JPH05201391A - 無人ヘリコプタ用飛行制御装置 - Google Patents
無人ヘリコプタ用飛行制御装置Info
- Publication number
- JPH05201391A JPH05201391A JP4030292A JP4030292A JPH05201391A JP H05201391 A JPH05201391 A JP H05201391A JP 4030292 A JP4030292 A JP 4030292A JP 4030292 A JP4030292 A JP 4030292A JP H05201391 A JPH05201391 A JP H05201391A
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- Japan
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- control signal
- control device
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠隔操縦用送信機のスティックから手を離さ
なくても必要なときには姿勢や方位の保持機能が自動的
に解除される無人ヘリコプタ用飛行制御装置の提供。 【構成】 機体に搭載されている受信機から出力される
制御信号をモニターする。その制御信号の大きさ又は変
化率（レート）が規定のしきい幅を越えたときには保持
機能を自動的に解除する。 【効果】 遠隔操縦における操作性及び安全性が格段に
向上する。
なくても必要なときには姿勢や方位の保持機能が自動的
に解除される無人ヘリコプタ用飛行制御装置の提供。 【構成】 機体に搭載されている受信機から出力される
制御信号をモニターする。その制御信号の大きさ又は変
化率（レート）が規定のしきい幅を越えたときには保持
機能を自動的に解除する。 【効果】 遠隔操縦における操作性及び安全性が格段に
向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は遠隔操縦方式無人ヘリ
コプタの飛行制御装置に関するもので、無人ヘリコプタ
の姿勢保持機能、方位保持機能、高度保持機能、エンジ
ン回転数保持機能等の切換えを、遠隔操縦者の使用する
送信機の操作量（入力量）及びそのレートをモニタし、
入力量及びレートによって切換えるタイミングを検出し
判断しながら、予め設定した切換条件で自動的に切換え
る装置である。
コプタの飛行制御装置に関するもので、無人ヘリコプタ
の姿勢保持機能、方位保持機能、高度保持機能、エンジ
ン回転数保持機能等の切換えを、遠隔操縦者の使用する
送信機の操作量（入力量）及びそのレートをモニタし、
入力量及びレートによって切換えるタイミングを検出し
判断しながら、予め設定した切換条件で自動的に切換え
る装置である。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人ヘリコプタにおける遠隔操縦
システムでは、図１１に示すように、慣性センサ７及び
高度センサ１０を設け、その信号を飛行制御装置３にフ
ィードバックさせることで姿勢及び位置を安定化させて
いる。図１３は従来の遠隔操縦システムの詳細な構成を
示す図である。この従来の遠隔操縦システムでは、遠隔
操縦者が機体の姿勢及び位置を変える場合は、送信機１
に設置されているモードスイッチ（図１２のＳＷ１〜Ｓ
Ｗ３）等をその都度手動で切変えて姿勢保持機能及び方
位保持機能、高度保持機能をＯＦＦにし、その後に送信
機のスティック（図１２の送信機についている操縦用の
棒。「ｓｔｉｃｋ」）を操作することによって行ってい
る。
システムでは、図１１に示すように、慣性センサ７及び
高度センサ１０を設け、その信号を飛行制御装置３にフ
ィードバックさせることで姿勢及び位置を安定化させて
いる。図１３は従来の遠隔操縦システムの詳細な構成を
示す図である。この従来の遠隔操縦システムでは、遠隔
操縦者が機体の姿勢及び位置を変える場合は、送信機１
に設置されているモードスイッチ（図１２のＳＷ１〜Ｓ
Ｗ３）等をその都度手動で切変えて姿勢保持機能及び方
位保持機能、高度保持機能をＯＦＦにし、その後に送信
機のスティック（図１２の送信機についている操縦用の
棒。「ｓｔｉｃｋ」）を操作することによって行ってい
る。
【０００３】また、従来の無人ヘリコプタの遠隔操縦シ
ステムにおける飛行制御装置では、エンジン等に回転セ
ンサを持たないため、エンジンの回転数が機体の制御に
伴って変動しても従来の飛行制御装置は何ら安定化の作
用を持たない構成となっている。
ステムにおける飛行制御装置では、エンジン等に回転セ
ンサを持たないため、エンジンの回転数が機体の制御に
伴って変動しても従来の飛行制御装置は何ら安定化の作
用を持たない構成となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上に述べたように、
従来の無人ヘリコプタ用飛行制御装置は、各保持機能の
切換えをモードスイッチで行うことから、操縦者は一時
的にスティックから手を離さざるを得ず、この間には機
体の制御を行えないから非常に危険である。
従来の無人ヘリコプタ用飛行制御装置は、各保持機能の
切換えをモードスイッチで行うことから、操縦者は一時
的にスティックから手を離さざるを得ず、この間には機
体の制御を行えないから非常に危険である。
【０００５】一方、モードスイッチを切り忘れた場合は
各保持機能が働いた状態で機体を操縦することになるか
ら、従来の飛行制御装置ではフィードバックループが送
信機からの入力を相殺して機体の制御を妨げるように作
用するという欠点がある。
各保持機能が働いた状態で機体を操縦することになるか
ら、従来の飛行制御装置ではフィードバックループが送
信機からの入力を相殺して機体の制御を妨げるように作
用するという欠点がある。
【０００６】また、従来の無人ヘリコプタ用飛行制御装
置は、回転センサからの情報でフィードバックループを
備えていないため、エンジンの回転数が機体の制御に伴
って変動した場合も何ら安定化の作用を持たない。従っ
て、従来の飛行制御装置を搭載する無人ヘリコプタで
は、例えば高度保持を行った場合にはロータブレードの
ピッチ角を制御（コレクティブ制御）するためロータの
駆動トルクが変化することになりエンジンの回転数も不
安定となりかつ大きく変動する現象が起こる。ゆえに、
本発明の目的は、従来の欠点を除去し、機体操縦時にス
ティックから手を離すことなく各保持機能を切換えられ
るように改善し、かつエンジン回転数を一定に保つ機能
も持った無人ヘリコプタ用飛行制御装置を提供すること
にある。
置は、回転センサからの情報でフィードバックループを
備えていないため、エンジンの回転数が機体の制御に伴
って変動した場合も何ら安定化の作用を持たない。従っ
て、従来の飛行制御装置を搭載する無人ヘリコプタで
は、例えば高度保持を行った場合にはロータブレードの
ピッチ角を制御（コレクティブ制御）するためロータの
駆動トルクが変化することになりエンジンの回転数も不
安定となりかつ大きく変動する現象が起こる。ゆえに、
本発明の目的は、従来の欠点を除去し、機体操縦時にス
ティックから手を離すことなく各保持機能を切換えられ
るように改善し、かつエンジン回転数を一定に保つ機能
も持った無人ヘリコプタ用飛行制御装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が提供する手段は、操縦機械系を制御するサ
ーボアクチュエータ及び電波で送られる操縦命令信号を
受信する受信機を備える無人ヘリコプタに搭載され、前
記受信機から出力される制御信号の情報を利用して駆動
信号を生成し、この駆動信号を前記アクチュエータに与
えるとともに、前記無人ヘリコプタの機体が風などの外
乱を受けたときに、前記駆動信号により前記サーボアク
チュエータを駆動して、前記外乱を受ける前の姿勢、ま
たは方位に該機体を戻す保持機能、及び前記外乱により
変化したエンジン回転数を一定に保持する機能を備える
飛行制御装置であって、前記制御信号の大きさが第１の
しきい値を超えている時間または前記制御信号の変化率
が第２のしきい値を超えている時間には前記保持機能を
解除して前記制御信号にそのまま対応して前記駆動信号
を生成することを特徴とする。
めに本発明が提供する手段は、操縦機械系を制御するサ
ーボアクチュエータ及び電波で送られる操縦命令信号を
受信する受信機を備える無人ヘリコプタに搭載され、前
記受信機から出力される制御信号の情報を利用して駆動
信号を生成し、この駆動信号を前記アクチュエータに与
えるとともに、前記無人ヘリコプタの機体が風などの外
乱を受けたときに、前記駆動信号により前記サーボアク
チュエータを駆動して、前記外乱を受ける前の姿勢、ま
たは方位に該機体を戻す保持機能、及び前記外乱により
変化したエンジン回転数を一定に保持する機能を備える
飛行制御装置であって、前記制御信号の大きさが第１の
しきい値を超えている時間または前記制御信号の変化率
が第２のしきい値を超えている時間には前記保持機能を
解除して前記制御信号にそのまま対応して前記駆動信号
を生成することを特徴とする。
【０００８】
【作用】図１は、本発明の飛行制御装置を備える無人ヘ
リコプタ用遠隔操縦システムの例である。このシステム
は、遠隔操縦者が制御信号を送る送信機１と、機体側の
受信機２と、飛行制御装置３と、サーボアクチュエータ
４と、コントロールリンケージ５と、無人ヘリコプタの
機体６と、慣性センサ７と、エンジン８と、回転センサ
９と、高度センサ１０とから成る。その飛行制御装置３
は図４に示すように制御信号モニタ３１と、補償回路３
２と、増幅回路３３と、スイッチング回路３４と、サン
プルホールド回路３５とから成る。
リコプタ用遠隔操縦システムの例である。このシステム
は、遠隔操縦者が制御信号を送る送信機１と、機体側の
受信機２と、飛行制御装置３と、サーボアクチュエータ
４と、コントロールリンケージ５と、無人ヘリコプタの
機体６と、慣性センサ７と、エンジン８と、回転センサ
９と、高度センサ１０とから成る。その飛行制御装置３
は図４に示すように制御信号モニタ３１と、補償回路３
２と、増幅回路３３と、スイッチング回路３４と、サン
プルホールド回路３５とから成る。
【０００９】上記のように構成されたこの発明の飛行制
御装置では、制御信号モニタ３１が受信機２からの制御
信号（エレベータスティック信号、エルロンスティッ
ク信号、ラダースティック信号、スロットルスティック
信号等）を常時モニタし、予め設定したロジックにより
各保持機能をタイミング良く切換えるための信号（モー
ド保持ＯＮ／ＯＦＦ信号、回転数保持ＯＮ／ＯＦＦ信号
及びフェードイン／フェードアウト時定数制御信号等）
をスイッチング回路３４及びサンプルホールド回路３５
へ出力する。スイッチング回路３４は、慣性センサ７又
は回転センサ９からのフィードバックループを、制御信
号モニタ３１から出力されたフェードイン／フェードア
ウト時定数に応じて自動的にＯＮにしたりＯＦＦにした
りする。従って、本発明の飛行制御装置を備えることに
より、機体制御時にスティックから手を離してモードス
イッチをＯＮ／ＯＦＦする必要が無いうえフィードバッ
クループが機体の制御を妨げることが無くなる。また、
各保持モード切換わり時では従来の切換時に発生する不
用な応答及びギクシャクした運動等を無くすことができ
る。一方エンジン回転数については回転数保持機能が働
くことで自動的に回転数が一定に保たれるから、回転数
変動がもたらす機体の姿勢変化も無くすことができる。
御装置では、制御信号モニタ３１が受信機２からの制御
信号（エレベータスティック信号、エルロンスティッ
ク信号、ラダースティック信号、スロットルスティック
信号等）を常時モニタし、予め設定したロジックにより
各保持機能をタイミング良く切換えるための信号（モー
ド保持ＯＮ／ＯＦＦ信号、回転数保持ＯＮ／ＯＦＦ信号
及びフェードイン／フェードアウト時定数制御信号等）
をスイッチング回路３４及びサンプルホールド回路３５
へ出力する。スイッチング回路３４は、慣性センサ７又
は回転センサ９からのフィードバックループを、制御信
号モニタ３１から出力されたフェードイン／フェードア
ウト時定数に応じて自動的にＯＮにしたりＯＦＦにした
りする。従って、本発明の飛行制御装置を備えることに
より、機体制御時にスティックから手を離してモードス
イッチをＯＮ／ＯＦＦする必要が無いうえフィードバッ
クループが機体の制御を妨げることが無くなる。また、
各保持モード切換わり時では従来の切換時に発生する不
用な応答及びギクシャクした運動等を無くすことができ
る。一方エンジン回転数については回転数保持機能が働
くことで自動的に回転数が一定に保たれるから、回転数
変動がもたらす機体の姿勢変化も無くすことができる。
【００１０】
【実施例】次に実施例を挙げ本発明を一層詳しく説明す
る。図１は本発明による飛行制御装置を備える遠隔操縦
システムの構成例を示す図である。送信機１は図２に示
すような外観をしており、遠隔操縦者は送信機１のステ
ィックを操作して機体を制御する。また送信機１は機体
の制御信号を電波で機体側の受信機２へ送る。受信機２
は受信した電波を復調して制御信号（エレベータステ
ィック信号、エルロンスティック信号、ラダースティッ
ク信号、コレクティブスティック信号、高度保持ＯＮ／
ＯＦＦ信号（モードスイッチＳＷ３）、ロットルスティ
ック信号等）を本発明の一実施例である飛行制御装置３
へ送る。
る。図１は本発明による飛行制御装置を備える遠隔操縦
システムの構成例を示す図である。送信機１は図２に示
すような外観をしており、遠隔操縦者は送信機１のステ
ィックを操作して機体を制御する。また送信機１は機体
の制御信号を電波で機体側の受信機２へ送る。受信機２
は受信した電波を復調して制御信号（エレベータステ
ィック信号、エルロンスティック信号、ラダースティッ
ク信号、コレクティブスティック信号、高度保持ＯＮ／
ＯＦＦ信号（モードスイッチＳＷ３）、ロットルスティ
ック信号等）を本発明の一実施例である飛行制御装置３
へ送る。
【００１１】図４にその実施例の飛行制御装置を含む遠
隔操縦システムの詳細な構成をブロック図で示す。本飛
行制御装置３には制御信号モニタ３１が設けられてお
り、高度保持ＯＮ／ＯＦＦ信号（モードスイッチＳＷ
３）を除く全ての制御信号の入力レート及び入力量を
常時モニタしている。従ってもし入力レートが規定のし
きい値を越えた場合及び入力量が規定のしきい幅を越え
た場合には図３の示すように各保持モードのモードスイ
ッチをＯＦＦに切換えて各保持モードを解除する。一
方、制御信号の入力レート及び入力量が規定のしきい
幅を越えない場合は図３に示すようにモードスイッチが
ＯＮの状態となり各保持機能が働く。
隔操縦システムの詳細な構成をブロック図で示す。本飛
行制御装置３には制御信号モニタ３１が設けられてお
り、高度保持ＯＮ／ＯＦＦ信号（モードスイッチＳＷ
３）を除く全ての制御信号の入力レート及び入力量を
常時モニタしている。従ってもし入力レートが規定のし
きい値を越えた場合及び入力量が規定のしきい幅を越え
た場合には図３の示すように各保持モードのモードスイ
ッチをＯＦＦに切換えて各保持モードを解除する。一
方、制御信号の入力レート及び入力量が規定のしきい
幅を越えない場合は図３に示すようにモードスイッチが
ＯＮの状態となり各保持機能が働く。
【００１２】なお制御信号モニタ３１は、姿勢保持及び
方位保持の各モードについては図５に示されるようなプ
ロセスで、また回転数保持の場合は図６に示されるよう
なプロセスで切換えを行う。従って、制御信号の状態
によって全ての保持機能が同時に働くことも可能とな
る。
方位保持の各モードについては図５に示されるようなプ
ロセスで、また回転数保持の場合は図６に示されるよう
なプロセスで切換えを行う。従って、制御信号の状態
によって全ての保持機能が同時に働くことも可能とな
る。
【００１３】以上に本飛行制御装置３のモード切換のメ
カニズムを述べたが、実際にこれが有効なことを方位保
持機能を例にとって説明する。
カニズムを述べたが、実際にこれが有効なことを方位保
持機能を例にとって説明する。
【００１４】図７は飛行制御装置３の方位保持機能が働
いている時、遠隔操縦者が送信機１のスティックを操作
してラダースティック信号を入力し、制御信号モニタが
規定のしきい幅以上の入力量を検出した状態をモード切
換タイミングと合わせて示したものである。図７を見て
明らかなように、入力量がしきい幅を越えた時点で方位
保持機能がＯＦＦとなり解除される。一方、機体はラダ
ースティック信号により、モードの解除に合わせて機首
方位角を変えはじめる。そしてラダースティック信号が
しきい幅より小さくなった時点で方位保持機能が働きは
じめ、機首方位角を一定に保持して止まる。以後は同様
のプロセスで切換が行われている。
いている時、遠隔操縦者が送信機１のスティックを操作
してラダースティック信号を入力し、制御信号モニタが
規定のしきい幅以上の入力量を検出した状態をモード切
換タイミングと合わせて示したものである。図７を見て
明らかなように、入力量がしきい幅を越えた時点で方位
保持機能がＯＦＦとなり解除される。一方、機体はラダ
ースティック信号により、モードの解除に合わせて機首
方位角を変えはじめる。そしてラダースティック信号が
しきい幅より小さくなった時点で方位保持機能が働きは
じめ、機首方位角を一定に保持して止まる。以後は同様
のプロセスで切換が行われている。
【００１５】図８は制御信号モニタ３１から規定のしき
い値以上の入力レートを検出した状態をモード切換タイ
ミングと合わせて示したものである。図８ではラダース
ティック信号の入力レートが規定以上になった時点で方
位保持機能がＯＦＦとなり解除される。また機体はラダ
ースティック信号によってモード解除に合わせて機首方
位角を変えはじめる。そしてラダースティック信号の入
力レートが規定のしきい値以下（図ではゼロ）になった
時点で方位保持機能が働きはじめ、機首方位角を一定に
保持して止まる。以後は同様のプロセスで切換が行われ
ている。
い値以上の入力レートを検出した状態をモード切換タイ
ミングと合わせて示したものである。図８ではラダース
ティック信号の入力レートが規定以上になった時点で方
位保持機能がＯＦＦとなり解除される。また機体はラダ
ースティック信号によってモード解除に合わせて機首方
位角を変えはじめる。そしてラダースティック信号の入
力レートが規定のしきい値以下（図ではゼロ）になった
時点で方位保持機能が働きはじめ、機首方位角を一定に
保持して止まる。以後は同様のプロセスで切換が行われ
ている。
【００１６】本飛行制御装置３における制御信号モニタ
３１はまた、モード保持ＯＮ／ＯＦＦ信号以外にフェー
ドイン／フェードアウト時定数制御信号も出力する。こ
のフェードイン／フェードアウト時定数は、各保持モー
ドが初めて切換わった時に発生する急激な信号の変化を
無くすためのもので、図１０にその効果を示す。
３１はまた、モード保持ＯＮ／ＯＦＦ信号以外にフェー
ドイン／フェードアウト時定数制御信号も出力する。こ
のフェードイン／フェードアウト時定数は、各保持モー
ドが初めて切換わった時に発生する急激な信号の変化を
無くすためのもので、図１０にその効果を示す。
【００１７】図１０ではフェードイン／フェードアウト
を行わない場合に比べて、モードが切換わった直後を始
点として、時定数の時間をかけて徐々にコマンド信号が
増加または減少してゆくよう制御信号モニタ３１及びス
イッチング回路３４からの信号のミキシングが調整さ
れ、急激な信号の変化がない。従ってこのフェードイン
／フェードアウト機能によって、従来の飛行制御装置に
起こりがちな保持モード切換時の機体の不用な応答、及
びギクシャクした運動等を無くすことが可能になり、機
体のよりスムーズな応答及び運動が実現できるようにな
る。なお、フェードイン／フェードアウト時定数を固定
することは必ずしも必要ではなく、例えば図９に示すよ
うに制御信号モニタ３１で検出したスティック信号の入
力レート等によってスケジューリングを行ない、より最
適に時定数を選択しても良い。
を行わない場合に比べて、モードが切換わった直後を始
点として、時定数の時間をかけて徐々にコマンド信号が
増加または減少してゆくよう制御信号モニタ３１及びス
イッチング回路３４からの信号のミキシングが調整さ
れ、急激な信号の変化がない。従ってこのフェードイン
／フェードアウト機能によって、従来の飛行制御装置に
起こりがちな保持モード切換時の機体の不用な応答、及
びギクシャクした運動等を無くすことが可能になり、機
体のよりスムーズな応答及び運動が実現できるようにな
る。なお、フェードイン／フェードアウト時定数を固定
することは必ずしも必要ではなく、例えば図９に示すよ
うに制御信号モニタ３１で検出したスティック信号の入
力レート等によってスケジューリングを行ない、より最
適に時定数を選択しても良い。
【００１８】
【発明の効果】以上に説明したように本発明の飛行制御
装置では、図４に示すように、制御信号モニタ３１を設
けることによって遠隔操縦者は送信機１のスティックか
ら手を離すことなく各保持機能を切換えることができる
ようになり、遠隔操縦時の操作性及び安全性を向上させ
る効果が得られる。
装置では、図４に示すように、制御信号モニタ３１を設
けることによって遠隔操縦者は送信機１のスティックか
ら手を離すことなく各保持機能を切換えることができる
ようになり、遠隔操縦時の操作性及び安全性を向上させ
る効果が得られる。
【００１９】また機体制御においては、フィードバック
ループによる安定化の作用が送信機からの入力を相殺し
て機体制御を妨げないよう自動的に切換えが行われるか
ら、無人ヘリコプタの運動性が向上するという効果が得
られる。
ループによる安定化の作用が送信機からの入力を相殺し
て機体制御を妨げないよう自動的に切換えが行われるか
ら、無人ヘリコプタの運動性が向上するという効果が得
られる。
【００２０】一方エンジンに関しても、回転センサ９を
設け、フィードバックループを備えることで自動的にエ
ンジン回転数が一定に保たれる効果が得られる。
設け、フィードバックループを備えることで自動的にエ
ンジン回転数が一定に保たれる効果が得られる。
【図１】本発明による飛行制御装置が備えられている遠
隔操縦システムの構成例を示す図。
隔操縦システムの構成例を示す図。
【図２】図１の遠隔操縦システムにおける送信機１を示
す斜視図。
す斜視図。
【図３】本発明による飛行制御装置３の保持モード切換
タイミングチャート例を示す図。
タイミングチャート例を示す図。
【図４】本発明による飛行制御装置３を含む遠隔操縦シ
ステムの詳細な構成を示すブロック図。
ステムの詳細な構成を示すブロック図。
【図５】姿勢保持モード及び方位保持モードにおける制
御信号モニタ３１によるモード切換例を示すフローチャ
ート。
御信号モニタ３１によるモード切換例を示すフローチャ
ート。
【図６】制御信号モニタ３１による回転数保持モード切
換例を示すフローチャート。
換例を示すフローチャート。
【図７】制御信号モニタ３１で入力量をモニタして機首
方位角を制御するときの方位保持モード切換タイミング
チャートの例を示す図。
方位角を制御するときの方位保持モード切換タイミング
チャートの例を示す図。
【図８】制御信号モニタ３１で入力レートをモニタして
機首方位角を制御するときの方位保持モード切換タイミ
ングチャートの例を示す図である。
機首方位角を制御するときの方位保持モード切換タイミ
ングチャートの例を示す図である。
【図９】本発明の実施例の飛行制御装置におけるフェー
ドイン／フェードアウト時定数スケジューリング例を示
す図。
ドイン／フェードアウト時定数スケジューリング例を示
す図。
【図１０】本発明の実施例の飛行制御装置によるフェー
ドイン／フェードアウトの効果を示す図。
ドイン／フェードアウトの効果を示す図。
【図１１】従来の遠隔操縦システムの構成例を示す図。
【図１２】図２に示す本発明の実施例に対応して用いる
送信機とはモードスイッチの数が異なる従来の送信機を
示す斜視図。
送信機とはモードスイッチの数が異なる従来の送信機を
示す斜視図。
【図１３】保持モードＯＮ／ＯＦＦを図１２のモードス
イッチで行う従来の飛行制御システムを詳細に示すブロ
ック図。
イッチで行う従来の飛行制御システムを詳細に示すブロ
ック図。
【図１４】従来の飛行制御装置による方位保持切換タイ
ミングの例を示し、特に方位保持機能がＯＮの場合ステ
ィックを操作しても機首方位角は変わらない様子及び、
外乱により機首方位角が変わっても方位保持機能により
自動的に一定値に減衰しながら収束する様子を示す図。
ミングの例を示し、特に方位保持機能がＯＮの場合ステ
ィックを操作しても機首方位角は変わらない様子及び、
外乱により機首方位角が変わっても方位保持機能により
自動的に一定値に減衰しながら収束する様子を示す図。
１ 送信機 ２ 受信機 ３ 飛行制御装置 ４ サーボアクチュエータ ５ コントロールリンケージ ６ 機体 ７ 慣性センサ ８ エンジン ９ 回転センサ ３１ 制御信号モニタ ３２ 補償回路 ３３ 増幅回路 ３４ スイッチング回路
Claims (1)
- 【請求項１】 操縦機械系を制御するサーボアクチュエ
ータ及び電波で送られる操縦命令信号を受信する受信機
を備える無人ヘリコプタに搭載され、前記受信機から出
力される制御信号の情報を利用して駆動信号を生成し、
この駆動信号を前記アクチュエータに与えるとともに、
前記無人ヘリコプタの機体が風などの外乱を受けたとき
に、前記駆動信号により前記サーボアクチュエータを駆
動して、前記外乱を受ける前の姿勢、または方位に該機
体を戻す保持機能、及び前記外乱により変化したエンジ
ン回転数を一定に保持する機能を備える飛行制御装置に
おいて、 前記制御信号の大きさが第１のしきい値を超えている時
間または前記制御信号の変化率が第２のしきい値を超え
ている時間には前記保持機能を解除して前記制御信号に
そのまま対応して前記駆動信号を生成することを特徴と
する無人ヘリコプタ用飛行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4040302A JP2681428B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 無人ヘリコプタ用飛行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4040302A JP2681428B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 無人ヘリコプタ用飛行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05201391A true JPH05201391A (ja) | 1993-08-10 |
| JP2681428B2 JP2681428B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=12576824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4040302A Expired - Fee Related JP2681428B2 (ja) | 1992-01-29 | 1992-01-29 | 無人ヘリコプタ用飛行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2681428B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008201183A (ja) * | 2007-02-17 | 2008-09-04 | Morioka Seiko Instruments Inc | 姿勢制御装置 |
| WO2011034236A1 (ko) * | 2009-09-16 | 2011-03-24 | 건국대학교 산학협력단 | 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체 비행 제어 시스템 및 비행 제어 시스템의 운영방법 |
| KR20190034755A (ko) * | 2017-09-25 | 2019-04-03 | 주식회사 대한항공 | 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법 |
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| JPS5228289A (en) * | 1975-06-26 | 1977-03-03 | Tull Aviation Corp | Operating state data system |
| JPH01289798A (ja) * | 1980-04-01 | 1989-11-21 | United Technol Corp <Utc> | 航空機の操縦システムにおける複数の制御入力を入力するための入力装置 |
| JPH0281793A (ja) * | 1988-09-17 | 1990-03-22 | Tokyo Keiki Co Ltd | 航行体の安定化装置 |
-
1992
- 1992-01-29 JP JP4040302A patent/JP2681428B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2681428B2 (ja) | 1997-11-26 |
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