | 2011-07-29 | 2013-02-07 | Panasonic Corp | Component suction nozzle and component mounting device |
| WO2014066753A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-01 | Cornell University | Robotic apparatus, method, and applications |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP8121292A patent/JPH05285877A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013030644A (en) * | 2011-07-29 | 2013-02-07 | Panasonic Corp | Component suction nozzle and component mounting device |
| WO2014066753A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-01 | Cornell University | Robotic apparatus, method, and applications |
| US9579219B2 (en) | 2012-10-25 | 2017-02-28 | Cornell University | Robotic apparatus, method, and applications |
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| A02 | Decision of refusal |
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