JPH05221335A - 四輪操舵式走行車両 - Google Patents
四輪操舵式走行車両Info
- Publication number
- JPH05221335A JPH05221335A JP21585791A JP21585791A JPH05221335A JP H05221335 A JPH05221335 A JP H05221335A JP 21585791 A JP21585791 A JP 21585791A JP 21585791 A JP21585791 A JP 21585791A JP H05221335 A JPH05221335 A JP H05221335A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- wheels
- wheel
- front wheels
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 左右一対の前輪及び後輪が変向可能に設けら
れ、これら前後輪を共通の操舵手段で互いに連係させて
操舵する四輪操舵式走行車両において、直進時の走行安
定性を向上させるとともに、旋回性を向上させる。 【構成】 前輪１２Ｌ，１２Ｒの変向角が零から所定角
度θ2 までの範囲で後輪１７Ｌ，１７Ｒを車体と平行な
中立位置に保持する後輪中立域を設け、前輪１２Ｌ，１
２Ｒの変向角が前記所定角度θ2 を超えると後輪１７
Ｌ，１７Ｒが前輪１２Ｌ，１２Ｒと逆方向に変向するよ
うにした。
れ、これら前後輪を共通の操舵手段で互いに連係させて
操舵する四輪操舵式走行車両において、直進時の走行安
定性を向上させるとともに、旋回性を向上させる。 【構成】 前輪１２Ｌ，１２Ｒの変向角が零から所定角
度θ2 までの範囲で後輪１７Ｌ，１７Ｒを車体と平行な
中立位置に保持する後輪中立域を設け、前輪１２Ｌ，１
２Ｒの変向角が前記所定角度θ2 を超えると後輪１７
Ｌ，１７Ｒが前輪１２Ｌ，１２Ｒと逆方向に変向するよ
うにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、農用トラクタ等の四輪
操舵式走行車両における操舵方法に関するものである。
操舵式走行車両における操舵方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】農用トラクタ等の四輪走行車両の操舵装
置として、特開昭６０−２５２０７３に示すような技術
が提案されている。この提案は、圃場での直進走行時に
若干の進路変更をした場合に、機体の後方に設けた作業
機が反対方向に振られるのを防止するためになされたも
のであり、かかる操舵装置は、「少なくとも操舵軸が一
定角範囲回動される時、前輪と同じ方向に後輪を回動す
る」ことを要旨としている。また、本提案中には、操舵
軸の操向角が一定以上を超えると前輪と同じ方向に後輪
も変向する構成が開示されている。このように構成する
と、旋回時における後輪の泥押しが減り、圃場が荒れな
いという効果がある。
置として、特開昭６０−２５２０７３に示すような技術
が提案されている。この提案は、圃場での直進走行時に
若干の進路変更をした場合に、機体の後方に設けた作業
機が反対方向に振られるのを防止するためになされたも
のであり、かかる操舵装置は、「少なくとも操舵軸が一
定角範囲回動される時、前輪と同じ方向に後輪を回動す
る」ことを要旨としている。また、本提案中には、操舵
軸の操向角が一定以上を超えると前輪と同じ方向に後輪
も変向する構成が開示されている。このように構成する
と、旋回時における後輪の泥押しが減り、圃場が荒れな
いという効果がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記操
舵装置を採用した四輪操舵式走行車両は、前輪を少しで
も変向させればそれにともなって後輪も変向するので、
路上走行時に操縦が不安定となるという問題があった。
舵装置を採用した四輪操舵式走行車両は、前輪を少しで
も変向させればそれにともなって後輪も変向するので、
路上走行時に操縦が不安定となるという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明
にかかる四輪操舵式走行車両は、左右一対の前輪及び後
輪が変向可能に設けられ、これら前後輪を共通の操舵手
段で互いに連係させて操舵する四輪操舵式走行車両にお
いて、前輪の変向角が零から所定角度までの範囲内では
後輪を車体と平行な中立位置に保持し、前輪の変向角が
前記所定角度を超えると後輪が前輪と逆方向に変向する
ように構成されていることを特徴としている。
に、本発明は次のような構成とした。すなわち、本発明
にかかる四輪操舵式走行車両は、左右一対の前輪及び後
輪が変向可能に設けられ、これら前後輪を共通の操舵手
段で互いに連係させて操舵する四輪操舵式走行車両にお
いて、前輪の変向角が零から所定角度までの範囲内では
後輪を車体と平行な中立位置に保持し、前輪の変向角が
前記所定角度を超えると後輪が前輪と逆方向に変向する
ように構成されていることを特徴としている。
【０００５】
【作用】前輪の変向角が零から所定角度までの範囲内で
は後輪を車体と平行な中立位置に保持する後輪中立域が
設けられているので、前輪を少し変向させただけでは後
輪が変向せず、直進時に安定した走行を行える。また、
前輪の変向角が前記所定角度を越えると後輪が前輪と逆
方向に変向するので旋回を効率良く、円滑に行える。
は後輪を車体と平行な中立位置に保持する後輪中立域が
設けられているので、前輪を少し変向させただけでは後
輪が変向せず、直進時に安定した走行を行える。また、
前輪の変向角が前記所定角度を越えると後輪が前輪と逆
方向に変向するので旋回を効率良く、円滑に行える。
【０００６】
【実施例】以下、図面にあらわされた実施例について説
明する。この四輪操舵式走行車両１は農用作業車両であ
り、機体の後部に設けた昇降用リンク装置２に植付部３
が装着されているとともに、これとは別に施肥装置４が
設けられ、全体で施肥田植機として構成されている。
明する。この四輪操舵式走行車両１は農用作業車両であ
り、機体の後部に設けた昇降用リンク装置２に植付部３
が装着されているとともに、これとは別に施肥装置４が
設けられ、全体で施肥田植機として構成されている。
【０００７】走行車両１は、機体の前部に配したミッシ
ョンケース６の背面部に車体フレーム７を固定して設
け、該車体フレームの上にエンジン８を設置してなる。
そして、ミッションケース６の側方に設けたフロントケ
ース１０，１０に前輪支持ケース１１，１１を変向自在
に取り付け、該前輪支持ケースに前輪１２Ｌ，１２Ｒが
軸支されている。また、車体フレーム７の後端部にロー
リング杆１４がローリング自在に支持されており、該ロ
ーリング杆の左右両端部に一体に取り付けたリヤケース
１５，１５に後輪支持ケース１６，１６を変向自在に取
り付け、該後輪支持ケースに後輪１７Ｌ，１７Ｒが軸支
されている。
ョンケース６の背面部に車体フレーム７を固定して設
け、該車体フレームの上にエンジン８を設置してなる。
そして、ミッションケース６の側方に設けたフロントケ
ース１０，１０に前輪支持ケース１１，１１を変向自在
に取り付け、該前輪支持ケースに前輪１２Ｌ，１２Ｒが
軸支されている。また、車体フレーム７の後端部にロー
リング杆１４がローリング自在に支持されており、該ロ
ーリング杆の左右両端部に一体に取り付けたリヤケース
１５，１５に後輪支持ケース１６，１６を変向自在に取
り付け、該後輪支持ケースに後輪１７Ｌ，１７Ｒが軸支
されている。
【０００８】エンジン８の回転動力は、伝動ベルト２
０，２１を介してミッションケース６に伝えられ、該ミ
ッションケースで適宜変速して前輪駆動出力、後輪駆動
出力および植付部駆動出力として取り出される。前輪駆
動出力はフロントアクスルケース２２，２２内のフロン
トアクスルによってフロントケース１０，１０に伝えら
れる。後輪駆動出力は、伸縮自在な後輪伝動軸２４，２
４によってリヤケース１５，１５に伝えられる。また、
植付部駆動出力は植付部伝動軸２５によって植付クラッ
チケース２６に伝えられる。植付クラッチケース２６に
は、植付部３を駆動するＰＴＯ軸２７と施肥装置４を駆
動する施肥駆動軸２８が突設されている。なお、２９は
油圧ポンプであり、前記両伝動ベルト２０，２１を張架
するカウンタ軸３０で駆動される。
０，２１を介してミッションケース６に伝えられ、該ミ
ッションケースで適宜変速して前輪駆動出力、後輪駆動
出力および植付部駆動出力として取り出される。前輪駆
動出力はフロントアクスルケース２２，２２内のフロン
トアクスルによってフロントケース１０，１０に伝えら
れる。後輪駆動出力は、伸縮自在な後輪伝動軸２４，２
４によってリヤケース１５，１５に伝えられる。また、
植付部駆動出力は植付部伝動軸２５によって植付クラッ
チケース２６に伝えられる。植付クラッチケース２６に
は、植付部３を駆動するＰＴＯ軸２７と施肥装置４を駆
動する施肥駆動軸２８が突設されている。なお、２９は
油圧ポンプであり、前記両伝動ベルト２０，２１を張架
するカウンタ軸３０で駆動される。
【０００９】ミッションケース６の前部底面にステアリ
ングギヤケース３２が一体に設けられ、該ギヤケース内
に下端部を挿入したステアリング軸３３がミッションケ
ース６を貫通して上方に突出している。ステアリング軸
３３の上端部には、操舵手段としてのステアリングハン
ドル３４が取り付けられている。ステアリングギヤケー
ス３２内には、ステアリング軸３３に取り付けたギヤＧ
１と、ギヤ軸３６に取り付けたギヤＧ２，Ｇ３と、ピッ
トマンアーム軸３７に取り付けたＧ４が内蔵され、ギヤ
Ｇ１とギヤＧ２、およびギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ
互いに噛合している。そして、ピットマンアーム軸３７
の下端突出部にピットマンアーム３８が一体に設けら
れ、該ピットマンアーム３８の先端部と前輪支持ケース
１１，１１に一体形成したスイングアーム４０，４０の
先端部とがタイロッド４１，４１で連結されている。ス
テアリングハンドル３４を回動すると、それに応じて左
右の前輪支持ケース１１，１１も回動し、該前輪支持ケ
ースに軸支された前輪１２Ｌ，１２Ｒが変向する。この
ときの操舵量はポテンションメータ４３に検出される。
なお、ステアリング軸３３には、パワーステアリング用
のトルクジェネレータ４４が設けられている。
ングギヤケース３２が一体に設けられ、該ギヤケース内
に下端部を挿入したステアリング軸３３がミッションケ
ース６を貫通して上方に突出している。ステアリング軸
３３の上端部には、操舵手段としてのステアリングハン
ドル３４が取り付けられている。ステアリングギヤケー
ス３２内には、ステアリング軸３３に取り付けたギヤＧ
１と、ギヤ軸３６に取り付けたギヤＧ２，Ｇ３と、ピッ
トマンアーム軸３７に取り付けたＧ４が内蔵され、ギヤ
Ｇ１とギヤＧ２、およびギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ
互いに噛合している。そして、ピットマンアーム軸３７
の下端突出部にピットマンアーム３８が一体に設けら
れ、該ピットマンアーム３８の先端部と前輪支持ケース
１１，１１に一体形成したスイングアーム４０，４０の
先端部とがタイロッド４１，４１で連結されている。ス
テアリングハンドル３４を回動すると、それに応じて左
右の前輪支持ケース１１，１１も回動し、該前輪支持ケ
ースに軸支された前輪１２Ｌ，１２Ｒが変向する。この
ときの操舵量はポテンションメータ４３に検出される。
なお、ステアリング軸３３には、パワーステアリング用
のトルクジェネレータ４４が設けられている。
【００１０】一方、後輪支持ケース１６，１６にもスイ
ングアーム４６，４６が一体形成され、両者の先端部が
タイロッド４７で互いに連結されている。そして、ロー
リング杆１４に後輪操舵用シリンダ４８をその基部側で
枢結し、該シリンダのピストンロッドを左右いずれか
（図示例では右）のスイングアーム４６に連結してい
る。この後輪操舵用シリンダ４８は電動式であり、前記
ポテンションメータ４３の検出値に基づいて制御装置５
０で伸縮制御される。後輪操舵用シリンダ４８が伸縮す
ると、左右の後輪支持ケース１６，１６が回動し、これ
に軸支されている後輪１７Ｌ，１７Ｒが変向する。
ングアーム４６，４６が一体形成され、両者の先端部が
タイロッド４７で互いに連結されている。そして、ロー
リング杆１４に後輪操舵用シリンダ４８をその基部側で
枢結し、該シリンダのピストンロッドを左右いずれか
（図示例では右）のスイングアーム４６に連結してい
る。この後輪操舵用シリンダ４８は電動式であり、前記
ポテンションメータ４３の検出値に基づいて制御装置５
０で伸縮制御される。後輪操舵用シリンダ４８が伸縮す
ると、左右の後輪支持ケース１６，１６が回動し、これ
に軸支されている後輪１７Ｌ，１７Ｒが変向する。
【００１１】図４は操舵量と前輪及び後輪の変向角の関
係を示す図である。図から明らかなように、操舵量Ｓに
比例して前輪の変向角θは大きくなる。これに対し後輪
は、回行側の車輪について見た場合、操舵量がＳ1 にな
るまで変向せず、操舵量がＳ1 からＳ2 までの範囲は前
輪と同方向に変向し、操舵量がＳ2 を超えると前輪と逆
方向に変向する。前輪と後輪の変向角の推移を模式的に
あらわすと図５のようになる。同図におけるθ1 は操舵
量Ｓ1 の時の前輪の変向角、θ2 は操舵量Ｓ2のときの
前輪の変向角である。このように、前輪の操舵角が０か
らθ1 までの範囲は後輪が変向しない後輪中立域Ａとな
っているので、路上走行などの際若干進路変更するだけ
では後輪が変向せず安全に走行することができる。ま
た、前輪の変向角θ1 からθ2 までの範囲は前輪と同方
向に後輪が変向するので、作業時に進路を修正した場合
等に植付部４が反対側に振られるのが防止され、植付条
に乱れが生じない。操舵量を大きくした場合は前輪と逆
方向に後輪が変向するので、圃場面を荒らすことなく小
半径の旋回を行うことができる。
係を示す図である。図から明らかなように、操舵量Ｓに
比例して前輪の変向角θは大きくなる。これに対し後輪
は、回行側の車輪について見た場合、操舵量がＳ1 にな
るまで変向せず、操舵量がＳ1 からＳ2 までの範囲は前
輪と同方向に変向し、操舵量がＳ2 を超えると前輪と逆
方向に変向する。前輪と後輪の変向角の推移を模式的に
あらわすと図５のようになる。同図におけるθ1 は操舵
量Ｓ1 の時の前輪の変向角、θ2 は操舵量Ｓ2のときの
前輪の変向角である。このように、前輪の操舵角が０か
らθ1 までの範囲は後輪が変向しない後輪中立域Ａとな
っているので、路上走行などの際若干進路変更するだけ
では後輪が変向せず安全に走行することができる。ま
た、前輪の変向角θ1 からθ2 までの範囲は前輪と同方
向に後輪が変向するので、作業時に進路を修正した場合
等に植付部４が反対側に振られるのが防止され、植付条
に乱れが生じない。操舵量を大きくした場合は前輪と逆
方向に後輪が変向するので、圃場面を荒らすことなく小
半径の旋回を行うことができる。
【００１２】図６と図７、図８と図９、図１０と図１１
はそれぞれ異なる後輪操舵制御の例をあらわし、走行車
両の種類や用途に応じて適当な制御を行うようにすれば
よい。また、植付部の昇降操作、植付クラッチの入／
切、フロートの接地／不接地、植付速度等、植付作業の
諸動作や諸信号に起因して後輪操舵制御を切り替えるよ
うにしてもよい。さらに、作業中は四輪操舵を行い、旋
回時や路上走行時は前輪だけを操舵するようにしてもよ
い。
はそれぞれ異なる後輪操舵制御の例をあらわし、走行車
両の種類や用途に応じて適当な制御を行うようにすれば
よい。また、植付部の昇降操作、植付クラッチの入／
切、フロートの接地／不接地、植付速度等、植付作業の
諸動作や諸信号に起因して後輪操舵制御を切り替えるよ
うにしてもよい。さらに、作業中は四輪操舵を行い、旋
回時や路上走行時は前輪だけを操舵するようにしてもよ
い。
【００１３】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明にかかる
四輪操舵式走行車両は、前輪の変向角が零から所定角度
までの範囲内では後輪を車体と平行な中立位置に保持す
る後輪中立域が設けられているので、前輪を少し変向さ
せただけでは後輪が変向せず、直進時に安定した走行を
行えるようになった。
四輪操舵式走行車両は、前輪の変向角が零から所定角度
までの範囲内では後輪を車体と平行な中立位置に保持す
る後輪中立域が設けられているので、前輪を少し変向さ
せただけでは後輪が変向せず、直進時に安定した走行を
行えるようになった。
【図１】本発明の１実施例である四輪操舵式走行車両の
シャシの平面図である。
シャシの平面図である。
【図２】図１に示した四輪操舵式走行車輪の使用状態を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図３】ステアリング系の説明図である。
【図４】操舵量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図
である。
である。
【図５】前輪と後輪の変向角の推移を模式的にあらわし
た図である。
た図である。
【図６】上記操舵制御とは異なる操舵制御における操舵
量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図である。
量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図である。
【図７】図６に示す操舵制御における前輪と後輪の変向
角の推移を模式的にあらわした図である。
角の推移を模式的にあらわした図である。
【図８】上記２種の操舵制御とは異なる操舵制御におけ
る操舵量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図であ
る。
る操舵量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図であ
る。
【図９】図８に示す操舵制御における前輪と後輪の変向
角の推移を模式的にあらわした図である。
角の推移を模式的にあらわした図である。
【図１０】上記３種の操舵制御とは異なる操舵制御にお
ける操舵量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図であ
る。
ける操舵量と前輪及び後輪の変向角の関係を示す図であ
る。
【図１１】図１０に示す操舵制御における前輪と後輪の
変向角の推移を模式的にあらわした図である。
変向角の推移を模式的にあらわした図である。
１ 四輪操舵式走行車両 ２ リンク装置 ３ 植付部 １２ 前輪 １７ 後輪 ３４ ステアリングハンドル（操舵手段） ４３ ポテンションメータ ４８ 後輪操舵用シリンダ ５０ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 左右一対の前輪及び後輪が変向可能に設
けられ、これら前後輪を共通の操舵手段で互いに連係さ
せて操舵する四輪操舵式走行車両において、前輪の変向
角が零から所定角度までの範囲内では後輪を車体と平行
な中立位置に保持し、前輪の変向角が前記所定角度を超
えると後輪が前輪と逆方向に変向するように構成されて
いることを特徴とする四輪操舵式走行車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21585791A JPH05221335A (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 四輪操舵式走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21585791A JPH05221335A (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 四輪操舵式走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05221335A true JPH05221335A (ja) | 1993-08-31 |
Family
ID=16679425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21585791A Pending JPH05221335A (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 四輪操舵式走行車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05221335A (ja) |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP21585791A patent/JPH05221335A/ja active Pending
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