KR101140589B1

KR101140589B1 - Vacuum type gripper

Info

Publication number: KR101140589B1
Application number: KR1020110137550A
Authority: KR
Inventors: 이윤규
Original assignee: (주)로픽
Priority date: 2011-12-19
Filing date: 2011-12-19
Publication date: 2012-05-02

Abstract

PURPOSE: A vacuum absorption-type gripper is provided to prevent a vacuum hose from being entangled with a gripper, an effector, or a robot arm in a complex operation area. CONSTITUTION: A vacuum absorption-type gripper(200) comprises a joint block(210), a turning unit(230), and a grip block(240). The joint block is installed in a body of a robot arm, an arm coupling unit, or an effector. The turning unit is turnably inserted into the joint block through a lower opening of the joint block and is connected to a vacuum hose. The grip block is turned with the turning unit and grips an object using pads.

Description

Vacuum adsorption type gripper {VACUUM TYPE GRIPPER}

본 발명은 진공 흡착형 그리퍼에 관한 것으로서, 상세하게는, 제품 생산라인의 조립라인, 이송라인, 포장라인 등에 제품을 이송하는 각각의 자동화 설비에서 제품을 그립(grip)하여 다양한 제품군을 이송하는 진공 흡착형 그리퍼에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vacuum adsorption gripper, and more particularly, a vacuum for transporting a variety of products by gripping a product in each automated facility for transporting a product to an assembly line, a transfer line, a packaging line, and the like. It relates to an adsorption gripper.

산업발전에 힘입어 다양한 산업현장에서 공장 자동화가 급격하게 이루어지고 있고, 이로 인해 산업현장에서 대상물, 즉 제품(물품)을 이송하는 각각의 자동화 설비가 작업자(인력)를 대신하여 그 역할을 충실히 수행하고 있다. 그 중 제품을 그립핑(gripping)하여 다양한 제품군을 이송하는 시스템은 사람을 대신해 손쉬운 작업, 정확한 위치, 작업자의 안전 및 생산성 향상을 위해 광범위하게 사용되고 있다. Thanks to industrial development, factory automation is rapidly performed at various industrial sites, and each automation facility that delivers objects (products) at the industrial sites plays a role in place of workers (manpower). Doing. Among them, the system of gripping products and transporting a variety of products is widely used on behalf of humans for easy operation, accurate positioning, safety of workers and productivity.

이송 시스템은 제품을 그립핑하여 이송하기 위해 그리퍼(gripper)를 포함한다. 이러한 그리퍼는 그 작동 원리에 따라 마그네틱을 이용한 자석형 그리퍼와, 공압을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 집게형 그리퍼, 진공을 이용한 흡착형 그리퍼 등이 대표적으로 활용되고 있다. 이중 진공을 이용한 흡착형 그리퍼는 제품의 외부 환경에 따른 변형 및 스크래치(scratch) 요인으로부터 비교적 안정성이 우수하여 자동차 부품산업, 반도체 산업 및 일선 기업체에서 많이 적용되어 사용되고 있다. The conveying system includes a gripper for gripping and conveying the product. Such a gripper is typically used as a magnetic gripper using a magnetic, a forceps gripper using a pneumatic pressure, a forceps gripper using a vacuum, an adsorption gripper using a vacuum and the like. Adsorption grippers using a double vacuum have a relatively high stability from deformation and scratch factors due to the external environment of the product, and thus are widely used in the automotive parts industry, the semiconductor industry, and the frontline companies.

일반적으로 진공 흡착형 그리퍼는 진공호스를 통해 진공펌프(또는 진공 브로워(vaccum blower))와 연결되고 내부가 상하로 연통된 중앙 개구부를 갖는 몸체와, 상기 몸체의 하단에 연통하여 결합되어 대상물을 흡착하는 패드로 이루어진다. 그 흡착원리를 설명하면, 먼저 패드가 대상물에 접촉된 상태에서 고속의 압축공기가 진공펌프를 통과할 때, 패드 내의 공기가 유인되어 몸체 및 호스를 경유하여 압축공기와 함께 진공펌프의 외부로 배출되는데, 이때 패드 내에는 부압이 발생하는 동시에 이 부압에 의하여 대상물이 패드에 그립핑된다. 이렇게 그립핑된 대상물은 자동화 설비 등에 의하여 정해진 장소, 예를 들면 해당 제품 생산라인으로 이송되게 된다. In general, a vacuum suction gripper is connected to a vacuum pump (or vacuum blower) through a vacuum hose and has a central opening which communicates with the upper and lower sides of the vacuum suction gripper. It consists of a pad. The adsorption principle is described first, when high-speed compressed air passes through the vacuum pump while the pad is in contact with the object, air in the pad is attracted and discharged to the outside of the vacuum pump together with the compressed air via the body and the hose. In this case, negative pressure is generated in the pad and the object is gripped to the pad by the negative pressure. The gripped object is transferred to a place, for example, a corresponding product production line, defined by an automated facility.

최근 들어 이러한 진공 흡착형 그리퍼는 보통 3축 이상의 축으로 동작이 제어되는 산업용 로봇, 예를 들면 다관절 로봇 또는 병렬로봇(parallel robot)의 로봇아암 또는 로봇아암이 종단에 장착된 이펙터(end effector)에 장착되어 활용되고 있다. 진공 흡착형 그리퍼는 그립핑하고자 하는 대상물에 따라 이펙터와 연동하거나, 혹은 산업용 로봇의 드라이버 4축에 연동하여 수직/수평이동동작, 회전동작, 기울기 동작 등과 같은 3차원적인 동작이 요구됨에 따라 복합적인 동작영역에 대응하도록 설치된다. In recent years, such vacuum suction grippers have been applied to industrial robots, which are normally controlled in three or more axes, for example, robot arms of an articulated robot or a parallel robot, or an end effector equipped with a robot arm at the end. It is mounted on and utilized. The vacuum suction gripper is combined with the effector depending on the object to be gripped, or the three-dimensional motion such as vertical / horizontal movement, rotation, and tilting in combination with the driver's four axes of the industrial robot. It is provided to correspond to the operation area.

그런데 기존의 산업용 로봇에 장착되는 진공 흡착형 그리퍼는 보편적으로 몸체의 일측면에 호스가 결합되어 있고, 또한 상기 호스가 몸체 회전시 함께 그리퍼의 회전방향으로 회전하기 때문에 대상물을 그립핑하여 이송하는 과정에서 호스가 그리퍼 또는 그리퍼가 장착된 이펙터에 감기거나, 혹은 호스가 느슨해진 경우 이펙터가 장착된 로봇아암에 감겨 꼬이는 현상이 종종 발생하였다. 이로 인해 작업 중 자동화 설비의 동작이 중단되는 등 이송작업이 원활하게 이루어지지 못하는 문제가 발생하고 있다. However, the vacuum suction gripper mounted on the existing industrial robot is generally a hose coupled to one side of the body, and also the process of gripping and transporting an object because the hose rotates together with the rotation of the gripper when the body rotates. In many cases, the hose was wound around the gripper or the gripper-equipped effector, or the hose was loosened and twisted around the robot arm with the effector. This causes a problem that the transfer operation is not made smoothly, such as the operation of the automation equipment is interrupted during the operation.

이러한 문제는 기존의 진공 흡착형 그리퍼가 장착된 산업용 로봇에서 빈번하게 발생하고 있음에도 불구하고 이를 해결하기 위한 기술개발은 아직 미흡한 실정이다. Although this problem occurs frequently in the industrial robot equipped with a conventional vacuum suction gripper, the development of technology for solving this problem is still insufficient.

일례로 대한민국 특허공개번호 10-2001-0002635호(공개일 : 2001. 01. 15)에는 로봇아암에 부착되는 진공호스의 엉킴을 방지하기 위함 엄킹 방지 장치에 대해 개시되어 있다. 이 선행특허는 진공호스에 추를 매달아 추의 하중에 의한 인장력 또는 복원력으로 진공호스를 펴주어 진공호스가 로봇아암의 이동에 의해서 엉키거나 꼬이는 것을 방지하였다. 하지만 이 선행특허는 로봇아암의 직선운동시에는 효과적일 수 있으나, 로봇아암의 회전운동시에는 여전히 진공호스가 엉키는 문제가 발생할 수밖에 없다. As an example, Korean Patent Publication No. 10-2001-0002635 (published date: Jan. 15, 2001) discloses a chucking prevention device for preventing entanglement of a vacuum hose attached to a robot arm. This prior patent suspended a weight on a vacuum hose and stretched the vacuum hose by tension or restoring force by the weight of the weight to prevent the vacuum hose from being entangled or twisted by the movement of the robot arm. However, this prior patent may be effective in the linear motion of the robot arm, but the vacuum hose is still entangled in the rotary motion of the robot arm is bound to occur.

다른 예로, 대한민국 특허공개번호 10-2010-0017393호(공개일 : 2010. 02. 16)에는 진공 그립핑 장치에 대해 개시되어 있다. 이 선행특허는 그립퍼 어셈블리를 제공하고, 상기 그립퍼 어셈블리는 그립퍼 어셈블리가 진공 포트에 독립적으로 회전되도록 스위블 어댑터를 통해 로봇아암에 연결될 수도 있고, 이를 통해 그립퍼 어셈블리를 단순하게 회전시킴으로써 수평에서 수직으로의 재배열을 제공하는 장점을 갖는다. 하지만 이 선행특허 또한 스위블 어댑터 회전시 일측면에 설치된 진공포트가 함께 회전하게 되어 여전히 진공호스가 엉키는 문제가 발생할 수 밖에 없다.
As another example, Korean Patent Publication No. 10-2010-0017393 (published date: February 16, 2010) discloses a vacuum gripping device. This prior patent provides a gripper assembly, which may be connected to the robot arm via a swivel adapter such that the gripper assembly is rotated independently of the vacuum port, through which the gripper assembly can be rotated horizontally and vertically by simply rotating the gripper assembly. Has the advantage of providing an array. However, this prior patent also has a problem that the vacuum hose is still entangled because the vacuum port installed on one side when the swivel adapter is rotated together.

KR 10-2001-0002635 A, 2001. 01. 15. 2-3쪽KR 10-2001-0002635 A, Jan. 15, 2001, pp. 2-3 KR 10-2010-0017393 A, 2010. 02. 16. 9쪽, 12쪽, 도면 3-3a, 도면 4-5KR 10-2010-0017393 A, February 16, 2010, page 9, page 12, drawings 3-3a, drawings 4-5

따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 그리퍼의 복합적인 동작영역 내에서 진공호스가 그리퍼, 이펙터 또는 로봇아암에 꼬이거나 엉키는 것을 방지할 수 있는 진공 흡착형 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been proposed to solve the problems of the prior art, to provide a vacuum suction gripper that can prevent the vacuum hose from being twisted or entangled with the gripper, the effector or the robot arm in a complex operating area of the gripper. The purpose is.

상기한 목적을 달성하기 위한 일 측면에 따른 본 발명은 이송로봇의 로봇아암, 상기 이송로봇의 로봇아암을 연결하는 아암 결합부, 또는 상기 이송로봇의 로봇아암에 장착된 이펙터의 몸체에 장착되어 고정되고, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지며, 일측면부에는 진공호스가 연결된 조인트 블럭과, 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 조인트 블럭의 내부로 삽입되어 회동가능하도록 수납되고, 상부가 상기 조인트 블럭의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 이송로봇의 구동유닛과 결합되어 있으며, 상기 구동유닛의 제어에 의해 상기 조인트 블럭의 내부에서 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 진공호스와 상호 연통하는 회동부와, 상기 회동부와 연통하도록 상기 회동부의 하부에 체결되고, 상기 회동부와 연동하여 회동하며, 상기 회동부와 연통하는 패드를 통해 대상물을 그립핑하는 그립블럭을 포함하는 진공 흡착형 그리퍼를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a robot arm of a transfer robot, an arm coupling portion connecting the robot arm of the transfer robot, or mounted on a body of an effector mounted on the robot arm of the transfer robot. And a tubular structure communicating vertically, one side portion having a joint block connected to a vacuum hose, and a tubular structure communicating upward and downward, and inserted into the joint block through an opening provided at a lower portion of the joint block. The upper part is coupled to the driving unit of the transfer robot through an opening provided at an upper portion of the joint block, and rotates inside the joint block under the control of the driving unit, and is provided at a side part. A rotating part in communication with the vacuum hose through the rotating part and the rotating part in communication with the rotating part. It is fastened to the unit, and rotated in association with the rotating part, and provides a vacuum suction-type gripper comprising a grip block that gripped the object through a pad communicating with the rotating part.

바람직하게, 상기 조인트 블럭의 하부에 마련된 개구부에 일부가 삽입 체결되어 상기 조인트 블럭의 하부를 밀폐하고, 상기 회동부가 관통하도록 내주연이 상기 회동부의 외주연보다 큰 지름을 갖는 개구부가 마련된 밀폐커버를 더 포함할 수 있다. Preferably, the cover is inserted into the opening provided in the lower portion of the joint block to seal the lower part of the joint block, the sealing cover is provided with an opening having an inner circumferential diameter larger than the outer circumferential edge of the rotating part so as to penetrate the rotating part. It may further include.

바람직하게, 상기 조인트 블럭은 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고 일측면부에 개구부가 마련된 고정몸체와, 상기 고정몸체를 상기 로봇아암, 상기 아암 결합부 또는 상기 이펙터의 몸체에 체결하는 제1 체결부와, 일측이 상기 고정몸체의 개구부와 대향하도록 상기 고정몸체의 일측면부에 결합되어 설치되고, 타측이 상기 진공호스와 연결되어 상기 고정몸체와 상호 연통하는 홀더를 포함할 수 있다. Preferably, the joint block has a tubular structure that communicates up and down and has a fixed body having an opening at one side thereof, and a first fastening portion for fastening the fixed body to the robot arm, the arm coupling part or the body of the effector. And a holder coupled to one side of the fixed body so that one side thereof faces the opening of the fixed body, and the other side is connected to the vacuum hose to communicate with the fixed body.

바람직하게, 상기 회동부는 상하로 연통하는 통 구조로 이루어지고, 상기 고정몸체의 하부에 마련된 개구부를 통해 상기 고정몸체의 내부로 삽입되며, 상부가 상기 고정몸체의 상부에 마련된 개구부를 통해 상기 이송로봇의 구동유닛과 결합되어 상기 구동유닛의 제어에 의해 상기 고정몸체의 내부에서 회동하고, 측면부에 마련된 개구부를 통해 상기 홀더와 상호 연통하는 회동몸체와, 상기 회동몸체를 상기 그립블럭에 체결하는 제2 체결부를 포함할 수 있다. Preferably, the rotating part has a tubular structure that communicates up and down, and is inserted into the fixed body through an opening provided in the lower portion of the fixed body, and an upper portion of the rotating robot is provided through an opening provided in an upper portion of the fixed body. A second rotating body coupled to the driving unit of the rotating body by the control of the driving unit, the rotating body communicating with the holder through an opening provided in a side portion, and the rotating body being fastened to the grip block. It may include a fastening portion.

바람직하게, 상기 그립블럭은 중앙에 연통부가 마련되어 있고, 상기 연통부와 대향하도록 상기 제2 체결부를 통해 상기 회동몸체와 체결되며, 상기 연통부를 통해 상기 회동몸체와 상호 연통하는 베이스와, 상기 베이스의 하부에 설치되어 상기 연통부와 연통하는 하나 또는 복수개의 상기 패드를 포함할 수 있다. Preferably, the grip block is provided with a communication portion at the center thereof, and is coupled to the pivot body via the second fastening portion so as to face the communication portion, the base communicating with the pivot body via the communication portion, and the base of It may include one or a plurality of the pads installed in the lower portion in communication with the communication unit.

바람직하게, 상기 베이스는 상기 연통부와 연통하도록 내부가 빈 공간부를 갖는 바(bar) 형상을 가질 수 있다. Preferably, the base may have a bar shape having an empty space inside to communicate with the communicating part.

바람직하게, 상기 그립블럭은 4각 테두리부에 절곡부가 마련된 판상형 구조로 이루어지고, 중앙에 연통부가 마련되어 있으며, 상기 연통부와 대향하도록 상기 제2 체결부를 통해 상기 회동몸체의 하부와 체결되며, 상기 연통부를 통해 상기 회동몸체와 상호 연통하는 베이스와, 상기 베이스의 절곡부와 상호 체결되도록 4각 테두리부에 절곡부가 마련된 판상형 구조로 이루어지고, 상기 연통부와 연통하도록 다수의 연통홀이 마련된 플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 설치되어 상기 연통홀과 연통하는 하나 또는 복수개의 상기 패드를 포함할 수 있다. Preferably, the grip block has a plate-shaped structure having a bent portion provided at a four corner portion, a communication portion is provided in the center, and is fastened to a lower portion of the rotating body through the second coupling portion so as to face the communication portion. A base having a base communicating with the pivot body through a communication unit, and a plate-shaped structure having a bent portion formed at a four corner portion so as to be mutually engaged with the bent portion of the base, and having a plurality of communication holes provided to communicate with the communication unit; It may include one or a plurality of the pad is installed in the lower portion of the plate to communicate with the communication hole.

바람직하게, 상기 그립블럭은 상기 베이스와 상기 플레이트 간의 간격을 유지하기 위하여 상기 베이스와 상기 플레이트 사이에 설치된 하나 또는 복수개의 고정바를 더 포함할 수 있다. Preferably, the grip block may further include one or a plurality of fixing bars installed between the base and the plate to maintain a gap between the base and the plate.

바람직하게, 상기 그립블럭은 상기 회동몸체에 체결되어 상기 회동몸체와 연통하는 베이스와, 상기 베이스와 연통하도록 상기 베이스의 하부에 체결된 적어도 하나의 소켓과, 상기 소켓과 연통하도록 상기 소켓의 하부에 각각 체결되어 대상물을 그립핑하는 상기 패드를 포함할 수 있다. Preferably, the grip block is coupled to the pivot body to communicate with the pivot body, at least one socket fastened to the lower portion of the base to communicate with the base, and the lower portion of the socket to communicate with the socket Each of the pads may be fastened to grip the object.

바람직하게, 상기 이송로봇은 4축 병렬로봇일 수 있다.
Preferably, the transfer robot may be a four-axis parallel robot.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 그리퍼의 복합적인 동작영역 내에서 진공호스가 그리퍼, 이펙터 또는 로봇아암에 꼬이거나 엉키는 것을 방지할 수 있다.
As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the vacuum hose from being twisted or entangled with the gripper, the effector or the robot arm in the complex operating region of the gripper.

도 1은 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼들이 장착된 이송로봇(병렬로봇)을 도시한 정면도.
도 2는 본 발명의 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도.
도 3은 도 2에 도시된 진공 흡착형 그리퍼를 도시한 분해 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 그립블럭의 일례를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도.
도 5는 도 4에 도시된 그립블럭을 설명하기 위하여 도시한 분해 사시도.
도 6은 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도.
도 7은 도 6에 도시된 진공 흡착형 그리퍼를 도시한 분해 사시도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 진공 흡착형 그리퍼의 진공흡착을 위한 연통구조를 설명하기 위하여 도시한 단면도.
도 9는 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼에 포장용기가 그립되는 상태를 설명하기 위하여 도시한 도면. 1 is a front view showing a transport robot (parallel robot) equipped with vacuum suction grippers according to the present invention;
2 is an assembled perspective view illustrating the vacuum suction gripper according to the first embodiment of the present invention.
3 is an exploded perspective view of the vacuum suction gripper shown in FIG. 2;
Figure 4 is an assembled perspective view for explaining an example of the grip block according to the present invention.
FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating the grip block shown in FIG. 4; FIG.
6 is an assembled perspective view illustrating the vacuum suction gripper according to the second embodiment of the present invention.
7 is an exploded perspective view of the vacuum suction gripper shown in FIG.
8 is a cross-sectional view illustrating a communication structure for vacuum adsorption of a vacuum suction gripper according to an embodiment of the present invention.
9 is a view illustrating a state in which a packaging container is gripped to a vacuum suction gripper according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms.

본 명세서에서 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예들에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. The embodiments herein are provided to make the disclosure of the present invention complete, and to fully inform the scope of the invention to those skilled in the art. And the present invention is only defined by the scope of the claims. Thus, in some embodiments, well known components, well known operations and well known techniques are not described in detail in order to avoid obscuring the present invention.

또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. In addition, like reference numerals refer to like elements throughout the specification. Moreover, terms used herein (to be referred to) are intended to illustrate embodiments and are not intended to limit the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. Also, components and acts referred to as " comprising (or comprising) " do not exclude the presence or addition of one or more other components and operations.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, the terms defined in the commonly used dictionaries are not ideally or excessively interpreted unless they are defined.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.
Hereinafter, the technical features of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼들을 설명하기 위하여 일례로 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼가 장착된 이송로봇(병렬로봇)을 도시한 정면도이다. 1 is a front view showing a transport robot (parallel robot) equipped with a vacuum suction gripper according to the present invention as an example to explain the vacuum suction grippers according to the present invention.

도 1을 참조하면, 이송로봇(100)은 컨베이어 또는 대상물이 통과하는 베이스 프레임(20)에 고정 설치되고, 베이스(101)와, 로봇아암을 구성하는 상부아암(102) 및 하부아암(103)과, 이펙터(104)를 포함할 수 있다. 여기서는 일례로 병렬로봇을 예로 들어 설명하였으나, 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)가 장착되는 이송로봇은 결코 제한을 두는 것은 아니며, 다양한 구조를 갖는 이송로봇은 모두 가능하다. Referring to FIG. 1, the transfer robot 100 is fixed to a base frame 20 through which a conveyor or an object passes, and has a base 101, an upper arm 102 and a lower arm 103 constituting a robot arm. And an effector 104. Herein, the parallel robot has been described as an example, but the transport robot on which the vacuum suction gripper 200 is mounted is not limited thereto, and transport robots having various structures are possible.

예를 들어, 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼가 장착되는 이송로봇은 다관절 로봇일 수 있다. 이외에도, 본 발명은 그립핑하고자 하는 대상물에 따라 다관절 로봇 또는 병렬로봇 이외의 다른 구조를 갖는 이송장치에도 장착될 수 있다. 또한 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼는 장착되는 위치에 있어서도 도 1과 같이 이펙터(104)에만 한정되는 것은 결코 아니며, 로봇아암의 종단부에 직접 장착될 수도 있다. For example, the transport robot equipped with the vacuum suction gripper according to the present invention may be a multi-joint robot. In addition, the present invention may be mounted on a transfer device having a structure other than the articulated robot or the parallel robot according to the object to be gripped. In addition, the vacuum suction gripper according to the present invention is not limited to the effector 104 as shown in FIG. 1 even in a mounting position, and may be directly mounted to the end of the robot arm.

본 발명에서 이송로봇(100)은 일례로 대한민국 공개특허번호 10-2009-0091012호(공개일 : 2011. 03. 31)에서 제안된 '다관절 로봇'과 동일한 구성을 가질 수 있다. 또한, 대한민국 공개특허번호 10-2005-0020994호(공개일 : 2011. 03. 04)의 "백래시 프리 기어 장치를 포함하는 병렬형 머니퓰레이터"와 동일한 구성을 가질 수 있다. Transfer robot 100 in the present invention may have the same configuration as the 'multi-joint robot' proposed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0091012 (published: March 31, 2011) as an example. In addition, it may have the same configuration as the "parallel manipulator including a backlash free gear device" of the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2005-0020994 (published: 2011. 03. 04).

예를 들어, 이송로봇(100)의 구성에 있어서, 베이스(101)는 그 내부에 제1 구동모터와 제1 감속기를 포함하는 3개의 제1 구동유닛이 등간격으로 장착되어 설치된다. 상부아암(102)은 상기 제1 구동유닛에 각각 연결되어 있고, 상기 제1 구동유닛의 구동시 각각 연동하여 회동한다. 하부아암(103)은 상부아암(102)에 대응하여 관절운동하도록 볼조인트를 통해 상부아암(102)의 외측단에 각각 연결되어 있고, 상부아암(102)의 구동시 각각 연동하여 동작하는 한 쌍으로 이루어진다. 이펙터(104)는 하부아암(103)의 하단부가 볼조인트를 통해 회동가능하도록 외측부에 연결되어 있고, 그 내부에 제2 구동모터와 제2 감속기를 포함하는 제2 구동유닛이 장착되어 있다. For example, in the configuration of the transfer robot 100, the base 101 is provided with three first drive units including a first drive motor and a first reducer at equal intervals therein. The upper arm 102 is connected to the first driving unit, respectively, and rotates in association with each other when the first driving unit is driven. The lower arm 103 is connected to the outer end of the upper arm 102 through a ball joint so as to jointly move in response to the upper arm 102, and a pair that operates in conjunction with each other when the upper arm 102 is driven. Is done. The effector 104 is connected to the outer side such that the lower end of the lower arm 103 is rotatable through a ball joint, and a second drive unit including a second drive motor and a second reducer is mounted therein.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 그리퍼(200)는 이펙터(104)의 종단부에 장착될 수 있다. 그리퍼(200)는 베이스 프레임(20)의 일측 상부에 설치되어 있는 진공 브로워(10)(예를 들면, 링 브로워)와 진공호스(12)를 통해 연결되어 있다. 진공호스(12)는 유연성 호스(flexible hose)로서, 일단부는 개폐장치(11)와 연결되고, 타단부는 그리퍼(200)의 몸체로 기능하는 조인트 블럭의 일측면에 결합된다. As shown in FIG. 1, the gripper 200 according to the present invention may be mounted at the end of the effector 104. The gripper 200 is connected to a vacuum blower 10 (for example, a ring blower) and a vacuum hose 12 which are installed on one side of the base frame 20. The vacuum hose 12 is a flexible hose, one end is connected to the opening and closing device 11, the other end is coupled to one side of the joint block functioning as the body of the gripper 200.

진공호스(12)는 도 1과 같이 그리퍼(200)의 조인트 블럭의 일측면에 결합됨에 따라 대상물(30)을 그립핑하여 이송하는 과정에서 그리퍼(200)의 회전동작시 함께 그리퍼의 회전방향으로 회전하고, 이로 인해 진공호스(12)가 그리퍼(200) 또는 그리퍼가 장착된 이펙터(104)에 감기거나, 혹은 진공호스(12)가 느슨해진 경우 이펙터(104)가 장착된 상부아암(102)과 하부아암(103)에 감겨 꼬이는 현상이 발생할 수 있다. As the vacuum hose 12 is coupled to one side of the joint block of the gripper 200 as shown in FIG. 1, the vacuum hose 12 is rotated together in the rotational direction of the gripper in the process of gripping and transporting the object 30. Rotating so that the vacuum hose 12 is wound around the gripper 200 or the effector 104 equipped with the gripper, or when the vacuum hose 12 is loosened, the upper arm 102 with the effector 104 mounted thereon. Winding and twisting on the lower arm 103 may occur.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼(200)는 회전동작시 그리퍼 전체가 회전하는 것이 아니라 실질적으로 회전동작이 요구되는 부분만이 회전하도록 설계하였다. 즉, 진공호스(12)가 연결되는 몸체, 즉 조인트 블럭은 이펙터(104)에 고정 설치되고, 대상물을 그립핑하는 그립블럭은 회동블럭을 통해 이펙터(104) 내에 구성된 제2 구동유닛(예를 들면, 4축 드라이브)과 결합되어 회동가능하도록 설계하였다. Therefore, the gripper 200 according to the embodiment of the present invention is designed not to rotate the entire gripper during the rotation operation, but to rotate only the portion requiring the rotation operation. That is, the body to which the vacuum hose 12 is connected, that is, the joint block is fixedly installed on the effector 104, and the grip block for gripping the object is configured in the effector 104 through the rotation block (e.g., For example, it is designed to be rotatable in combination with a 4-axis drive).

통상, 도 1에 도시된 이송로봇은 4축 병렬로봇으로서, 4개의 축을 토대로 회동하는 로봇을 의미한다. 3축은 3개의 로봇아암을 각각 구동(회동)하기 위하여 독립적으로 이송로봇의 베이스에 설치되는 3개의 제1 구동유닛을 통해 구현하고, 나머지 1축, 즉 이펙터 내에 구성된 제2 구동유닛이 4축을 구현하게 된다. 전술한 바와 같이 그 일례가 대한민국 공개특허번호 10-2009-0091012호(공개일 : 2011. 03. 31)와, 대한민국 공개특허번호 10-2005-0020994호(공개일 : 2011. 03. 04)에 개시되어 있다.
In general, the transfer robot shown in FIG. 1 is a four-axis parallel robot, and means a robot that rotates based on four axes. The three axes are implemented through three first drive units installed on the base of the transfer robot independently to drive (rotate) the three robot arms, and the other one axis, that is, the second drive unit configured in the effector, implements four axes. Done. As described above, one example is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2009-0091012 (published: March 31, 2011) and Republic of Korea Patent Publication No. 10-2005-0020994 (published: 2011. 03. 04) Is disclosed.

이하, 본 발명에 따른 진공 흡착형 그리퍼의 구체적인 실시예들을 설명하기로 한다.
Hereinafter, specific embodiments of the vacuum suction gripper according to the present invention will be described.

실시예1Example 1

도 2는 본 발명의 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 진공 흡착형 그리퍼(200)의 분해 사시도이다. 2 is an assembled perspective view illustrating the vacuum suction gripper 200 according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the vacuum suction gripper 200 shown in FIG. 2.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)는 조인트 블럭(210), 밀폐커버(220), 회동부(230) 및 그립블럭(240)을 포함한다. 2 and 3, the vacuum suction gripper 200 according to the first embodiment of the present invention includes a joint block 210, a sealing cover 220, a pivot 230, and a grip block 240. do.

조인트 블럭(210)은 이펙터(104)에 장착된다. 바람직하게는 이펙터(104)의 몸체에 장착된다. 이펙터(104)는 전술한 바와 같이 3개의 하부아암(103)의 종단부를 상호 결합하는 아암 결합부(105)의 하면에 장착되어 설치되며, 대한민국 공개특허번호 10-2009-0091012호에 개시된 바와 같이 몸체 내부에는 그립블럭(240)의 회전동작을 제어하는 제2 구동모터와 제2 감속기를 포함하는 제2 구동유닛이 설치되어 있다. Joint block 210 is mounted to effector 104. It is preferably mounted on the body of the effector 104. As described above, the effector 104 is mounted on the lower surface of the arm coupling portion 105 which mutually couples the end portions of the three lower arms 103, and as disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0091012. A second drive unit including a second drive motor and a second reducer for controlling the rotation operation of the grip block 240 is installed inside the body.

조인트 블럭(210)은 도 2 및 도 3과 같이 중앙에 공간부가 마련된 고정몸체(211)와, 이펙터(104)(또는, 로봇아암 또는 로봇아암을 결합하는 아암 결합부)에 체결되는 체결부(212)(이하, 제1 체결부라 함)와, 고정몸체(211)의 일측면에 마련된 홀더(213)를 포함한다. The joint block 210 is fastened to the fixed body 211 provided with a space in the center and the effector 104 (or robot arm or arm coupling portion for coupling the robot arm) as shown in Figs. 212 (hereinafter, referred to as a first fastening portion) and a holder 213 provided on one side of the fixed body 211.

고정몸체(211)는 중앙부에 공간부가 상하로 형성되어 있고, 상기 공간부는 홀더(213)와 연통한다. 이에 따라 고정몸체(211), 홀더(213), 그리고 홀더(213)와 연결된 진공호스(12)로 연속적으로 이어지는 연통 구조가 형성되어 압축 공기의 통로가 형성된다. The fixed body 211 has a space portion formed vertically in the center portion, and the space portion communicates with the holder 213. Accordingly, a communication structure continuously connected to the fixed body 211, the holder 213, and the vacuum hose 12 connected to the holder 213 is formed to form a passage of compressed air.

이러한 고정몸체(211)는 도 2 및 도 3에서와 같이 원통형 구조로 이루어질 수 있다. 하지만 이는 일례로서 고정몸체(211)의 형상(또는 구조)은 제한을 두지 않으며, 그 내부에 결합되는 회동부(230)가 내부에 마련된 공간부 내에서 안정적으로 회전하고, 또한 이펙터(104)의 몸체와 안정적으로 체결될 수 있는 형상을 갖는 것이 바람직하다. The fixed body 211 may have a cylindrical structure as shown in FIGS. 2 and 3. However, as an example, the shape (or structure) of the fixed body 211 is not limited, and the rotating part 230 coupled therein stably rotates in the space provided therein, and also the effector 104 It is desirable to have a shape that can be securely fastened with the body.

제1 체결부(212)는 고정몸체(211)의 상부에 형성되어 조인트 블럭(210)을 이펙터(104)의 몸체에 체결한다. 제1 체결부(211)에는 고정몸체(211)의 공간부로 삽입되는 회동부(230)가 이펙터(104)의 몸체 내부에 설치된 제2 구동유닛과 결합되도록 개구부가 마련되어 있으며, 이 개구부를 통해 회동부(230)는 제2 구동유닛과 결합된다. 이러한 제1 체결부(212)는 금속사출성형, NC 가공(Numerical Control) 또는 용접을 통해 고정몸체(211)와 일체화되거나, 혹은 볼트체결을 통해 고정몸체(211)의 상부에 체결될 수 있다. The first fastening part 212 is formed on the fixing body 211 to fasten the joint block 210 to the body of the effector 104. The first fastening part 211 is provided with an opening such that the rotating part 230 inserted into the space part of the fixing body 211 is coupled with the second driving unit installed inside the body of the effector 104, and the opening part is provided through the opening part. The eastern portion 230 is coupled to the second drive unit. The first fastening unit 212 may be integrated with the fixed body 211 through metal injection molding, NC machining (Numerical Control), or welding, or may be fastened to the upper portion of the fixed body 211 through bolting.

홀더(213)는 고정몸체(211)의 일측면에 원통형 구조로 체결되어 있으며, 전술한 바와 같이 고정몸체(211)의 내부 공간부와 연통한다. 홀더(213)의 종단부에는 진공호스(12)가 결합된다. 홀더(213)는 외경이 진공호스(12)의 내경보다 큰 지름을 갖도록 형성될 수 있고, 이 경우 진공호스(12)는 홀더(213)의 외주면에 억지 끼움방식으로 결합될 수 있다. 이외에도 공지된 다른 다양한 방식으로 홀더(213)와 결합될 수 있다. 이러한 홀더(213)는 금속사출성형, NC 가공 또는 용접을 통해 고정몸체(211)와 일체화되거나, 혹은 볼트체결을 통해 고정몸체(211)의 상부에 체결될 수 있다. The holder 213 is fastened in a cylindrical structure to one side of the fixed body 211 and communicates with the internal space of the fixed body 211 as described above. The vacuum hose 12 is coupled to the end of the holder 213. Holder 213 may be formed so that the outer diameter has a diameter larger than the inner diameter of the vacuum hose 12, in this case the vacuum hose 12 may be coupled to the outer peripheral surface of the holder 213 by interference fit method. In addition, it can be combined with the holder 213 in various other known manners. The holder 213 may be integrated with the fixed body 211 through metal injection molding, NC machining or welding, or may be fastened to the upper portion of the fixed body 211 through bolting.

밀폐커버(220)는 도 3에 도시된 바와 같이 제1 체결부(212)와 결합된 고정몸체(211)의 반대편, 즉 고정몸체(211)의 하부에 형성된 개구부로 일부분이 삽입 체결되어 고정몸체(211)의 하부 개구부를 밀봉하도록 뚜껑(마개) 형상을 갖는다. 이러한 밀폐커버(220)에는 중앙부에 개구부가 마련되어 있으며, 이를 통해 회동부(230)는 고정몸체(211)에 삽입될 수 있다. As shown in FIG. 3, the sealing cover 220 is inserted into and fastened to an opening formed at a lower side of the fixed body 211 coupled to the first fastening unit 212, that is, the fixed body 211, thereby fixing the fixed body. It has a lid (plug) shape to seal the lower opening of 211. The sealing cover 220 is provided with an opening in the center portion, through which the rotating part 230 may be inserted into the fixed body 211.

밀폐커버(220)의 개구부는 회동부(230)가 관통하여 고정몸체(211)의 공간부로 삽입가능하도록 내주연이 회동부(230)의 외주연보다 큰 지름을 갖도록 제작되지만 고정몸체(211)의 공간부의 밀폐를 위해 회동부(230)가 회동가능한 범위 내에서 가능한 작은 지름을 가져야 한다. 물론, 고정몸체(211)의 공간부의 밀폐를 더욱 강화시키기 위하여 별도의 밀폐부재가 고정몸체(211)와 밀폐커버(220) 사이에 개재되거나, 혹은 밀폐커버(220)의 내주연과 회동부(230)의 외주연 사이에 개재될 수도 있으며, 그 재질은 회동부(230)의 회동을 방해하지 않는 범위 내에서 탄성을 갖는 고무재질로 형성할 수 있다. The opening of the sealing cover 220 is made so that the inner periphery has a larger diameter than the outer periphery of the rotating part 230 so that the rotating part 230 can be inserted into the space of the fixed body 211, but the fixed body 211 In order to seal the space of the rotating part 230 should have a diameter as small as possible within the rotatable range. Of course, a separate sealing member is interposed between the fixing body 211 and the sealing cover 220 in order to further enhance the sealing of the space portion of the fixed body 211, or the inner circumference and the rotating portion ( It may be interposed between the outer periphery of the 230, the material may be formed of a rubber material having elasticity in a range that does not prevent the rotation of the rotating part 230.

이러한 밀폐커버(220)의 개구부를 관통하여 회동부(230)는 고정몸체(211)의 내부로 삽입되고, 회동부(230)가 고정몸체(211)의 공간부에 삽입된 상태에서 밀폐 커버(220)는 몸체(211)의 하부 개구부를 밀폐한다. 이에 따라, 고정몸체(211) 내부의 압축 공기가 외부로 빠져나가는 것을 방지할 수 있다. 이러한 밀폐커버(220)는 고정몸체(211)의 일체형 또는 별도의 부재로 제작되어 볼트로 체결되거나 용접으로 체결될 수 있다. The rotating part 230 penetrates through the opening of the sealing cover 220 and is inserted into the fixed body 211, and the rotating part 230 is inserted into the space part of the fixing body 211. 220 seals the lower opening of the body 211. Accordingly, it is possible to prevent the compressed air inside the fixed body 211 from escaping to the outside. The sealing cover 220 may be made of an integral or separate member of the fixed body 211 may be fastened by bolts or welded.

회동부(230)는 도 3에 도시된 바와 같이 회동몸체(231)와 체결부(232)(이하, 제2 체결부라 함)를 포함한다. As shown in FIG. 3, the pivoting part 230 includes a pivoting body 231 and a fastening part 232 (hereinafter, referred to as a second fastening part).

회동몸체(231)는 밀폐 커버(220)의 개구부를 통해 고정몸체(211)의 공간부로 삽입되고, 고정몸체(210)의 상부, 즉 제1 체결부(212)의 개구부를 통해 이펙터(104)의 제2 구동유닛과 결합되어 상기 제2 구동유닛에 의해 회동하게 된다. 이러한 회동몸체(231)는 고정몸체(211) 내에서 안정적으로 회동하기 위하여 원통 구조로 이루어질 수 있다. Rotating body 231 is inserted into the space portion of the fixed body 211 through the opening of the sealing cover 220, the effector 104 through the upper portion of the fixed body 210, that is, the opening of the first fastening portion 212 It is coupled to the second drive unit of the rotation by the second drive unit. The rotating body 231 may be formed of a cylindrical structure to rotate stably in the fixed body 211.

회동몸체(231)는 고정몸체(211)와 마찬가지로 상하로 개방되고, 중앙부에는 공간부가 마련되어 있으며, 적어도 일측면에는 홀더(213)와 연통하는 개구부(231a)가 마련되어 있다. 회동몸체(231)의 개구부(231a)는 회동몸체(231)가 고정몸체(211) 내부로 삽입되어 상기 제2 구동유닛과 결합된 상태에서 홀더(213)와 대향하는 높이에 형성될 수 있다. 이때, 개구부(231a)는 한 개 또는 복수 개일 수 있다. The rotating body 231 is opened up and down similarly to the stationary body 211, the center portion is provided with a space, and at least one side is provided with an opening 231a in communication with the holder 213. The opening 231a of the rotation body 231 may be formed at a height opposite to the holder 213 in a state in which the rotation body 231 is inserted into the fixed body 211 and coupled to the second driving unit. In this case, one or more openings 231a may be provided.

제2 체결부(232)는 회동몸체(231)의 하단에 원반 형상으로 설치되어 그립블럭(240)의 베이스(241)에 체결되고, 이에 따라 회동부(230)는 그립블럭(240)과 결합된다. 바람직하게, 제2 체결부(232)는 회동몸체(231)의 하단의 외주면에 설치되어 있으며, 금속사출성형, NC 가공 또는 용접을 통해 회동몸체(231)와 일체화될 수 있다. The second fastening part 232 is installed at the lower end of the rotation body 231 in a disk shape and is fastened to the base 241 of the grip block 240, whereby the rotation part 230 is coupled to the grip block 240. do. Preferably, the second fastening part 232 is installed on the outer circumferential surface of the lower end of the rotating body 231, it may be integrated with the rotating body 231 through metal injection molding, NC machining or welding.

회동몸체(231)는 제2 체결부(232)에 의해 베이스(241)에 체결될 때, 회동몸체(230)는 베이스(241)의 중앙부에 마련된 연통부(241a)와 연통하도록 설치된다. 연통부(241a)는 베이스(241)의 상면에서 일정 깊이로 함몰된 구조를 가지며, 회동몸체(231)의 공간부와 연통하도록 적어도 하나의 연통홀이 마련되어 있다. 이때, 연통홀의 크기와 개수는 제한을 두지는 않는다. 도 3에 도시된 바와 같이 제2 체결부(232)는 연통부(241a)를 둘러싸도록 베이스(241)의 상면과 나사 또는 볼트체결될 수 있다. When the rotating body 231 is fastened to the base 241 by the second fastening part 232, the rotating body 230 is installed to communicate with the communication part 241a provided at the center of the base 241. The communication part 241a has a structure recessed to a predetermined depth on the upper surface of the base 241, and at least one communication hole is provided to communicate with the space part of the rotation body 231. At this time, the size and number of communication holes are not limited. As shown in FIG. 3, the second fastening part 232 may be screwed or bolted to the upper surface of the base 241 to surround the communication part 241a.

그립블럭(240)은 그립 베이스(241)와, 그립 베이스(241)의 하단에 결합되는 그립패드(도시되지 않음)를 포함한다. 물론, 그립패드의 구조에 따라 그립 베이스(241)와 그립패드 간의 안정적은 체결을 위해 다양한 체결부재를 더 포함할 수 있다. The grip block 240 includes a grip base 241 and a grip pad (not shown) coupled to a lower end of the grip base 241. Of course, according to the structure of the grip pad may further include a variety of fastening members for a stable fastening between the grip base 241 and the grip pad.

도 3에서 베이스(241)는 판상형 구조로 이루어져 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것으로서, 그 하단부에 결합되는 그립패드의 구조에 따라 바(bar) 형상으로 이루어질 수 있다. 바 형상의 구조를 갖는 베이스(241)의 일례가 도 8에 도시되었다. In FIG. 3, the base 241 has a plate-like structure, but for convenience of description, the base 241 may have a bar shape according to the structure of the grip pad coupled to the lower end thereof. An example of a base 241 having a bar-shaped structure is shown in FIG. 8.

도 4는 본 발명에 따른 그립블럭의 일례를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 그립블럭을 설명하기 위하여 도시한 분해 사시도이다. 4 is an exploded perspective view illustrating an example of a grip block according to the present invention, and FIG. 5 is an exploded perspective view illustrating the grip block illustrated in FIG. 4.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 그립블럭(240)은 베이스(241), 플레이트(242) 및 패드(243)를 포함한다. 4 and 5, the grip block 240 according to the present invention includes a base 241, a plate 242, and a pad 243.

베이스(241)는 전술한 바와 같이 회동블럭(230)의 제2 체결부(232)와 체결되고, 그 중앙부에 마련된 연통부의 연통홀을 통해 회동블럭(230)과 연통하도록 구성된다. As described above, the base 241 is engaged with the second fastening portion 232 of the rotation block 230 and is configured to communicate with the rotation block 230 through a communication hole provided in the center portion thereof.

플레이트(242)는 베이스(241)와 마찬가지로 판상형 구조로 이루어져 있으며, 고정바(244)에 의해 베이스(241)와 대향하도록 그 하부에 설치되어 있다. 도 4에 도시된 바와 같이 플레이트(242)와 베이스(241)는 상호 체결 후 4각 박스 구조를 형성할 수 있다. The plate 242 has a plate-like structure similar to the base 241, and is provided at a lower portion thereof so as to face the base 241 by the fixing bar 244. As shown in FIG. 4, the plate 242 and the base 241 may form a quadrangular box structure after being fastened to each other.

베이스(241)의 4각 테두리부에는 플레이트(242)와 결합하는 방향으로 절곡된 절곡부(241c)가 형성되어 있으며, 이와 대응하여 플레이트(242)의 4각 테두리부에는 베이스(241)와 결합하는 방향으로 절곡된 절곡부(242a)가 형성되어 있다. 이들(241c, 242a)은 상호 나사 또는 볼트체결되고, 이에 따라 이들이 상호 체결시 전체적으로 4각 박스 구조를 형성하게 되고, 그 내부는 밀폐되게 된다. The bent portion 241c bent in the direction of engagement with the plate 242 is formed on the quadrilateral edge of the base 241, and correspondingly coupled to the base 241 on the quadrilateral edge of the plate 242. The bent portion 242a is bent in the direction to be formed. These 241c and 242a are mutually screwed or bolted together, thereby forming a quadrangular box structure as a whole when they are mutually fastened, and the inside thereof is sealed.

플레이트(242)의 하부에는 다수의 패드(243)가 일정 간격으로 배치되어 있으며, 패드(243)와 각각 연통하기 위하여 다수의 패드(243)와 각각 대응하는 다수의 연통홀(242b)이 마련되어 있다. 이에 따라, 회동부(231), 베이스(241), 플레이트(242) 및 패드(243)로 이어지는 압축 공기 통로가 형성된다. A plurality of pads 243 are disposed at regular intervals below the plate 242, and a plurality of communication holes 242b corresponding to the plurality of pads 243 are provided to communicate with the pads 243, respectively. . Accordingly, a compressed air passage leading to the pivoting portion 231, the base 241, the plate 242, and the pad 243 is formed.

플레이트(242)와 베이스(241)를 상호 연결하는 고정바(244)는 플레이트(242)의 크기에 대응하여 복수 개가 설치되어 베이스(241)와 플레이트(242) 간의 간격을 일정하게 유지시키는 한편, 플레이트(242)를 베이스(241)에 고정시킨다. 고정바(244)의 일측부는 플레이트(242)의 상면에 고정 설치되고, 타측부는 베이스(241)에 마련된 고정홀(241b)에 삽입 체결된다.A plurality of fixing bars 244 connecting the plate 242 and the base 241 are installed to correspond to the size of the plate 242 to maintain a constant distance between the base 241 and the plate 242, The plate 242 is fixed to the base 241. One side of the fixing bar 244 is fixedly installed on the upper surface of the plate 242, and the other side is inserted into the fixing hole 241b provided in the base 241.

패드(243)는 고무, 실리콘 등 대상물과의 접착성이 우수한 유연소재로 제작되며, 플레이트(242)에 체결된다. 이때, 패드(243)는 패드(243)의 내부공간이 플레이트(242)의 연통홀(242b)과 대향하도록 설치되어 상호 연통된다.
The pad 243 is made of a flexible material having excellent adhesion to an object such as rubber and silicon, and is fastened to the plate 242. In this case, the pads 243 are installed so that the inner space of the pads 243 face the communication holes 242b of the plate 242 and communicate with each other.

실시예2Example 2

도 6은 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼를 설명하기 위하여 도시한 조립 사시도이고, 도 7은 도 6에 도시된 진공 흡착형 그리퍼를 도시한 분해 사시도이다. 6 is an assembled perspective view illustrating the vacuum suction gripper according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is an exploded perspective view showing the vacuum suction gripper illustrated in FIG. 6.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼와 마찬가지로 이펙터(104), 로봇아암 또는 로봇아암을 결합하는 아암 결합부(105)에 장착될 수 있다. 6 and 7, the vacuum suction gripper 300 according to the second embodiment of the present invention is the effector 104 and the robot arm, similar to the vacuum suction gripper according to the first embodiment, as shown in FIG. 1. Or it may be mounted to the arm coupling portion 105 for coupling the robot arm.

본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼(300)는 실시예1에 따른 진공 흡착형 그리퍼(200)와 유사한 구성을 갖는다. 예를 들어, 조인트 블럭과 회동부는 실시예1과 유사하고, 다만 그립블럭의 구조에 있어서 실시예1과 다른 구성을 갖는다. 물론, 실시예2에서는 조인트 블럭의 고정몸체의 형상에 있어서 실시예1과 다른 형상을 갖는다. The vacuum suction gripper 300 according to the second embodiment of the present invention has a configuration similar to the vacuum suction gripper 200 according to the first embodiment. For example, the joint block and the rotating part are similar to those of the first embodiment, but have a configuration different from that of the first embodiment in the structure of the grip block. Of course, the second embodiment has a shape different from that of the first embodiment in the shape of the fixed body of the joint block.

조인트 블럭(310)은 중앙부에 공간부가 마련된 박스 구조로 이루어지고, 상부, 하부, 그리고 적어도 일측면부가 개구된 구조를 갖는 고정몸체(311)를 포함한다. The joint block 310 has a box structure in which a space portion is provided at the center, and includes a fixed body 311 having a structure in which an upper portion, a lower portion, and at least one side portion thereof are opened.

고정몸체(311)는 중앙부에 공간부가 상하로 형성되어 있고, 상기 공간부는 홀더(351)와 연통한다. 이에 따라 고정몸체(311), 홀더(351), 그리고 홀더(351)와 연결된 진공호스(12)로 연속적으로 이어지는 연통 구조가 형성되어 압축 공기의 통로가 형성된다. The fixed body 311 has a space portion formed vertically in the center portion, and the space portion communicates with the holder 351. Accordingly, a communication structure continuously connected to the fixed body 311, the holder 351, and the vacuum hose 12 connected to the holder 351 is formed to form a passage of compressed air.

이러한 고정몸체(311)는 도 6 및 도 7에서와 같이 조인트 박스 구조로 이루어질 수 있다. 하지만 이는 일례로서 고정몸체(211)의 형상(또는 구조)은 제한을 두지 않으며, 그 내부에 결합되는 회동부(330)가 내부에 마련된 공간부 내에서 안정적으로 회전하고, 또한 이펙터(104)의 몸체와 안정적으로 체결될 수 있는 형상을 갖는 것이 바람직하다. The fixed body 311 may have a joint box structure as shown in FIGS. 6 and 7. However, as an example, the shape (or structure) of the fixed body 211 is not limited, and the rotating part 330 coupled therein stably rotates in the space provided therein, and also of the effector 104. It is desirable to have a shape that can be securely fastened with the body.

조인트 블럭(310)은 이펙터(104)(또는, 로봇아암 또는 로봇아암을 결합하는 아암 결합부)에 체결되는 체결부(312)(이하, 제1 체결부라 함)를 포함한다. 제1 체결부(312)는 고정몸체(311)의 상부에 형성되어 조인트 블럭(310)을 이펙터(104)의 몸체에 체결한다. 제1 체결부(312)에는 고정몸체(311)의 공간부로 삽입되는 회동부(330)가 이펙터(104)의 몸체 내부에 설치된 제2 구동유닛과 결합되도록 개구부가 마련되어 있다. The joint block 310 includes a fastening portion 312 (hereinafter referred to as a first fastening portion) that is fastened to the effector 104 (or a robot arm or an arm engaging portion for engaging the robot arm). The first fastening part 312 is formed on the fixed body 311 to fasten the joint block 310 to the body of the effector 104. The first fastening part 312 is provided with an opening such that the rotating part 330 inserted into the space part of the fixing body 311 is coupled with the second driving unit installed inside the body of the effector 104.

홀더(351)는 일측부에 진공호스(12)가 연결되고, 타측부는 고정몸체(311)의 개구된 일측면부에 체결된다. 이러한 홀더(351)는 진공호스(12)와의 안정된 연결을 위해 진공호스와 동일한 원통 구조로 이루어지는 것이 바람직하다. 홀더(351)는 원통 구조로 이루어지는 경우 고정몸체(311)와의 체결을 용이하게 하기 위하여 일례로 금속사출성형 또는 용접을 통해 일체화된 브라켓(352)에 의해 고정몸체(311)과 체결되는 것이 바람직하다. 하지만, 본 발명에 따른 홀더(351)가 원통 구조로 제한되는 것은 결코 아니며, 진공호스의 연결을 고려하여 다양한 구조(다각형 구조)로 이루어질 수 있다. The holder 351 has a vacuum hose 12 connected to one side thereof, and the other side thereof is fastened to an open side surface portion of the fixed body 311. The holder 351 is preferably made of the same cylindrical structure as the vacuum hose for a stable connection with the vacuum hose 12. When the holder 351 has a cylindrical structure, the holder 351 is preferably fastened to the fixed body 311 by an integrated bracket 352 through metal injection molding or welding, for example, to facilitate fastening with the fixed body 311. . However, the holder 351 according to the present invention is not limited to the cylindrical structure, but may be formed in various structures (polygonal structure) in consideration of the connection of the vacuum hose.

고정몸체(311)의 하부에는 고정몸체(311)의 하부를 밀폐하기 위하여 밀폐커버(320)가 설치된다. 밀폐커버(320)는 고정몸체(311)와 일체형 또는 별도의 부재로 제작되어 볼트체결방식 또는 용접체결방식으로 체결될 수 있다. 밀폐커버(320)의 중앙부는 원형 구조의 개구부가 마련되어 있으며, 이때 개구부는 회동부(330)가 관통하여 고정몸체(311)의 공간부로 삽입가능하도록 내주연이 회동부(330)의 외주연보다 큰 지름을 갖도록 제작되지만 고정몸체(311) 내부의 공간부를 밀폐상태로 유지하기 위하여 회동부(330)가 회동가능한 범위 내에서 가능한 작은 지름을 가져야 한다. A sealing cover 320 is installed at the lower portion of the fixed body 311 to seal the lower portion of the fixed body 311. The sealing cover 320 may be manufactured in one piece with the fixed body 311 or in a separate member and fastened by a bolt fastening method or a welding fastening method. A central portion of the sealing cover 320 is provided with an opening of a circular structure, wherein the opening has an inner circumference more than the outer circumference of the rotating part 330 so that the rotating part 330 can be inserted into the space part of the fixed body 311. Although manufactured to have a large diameter, in order to keep the space inside the fixed body 311 in a sealed state, the rotating part 330 should have the smallest diameter possible within the range in which it can be rotated.

물론, 고정몸체(311)의 공간부의 밀폐를 더욱 강화시키기 위하여 별도의 밀폐부재가 고정몸체(311)와 밀폐커버(320) 사이에 개재되거나, 혹은 밀폐커버(320)의 내주연과 회동부(330)의 외주연 사이에 개재될 수도 있으며, 그 재질은 회동부(330)의 회동을 방해하지 않는 범위 내에서 탄성을 갖는 고무재질로 형성할 수 있다. Of course, a separate sealing member is interposed between the fixing body 311 and the sealing cover 320 to further enhance the sealing of the space portion of the fixed body 311, or the inner circumference and the rotating portion of the sealing cover 320 ( It may be interposed between the outer periphery of the 330, the material may be formed of a rubber material having elasticity in a range that does not prevent the rotation of the rotating part 330.

회동부(330)는 도 7에 도시된 바와 같이 밀폐커버(320)의 개구부를 통해 고정몸체(311)의 공간부로 삽입되어 이펙터(104)의 제2 구동유닛과 결합되어 회동한다. 회동부(330)는 원통 구조로 이루어지며, 밀폐커버(320)의 개구부를 관통하여 고정몸체(311)의 공간부로 삽입된다. 이러한 회동부(330)는 이송로봇용 이펙터(104)의 제2 구동유닛, 예를 들어 이송로봇의 4축 드라이브와 결합되어 회전하게 된다. As shown in FIG. 7, the rotating part 330 is inserted into the space part of the fixed body 311 through the opening of the sealing cover 320 to be combined with the second driving unit of the effector 104 to rotate. The rotating part 330 has a cylindrical structure and is inserted into the space part of the fixed body 311 through the opening of the sealing cover 320. The pivot 330 is coupled to the second drive unit of the effector 104 for the transport robot, for example, coupled to the four-axis drive of the transport robot to rotate.

그립블럭(340)은 베이스(342)와, 다수의 소켓(346)과, 다수의 패드(347)를 포함한다. The grip block 340 includes a base 342, a plurality of sockets 346, and a plurality of pads 347.

베이스(342)는 상부 조인트 플레이트(341)를 통해 회동부(330)의 하부와 체결된다. 베이스(342)는 도 8에 도시된 바와 같이 회동부(330)가 체결되는 부위와 대응되는 부위에 개구부가 마련되어 있고, 이 개구부와 연통하도록 그 내부에 공간부가 마련된 사각통 구조로 이루어지며, 이를 통해 회동부(330)와 연결된 공기 통로가 형성된다. The base 342 is fastened to the lower portion of the pivot 330 through the upper joint plate 341. As shown in FIG. 8, the base 342 has an opening provided at a portion corresponding to a portion to which the pivoting portion 330 is fastened, and has a rectangular cylindrical structure having a space provided therein so as to communicate with the opening. An air passage connected to the pivot 330 is formed.

상부 조인트 플레이트(341)는 전술한 바와 같이 회동부(330)와 베이스(342) 사이에 설치되어 회동부(330)와 베이스(342)를 상호 체결하고, 회동부(330)와 베이스(342)가 상부 조인트 플레이트(341)를 통해 상호 연통하도록 연통홀이 마련되어 있다.As described above, the upper joint plate 341 is installed between the rotating part 330 and the base 342 to fasten the rotating part 330 and the base 342 to each other, and the rotating part 330 and the base 342. The communication hole is provided so that the two may communicate with each other via the upper joint plate 341.

상부 조인트 플레이트(341)는 도 7에 도시된 바와 같이 회동부(330)와 베이스(342) 간의 안정적인 체결을 위해 적층된 2개의 플레이트로 이루어질 수 있으며, 상부 플레이트는 회동부(341)의 하부에 체결되고, 하부 플레이트는 베이스(342)의 상부에 체결된다. 물론, 상부 조인트 플레이트(341)의 상부 플레이트와 하부 플레이트는 상호 체결되어 있다. As shown in FIG. 7, the upper joint plate 341 may be formed of two plates stacked for stable fastening between the pivoting portion 330 and the base 342, and the upper plate may be disposed below the pivoting portion 341. The bottom plate is fastened to the top of the base 342. Of course, the upper plate and the lower plate of the upper joint plate 341 are fastened to each other.

소켓(346)은 베이스(342)와 패드(347)를 상호 연결하는 기능을 한다. 소켓(346)은 이송로봇이 한번에 그립하고자 하는 대상물의 개수에 따라 그 개수가 결정된다. 이러한 소켓(346)은 베이스(342)의 하부에 설치된 다수의 개구부와 연통하도록 그 내부가 빈 원통 구조로 이루어져 베이스(342)와 소켓(346)은 상호 연통하게 된다. The socket 346 functions to interconnect the base 342 and the pad 347. The number of sockets 346 is determined according to the number of objects that the transfer robot wants to grip at once. The socket 346 is made of a hollow cylindrical structure so as to communicate with a plurality of openings provided under the base 342, the base 342 and the socket 346 communicate with each other.

베이스(342)의 하부에는 소켓(346)을 안정적으로 베이스(342)의 하부에 체결하기 위하여 하부 조인트 플레이트(343)가 더 설치될 수 있다. 하부 조인트 플레이트(343)는 베이스(342)의 하부에 밀착 체결되어 베이스(342)와 소켓(346)을 상호 체결하고, 소켓(346)과 대응하여 베이스(342) 및 소켓(346)과 연통하도록 연통홀이 마련되어 있다. The lower joint plate 343 may be further installed at the lower portion of the base 342 to stably fasten the socket 346 to the lower portion of the base 342. The lower joint plate 343 is in close contact with the bottom of the base 342 to fasten the base 342 and the socket 346 to each other, and to communicate with the base 342 and the socket 346 in correspondence with the socket 346. There is a communication hall.

패드(347)는 소켓(346)의 하부에 체결되어 있으며, 실질적으로 대상물과 접촉되어 대상물을 그립하는 기능을 한다. 패드(347)는 소켓(346)과 연통하도록 설치되어 있으며, 포장용기의 손상을 최소화하기 위하여 비교적 연질의 재질로 형성된다. The pad 347 is fastened to the lower portion of the socket 346 and functions to substantially grip the object by contacting the object. The pad 347 is installed to communicate with the socket 346, and is formed of a relatively soft material to minimize damage to the packaging container.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 진공 흡착형 그리퍼의 진공흡착을 위한 연통구조를 설명하기 위하여 도시한 단면도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 홀더(351)에서 패드(347)까지 연통되어 있으며, 이를 통해 진공흡착방식으로 포장용기의 그립이 가능하다. 8 is a cross-sectional view illustrating a communication structure for vacuum adsorption of a vacuum suction gripper according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 8, the holder 351 is communicated with the pad 347, and through this, the grip of the packaging container is possible by the vacuum adsorption method.

한편, 본 발명에 따른 그립블럭(340)은 가이드바(345)를 더 포함할 수 있다. 가이드바(345)는 베이스(342)의 양측부에 각각 체결되어 패드(347)로 흡착되는 대상물의 형상을 보정하는 기능을 한다. 예를 들어, 그립핑하고자 하는 대상물이 도시락용 김이 포장된 낱개 포장용기의 경우, 가이드바(345)는 포장용기가 흡착될 때, 포장용기의 내부에 수납된 용기의 형상에 대응하도록 포장용기의 형상을 보정하는 기능을 한다.Meanwhile, the grip block 340 according to the present invention may further include a guide bar 345. The guide bar 345 is fastened to both sides of the base 342 to correct the shape of the object sucked by the pad 347. For example, when the object to be gripped is an individual packaging container packed with a box for steaming lunch, the guide bar 345 is a packaging container so as to correspond to the shape of the container housed inside the packaging container when the packaging container is adsorbed. Function to correct the shape of

도 9는 본 발명의 실시예2에 따른 진공 흡착형 그리퍼(300)에 포장용기(40)가 그립되는 상태를 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 9 is a view illustrating a state in which the packaging container 40 is gripped to the vacuum suction gripper 300 according to the second embodiment of the present invention.

도 9을 참조하면, 일반적으로 포장용기(40)는 가공된 김이 적재되어 수납된 용기(41)와, 용기(41)를 감싸는 포장지(42)로 이루어진다. 이에 따라, 상향식 포장방식에서 포장용기의 보정없이 원형상태로 필로우 포장기에 투입하는 경우 포장용기가 파손되는 문제가 발생된다. 이러한 문제를 방지하기 위하여 본 발명에서는 베이스(342)의 양측부에 각각 가이드바(345)를 설치하여 포장용기(40)를 용기(41)의 형상과 대응하도록 보정한다. Referring to FIG. 9, a packaging container 40 generally includes a container 41 in which processed laver is loaded and received, and a wrapping paper 42 surrounding the container 41. Accordingly, in the bottom-up packaging method, when the pillow packaging machine is put in a circular state without correction of the packaging container, the packaging container is broken. In order to prevent such a problem, in the present invention, guide bars 345 are provided at both sides of the base 342 to correct the packaging container 40 to correspond to the shape of the container 41.

가이드바(345)는 도 7에 도시된 바와 같이 측부 조인트 플레이트(344)를 통해 베이스(542)의 양측부에 각각 설치될 수 있다. 측부 조인트 플레이트(344)는 "L"자 형상으로 이루어지며, 베이스(342)의 일측부와 가이드바(345) 사이에 설치되어 가이드바(345)를 베이스(342)의 양측부에 체결 고정한다. 측부 조인트 플레이트(344)는 일측면이 베이스(342)의 일측부에 볼트 체결되고, 타측부가 가이드바(345)에 볼트 체결된다. 가이드부(345)가 볼트 체결되는 부위에는 가이드부(345)가 좌우로 이동 가능하도록 바(bar) 구조의 체결홈(344a)이 형성되어 있으며, 이를 통해 패드(347)를 사이에 두고 나란하게 설치된 가이드부(345) 간의 간격을 조절할 수 있다. The guide bar 345 may be installed at both sides of the base 542 through the side joint plate 344 as shown in FIG. 7. The side joint plate 344 is formed in an “L” shape and is installed between one side of the base 342 and the guide bar 345 to fasten and fix the guide bar 345 to both sides of the base 342. . The side joint plate 344 has one side bolted to one side of the base 342, and the other side bolted to the guide bar 345. The fastening grooves 344a having a bar structure are formed at the portion where the guide portion 345 is bolted to each other so that the guide portion 345 can move from side to side, and side by side with the pad 347 therebetween. The distance between the guide portion 345 installed can be adjusted.

가이드바(345)는 도 7과 같이 수평바(345a)와, 수평바(345a)와 수직한 방향으로 연장되고, 적어도 일부가 측부 조인트 플레이트(344)의 체결홈(344a)에 삽입되어 볼트와 너트에 의해 측부 조인트 플레이트(344)와 체결되는 수직바(345b)를 포함한다. The guide bar 345 extends in a direction perpendicular to the horizontal bar 345a and the horizontal bar 345a as shown in FIG. 7, and at least a part of the guide bar 345 is inserted into the fastening groove 344a of the side joint plate 344 so that the bolt and And a vertical bar 345b fastened to the side joint plate 344 by a nut.

수직바(345b)는 수평바(345a)의 수평을 위해 서로 일정 간격으로 이격되어 적어도 하나 이상이 설치될 수 있다. 수직바(345b)는 볼트와 너트를 통해 측부 조인트 플레이트(344)의 체결홈(344a) 내에서 좌우로 이동이 가능하여 패드(347)를 사이에 두고 이웃하는 수평바 간의 간격 조정이 가능하다. 이를 통해 포장용기의 길이방향으로의 길이에 따라 서로 나라하게 배치된 가이드바(345) 간의 간격을 간편하게 조절할 수 있다.At least one vertical bar 345b may be spaced apart from each other at a predetermined interval for horizontality of the horizontal bar 345a. The vertical bar 345b may be moved left and right within the fastening groove 344a of the side joint plate 344 through bolts and nuts, and thus the distance between adjacent horizontal bars may be adjusted with the pad 347 interposed therebetween. Through this, it is possible to easily adjust the interval between the guide bar 345 arranged to each other along the length in the longitudinal direction of the packaging container.

이러한 구성을 갖는 가이드바(345)의 작용을 간략하게 설명하면, 다음과 같다. 포장용기(40)는 하면이 패드(347)에 진공흡착되는 방식으로 그립되게 된다. 이때, 포장용기(40)는 패드(347)에 흡착되는 과정에서 베이스(342)의 양측부에 고정설치된 가이드바(345)에 의해 보정된다. 보정과정은 다음과 같은 방법으로 진행된다. Briefly explaining the operation of the guide bar 345 having such a configuration, as follows. The packaging container 40 is gripped in such a manner that the lower surface thereof is vacuum-adsorbed to the pad 347. At this time, the packaging container 40 is corrected by the guide bar 345 fixed to both sides of the base 342 in the process of being adsorbed on the pad 347. The calibration process is carried out in the following way.

포장용기(40)가 패드(347)의 흡착되는 힘에 의해 상방으로 이끌려 올라가는 과정에서 길이방향으로 용기(40)의 외측면이 가이드바(345)에 밀착되게 된다. 이에 따라 포장지(42)의 양측부는 가이드바(345)의 수평바(345b)의 누르는 힘에 의해 접혀지고, 이로 인해 포장용기(40)의 밀봉부가 상방향으로 꺽이게 되어 전체적으로 포장용기(40)의 길이방향으로 길이가 감소하게 된다. 즉, 길이방향으로 부피가 줄어들게 된다. The outer surface of the container 40 is in close contact with the guide bar 345 in the longitudinal direction while the packaging container 40 is drawn upward by the suction force of the pad 347. Accordingly, both sides of the wrapping paper 42 are folded by the pressing force of the horizontal bar 345b of the guide bar 345, which causes the sealing portion of the packaging container 40 to be bent upwards, and thus the packaging container 40 as a whole. The length decreases in the longitudinal direction of. That is, the volume is reduced in the longitudinal direction.

이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예들에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예들은 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 특히, 본 발명은 바람직한 실시예들을 통해 독립적으로 기술되어 있으나, 이들의 결합 또한 가능하다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예들의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
As described above, although the technical idea of the present invention has been described in detail in the preferred embodiments, the above-described preferred embodiments are for the purpose of description and not of limitation. In particular, the invention has been described independently through the preferred embodiments, but combinations thereof are also possible. As such, those skilled in the art may understand that various embodiments are possible through the combination of the embodiments of the present invention within the scope of the technical idea of the present invention.

10 : 진공 브로워(링 브로워) 11 : 개폐장치
12 : 진공호스 20: 베이스 프레임
30 : 대상물 40 : 포장용기
41 : 용기 42 : 포장지
100 : 이송로봇 101 : 베이스
102 : 상부아암 103 : 하부아암
104 : 이펙터 105 : 아암 결합부
200, 300 : 그리퍼 210, 310 : 조인트 블럭
211, 311 : 고정몸체 212, 312 : 제1 체결부
213, 351 : 홀더 220, 320 : 밀폐커버
230, 330 : 회동부 231 : 회동몸체
232 : 제2 체결부 240, 340 : 그립블럭
241, 342 : 베이스 242 : 플레이트
243, 347 : 패드 341 : 상부 조인트 플레이트
343 : 하부 조인트 플레이트 344 : 측부 조인트 플레이트
345 : 가이드바 346 : 소켓10: vacuum blower (ring blower) 11: switchgear
12: vacuum hose 20: base frame
30: object 40: packaging container
41: container 42: wrapping paper
100: transfer robot 101: base
102: upper arm 103: lower arm
104: effector 105: arm coupling portion
200, 300: gripper 210, 310: joint block
211, 311: fixed body 212, 312: first fastening portion
213, 351: holder 220, 320: airtight cover
230, 330: rotating part 231: rotating body
232: second fastening portion 240, 340: grip block
241, 342: base 242: plate
243, 347: pad 341: upper joint plate
343: lower joint plate 344: side joint plate
345: guide bar 346: socket

Claims

A base, first driving units mounted inside the base, robot arms connected to the first driving units, respectively, pivoting in conjunction with the first driving units, and mounted on the robot arms. In the effector, the second drive unit mounted inside the effector, and the vacuum suction gripper connected to the second drive unit to rotate in conjunction with the second drive unit,
A joint block mounted on the robot arms, an arm coupling part connecting the robot arms, or a body of the effector, and having a vacuum hose connected to one side thereof, and having a tubular structure configured to communicate vertically;
It has a tubular structure that communicates up and down, is inserted into the inside of the joint block through the opening provided in the lower portion of the joint block is received so as to be rotatable, the upper portion of the second drive through the opening provided in the upper portion of the joint block A rotating unit coupled to the unit and rotating under the control of the second driving unit and mutually communicating with the vacuum hose through an opening provided in the side portion; And
A grip block which is fastened to a lower portion of the rotating part so as to communicate with the rotating part, rotates in association with the rotating part, and grips an object through a pad communicating with the rotating part.
Vacuum adsorption type gripper comprising a.

The method of claim 1,
A part is inserted into and fastened to the opening provided in the lower part of the joint block to seal the lower part of the joint block, and further comprising an airtight cover having an opening having an inner circumference having a diameter larger than the outer circumference of the rotating part so as to penetrate the pivot. Vacuum suction gripper.

The method according to claim 1 or 2,
The joint block,
A fixed body having a tubular structure communicating vertically with an opening provided at one side portion;
A first fastening part for fastening the fixed body to the robot arm, the arm coupling part or the body of the effector; And
The holder is coupled to one side portion of the fixed body so that one side is opposed to the opening of the fixed body, the other side is connected to the vacuum hose and the holder communicates with the fixed body
Vacuum adsorption type gripper comprising a.

The method of claim 3, wherein
The rotating part,
It is made of a tubular structure that communicates up and down, is inserted into the fixed body through the opening provided in the lower portion of the fixed body, the upper portion is coupled to the second drive unit through the opening provided in the upper portion of the fixed body A rotating body which is rotated by the control of the second driving unit and communicates with the holder through an opening provided in the side portion; And
Second fastening portion for fastening the rotating body to the grip block
Vacuum adsorption type gripper comprising a.

The method of claim 4, wherein
The grip block,
A base having a communication part at a center thereof, the base being fastened to the pivot body via the second fastening part so as to face the communication part, and communicating with the pivot body via the communication part; And
One or a plurality of the pads installed in the lower portion of the base to communicate with the communication portion
Vacuum adsorption type gripper comprising a.

The method of claim 5, wherein
The base is a vacuum suction gripper having a bar shape (bar) having an empty space therein to communicate with the communication portion.

The method of claim 4, wherein
The grip block,
Comprising a plate-like structure with a bent portion provided in the four corners, the communication portion is provided in the center, and is fastened to the lower portion of the rotating body through the second fastening portion to face the communicating portion, and the rotating body through the communication portion A base in communication with each other;
A plate-shaped structure having a bent portion provided at a quadrilateral edge portion to be fastened to the bent portion of the base, and having a plurality of communication holes provided to communicate with the communicating portion; And
One or a plurality of the pads installed in the lower portion of the plate to communicate with the communication hole
Vacuum adsorption type gripper comprising a.

The method of claim 7, wherein
The grip block further includes one or a plurality of fixing bars installed between the base and the plate to maintain a gap between the base and the plate.

The method of claim 4, wherein
The grip block,
A base fastened to the pivot body to communicate with the pivot body;
At least one socket fastened to a lower portion of the base to communicate with the base; And
The pads, which are respectively fastened to a lower portion of the socket to communicate with the socket, for gripping an object
Vacuum adsorption type gripper comprising a.

The method of claim 1,
The transfer robot is a vacuum suction gripper is a four-axis parallel robot.