JPH05265519A - Five axes controlled working machine - Google Patents

Five axes controlled working machine

Info

Publication number
JPH05265519A
JPH05265519A JP18152291A JP18152291A JPH05265519A JP H05265519 A JPH05265519 A JP H05265519A JP 18152291 A JP18152291 A JP 18152291A JP 18152291 A JP18152291 A JP 18152291A JP H05265519 A JPH05265519 A JP H05265519A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
axis
turning
head
work
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP18152291A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Katsushi Oshima
克史 大島
Kazuhiro Kikata
一博 木方
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamazaki Mazak Corp
Original Assignee
Yamazaki Mazak Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamazaki Mazak Corp filed Critical Yamazaki Mazak Corp
Priority to JP18152291A priority Critical patent/JPH05265519A/en
Publication of JPH05265519A publication Critical patent/JPH05265519A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)

Abstract

PURPOSE:To work the slant face of a work without, calculating the turning angle of a head and the turning angle of a table by an operator in a five axes control working machine. CONSTITUTION:The five axes control working machine is provided with a coordinate conversion analysis control part 60 calculating the head turning amount TA2 of a head 19, the table turning basic amount TB and the table turning correction amount TA1 of a table 35 based on the gradient angle WA, etc., of the working surface to be worked of a work for a work mounting surface 35a of the table 35, and an axis control part 57 controlling the head 19 and the table 35 so that a spindle 22 may be perpendicular to the working surface to be worked of the work from the result calculated by the coordinate conversion analysis control part 60.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ユニバーサルヘッドを
有する工作機械において、ワークの斜めの加工面を加工
し得る5軸制御加工機に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a machine tool having a universal head and a 5-axis control machine capable of machining an oblique machining surface of a work.

【0002】[0002]

【従来の技術】ユニバーサルヘッドを有する工作機械に
おいて、ワークの斜めの加工面を加工する場合、該加工
面の傾きに応じてヘッドの回転角度とテーブルの回転角
度を求める必要がある。従来、オペレータが、これらの
角度を計算し、かつ、該算出した角度を加工プログラム
等に記述して、前記工作機械に加工の指令を行なってい
た。
2. Description of the Related Art In a machine tool having a universal head, when processing an obliquely machined surface of a workpiece, it is necessary to determine the rotation angle of the head and the rotation angle of the table according to the inclination of the machining surface. Conventionally, an operator calculates these angles, describes the calculated angles in a machining program or the like, and issues a machining command to the machine tool.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、オペレータが
これらの角度を計算し、プログラムすることは難しく、
手間を要した。
However, it is difficult for the operator to calculate and program these angles,
It took time.

【0004】そこで、本発明は、上記事情に鑑み、オペ
レータがヘッドの回転角度とテーブルの回転角度を計算
し、プログラムすることなくワークの斜面を加工できる
5軸制御加工機を提供することを目的とする。
In view of the above circumstances, the present invention has an object to provide a 5-axis control processing machine which allows an operator to calculate a rotation angle of a head and a rotation angle of a table and machine a slope of a workpiece without programming. And

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、フレー
ム(2)を有し、前記フレーム(2)に、ヘッド支持手
段(10)を設け、前記ヘッド支持手段(10)に、ヘ
ッド(19)を水平面に対して45度の角度を持つ第1
旋回軸(CT3)を中心として旋回自在に設けると共
に、ヘッド(19)を旋回駆動するためのヘッド旋回駆
動手段(40)を設け、前記ヘッド(19)に、工具が
着脱自在に設けられた工具主軸(22)を前記第1旋回
軸(CT3)と45度の角度を持って形成された工具回
転軸(CT5)を中心として回転駆動自在に設け、ま
た、前記フレーム(2)に、テーブル(35)を水平面
内で該水平面に対して垂直な第2旋回軸(CT1)を中
心として旋回自在に設けると共に、テーブル(35)を
旋回駆動するためのテーブル旋回駆動手段(69)を設
けて構成される5軸制御加工機において、ワークの加工
すべき加工面の前記水平面に対する傾斜角度(MA、W
A)と前記水平面に垂直な軸を中心とした回転角度(M
B、WB)を定義した加工面角度情報(BCT、PD
T)を格納したメモリ手段(55、58)を設け、前記
傾斜角度(MA、WA)から前記第1旋回軸(CT3)
を中心とした前記ヘッド(19)の第1旋回角度(TA
2)を演算するヘッド旋回角度演算手段(60)を設
け、前記傾斜角度(MA、WA)及び前記回転角度(M
B、WB)から前記第2旋回軸(CT1)を中心とした
前記テーブル(35)の第2旋回角度(TB、TA1)
を演算するテーブル旋回角度演算手段(60)を設け、
前記ヘッド旋回角度演算手段(60)で求められた第1
旋回角度(TA2)と前記テーブル旋回角度演算手段
(60)で求められた第2旋回角度(TB、TA1)か
ら、前記工具回転軸(CT5)が前記ワークの加工すべ
き加工面に対して垂直となるように前記ヘッド旋回駆動
手段(40)と前記テーブル旋回駆動手段(69)を制
御する駆動制御手段(55、57)を設けて構成され
る。
That is, the present invention has a frame (2), the frame (2) is provided with a head support means (10), and the head support means (10) is provided with a head ( 19) the first with an angle of 45 degrees to the horizontal
A tool provided so as to be rotatable about a rotation axis (CT3) and a head rotation drive means (40) for driving the head (19), and the tool is detachably provided on the head (19). The main shaft (22) is rotatably provided around a tool rotating shaft (CT5) formed at an angle of 45 degrees with the first turning shaft (CT3), and the table (2) is attached to the frame (2). 35) is rotatably provided in the horizontal plane about a second swivel axis (CT1) perpendicular to the horizontal plane, and table swivel driving means (69) for swiveling the table (35) is provided. In the five-axis control processing machine, the inclination angle (MA, W
A) and a rotation angle about the axis perpendicular to the horizontal plane (M
Machining surface angle information (BCT, PD) that defines B, WB)
T) is stored in the memory means (55, 58), and the first turning axis (CT3) is calculated from the tilt angle (MA, WA).
The first turning angle (TA
Head rotation angle calculation means (60) for calculating 2) is provided, and the tilt angle (MA, WA) and the rotation angle (M) are provided.
B, WB) and the second turning angle (TB, TA1) of the table (35) about the second turning axis (CT1)
Table rotation angle calculation means (60) for calculating
The first obtained by the head turning angle calculation means (60)
From the turning angle (TA2) and the second turning angle (TB, TA1) obtained by the table turning angle calculation means (60), the tool rotation axis (CT5) is perpendicular to the machining surface of the workpiece to be machined. Thus, drive control means (55, 57) for controlling the head turning drive means (40) and the table turning drive means (69) is provided.

【0006】なお、括弧内の番号等は、図面における対
応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述
は図面上の記載に限定拘束されるものではない。以下の
「作用」の欄についても同様である。
The numbers in parentheses are for convenience of showing the corresponding elements in the drawings, and the present description is not limited to the description in the drawings. The same applies to the column of "action" below.

【0007】[0007]

【作用】上記した構成により、本発明は、ヘッド旋回角
度演算手段(60)が、傾斜角度(MA、WA)から第
1旋回角度(TA2)を求めることにより、駆動制御手
段(55、57)が該第1旋回角度(TA2)に基づき
ヘッド旋回駆動手段(40)を制御するように作用す
る。また、テーブル旋回角度演算手段(60)が、傾斜
角度(MA、WA)及び回転角度(MB、WB)から第
2旋回角度(TB、TA1)を求めることにより、駆動
制御手段(55、57)が該第2旋回角度(TB、TA
1)に基づきテーブル旋回駆動手段(69)を制御する
ように作用する。
According to the present invention, the head turning angle calculating means (60) obtains the first turning angle (TA2) from the tilt angle (MA, WA) according to the present invention, so that the drive control means (55, 57). Acts to control the head turning drive means (40) based on the first turning angle (TA2). Further, the table turning angle calculation means (60) obtains the second turning angle (TB, TA1) from the tilt angle (MA, WA) and the rotation angle (MB, WB), and the drive control means (55, 57). Is the second turning angle (TB, TA
It acts to control the table turning drive means (69) based on 1).

【0008】[0008]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図1は、本発明による5軸制御加工機の一実施例を
示す斜視図、図2は、図1に示す5軸制御加工機の主軸
台の要部の一例を示す断面図、図3は、図1に示す5軸
制御加工機に装着された加工制御装置の制御ブロックの
一例を示す図、図4は、座標の定義の一例を示す図、図
5は、図4に示したワークの座標データの一例を示す
図、図6は、図1に示す5軸制御加工機に対してワーク
の各加工面の座標を定義した一例を示す図、(a)は、
基準条件を示す図、(b)は、面定義条件を示す図、図
7及び図8は、ヘッドに装着されたスピンドルとX、
Y、Z軸との間の角度を示す図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a perspective view showing an embodiment of a 5-axis control processing machine according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view showing an example of a main part of a headstock of the 5-axis control processing machine shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of a control block of a machining control device mounted on the 5-axis control machining machine shown in FIG. 1, FIG. 4 is a diagram showing an example of definition of coordinates, and FIG. 5 is a diagram showing the workpiece shown in FIG. The figure which shows an example of coordinate data, FIG. 6 is a figure which shows an example which defined the coordinate of each processing surface of a workpiece with respect to the 5-axis control processing machine shown in FIG. 1, (a) is,
FIG. 7B is a diagram showing the standard condition, FIG. 7B is a diagram showing the surface definition condition, and FIGS. 7 and 8 are the spindle and X mounted on the head.
It is a figure which shows the angle between the Y and Z axes.

【0009】本発明による5軸制御加工機1は、図1に
示すように、ベッド2を有しており、ベッド2の図中前
部には、ガイド手段である直動案内軸受等を構成するガ
イドレール3Aが複数個、図中左右方向である矢印A、
B方向(即ち、X軸方向)に平行に設けられている。こ
れ等ガイドレール3A上には、ワーク支持装置26が設
けられており、ワーク支持装置26は、ベース5等を有
している。ベース5は、複数個のナット3bを介して、
矢印A、B方向(X軸方向)に移動駆動自在な形で設け
られており、ベース5上には、略正方形状に形成された
テーブル35が回転中心CT1を中心として矢印P、Q
方向に旋回駆動自在な形で設けられている。テーブル3
5の図中上部には、ワークを搭載するワーク搭載面35
aが形成されている。また、ベッド2の図中後方には、
多種類の工具31を貯えた工具ストッカー41が設けら
れており、工具ストッカー41には、マガジン42が溝
状の溝に複数の工具31を選択脱着自在に設けられてい
る。マガジン42には、コンベア等から成る工具搬送チ
ェーン42aが前記溝に沿って移動駆動自在に設けられ
ており、工具搬送チェーン42aには、穴状の工具収納
部42bが工具31を脱着自在な形で設けられている。
更に、ベッド2の図中中央には、ガイド手段である複数
個の直動案内軸受等から成るガイドレール3Cが矢印
A、B方向とは直角な方向である矢印C、D方向(即
ち、Z軸方向)に平行に設けられており、ガイドレール
3C上には、コラム6が矢印C、D方向(Z軸方向)に
移動駆動自在な形で設けられている。コラム6の側面6
b(矢印C、D方向と平行な面)には、工具交換装置4
9が旋回中心SA2を中心として矢印R2、S2方向に
シフター旋回部49aを旋回駆動自在な形で設けられて
おり、工具交換装置49は、アーム46等から成る工具
把持装置45を有している。アーム46は、旋回中心S
A1を中心として矢印R1、S1方向に旋回駆動自在な
形で設けられている。
As shown in FIG. 1, a 5-axis control processing machine 1 according to the present invention has a bed 2, and a linear motion guide bearing or the like which is a guide means is formed at the front part of the bed 2 in the figure. A plurality of guide rails 3A, which are in the left and right directions in the figure,
It is provided parallel to the B direction (that is, the X axis direction). A work supporting device 26 is provided on these guide rails 3A, and the work supporting device 26 has a base 5 and the like. The base 5 has a plurality of nuts 3b,
The table 35 is provided so as to be movable in the directions of arrows A and B (X-axis direction), and a substantially square table 35 is formed on the base 5 around the rotation center CT1 as arrows P and Q.
It is provided so that it can be swiveled in any direction. Table 3
In the upper part of FIG. 5, a work mounting surface 35 on which a work is mounted is mounted.
a is formed. Also, in the rear of the bed 2 in the figure,
A tool stocker 41 that stores various kinds of tools 31 is provided, and a magazine 42 is provided in the tool stocker 41 so that a plurality of tools 31 can be selectively attached to and detached from a groove of a groove. The magazine 42 is provided with a tool transport chain 42a composed of a conveyor or the like so as to be movable along the groove, and the tool transport chain 42a has a hole-shaped tool storage portion 42b in which the tool 31 can be detachably attached. It is provided in.
Further, in the center of the bed 2 in the figure, a guide rail 3C composed of a plurality of linear motion guide bearings or the like as guide means is in the directions C, D (that is, Z) which is a direction perpendicular to the directions A, B. The column 6 is provided parallel to the axial direction), and the column 6 is provided on the guide rail 3C so as to be movable in the directions of the arrows C and D (Z-axis direction). Side 6 of column 6
b (a plane parallel to the directions of arrows C and D) has a tool changing device 4
9 is provided with a shifter turning portion 49a which can be driven to rotate in the directions of arrows R2 and S2 around the turning center SA2, and the tool changing device 49 has a tool gripping device 45 including an arm 46 and the like. .. The arm 46 has a turning center S.
It is provided so that it can be swivel-driven in the directions of arrows R1 and S1 with A1 as the center.

【0010】また、コラム6の前面6aには、ガイド手
段である複数個の直動案内軸受等から成るガイドレール
3Bが図中上下方向である矢印E、F方向(即ち、Y軸
方向)に平行に設けられており、ガイドレール3B上に
は、主軸台9が矢印E、F方向(Y軸方向)に移動駆動
自在な形で設けられている。主軸台9は、ヘッド支持部
10及びヘッド19等を有しており、ヘッド支持部10
には、旋回駆動機構17を介してヘッド19がZ軸及び
X軸で形成される水平面に対して所定角度45度だけ傾
いた形で設けられた回転中心CT3を中心として矢印
G、H方向に旋回駆動自在な形で設けられている。ま
た、ヘッド支持部10は、図2に示すように、本体1
1、駆動軸12及び旋回駆動機構17等より構成されて
おり、本体11は、図1に示すコラム6の前面6aに、
ガイド手段であるガイドレール3Bを介して図中上下方
向である矢印E、F方向(即ち、Y軸方向)に移動駆動
自在な形で設けられている。本体11には、図2に示す
ように、係合穴11aが、矢印C、D方向(Z軸方向)
に対して所定角度α(本実施例においてはα=45°)
だけ傾く形で穿設形成されており、係合穴11aには、
段付き棒状の駆動軸12が、クロスローラベアリング等
のベアリング13等を介して、その軸心(以下、旋回中
心CT3と称する。)を図2矢印C、D方向(Z軸方
向)に対して所定角度αだけ傾け、かつ旋回中心CT3
を中心として矢印G、H方向に旋回自在な形で設けられ
ている。駆動軸12には、図2に示すように、貫通穴1
2aが、該駆動軸12を旋回中心CT3に沿って貫通す
る形で穿設されており、また、駆動軸12の図中右方の
端部には、接合部12dが設けられている。更に、駆動
軸12には、旋回駆動機構17が接続している。旋回駆
動機構17は、モータ支持部材39及びα軸駆動モータ
40等を有している。即ち、ヘッド支持部10の本体1
1には、モータ支持部材39が、駆動軸12の周囲を被
覆する形で設けられており、モータ支持部材39には、
モータ収容空間41が形成されている。モータ収容空間
41には、α軸駆動モータ40が旋回駆動自在に設けら
れており、α軸駆動モータ40は、ロータ40a及びス
テータ40b等有している。即ち、駆動軸12の外周部
には、ロータ40aが、該駆動軸12を被覆する形で設
けられており、更にモータ収容空間41には、ステータ
40bが、ロータ40aを被覆する形で設けられてい
る。
Further, on the front surface 6a of the column 6, a guide rail 3B composed of a plurality of linear motion guide bearings or the like as a guide means is provided in the arrow E and F directions (that is, the Y-axis direction) which are vertical directions in the drawing. They are provided in parallel, and a headstock 9 is provided on the guide rail 3B so as to be movable in the directions of arrows E and F (Y-axis direction). The headstock 9 has a head support 10 and a head 19, and the like.
In the direction of arrows G and H about a rotation center CT3 provided with the head 19 tilted by a predetermined angle of 45 degrees with respect to a horizontal plane formed by the Z axis and the X axis via the turning drive mechanism 17. It is provided so that it can be swiveled. In addition, as shown in FIG.
1, a drive shaft 12, a turning drive mechanism 17, etc., and the main body 11 is provided on the front surface 6a of the column 6 shown in FIG.
It is provided so as to be movable and driveable in the arrow E and F directions (that is, the Y-axis direction) which are the up and down directions in the figure via a guide rail 3B which is a guide means. As shown in FIG. 2, the main body 11 has engaging holes 11a in the directions of arrows C and D (Z-axis direction).
With respect to a predetermined angle α (α = 45 ° in this embodiment)
It is formed by inclining only, and the engagement hole 11a has
The stepped rod-shaped drive shaft 12 has its shaft center (hereinafter, referred to as a turning center CT3) via a bearing 13 such as a cross roller bearing with respect to the directions C and D in FIG. 2 (Z-axis direction). Inclination by a predetermined angle α and the turning center CT3
It is provided so as to be freely rotatable in the directions of arrows G and H centering around. As shown in FIG. 2, the drive shaft 12 has a through hole 1
2a is formed so as to penetrate the drive shaft 12 along the turning center CT3, and a joint 12d is provided at the right end of the drive shaft 12 in the figure. Further, a swing drive mechanism 17 is connected to the drive shaft 12. The turning drive mechanism 17 has a motor support member 39, an α-axis drive motor 40, and the like. That is, the main body 1 of the head support portion 10
1 is provided with a motor support member 39 so as to cover the periphery of the drive shaft 12, and the motor support member 39 is provided with
A motor housing space 41 is formed. An α-axis drive motor 40 is provided in the motor housing space 41 so as to be freely rotatable, and the α-axis drive motor 40 includes a rotor 40a, a stator 40b, and the like. That is, the rotor 40a is provided on the outer peripheral portion of the drive shaft 12 so as to cover the drive shaft 12, and the stator 40b is provided so as to cover the rotor 40a in the motor housing space 41. ing.

【0011】ところで、ヘッド支持部10には、図2に
示すように、ヘッド19が、後述する装着部21等を介
して、旋回中心CT3を中心として矢印G、H方向に旋
回自在な形で装着されており、ヘッド19はケーシング
20を有している。ケーシング20には装着部21が形
成されており、装着部21の図中左端部には、接合部2
1aが設けられている。なお、接合部21aは、断熱部
材15を介して駆動軸12の接合部12dに接続してい
る。また、ヘッド19のケーシング20には、図2に示
すように、モータ収容空間20Aが筒状に形成されてお
り、モータ収容空間20Aには、スピンドル22が、複
数個のベアリング23を介して、回転中心CT5を中心
として矢印J、K方向に回転自在な形で設けられてい
る。スピンドル22には、主軸駆動モータ25を構成す
るロータ25aが、該主軸22の周囲を取り囲む形で装
着されており、またケーシング20には、主軸駆動モー
タ25を構成するステータ25bが、ロータ25aを被
覆する形で設けられている。更に、スピンドル22に
は、図2に示すように、貫通穴22bが矢印E、F方向
(Y軸方向)に貫通穿設されており、またスピンドル2
2の図中下端部には、エンドミル等の工具を保持するた
めの工具保持面22aが、貫通穴22bに接続する形で
テーパー状に形成されている。なお、貫通穴22bに
は、工具を保持するための公知のドローバー(図示せ
ず)等が設けられている。
By the way, as shown in FIG. 2, on the head support portion 10, a head 19 is rotatable in a direction of arrows G and H around a swing center CT3 via a mounting portion 21 and the like described later. It is mounted, and the head 19 has a casing 20. A mounting portion 21 is formed on the casing 20, and the joining portion 2 is provided at the left end of the mounting portion 21 in the figure.
1a is provided. The joint 21a is connected to the joint 12d of the drive shaft 12 via the heat insulating member 15. As shown in FIG. 2, a motor housing space 20A is formed in a cylindrical shape in the casing 20 of the head 19, and a spindle 22 is provided in the motor housing space 20A via a plurality of bearings 23. It is provided so as to be rotatable in the directions of arrows J and K about the rotation center CT5. A rotor 25a constituting a spindle drive motor 25 is mounted on the spindle 22 so as to surround the spindle 22, and a stator 25b constituting the spindle drive motor 25 is mounted on the casing 20 by a rotor 25a. It is provided in the form of coating. Further, as shown in FIG. 2, the spindle 22 has a through hole 22b formed therethrough in the directions of arrows E and F (Y-axis direction).
2, a tool holding surface 22a for holding a tool such as an end mill is formed in a tapered shape so as to be connected to the through hole 22b. The through hole 22b is provided with a known draw bar (not shown) for holding a tool.

【0012】ところで、5軸制御加工機1には、図1に
示すように、加工制御装置50が装着されており、加工
制御装置50は、図3に示すように、主制御部51を有
している。主制御部51にはバス線52を介してキーボ
ード等の入力部53、システムプログラムメモリ54、
加工プログラムメモリ55、加工制御部56、軸制御部
57、バッファメモリ58及び座標変換解析制御部60
等が接続している。座標変換解析制御部60は、ワーク
の加工すべき加工面を加工する際に、該斜面の傾き等に
応じてヘッド19及びテーブル35を旋回させる量を演
算し、該演算結果を加工制御部56に対して出力可能な
形で設けられている。また、軸制御部57には、X軸駆
動モータ65が前記ベース5をX軸方向(図1中矢印
A、B方向)に移動駆動する形で接続されており、X軸
駆動モータ65には、エンコーダ65aが該X軸駆動モ
ータ65の回転角度量を軸制御部57にフィードバック
する形で設けられている。また、軸制御部57には、Y
軸駆動モータ66が前記主軸台9をY軸方向(図1中矢
印E、F方向)に移動駆動する形で接続されており、Y
軸駆動モータ66には、エンコーダ66aが該Y軸駆動
モータ66の回転角度量を軸制御部57にフィードバッ
クする形で設けられている。更に、軸制御部57には、
Z軸駆動モータ67が前記コラム6をZ軸方向(図1中
矢印C、D方向)に移動駆動する形で接続されており、
Z軸駆動モータ67には、エンコーダ67aが該Z軸駆
動モータ67の回転角度量を軸制御部57にフィードバ
ックする形で設けられている。更に、軸制御部57に
は、α軸駆動モータ40が前記ヘッド19をα軸方向
(図1中矢印G、H方向)に移動駆動する形で接続され
ており、α軸駆動モータ40には、エンコーダ68aが
該α軸駆動モータ40の回転角度量を軸制御部57にフ
ィードバックする形で設けられている。更に、軸制御部
57には、B軸駆動モータ69が前記テーブル35をB
軸方向(図1中矢印P、Q方向)に移動駆動する形で接
続されており、B軸駆動モータ69には、エンコーダ6
9aが該B軸駆動モータ69の回転角度量を軸制御部5
7にフィードバックする形で設けられている。
By the way, as shown in FIG. 1, a machining control device 50 is mounted on the five-axis control machining machine 1, and the machining control device 50 has a main control section 51 as shown in FIG. is doing. An input unit 53 such as a keyboard, a system program memory 54,
Machining program memory 55, machining control unit 56, axis control unit 57, buffer memory 58, and coordinate conversion analysis control unit 60.
Etc. are connected. The coordinate conversion analysis control unit 60 calculates the amount of turning of the head 19 and the table 35 in accordance with the inclination of the slope when processing the processing surface of the workpiece, and the processing result is calculated by the processing control unit 56. It is provided in a form that can output to. Further, an X-axis drive motor 65 is connected to the axis control unit 57 so as to move and drive the base 5 in the X-axis direction (directions A and B in FIG. 1). An encoder 65a is provided so as to feed back the rotation angle amount of the X-axis drive motor 65 to the axis controller 57. Further, the axis control unit 57 has a Y
A shaft drive motor 66 is connected to drive the headstock 9 in the Y-axis direction (directions E and F in FIG. 1).
The shaft drive motor 66 is provided with an encoder 66a in a form of feeding back the rotation angle amount of the Y-axis drive motor 66 to the shaft control unit 57. Further, the axis control unit 57 includes
A Z-axis drive motor 67 is connected to the column 6 so as to move the column 6 in the Z-axis direction (directions C and D in FIG. 1).
The Z-axis drive motor 67 is provided with an encoder 67a in a form of feeding back the rotation angle amount of the Z-axis drive motor 67 to the axis control unit 57. Further, the α-axis drive motor 40 is connected to the axis control unit 57 so as to drive the head 19 to move in the α-axis direction (directions G and H in FIG. 1). An encoder 68a is provided so as to feed back the rotation angle amount of the α-axis drive motor 40 to the axis control unit 57. Further, in the axis control unit 57, the B-axis drive motor 69 moves the table 35 to the B-axis.
The encoder 6 is connected to the B-axis drive motor 69 so as to be moved in the axial direction (arrow P and Q directions in FIG. 1).
9a indicates the rotation angle amount of the B-axis drive motor 69 by the axis control unit 5
It is provided in the form of feedback to 7.

【0013】本発明による5軸制御加工機1は、以上の
ような構成を有するので、まず、図1に示す該加工機1
を用いてワークを加工するには、該ワークを、テーブル
35のワーク搭載面35a上に装着する。次に、スピン
ドル22に、加工に使用するエンドミル等の工具を工具
保持面22a等を介して装着する。そして、該ワークの
加工面(ワーク座標)の前記加工機1(機械座標)に対
する位置関係を定義するために、図3に示す入力部53
を介して、加工すべきワークの基準条件BCTを入力し
バッファメモリ58に格納すると共に、面定義条件PD
Tを入力し加工プログラムメモリ55に格納する。基準
条件BCTは、加工すべきワーク全体の座標系と前記加
工機1の機械座標系間の位置関係の対応付けを行なう基
準座標BCOから成り、面定義条件PDTは、該基準座
標BCOにより定義される座標系において、ワークの加
工すべき各加工面のワーク座標を定義する面定義座標P
COから成る。まず、図4に示すように、機械座標系で
あるX、Y、Z座標(図1中、矢印A、B方向、矢印
E、F方向及び矢印C、D方向)において、前記加工機
1の絶対的なある点を機械原点MOとする。そして、基
準座標BCOの基準原点BPは、基準原点BPを図4の
ようにワーク30の一点に取り、X、Y、Z座標系の
X、Y、Z成分で基準原点BP及び該基準原点BPを基
準とする座標系を定義する。即ち、図4の例において、
基準原点BPは、X成分がX0、Y成分がY0、Z成分
がZ0である。そして、基準座標BCOを原点とする座
標系の各座標軸WX、WY、WZは、XZ平面に平行な
面内でX軸に対してY軸回りの角度MBを持つ軸をWX
軸、XZ平面に垂直でWX軸に直交し基準原点BPを通
る軸をWY軸、XZ平面に平行な面内でWX軸に直交し
基準原点BPを通る軸をWZ軸とする。また、角度MB
は、X−Y平面を基準とし時計回りを正とする角度と
し、WX−WY平面のY軸回りの回転角を示す。また、
角度MAは、Y軸を基準としたX軸回りの符号を考えな
い角度とし、WX−WY平面のX−Y平面に対する回転
角を示す。即ち、図4の例において、座標系のWX−W
Y平面は、角度MBの角度成分がB0であるからX−Y
平面に対して角度B0だけ正方向に回転しており、WX
−WY平面はX−Z平面に垂直でありX−Y平面に対し
て角度MAが0である。このように、基準座標BCOを
指定するために、これら基準原点BPの成分を基準座標
BCOとして図3に示す入力部53から入力する。即
ち、図6の(a)に示す基準条件BCTにおいて、基準
座標BCO中の「X」の桁にはX成分のデータBD1と
して「X0」を、「Y」の桁にはY成分のデータBD2
として「Y0」を、「Z」の桁にはZ成分のデータBD
3として「Z0」を、「MB」の桁にはY軸回りの角度
成分のデータBD4として「B0」を、「MA」の桁に
はX軸回りの角度成分のデータBD5として「0」を、
図3に示す入力部53を介して入力し、バッファメモリ
58に格納する。
Since the 5-axis control processing machine 1 according to the present invention has the above-mentioned structure, first, the processing machine 1 shown in FIG.
In order to process the work by using, the work is mounted on the work mounting surface 35a of the table 35. Next, a tool such as an end mill used for processing is mounted on the spindle 22 via the tool holding surface 22a and the like. Then, in order to define the positional relationship between the machining surface (work coordinate) of the workpiece and the machining machine 1 (machine coordinate), the input unit 53 shown in FIG.
The standard condition BCT of the work to be processed is input via the, and stored in the buffer memory 58, and the surface definition condition PD
T is input and stored in the machining program memory 55. The reference condition BCT is composed of reference coordinates BCO for associating the positional relationship between the coordinate system of the entire work to be machined and the machine coordinate system of the processing machine 1, and the surface definition condition PDT is defined by the reference coordinates BCO. In the coordinate system, the surface definition coordinate P that defines the work coordinates of each machining surface to be machined
Composed of CO. First, as shown in FIG. 4, in the X, Y, and Z coordinates (arrow A, B direction, arrow E, F direction, and arrow C, D direction in FIG. 1) that is a machine coordinate system, the processing machine 1 The machine origin MO is an absolute point. As the reference origin BP of the reference coordinates BCO, the reference origin BP is set at one point of the work 30 as shown in FIG. 4, and the reference origin BP and the reference origin BP are defined by the X, Y, and Z components of the X, Y, Z coordinate system. Define a coordinate system based on. That is, in the example of FIG.
The reference origin BP is X0 for the X component, Y0 for the Y component, and Z0 for the Z component. The coordinate axes WX, WY, WZ of the coordinate system having the reference coordinate BCO as the origin are the axes having the angle MB around the Y axis with respect to the X axis in the plane parallel to the XZ plane.
An axis perpendicular to the XZ plane and orthogonal to the WX axis and passing through the reference origin BP is a WY axis, and an axis orthogonal to the WX axis in a plane parallel to the XZ plane and passing through the reference origin BP is a WZ axis. Also, the angle MB
Indicates a rotation angle around the Y axis of the WX-WY plane, where the clockwise direction is a positive angle with respect to the XY plane. Also,
The angle MA is an angle that does not consider the code around the X axis with respect to the Y axis, and indicates the rotation angle of the WX-WY plane with respect to the XY plane. That is, in the example of FIG. 4, WX-W of the coordinate system
On the Y plane, the angle component of the angle MB is B0, so XY
It rotates in the positive direction by an angle B0 with respect to the plane, and WX
The -WY plane is perpendicular to the XZ plane and the angle MA is 0 with respect to the XY plane. In this way, in order to specify the reference coordinates BCO, these components of the reference origin BP are input as the reference coordinates BCO from the input unit 53 shown in FIG. That is, in the reference condition BCT shown in FIG. 6A, "X0" is set as the X component data BD1 at the "X" digit in the reference coordinate BCO, and Y component data BD2 is set at the "Y" digit.
As "Y0", and the digit of "Z" is the data BD of the Z component
3 is "Z0", "MB" is "B0" as the angular component data BD4 around the Y-axis, and "MA" is "0" as the angular component data BD5 around the X-axis. ,
It is input through the input unit 53 shown in FIG. 3 and stored in the buffer memory 58.

【0014】次に、基準座標BCOを指定したら、該指
定した基準座標BCOに対するワークの各加工面のワー
ク座標を定義する。即ち、面定義座標PCOは、図5の
(a)に示すように、ワーク30の各加工面を面、
、、、、とした場合、これら各面の左下の点
(図中黒塗四角部分で示す。)を仮に該各加工面のワー
ク原点W1、W2、W3、W4、W5、W6とする。そ
して、これら各加工面のワーク原点は、図4に示す前記
基準座標BCOのWX、WY、WZ成分で定義する。ま
た、角度WBは、WX軸に対するWY軸を中心に時計回
りを正とする角度とし、各加工面の面〜のテーブル
35のワーク搭載面35aを形成するXZ平面に垂直な
WY軸回りのWX軸に対する角度を示す。また、角度W
Aは、WY軸に対するWX軸回りの符号を考えない角度
とし、各加工面の面〜がテーブル35のワーク搭載
面35aの形成するXZ平面と成す角度を示す。例え
ば、図4に示すワーク30の一例において、該ワーク3
0が図5の(b)に示すような寸法であるときに、ま
ず、加工面の面のワーク原点W1は、WX成分が−1
50、WY成分が0、WZ成分が0、WX軸を基準とし
たWY軸回りの角度成分WBが0、WY軸を基準とした
WX軸回りの角度成分WAが0である。同様にして、加
工面の面のワーク原点W2は、WX成分が0、WY成
分が0、WZ成分が−200、WY軸回りの角度成分W
Bが180、WX軸回りの角度成分WAが0である。更
に、加工面の面のワーク原点W3は、WX成分が0、
WY成分が0、WZ成分が0、WY軸回りの角度成分W
Bが−90、WX軸回りの角度成分WAが0である。更
に、加工面の面のワーク原点W4は、WX成分が−1
50、WY成分が0、WZ成分が−200、WY軸回り
の角度成分WBが90、WX軸回りの角度成分WAが0
である。更に、加工面の面のワーク原点W5は、WX
成分が0、WY成分が100、WZ成分が0、WY軸回
りの角度成分WBが−90(上面は、便宜上−90と
入力する)、WX軸回りの角度成分WAが90である。
更に、加工面の面のワーク原点W6は、WX成分が
0、WY成分が30、WZ成分が−200、WY軸回り
の角度成分WBが180、WX軸回りの角度成分WAが
45である。このように、これら加工面のワーク原点W
1、W2、W3、W4、W5、W6を指定するために、
これら加工面のワーク原点の成分を面定義ユニットPD
Uの面定義座標PCOとして入力部53から入力する。
即ち、図6の(b)に示す面定義条件PDTにおいて、
一例として、面の場合は、面定義座標PCO中の
「面」の桁には指定した加工面のデータPNOとして
「1」を、「WX」の桁にはWX成分のデータPD1と
して「150」を、「WY」の桁にはWY成分のデータ
PD2として「0」を、「WZ」の桁にはWZ成分のデ
ータPD3として「0」を、「WB」の桁にはWY軸回
りの角度成分のデータPD4として「0」を、「WA」
の桁にはWX軸回りの角度成分のデータPD5として
「0」を、面のデータ列PS1として図3に示す入力
部53を介して入力し、加工プログラムメモリ55に格
納する。以降、ワーク30の加工面の面〜について
も同様に入力し、最終的に、図6の(b)に示す面定義
条件PDTを完成させ、加工プログラムメモリ55に格
納する。
Next, when the reference coordinate BCO is designated, the work coordinate of each machining surface of the work with respect to the designated reference coordinate BCO is defined. That is, as shown in FIG. 5A, the surface definition coordinates PCO are the surface of each machining surface of the work 30,
,,,, the lower left point of each surface (indicated by a black square portion in the drawing) is temporarily set as the work origin W1, W2, W3, W4, W5, W6 of each processing surface. Then, the work origin of each of these machining surfaces is defined by the WX, WY, and WZ components of the reference coordinate BCO shown in FIG. Further, the angle WB is an angle whose positive direction is clockwise with respect to the WX axis with respect to the WY axis, and the WX around the WY axis perpendicular to the XZ plane forming the work mounting surface 35a of the table 35 between the surfaces of the respective machining surfaces. Indicates the angle with respect to the axis. Also, the angle W
A is an angle that does not consider the sign around the WX axis with respect to the WY axis, and indicates the angle that each of the machining surfaces forms with the XZ plane formed by the work mounting surface 35a of the table 35. For example, in the example of the work 30 shown in FIG.
When 0 is the dimension as shown in FIG. 5B, first, the workpiece origin W1 of the machined surface has a WX component of -1.
50, the WY component is 0, the WZ component is 0, the angle component WB around the WY axis with respect to the WX axis is 0, and the angle component WA around the WX axis with respect to the WY axis is 0. Similarly, the workpiece origin W2 of the machined surface is 0 for the WX component, 0 for the WY component, -200 for the WZ component, and an angular component W around the WY axis.
B is 180, and the angular component WA around the WX axis is 0. Further, the workpiece origin W3 of the machined surface has a WX component of 0,
WY component is 0, WZ component is 0, angle component W around the WY axis
B is -90, and the angular component WA around the WX axis is 0. Further, the workpiece origin W4 of the machined surface has a WX component of -1.
50, the WY component is 0, the WZ component is -200, the angle component WB around the WY axis is 90, and the angle component WA around the WX axis is 0.
Is. Furthermore, the workpiece origin W5 of the machined surface is WX
The component is 0, the WY component is 100, the WZ component is 0, the angle component WB around the WY axis is −90 (the upper surface is input as −90 for convenience), and the angle component WA around the WX axis is 90.
Further, the workpiece origin W6 of the machined surface has a WX component of 0, a WY component of 30, a WZ component of -200, an angle component WB around the WY axis of 180, and an angle component WA around the WX axis of 45. In this way, the workpiece origin W of these machining surfaces
To specify 1, W2, W3, W4, W5, W6,
The component of the work origin of these machining surfaces is defined by the surface definition unit PD
It is input from the input unit 53 as the surface definition coordinate PCO of U.
That is, in the surface definition condition PDT shown in FIG.
As an example, in the case of a surface, the digit “face” in the surface defining coordinate PCO is “1” as the data PNO of the designated machining surface, and the digit “WX” is the data PD1 of the WX component “150”. "0" as the WY component data PD2 for the "WY" digit, "0" for the WZ component data PD3 for the "WZ" digit, and the angle around the WY axis for the "WB" digit. "WA" is set as "0" as the component data PD4.
“0” is input as the data PD5 of the angle component around the WX axis to the digit of “”, and is input as the surface data string PS1 via the input unit 53 shown in FIG. 3 and stored in the machining program memory 55. After that, the same is input with respect to the machining planes of the work 30, and finally, the plane definition condition PDT shown in FIG. 6B is completed and stored in the machining program memory 55.

【0015】次に、図3に示す入力部53を介して、主
制御部51に対して加工開始を指令する。すると、主制
御部51は、加工制御部56に対して加工を行なうよう
に指令し、該指令を受けた加工制御部56は、加工プロ
グラムメモリ55から加工プログラムを読み出し、ワー
ク30の加工を行なう。該加工プログラムは、図3に示
す加工制御装置50の座標変換解析制御部60が、入力
部53より入力された面定義条件PDTがローディング
されており、また、加工すべきワーク30の各加工面の
面〜に対して面定義条件PDT中の面定義座標PC
Oに入力された面の数に応じて、ワーク30の各加工面
の加工指示する面〜に対応した加工ブロックが順次
形成されており、更に、各加工ブロックには、ワーク3
0の各加工面の面〜の加工データが各加工面のワー
ク原点を基準に記述されている。ここで、特に本発明に
おいて特徴的であるワ−ク30の斜面を加工する場合に
ついて説明する。この際、例えば、図4に示すように、
ワ−ク30の斜面である面は、X、Y、Z軸の3軸に
対してそれぞれ所定角度だけ傾いているので、工具31
を面の傾きに応じてX、Y、Z軸に対して所定角度だ
け傾けて加工する必要がある。そこで、まず最初に、図
2に示すヘッド19を工具31を装着したスピンドル2
2と共に旋回中心CT3を中心として矢印G、H方向に
任意角度θだけ旋回させた場合の、該角度θとスピンド
ル22(従って工具31)のX、Y、Z軸に対する角度
θx、θy、θzとの関係について説明する。
Next, the main control unit 51 is instructed to start machining through the input unit 53 shown in FIG. Then, the main control unit 51 commands the machining control unit 56 to perform machining, and the machining control unit 56 that has received the command reads the machining program from the machining program memory 55 and processes the work 30. .. The machining program is loaded with the surface definition condition PDT input from the input unit 53 by the coordinate conversion analysis control unit 60 of the machining control device 50 shown in FIG. 3, and each machining surface of the workpiece 30 to be machined. Surface to the surface definition coordinates PC in the surface definition condition PDT
In accordance with the number of surfaces input to O, machining blocks corresponding to the machining instruction planes of the machining planes of the work 30 are sequentially formed.
The processing data of 0 to each processing surface is described based on the work origin of each processing surface. Here, a case of processing the slope of the work 30, which is a characteristic of the present invention, will be described. At this time, for example, as shown in FIG.
Since the inclined surface of the work 30 is inclined at a predetermined angle with respect to the three axes of the X, Y, and Z axes, the tool 31
It is necessary to process by inclining by a predetermined angle with respect to the X, Y, and Z axes according to the inclination of the surface. Therefore, first of all, the head 19 shown in FIG.
And the angle θx, θy, θz of the spindle 22 (and therefore the tool 31) with respect to the X, Y, and Z axes when rotated by the arbitrary angle θ in the directions of the arrows G and H about the turning center CT3. The relationship will be described.

【0016】即ち、図7に示すように、対称点P1を
X、Y、Z座標軸の原点Oとし、旋回中心CT3(α
軸)に対して直角でY軸及びZ軸に接する半径1の円
(以下、単位円UCと称する。)を考える。そして、単
位円UCがY軸及びZ軸に接する点をそれぞれA、Bと
する。ここで、スピンドル22(即ち、ヘッド19)
を、その回転中心CT5をZ軸上に位置決めした状態か
ら矢印G方向に角度θだけ旋回させて、図中一点鎖線で
示す位置に位置決めする。すると、スピンドル22の回
転中心CT5も、矢印G方向に角度θだけ旋回して、単
位円UCの円周に沿って点Bから点Dまで移動する。こ
の際、図8に示すように、点DからXZ平面及びYZ平
面に下ろした垂線の足をそれぞれG1、E、また足G1
りZ軸に下ろした垂線の足をFとすれば、 θ=∠BCD、θx=∠DFG1 FG1=DE、DG1=EF=FB であるので、 tanθx=DG1/FG1=EF/DE
That is, as shown in FIG. 7, the symmetry point P1 is the origin O of the X, Y, and Z coordinate axes, and the turning center CT3 (α
Consider a circle with a radius of 1 (hereinafter referred to as a unit circle UC) that is perpendicular to the (axis) and is in contact with the Y axis and the Z axis. The points at which the unit circle UC contacts the Y axis and the Z axis are A and B, respectively. Here, the spindle 22 (that is, the head 19)
Is rotated by an angle θ in the direction of arrow G from the state in which the rotation center CT5 is positioned on the Z axis, and is positioned at the position indicated by the alternate long and short dash line in the figure. Then, the rotation center CT5 of the spindle 22 also turns in the direction of the arrow G by the angle θ and moves from the point B to the point D along the circumference of the unit circle UC. At this time, as shown in FIG. 8, if the feet of the perpendicular line drawn from the point D to the XZ plane and the YZ plane are G 1 and E, respectively, and the foot of the perpendicular line drawn from the foot G 1 to the Z axis is F, Since θ = ∠BCD, θx = ∠DFG 1 FG 1 = DE, DG 1 = EF = FB, tan θx = DG 1 / FG 1 = EF / DE

【数1】tanθx=EF/DE となる。ここで、図7に示す点Dより直線ABに垂線を
下ろし、その足をEとすると、CD=1であるので、
## EQU1 ## tan θx = EF / DE. Here, if a perpendicular is drawn from the point D shown in FIG. 7 to the straight line AB and its foot is E, then CD = 1, so

【数2】DE=CDsinθ=sinθ となる。また、図7に示す三角形BEFにおいて、 FB=EF=EBsin45° =(BC−CDcosθ)sin45°## EQU2 ## DE = CD sin θ = sin θ. In the triangle BEF shown in FIG. 7, FB = EF = EBsin45 ° = (BC-CDcosθ) sin45 °

【数3】EF=(1−cosθ)/√2 となる。従って、数2、数3を数1に代入すると、 tanθx=EF/DE =(1−cosθ)/(√2・sinθ) となる。従って、EF = (1−cos θ) / √2 Therefore, by substituting the equations 2 and 3 into the equation 1, tan θx = EF / DE = (1−cos θ) / (√2 · sin θ). Therefore,

【数4】θx=arctan[(1−cosθ)/(√2・sinθ)] を得る。また、角度θyは、図8に示す三角形ODG1
より、 sinθy=DG1/OD θy=arcsin(DG1/OD) ここで、DG1=EF、EF=(1−cosθ)/√2であ
るから、 DG1=(1−cosθ)/√2 となる。また、∠CDO=∠CBOであるので、∠CB
O=45°より、 ∠CDO=45° となる。また、三角形ODCにおいて、CD=1、∠C
DO=45°より、 OD=CDtan∠CDO=tan45°=√2 となる。従って、 θy=arcsin(DG1/OD) =arcsin(((1-cosθ)/√2)/√2)
## EQU4 ## θx = arctan [(1-cosθ) / (√2 · sinθ)] is obtained. The angle θy is the triangle ODG 1 shown in FIG.
Therefore, sin θy = DG 1 / OD θy = arcsin (DG 1 / OD) Here, since DG 1 = EF and EF = (1-cos θ) / √2, DG 1 = (1-cos θ) / √2 Becomes Also, since ∠CDO = ∠CBO, ∠CB
From O = 45 °, ∠CDO = 45 °. In the triangle ODC, CD = 1, ∠C
From DO = 45 °, OD = CDtan∠CDO = tan45 ° = √2. Therefore, θy = arcsin (DG 1 / OD) = arcsin (((1-cos θ) / √2) / √2)

【数5】θy=arcsin((1-cosθ)/2) を得る。更に、角度θzは、図8に示す三角形FOG1
より、 tanθz=FG1/OF=DE/OF ここで、図8に示す三角形EOFより、 OF=(1+cosθ)/√2 上式より、 tanθz=sinθ/[(1+cosθ)/√2] =√2sinθ/(1+cosθ) 従って、
## EQU5 ## Obtain θy = arcsin ((1-cos θ) / 2). Further, the angle θz is the triangle FOG 1 shown in FIG.
Tan θz = FG 1 / OF = DE / OF Here, from the triangle EOF shown in FIG. 8, OF = (1 + cos θ) / √2 From the above equation, tan θz = sin θ / [(1 + cos θ) / √2] = √2 sin / (1 + cos θ) Therefore,

【数6】θz=arctan[√2・sinθ/(1+cosθ)] となる。[Equation 6] θz = arctan [√2 · sin θ / (1 + cos θ)].

【0017】従って、上述した角度θと角度θx、θ
y、θzとの関係に基づき、図8に示す原点Oより図中
左方に所定距離だけ突出した工具31の刃先31aの、
ワ−ク30に対する位置を正確に求められる。ここで、
角度θyは、ヘッド19を工具31を装着したスピンド
ル22と共に旋回中心CT3を中心として矢印G、H方
向に任意角度θだけ旋回させた場合の工具31のテーブ
ル35のワーク搭載面35aが形成するXZ平面に対す
るX軸回りの傾きであると共に、ワーク30の当該工具
31により加工されるべき当該工具31に垂直に直交す
る加工すべき斜面の傾き角度WAでもある。そこで、ワ
ーク30の斜面の傾きを工具31の傾きと見做せば、数
5より、該ワーク30の斜面の傾き角度WAに相当する
角度θyについてヘッド19を旋回させるべきヘッド旋
回量TA2に相当する角度θを求めることができる。即
ち、数5より、 sinθy=(1−cosθ)/2 cosθ=1−2sinθy
Therefore, the above-mentioned angle θ and angles θx, θ
Based on the relationship between y and θz, the cutting edge 31a of the tool 31 protruding leftward in the drawing from the origin O shown in FIG. 8 by a predetermined distance,
The position with respect to the work 30 can be accurately obtained. here,
The angle θy is XZ formed by the work mounting surface 35a of the table 35 of the tool 31 when the head 19 is rotated by the arbitrary angle θ in the directions G and H around the rotation center CT3 together with the spindle 22 on which the tool 31 is mounted. It is not only the inclination about the X-axis with respect to the plane, but also the inclination angle WA of the slope to be machined of the work 30 that is perpendicular to the tool 31 to be machined by the tool 31. Therefore, if the inclination of the slope of the work 30 is regarded as the inclination of the tool 31, from Equation 5, it corresponds to the head rotation amount TA2 at which the head 19 should be rotated about the angle θy corresponding to the inclination angle WA of the slope of the work 30. The angle θ can be obtained. That is, from equation 5, sin θy = (1−cos θ) / 2 cos θ = 1−2 sin θy

【数7】θ=arccos(1−2sinθy) を得る。一方、角度θzは、ヘッド19を工具31を装
着したスピンドル22と共に旋回中心CT3を中心とし
て矢印G、H方向に任意角度θだけ旋回させた場合の工
具31のZ軸に対するテーブル35のワーク搭載面35
aが形成するXZ平面に垂直なY軸回りの傾きであると
共に、加工に際して、工具と加工面の垂直状態を維持す
るために、工具がθzだけ回転したことを補償するため
のテーブル35の基準原点BPからの回転量でもある。
そこで、先に求めた角度θより、該ワーク30の斜面の
傾きに対応してテーブル35を基準原点BPから旋回さ
せるべきテーブル旋回補正量TA1に相当する角度θz
を角度θyについて求めることができる。即ち、先に求
めたθを数6に代入して、
## EQU00007 ## .theta. = Arccos (1-2sin.theta.y) is obtained. On the other hand, the angle θz is the work mounting surface of the table 35 with respect to the Z axis of the tool 31 when the head 19 is rotated by the arbitrary angle θ in the directions G and H around the rotation center CT3 together with the spindle 22 on which the tool 31 is mounted. 35
The reference of the table 35 for compensating that the tool has rotated by θz in order to maintain the vertical state of the tool and the machining surface during machining, as well as the inclination about the Y axis perpendicular to the XZ plane formed by a. It is also the amount of rotation from the origin BP.
Therefore, based on the previously obtained angle θ, an angle θz corresponding to the table turning correction amount TA1 for turning the table 35 from the reference origin BP in accordance with the inclination of the slope of the work 30.
Can be obtained for the angle θy. That is, by substituting the previously obtained θ into Equation 6,

【数8】θz=arctan[√2・sin(arccos(1−2sinθ
y))/(1+cos(arccos(1−2sinθy)))] を得る。従って、ワ−ク30の斜面を加工する際は、角
度θyに相当するワーク30の斜面の傾き角度WAさえ
分かれば、該角度θyよりヘッド19を旋回させるべき
ヘッド旋回量TA2に相当する角度θ及びテーブル35
の基準原点BPから旋回させるべきテーブル旋回補正量
TA1に相当する角度θz算出して、該ワーク30の斜
面に対する工具31の位置決めを行なうことができる。
即ち、本発明においては、図3に示す加工制御装置50
の座標変換解析制御部60が、入力部53より入力され
た面定義座標PCOがローディングされた加工プログラ
ム中のワーク30の斜面の傾き角度WAのデータを基
に、数7及び数8よりヘッド19のヘッド旋回量TA2
に相当する角度θ及びテーブル35のテーブル旋回補正
量TA1に相当する角度θzを算出する。すると、図3
に示す加工制御部56が、該算出値を基に軸制御部57
に所定の角度を取るように指令する。
[Equation 8] θz = arctan [√2 · sin (arccos (1-2sinθ
y)) / (1 + cos (arccos (1-2−sin θy)))] is obtained. Therefore, when machining the slope of the work 30, if the inclination angle WA of the slope of the work 30 corresponding to the angle θy is known, the angle θy corresponding to the head rotation amount TA2 for rotating the head 19 from the angle θy. And table 35
The angle θz corresponding to the table turning correction amount TA1 to be turned from the reference origin BP is calculated, and the tool 31 can be positioned with respect to the slope of the work 30.
That is, in the present invention, the processing control device 50 shown in FIG.
The coordinate conversion analysis control unit 60 of the head 19 calculates from the equations 7 and 8 based on the data of the inclination angle WA of the slope of the work 30 in the machining program loaded with the surface definition coordinates PCO input from the input unit 53. Head turn amount TA2
And the angle θz corresponding to the table turning correction amount TA1 of the table 35 are calculated. Then, Fig. 3
Based on the calculated value, the machining control unit 56 shown in FIG.
Command to take a predetermined angle.

【0018】以上のように、ワーク30の斜面の傾き角
度WAに相当する角度θy、ヘッド19のヘッド旋回量
TA2に相当する角度θ及びテーブル35のテーブル旋
回補正量TA1に相当する角度θzは関係付けられるの
で、主制御部51の指令を受けた加工制御部56は、座
標変換指令を認識すると、該座標変換指令に基づき図3
に示す座標変換解析制御部60に対して、変換後の座標
に工具31が適応可能なようにテーブル35及びヘッド
19の旋回量を算出すると共に、ワーク座標系(WX、
WY、WZ座標)を機械座標系(X、Y、Z座標)に変
換するように指令する。指令を受けた図3に示す座標変
換解析制御部60は、前述したワーク座標と機械座標と
の関係から、該加工プログラム中にローディングされた
ワーク30の各加工面の面〜に対応した面定義座標
PCOのデータPD4、PD5及びバッファメモリ58
に格納された基準座標BCOのデータBD4に基づき、
ワーク30の各加工面の面〜に対応したテーブル3
5及びヘッド19の旋回量の算出を行なう。また、ワー
ク30の各加工面の面〜のWX、WY、WZ座標を
該加工プログラム中にローディングされたワーク30の
各加工面の面〜に対応した面定義座標PCOのデー
タPD1、PD2、PD3及びバッファメモリ58に格
納された基準座標BCOのデータBD1、BD2、BD
3からXYZ座標に変換する。
As described above, the angle θy corresponding to the inclination angle WA of the slope of the work 30, the angle θ corresponding to the head turning amount TA2 of the head 19 and the angle θz corresponding to the table turning correction amount TA1 of the table 35 are related. When the machining control unit 56 receives the command from the main control unit 51 and recognizes the coordinate conversion command, the processing control unit 56 receives the command from FIG.
In the coordinate conversion analysis control unit 60 shown in FIG. 1, the turning amount of the table 35 and the head 19 is calculated so that the tool 31 can be adapted to the converted coordinates, and the work coordinate system (WX,
WY, WZ coordinates) are converted to a machine coordinate system (X, Y, Z coordinates). The coordinate conversion analysis control unit 60 shown in FIG. 3, which has received the command, defines the surface definition corresponding to each of the machining surfaces of the work 30 loaded in the machining program from the above-mentioned relationship between the work coordinates and the machine coordinates. Coordinate PCO data PD4, PD5 and buffer memory 58
Based on the reference coordinate BCO data BD4 stored in
Table 3 corresponding to each machining surface of the work 30
5 and the turning amount of the head 19 are calculated. Further, the data PD1, PD2, PD3 of the surface definition coordinates PCO corresponding to the WX, WY, WZ coordinates of the surface of each processed surface of the work 30 corresponding to the surface of each processed surface of the work 30 loaded in the processing program. And the data BD1, BD2, BD of the reference coordinates BCO stored in the buffer memory 58.
Convert from 3 to XYZ coordinates.

【0019】即ち、テーブル35の旋回量は、ワーク座
標と機械座標とのズレによるテーブル旋回基本量TBを
面定義座標PCOのデータPD4及び基準座標BCOの
データBD4から、TB=PD4+BD4とし、また、
ワーク30の加工面のテーブル35のワーク搭載面35
aに対する傾きによるテーブル旋回補正量TA1を面定
義座標PCOのデータPD5から、PD5=θyとして
数8より、TA1(=θz)が算出される。更に、ヘッ
ド19の旋回量は、ワーク30の加工面のテーブル35
のワーク搭載面35aに対する傾きによるヘッド旋回量
TA2を面定義座標PCOのデータPD5から、PD5
=θyとして数7より、TA2(=θ)を算出される。
このように、図3に示す座標変換解析制御部60がテー
ブル35及びヘッド19の旋回量TB、TA1、TA2
の算出等の解析を行なったら、座標変換解析制御部60
は、該解析結果を加工制御部56に出力し、該解析結果
を受けた加工制御部56は、軸制御部57に対して、各
駆動モータ69、40を所定量駆動するように指示す
る。すると、前記加工制御部56の指令を受けた軸制御
部57は、B軸駆動モータ69を駆動させて図1に示す
テーブル35をテーブル旋回基本量TB(=PD4+B
D4)及びテーブル旋回補正量TA1(=θz)だけP
方向に旋回させて工具と加工面を対向させると共に、α
軸駆動モータ40を駆動させて図1に示すヘッド19を
ヘッド旋回量TA2(=θ)だけG方向に旋回させスピ
ンドル22の回転中心CT5、従って工具を当該加工面
に対して垂直に位置決めする。
That is, regarding the turning amount of the table 35, the table turning basic amount TB due to the deviation between the work coordinates and the machine coordinates is set to TB = PD4 + BD4 from the data PD4 of the surface defining coordinates PCO and the data BD4 of the reference coordinates BCO, and
The work mounting surface 35 of the table 35 on the processing surface of the work 30
From the data PD5 of the surface defining coordinates PCO, the table turning correction amount TA1 due to the inclination with respect to a is set to PD5 = θy, and TA1 (= θz) is calculated from Expression 8. Further, the turning amount of the head 19 is determined by the table 35 of the processing surface of the work 30.
Of the head turning amount TA2 due to the inclination with respect to the workpiece mounting surface 35a from the data PD5 of the surface defining coordinates PCO
TA2 (= θ) is calculated from Equation 7 with = θy.
As described above, the coordinate conversion analysis control unit 60 shown in FIG. 3 causes the table 35 and the head 19 to turn around TB, TA1, and TA2.
After the analysis such as the calculation of
Outputs the analysis result to the machining control unit 56, and the machining control unit 56 receiving the analysis result instructs the axis control unit 57 to drive the drive motors 69 and 40 by a predetermined amount. Then, the axis control unit 57 which receives the command from the processing control unit 56 drives the B-axis drive motor 69 to move the table 35 shown in FIG. 1 to the table turning basic amount TB (= PD4 + B).
D4) and the table turning correction amount TA1 (= θz) P
Swivel in the direction to make the tool face the machined surface and α
The shaft drive motor 40 is driven to rotate the head 19 shown in FIG. 1 in the G direction by the head rotation amount TA2 (= θ) to position the rotation center CT5 of the spindle 22 and thus the tool perpendicular to the machining surface.

【0020】更に、面定義座標PCOのデータPD1、
PD2、PD3及びバッファメモリ58に格納された基
準座標BCOのデータBD1、BD2、BD3からワー
ク座標系(WX、WY、WZ座標)を機械座標系(X、
Y、Z座標)への変換を図3に示す座標変換解析制御部
60で実行し、演算結果を加工制御部56に出力するこ
とにより、該解析結果を受けた加工制御部56は、軸制
御部57に対して、各駆動モータ65、66、67を所
定量駆動するように指示する。すると、前記加工制御部
56の指令を受けた軸制御部57は、前記加工制御部5
6の指令に基づいて各駆動モータ65、66、67を所
定量駆動させる。即ち、X軸駆動モータ65を駆動させ
て図1に示すベ−ス5をD1だけX軸方向に移動させ、
Y軸駆動モータ66を駆動させて図1に示す主軸台9を
D2だけY軸方向に移動させ、Z軸駆動モータ67を駆
動させて図1に示すコラム6をD3だけZ軸方向に移動
させ工具の刃先を加工すべき加工面のワーク原点に一致
させる。
Further, the data PD1 of the surface definition coordinates PCO,
From the data BD1, BD2, BD3 of the reference coordinates BCO stored in PD2, PD3 and the buffer memory 58, the work coordinate system (WX, WY, WZ coordinates) is converted to the machine coordinate system (X,
The coordinate conversion analysis control unit 60 shown in FIG. 3 executes the conversion into (Y, Z coordinates) and outputs the calculation result to the processing control unit 56, so that the processing control unit 56 receiving the analysis result causes the axis control The unit 57 is instructed to drive each drive motor 65, 66, 67 by a predetermined amount. Then, the axis control unit 57, which receives the command from the machining control unit 56, causes the machining control unit 5 to move.
Based on the command of No. 6, each drive motor 65, 66, 67 is driven by a predetermined amount. That is, the X-axis drive motor 65 is driven to move the base 5 shown in FIG. 1 by D1 in the X-axis direction,
The Y-axis drive motor 66 is driven to move the headstock 9 shown in FIG. 1 by D2 in the Y-axis direction, and the Z-axis drive motor 67 is driven to move the column 6 shown in FIG. 1 by D3 in the Z-axis direction. Match the cutting edge of the tool with the work origin of the machining surface to be machined.

【0021】以上により、工具31の刃先31aがワ−
ク30の加工面に垂直に対向する形で、工具31を加工
開始位置(ワーク原点)に位置決めできるので、以降、
加工指令等に基づき加工制御部56が、軸制御部57等
に対して指示することにより、スピンドル22を駆動
し、工具と共に矢印J又はK方向に回転させる。そし
て、主軸台9を、矢印E、F方向に適宜移動させたり、
ベ−ス5、コラム6を移動駆動させることにより、工具
31によって、ワ−ク30が加工される。従って、作業
者は、ワークの斜面の加工面を加工する場合、該加工面
の傾きに応じてヘッドの回転角度とテーブルの回転角度
を求める必要が無く、ワークの斜面の加工面の傾き角度
を入力するだけで、該加工面の傾きに応じてヘッド及び
テーブルは回転し位置決めされる。
By the above, the cutting edge 31a of the tool 31 is
Since the tool 31 can be positioned at the machining start position (workpiece origin) so as to face the machining surface of the tool 30 perpendicularly,
The machining control unit 56 instructs the axis control unit 57 and the like based on a machining command or the like to drive the spindle 22 and rotate the spindle 22 in the arrow J or K direction together with the tool. Then, the headstock 9 is appropriately moved in the directions of arrows E and F,
The work 30 is processed by the tool 31 by moving and driving the base 5 and the column 6. Therefore, the operator does not have to obtain the rotation angle of the head and the rotation angle of the table according to the inclination of the machined surface when machining the machined surface of the workpiece, and the inclination angle of the machined surface of the workpiece is determined. Only by inputting, the head and the table are rotated and positioned according to the inclination of the processed surface.

【0022】[0022]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ベッド2等のフレームを有し、前記フレームに、ヘッド
支持部10等のヘッド支持手段を設け、前記ヘッド支持
手段に、ヘッド19を水平面に対して45度の角度を持
つ旋回中心CT3等の第1旋回軸を中心として旋回自在
に設けると共に、ヘッドを旋回駆動するためのα軸駆動
モータ40等のヘッド旋回駆動手段を設け、前記ヘッド
に、工具が着脱自在に設けられたスピンドル22等の工
具主軸を前記第1旋回軸と45度の角度を持って形成さ
れた回転中心CT5等の工具回転軸を中心として回転駆
動自在に設け、また、前記フレームに、テ−ブル35を
水平面内で該水平面に対して垂直な回転中心CT1等の
第2旋回軸を中心として旋回自在に設けると共に、テ−
ブルを旋回駆動するためのB軸駆動モータ69等のテ−
ブル旋回駆動手段を設けて構成される5軸制御加工機に
おいて、ワークの加工すべき加工面の前記水平面に対す
る角度MA、WA等の傾斜角度と前記水平面に垂直な軸
を中心とした角度MB、WB等の回転角度を定義した基
準条件BCT、面定義条件PDT等の加工面角度情報を
格納したバッファメモリ58、メモリ55等のメモリ手
段を設け、前記傾斜角度から前記第1旋回軸を中心とし
た前記ヘッドのヘッド旋回量TA2等の第1旋回角度を
演算する座標変換解析制御部60等のヘッド旋回角度演
算手段を設け、前記傾斜角度及び前記回転角度から前記
第2旋回軸を中心とした前記テーブルのテーブル旋回基
本量TB及びテーブル旋回補正量TA1等の第2旋回角
度を演算する座標変換解析制御部60等のテーブル旋回
角度演算手段を設け、前記ヘッド旋回角度演算手段で求
められた第1旋回角度と前記テーブル旋回角度演算手段
で求められた第2旋回角度から、前記工具回転軸が前記
ワークの加工すべき加工面に対して垂直となるように前
記ヘッド旋回駆動手段と前記テ−ブル旋回駆動手段を制
御する加工制御部56、軸制御部57等の駆動制御手段
を設けて構成される。
As described above, according to the present invention,
It has a frame such as a bed 2, and a head supporting means such as a head supporting portion 10 is provided on the frame, and the head supporting means has a head 19 such as a turning center CT3 having an angle of 45 degrees with respect to a horizontal plane. A tool such as a spindle 22 in which a tool is removably provided on the head, and a head rotation driving means such as an α-axis drive motor 40 for driving the head to rotate is provided. A main shaft is rotatably provided around a tool rotation shaft such as a rotation center CT5 formed at an angle of 45 degrees with the first turning shaft, and a table 35 is provided on the frame in a horizontal plane. A second swivel axis such as a center of rotation CT1 perpendicular to the horizontal plane is provided so as to be swivelable and
Table for the B-axis drive motor 69, etc.
In a 5-axis control processing machine provided with a bull swivel drive means, an inclination angle such as an angle MA or WA of a processing surface of a work to be processed with respect to the horizontal plane and an angle MB around an axis perpendicular to the horizontal plane, Memory means such as a buffer memory 58 and a memory 55 that stores machining surface angle information such as a reference condition BCT that defines a rotation angle of WB, a surface definition condition PDT, and the like are provided, and the first turning axis is centered from the tilt angle. Head rotation angle calculation means such as a coordinate conversion analysis control unit 60 for calculating a first rotation angle such as the head rotation amount TA2 of the head is provided, and the second rotation axis is centered from the tilt angle and the rotation angle. A table turning angle calculation means such as a coordinate conversion analysis control unit 60 for calculating the second turning angle of the table turning basic amount TB and the table turning correction amount TA1 of the table is provided. From the first turning angle obtained by the head turning angle calculating means and the second turning angle obtained by the table turning angle calculating means, the tool rotation axis is perpendicular to the machining surface of the workpiece. Thus, drive control means such as a machining control part 56 and an axis control part 57 for controlling the head turning drive means and the table turning drive means are provided.

【0023】以上のように構成されるので、上記した構
成により、本発明は、ヘッド旋回角度演算手段が、傾斜
角度から第1旋回角度を求めることにより、駆動制御手
段が該第1旋回角度に基づきヘッド旋回駆動手段を制御
すると共に、テ−ブル旋回角度演算手段が、傾斜角度及
び回転角度から第2旋回角度を求めることにより、駆動
制御手段が該第2旋回角度に基づきテ−ブル旋回駆動手
段を制御して、工具が加工すべきワークの加工面に対し
て垂直になるように位置決めするので、作業者は、ワー
クの斜面の加工面を加工する場合、該加工面の傾きに応
じた傾斜角度及び回転角度を入力するだけで、該加工面
の傾きに応じて工具が該加工面に対して垂直となるよう
にヘッド及びテーブルは回転し位置決めされる。
With the above-mentioned structure, according to the present invention, the head turning angle calculation means obtains the first turning angle from the tilt angle, and the drive control means sets the first turning angle to the first turning angle. Based on the second turning angle, the drive turning means drives the head turning drive means, and the table turning angle calculation means obtains the second turning angle from the tilt angle and the rotation angle. Since the tool is controlled and positioned so that the tool is perpendicular to the machining surface of the workpiece to be machined, the operator, when machining the inclined machining surface of the workpiece, responds to the inclination of the machining surface. By simply inputting the tilt angle and the rotation angle, the head and the table are rotated and positioned so that the tool is perpendicular to the working surface according to the tilt of the working surface.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】図1は、本発明による5軸制御加工機の一実施
例を示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of a 5-axis control processing machine according to the present invention.

【図2】図2は、図1に示す5軸制御加工機の主軸台の
要部の一例を示す断面図である。
FIG. 2 is a cross-sectional view showing an example of a main part of a headstock of the 5-axis control processing machine shown in FIG.

【図3】図3は、図1に示す5軸制御加工機に装着され
た加工制御装置の制御ブロックの一例を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing an example of a control block of a processing control device mounted on the 5-axis control processing machine shown in FIG. 1.

【図4】図4は、座標の定義の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of definition of coordinates.

【図5】図5は、図4に示したワークの座標データの一
例を示す図である。
5 is a diagram showing an example of coordinate data of the work shown in FIG. 4;

【図6】図6は、図1に示す5軸制御加工機に対してワ
ークの各加工面の座標を定義した一例を示す図である。
(a)は、基準条件を示す図である。(b)は、面定義
条件を示す図である。
FIG. 6 is a diagram showing an example in which the coordinates of each processing surface of a work are defined for the 5-axis control processing machine shown in FIG.
(A) is a figure which shows a reference condition. (B) is a figure which shows a surface definition condition.

【図7】図7は、ヘッドに装着されたスピンドルとX、
Y、Z軸との間の角度を示す図である。
FIG. 7 is a diagram showing a spindle attached to a head and X,
It is a figure which shows the angle between the Y and Z axes.

【図8】図8は、ヘッドに装着されたスピンドルとX、
Y、Z軸との間の角度を示す図である。
FIG. 8 is a view showing a spindle attached to a head and an X,
It is a figure which shows the angle between the Y and Z axes.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

2……フレーム(ベッド) 10……ヘッド支持手段(ヘッド支持部) 19……ヘッド 22……工具主軸(スピンドル) 35……テ−ブル 40……ヘッド旋回駆動手段(α軸駆動モータ) 55……メモリ手段(加工プログラムメモリ) 56……駆動制御手段(加工制御部) 57……駆動制御手段(軸制御部) 60……ヘッド旋回角度演算手段(座標変換解析制御
部) 60……テーブル旋回角度演算手段(座標変換解析制御
部) 69……テ−ブル旋回駆動手段(B軸駆動モータ) MA……傾斜角度(角度) MB……回転角度(角度) WA……傾斜角度(角度) WB……回転角度(角度) BCT……加工面角度情報(基準条件) PDT……加工面角度情報(面定義条件) TA1……第2旋回角度(テーブル旋回補正量) TA2……第1旋回角度(ヘッド旋回量) TB……第2旋回角度(テーブル旋回基本量) CT1……第2旋回軸(回転中心) CT3……第1旋回軸(旋回中心) CT5……工具回転軸(回転中心)
2 ... Frame (bed) 10 ... Head support means (head support part) 19 ... Head 22 ... Tool spindle (spindle) 35 ... Table 40 ... Head rotation drive means (.alpha.-axis drive motor) 55 ...... Memory means (machining program memory) 56 …… Drive control means (machining control section) 57 …… Drive control means (axis control section) 60 …… Head turning angle calculation means (coordinate conversion analysis control section) 60 …… Table Turning angle calculation means (coordinate conversion analysis control section) 69 ... Table turning drive means (B axis drive motor) MA ... Inclination angle (angle) MB ... Rotation angle (angle) WA ... Inclination angle (angle) WB ... Rotation angle (angle) BCT ... Machining surface angle information (reference condition) PDT ... Machining surface angle information (surface definition condition) TA1 ... 2nd turning angle (table turning correction amount) TA2 ... 1st Turning angle (head turning amount) TB …… Second turning angle (table turning basic amount) CT1 …… Second turning axis (rotation center) CT3 …… First turning axis (turning center) CT5 …… Tool rotation axis (rotation) center)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 フレームを有し、 前記フレームに、ヘッド支持手段を設け、 前記ヘッド支持手段に、ヘッドを水平面に対して45度
の角度を持つ第1旋回軸を中心として旋回自在に設ける
と共に、ヘッドを旋回駆動するためのヘッド旋回駆動手
段を設け、 前記ヘッドに、工具が着脱自在に設けられた工具主軸を
前記第1旋回軸と45度の角度を持って形成された工具
回転軸を中心として回転駆動自在に設け、 また、前記フレームに、テーブルを水平面内で該水平面
に対して垂直な第2旋回軸を中心として旋回自在に設け
ると共に、テーブルを旋回駆動するためのテーブル旋回
駆動手段を設けて構成される5軸制御加工機において、 ワークの加工すべき加工面の前記水平面に対する傾斜角
度と前記水平面に垂直な軸を中心とした回転角度を定義
した加工面角度情報を格納したメモリ手段を設け、 前記傾斜角度から前記第1旋回軸を中心とした前記ヘッ
ドの第1旋回角度を演算するヘッド旋回角度演算手段を
設け、 前記傾斜角度及び前記回転角度から前記第2旋回軸を中
心とした前記テーブルの第2旋回角度を演算するテーブ
ル旋回角度演算手段を設け、 前記ヘッド旋回角度演算手段で求められた第1旋回角度
と前記テーブル旋回角度演算手段で求められた第2旋回
角度から、前記工具回転軸が前記ワークの加工すべき加
工面に対して垂直となるように前記ヘッド旋回駆動手段
と前記テーブル旋回駆動手段を制御する駆動制御手段を
設けて構成した5軸制御加工機。
1. A frame, wherein a head support means is provided on the frame, and a head is provided on the head support means so as to be rotatable about a first rotation axis having an angle of 45 degrees with respect to a horizontal plane. Head rotating drive means for driving the head is provided, and a tool spindle having a tool detachably provided on the head has a tool rotating shaft formed at an angle of 45 degrees with the first rotating shaft. The table is rotatably driven about the center, and the table is rotatably provided on the frame about a second turning axis perpendicular to the horizontal plane in the horizontal plane, and the table turning drive means is for turning the table. In a 5-axis control processing machine configured to provide a workpiece, a tilt angle of a processing surface of a workpiece to be processed with respect to the horizontal plane and a rotation angle about an axis perpendicular to the horizontal plane are determined. A memory means for storing the processed surface angle information is provided, and a head turning angle calculating means for calculating a first turning angle of the head about the first turning axis from the tilt angle is provided. A table turning angle calculating means for calculating a second turning angle of the table about the second turning axis from an angle is provided, and the first turning angle and the table turning angle calculating means obtained by the head turning angle calculating means are provided. Drive control means for controlling the head rotation drive means and the table rotation drive means such that the tool rotation axis becomes perpendicular to the machining surface of the workpiece to be machined from the second rotation angle obtained in 5 axis control processing machine configured.
JP18152291A 1991-06-03 1991-06-03 Five axes controlled working machine Pending JPH05265519A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP18152291A JPH05265519A (en) 1991-06-03 1991-06-03 Five axes controlled working machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP18152291A JPH05265519A (en) 1991-06-03 1991-06-03 Five axes controlled working machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH05265519A true JPH05265519A (en) 1993-10-15

Family

ID=16102237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP18152291A Pending JPH05265519A (en) 1991-06-03 1991-06-03 Five axes controlled working machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH05265519A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107263130A (en) * 2017-08-08 2017-10-20 深圳市华亚数控机床有限公司 Five axle horizontal Machining centers

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107263130A (en) * 2017-08-08 2017-10-20 深圳市华亚数控机床有限公司 Five axle horizontal Machining centers

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3833386B2 (en) Scroll-shaped processing device and method for manufacturing scroll-shaped component
WO1993007989A1 (en) Composite machine tool
JPH0688192B2 (en) 5-axis NC machine tool
JP2019166657A (en) Wood processing system
JPH0885002A (en) Composite processing lathe
JP2009291877A (en) Parallel mechanism and machine tool having the same
JP4531297B2 (en) 6-axis control NC program generation method and generation apparatus, 6-axis control NC program generation program, and computer-readable recording medium storing the program
JPH0788737A (en) Five-axis working machine
JPH05265519A (en) Five axes controlled working machine
JPH10138064A (en) Composite machining device
JP3099075B2 (en) Tool length correction device in 5-axis control processing machine
JPH02116437A (en) Processing machine for controlling five axes simultaneously
JP2750739B2 (en) Industrial robot controller
JPH0691485A (en) Signal transmitting device of penta-surface finishing machine
JP3090257B2 (en) Machining center
JP2001246528A (en) Working system
JPH03251301A (en) Composite lathe
JPH05341829A (en) Controller for pentahedral processing machine
JP2566544B2 (en) Work processing method for three-dimensional laser processing machine
JPH05313725A (en) Method and device for controlling pentahedral working machine
JP2606786B2 (en) Automatic rotation positioning jig
JPH02139112A (en) Profile grinding machine
JPH05116001A (en) Polyhedron working machine
JP4426838B2 (en) Multi-face machining machine tool and multi-face machining method
JP2937617B2 (en) Machining center