JPH05192889A - ハンドリング装置のつかみ具 - Google Patents
ハンドリング装置のつかみ具Info
- Publication number
- JPH05192889A JPH05192889A JP19473292A JP19473292A JPH05192889A JP H05192889 A JPH05192889 A JP H05192889A JP 19473292 A JP19473292 A JP 19473292A JP 19473292 A JP19473292 A JP 19473292A JP H05192889 A JPH05192889 A JP H05192889A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling device
- compressed air
- air chamber
- grip
- control holes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/03—Stationary work or tool supports
- B23Q1/032—Stationary work or tool supports characterised by properties of the support surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B1/00—Vices
- B25B1/24—Details, e.g. jaws of special shape, slideways
- B25B1/2405—Construction of the jaws
- B25B1/241—Construction of the jaws characterised by surface features or material
- B25B1/2415—Construction of the jaws characterised by surface features or material being composed of a plurality of parts adapting to the shape of the workpiece
- B25B1/2421—Construction of the jaws characterised by surface features or material being composed of a plurality of parts adapting to the shape of the workpiece the parts having a linear movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】幾何学的外形が定形であるか、あるいは非定形
であるかにかゝわらず、工作物の多数を確実に保持して
移送できるつかみ具を、機械的ハンドリング装置又は自
動ハンドリング装置に提供する。 【構成】上記つかみ具は少くとも２個のつかみ１から成
る。なおこのつかみ１は圧縮空気室３と、この圧縮空気
室の室壁のうち上記工作物と向い合う室壁４に配した多
数の制御孔６と、これらの制御孔内にそれぞれ配置した
針状ピストン７とを有すると共に、装置のフレームに固
定される。
であるかにかゝわらず、工作物の多数を確実に保持して
移送できるつかみ具を、機械的ハンドリング装置又は自
動ハンドリング装置に提供する。 【構成】上記つかみ具は少くとも２個のつかみ１から成
る。なおこのつかみ１は圧縮空気室３と、この圧縮空気
室の室壁のうち上記工作物と向い合う室壁４に配した多
数の制御孔６と、これらの制御孔内にそれぞれ配置した
針状ピストン７とを有すると共に、装置のフレームに固
定される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、工作物を移送、保持
するための機械的ハンドリング装置および自動ハンドリ
ング装置、好ましくは移送ライン又は自動生産ラインで
使用されるハンドリング装置のつかみ具に関する。
するための機械的ハンドリング装置および自動ハンドリ
ング装置、好ましくは移送ライン又は自動生産ラインで
使用されるハンドリング装置のつかみ具に関する。
【０００２】
【従来の技術】物を生産する過程では異なる種々の処理
が必要である。そしてこれらの処理は、互いに整合され
ていなければならず、また生産システムの一部によって
その部分的機能が演ぜられなければならない。
が必要である。そしてこれらの処理は、互いに整合され
ていなければならず、また生産システムの一部によって
その部分的機能が演ぜられなければならない。
【０００３】ところで生産システムの上記一部は、たと
えば工作物のハンドリング装置に見ることができる。こ
のハンドリング装置は、工作物を貯蔵し、供給し、位置
決めし、固定しおよび／または移送するために働き、ま
た特に移送ラインや自動生産ラインの場合には、工作物
を１つの工程ステーションから次の工程ステーションに
移送するために働く。
えば工作物のハンドリング装置に見ることができる。こ
のハンドリング装置は、工作物を貯蔵し、供給し、位置
決めし、固定しおよび／または移送するために働き、ま
た特に移送ラインや自動生産ラインの場合には、工作物
を１つの工程ステーションから次の工程ステーションに
移送するために働く。
【０００４】次に荷積み、配送、移送およびこれらと類
似する処理には、荷積み装置、特にプログラムの可能な
処理装置が使用される。なおこの荷積み装置はつかみ具
を備えた機械的ハンドリング装置であって、固定された
プログラムにより所定の順序で操作が行われる。
似する処理には、荷積み装置、特にプログラムの可能な
処理装置が使用される。なおこの荷積み装置はつかみ具
を備えた機械的ハンドリング装置であって、固定された
プログラムにより所定の順序で操作が行われる。
【０００５】上記荷積み装置はプレスと結合されるのが
よく、あるいは組立ライン、包装作業等に使用されるの
がよい。何故ならそこでは、同じハンドリング操作が長
時間に亘って繰返されるからである。
よく、あるいは組立ライン、包装作業等に使用されるの
がよい。何故ならそこでは、同じハンドリング操作が長
時間に亘って繰返されるからである。
【０００６】つかみ具を有しかつ複数の次元でプログラ
ムが可能なハンドリング装置が工業的な利用を目的とし
て設計されている。工作物をハンドリングする装置は工
作機械、プレスと結合される試験装置、鍛造機械、ダイ
キャスチングおよび射出成形機の積み卸しや、パレット
操作に使用されている。
ムが可能なハンドリング装置が工業的な利用を目的とし
て設計されている。工作物をハンドリングする装置は工
作機械、プレスと結合される試験装置、鍛造機械、ダイ
キャスチングおよび射出成形機の積み卸しや、パレット
操作に使用されている。
【０００７】ＤＥ−Ａ−２６４２９６３には、１つまた
はそれ以上のつかみによって不規則な表面を持つ物体を
固定する装置が開示されている。
はそれ以上のつかみによって不規則な表面を持つ物体を
固定する装置が開示されている。
【０００８】この装置の各つかみはその軸方向に変位で
きる多数のクランプロッドを備えた箱から成り、これら
のクランプロッドはこの箱の作用面に設けられた孔を通
り箱内に延びて、この箱に係合されている。
きる多数のクランプロッドを備えた箱から成り、これら
のクランプロッドはこの箱の作用面に設けられた孔を通
り箱内に延びて、この箱に係合されている。
【０００９】上記箱には極めて多くの硬球が充填される
と共に、各クランプロッドには、その長手方向の一部に
この球を受ける凹部が設けられている。そして上記各球
が加圧されると、上記クランプロッドは種々の軸方向位
置で、加圧された球によりクランプされる。なおこの装
置は、工作物を工作機械上に固定するのに使用すること
ができる。
と共に、各クランプロッドには、その長手方向の一部に
この球を受ける凹部が設けられている。そして上記各球
が加圧されると、上記クランプロッドは種々の軸方向位
置で、加圧された球によりクランプされる。なおこの装
置は、工作物を工作機械上に固定するのに使用すること
ができる。
【００１０】次にＤＥ−Ａ−２１４２２５５には基体
と、この基体の表面から内方に向って伸びる複数の孔
と、上記孔内でそれぞれ移動できると共に、上記基体か
ら突き出された側の端に係合面を有する押圧ロッドとか
ら成る保持、測定装置が開示されている。
と、この基体の表面から内方に向って伸びる複数の孔
と、上記孔内でそれぞれ移動できると共に、上記基体か
ら突き出された側の端に係合面を有する押圧ロッドとか
ら成る保持、測定装置が開示されている。
【００１１】上記基体は上記孔をこの基体の内部で連通
させる通路システムを有する。またこの通路システムは
上記基体の表面に、開閉可能な少くとも１つの開口を有
する。さらに上記通路システムおよび、上記孔のうち上
記押圧ロッドで占領されていない孔部分には、流体を供
給する手段が設けられると共に、上記押圧ロッドは上記
孔に密に滑合されている。なお上記圧力流体はたとえば
ワックスのごとき変形能を持つ半固形物質から成ってい
る。
させる通路システムを有する。またこの通路システムは
上記基体の表面に、開閉可能な少くとも１つの開口を有
する。さらに上記通路システムおよび、上記孔のうち上
記押圧ロッドで占領されていない孔部分には、流体を供
給する手段が設けられると共に、上記押圧ロッドは上記
孔に密に滑合されている。なお上記圧力流体はたとえば
ワックスのごとき変形能を持つ半固形物質から成ってい
る。
【００１２】上記装置は物体、特に外形が不規則な物体
を保持し、あるいは測定するのに役立つ。またこの装置
は、物体を機械又は手で処理する際に、この物体を保持
するために使用される。
を保持し、あるいは測定するのに役立つ。またこの装置
は、物体を機械又は手で処理する際に、この物体を保持
するために使用される。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】この発明の課題は、幾
何学的に定形であるか、あるいは非定形であるかを問わ
ず、比較的多数の工作物を確実に保持して移送すること
ができ、しかも構造が簡単なつかみ具を、機械的ハンド
リング装置および自動ハンドリング装置のために提供す
ることにある。
何学的に定形であるか、あるいは非定形であるかを問わ
ず、比較的多数の工作物を確実に保持して移送すること
ができ、しかも構造が簡単なつかみ具を、機械的ハンド
リング装置および自動ハンドリング装置のために提供す
ることにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】装置のフレームにそれぞ
れが固定されると共に、圧縮空気室を持った少くとも２
個のつかみを使用することによって上記課題は達成され
る。なおこの圧縮空気室には、工作物と向い合う室壁に
制御孔が設けられ、研削されているかあるいは封止機素
内で動くように構成した針状ピストンがこれらの制御孔
にそれぞれ嵌入されている。
れが固定されると共に、圧縮空気室を持った少くとも２
個のつかみを使用することによって上記課題は達成され
る。なおこの圧縮空気室には、工作物と向い合う室壁に
制御孔が設けられ、研削されているかあるいは封止機素
内で動くように構成した針状ピストンがこれらの制御孔
にそれぞれ嵌入されている。
【００１５】本発明のつかみ具は簡単な方法で生産され
るだけでなく、その維持にはほとんど手が掛らない。ま
たこのつかみ具は、例えば多量の商品生産や大量生産で
高頻度に繰返されるハンドリング操作に関し、その使用
に特によく適応する。さらにこのつかみ具は、連結され
かつ固定した加工ステーションに使用されるのが好まし
い。
るだけでなく、その維持にはほとんど手が掛らない。ま
たこのつかみ具は、例えば多量の商品生産や大量生産で
高頻度に繰返されるハンドリング操作に関し、その使用
に特によく適応する。さらにこのつかみ具は、連結され
かつ固定した加工ステーションに使用されるのが好まし
い。
【００１６】上記制御孔は互いに平行であるのがよい。
またこれらの制御孔から成る複数の列は互いに平行であ
るのがよい。さらに隣り合う列のそれぞれに属する制御
孔は互いに列方向にずらされているのがよい。
またこれらの制御孔から成る複数の列は互いに平行であ
るのがよい。さらに隣り合う列のそれぞれに属する制御
孔は互いに列方向にずらされているのがよい。
【００１７】上記制御孔の径は０．５〜１０ｍｍ、好ま
しくは３〜８ｍｍであるのがよい。この寸法は上記制御
孔間の間隔を著しく小さくするから、上記圧縮空気室の
室壁のうち工作物と向い合う室壁の単位面積当り針状ピ
ストン数を増加させることができる。なお上記つかみの
間で把持される工作物保持の信頼性は、１〜６ｂａｒと
いう比較的低い空気圧でも確保されるであろう。
しくは３〜８ｍｍであるのがよい。この寸法は上記制御
孔間の間隔を著しく小さくするから、上記圧縮空気室の
室壁のうち工作物と向い合う室壁の単位面積当り針状ピ
ストン数を増加させることができる。なお上記つかみの
間で把持される工作物保持の信頼性は、１〜６ｂａｒと
いう比較的低い空気圧でも確保されるであろう。
【００１８】
【実施例】以下本発明の１実施例につき図１および２を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
【００１９】つかみ１は圧縮空気室３と、この圧縮空気
室の室壁のうち工作物と向い合う室壁４に配された複数
の制御孔６と、これらの制御孔６にそれぞれ嵌入される
と共に、研削されている針状ピストン７とから成る。ま
たこのつかみ１は装置のフレームに固定されている。
室の室壁のうち工作物と向い合う室壁４に配された複数
の制御孔６と、これらの制御孔６にそれぞれ嵌入される
と共に、研削されている針状ピストン７とから成る。ま
たこのつかみ１は装置のフレームに固定されている。
【００２０】上記圧縮空気室３には圧縮空気を内部に導
入するためのポート２が設けられている。また上記制御
孔６は複数の列に配列されると共に、各列５は相互に平
行である。なお隣り合う各列５内の制御孔６は互いにず
らして配列されている。
入するためのポート２が設けられている。また上記制御
孔６は複数の列に配列されると共に、各列５は相互に平
行である。なお隣り合う各列５内の制御孔６は互いにず
らして配列されている。
【００２１】上記各ピストン７の動きは、圧縮空気室側
の端に設けられたストップ８によって制限される。また
このピストン７は初期位置で、圧縮空気室３から一ぱい
に突出されている。さらに各ピストン７は、このピスト
ン７で把持される工作物の外形に依存し、圧縮空気室３
内に異った長さで押し込まれる。なおその場合圧縮空気
室３内には圧縮空気が供給されているから、上記工作物
は適所に保持される。
の端に設けられたストップ８によって制限される。また
このピストン７は初期位置で、圧縮空気室３から一ぱい
に突出されている。さらに各ピストン７は、このピスト
ン７で把持される工作物の外形に依存し、圧縮空気室３
内に異った長さで押し込まれる。なおその場合圧縮空気
室３内には圧縮空気が供給されているから、上記工作物
は適所に保持される。
【００２２】
【発明の効果】本発明は上述のような構成であるから、
その外形が幾何学的に定形であるか、あるいは非定形で
あるかにかゝわらず、多くの工作物を確実に保持して移
送することができる。
その外形が幾何学的に定形であるか、あるいは非定形で
あるかにかゝわらず、多くの工作物を確実に保持して移
送することができる。
【図１】圧縮空気室の室壁のうちの工作物と向い合う室
壁の平面図
壁の平面図
【図２】図１におけるＡ−Ａ線断面図
１ つかみ ３ 圧縮空気室 ４ 室壁 ５ 列 ６ 制御孔 ７ ピストン
フロントページの続き (72)発明者 ヨーヒェン・ハーン ドイツ連邦共和国7101フライン・フリート リッヒ−シュミット−シュトラーセ13 (72)発明者 ロルフ・ホフマン ドイツ連邦共和国6927バート・ラッペナウ ３ドルフシュトラーセ14
Claims (6)
- 【請求項１】工作物を移送、保持するための機械的ハン
ドリング装置および自動ハンドリング装置、好ましくは
移送ライン又は自動生産ラインで使用されるハンドリン
グ装置のつかみ具において、 圧縮空気室３と、 この圧縮空気室の室壁のうち工作物と向い合う室壁４に
配される複数の制御孔６と、 これらの制御孔６内にそれぞれ嵌入されると共に、研削
されているかまたは封止機素内で動かされる針状ピスト
ン７とから成りかつフレームに固定されている少くとも
２個のつかみ１を有するハンドリング装置のつかみ具。 - 【請求項２】上記制御孔６は相互に平行である請求項１
記載のつかみ具。 - 【請求項３】上記ピストン７は複数の列５に配列される
と共に、 各列は相互に平行である請求項１又は２記載のつかみ
具。 - 【請求項４】隣り合う各列内の上記ピストン７は列方向
に互いにずらして配される請求項１、２又は３記載のつ
かみ具。 - 【請求項５】上記制御孔６の径は０．５〜１０ｍｍ、好
ましくは３〜８ｍｍである請求項１、２、３又は４記載
のつかみ具。 - 【請求項６】上記圧縮空気室内の空気圧は１〜６ｂａｒ
である請求項１、２、３、４又は５記載のつかみ具。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19914121679 DE4121679A1 (de) | 1991-06-29 | 1991-06-29 | Greifer fuer handhabungseinrichtungen |
| DE4121679.2 | 1991-06-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05192889A true JPH05192889A (ja) | 1993-08-03 |
Family
ID=6435129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19473292A Pending JPH05192889A (ja) | 1991-06-29 | 1992-06-29 | ハンドリング装置のつかみ具 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05192889A (ja) |
| DE (1) | DE4121679A1 (ja) |
| FR (1) | FR2678252A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10355555B4 (de) * | 2003-11-21 | 2012-08-09 | Hainbuch Gmbh Spannende Technik | Spannbacken und Spanneinrichtung zum Spannen von Werkstücken |
| DE102007055105A1 (de) * | 2007-11-16 | 2009-05-20 | Manfred Husslein | Vorrichtung zum mechanischen Greifen |
| CN105583831B (zh) * | 2016-03-17 | 2017-12-29 | 清华大学 | 流体驱动柔性杆簇自适应机器人手装置 |
| CN106541292A (zh) * | 2016-11-25 | 2017-03-29 | 广西大学 | 球坐标钻孔机 |
| CN111689215B (zh) * | 2020-05-21 | 2021-07-06 | 宁波伟立机器人科技股份有限公司 | 一种侧上料的智能料仓 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT76279B (de) * | 1916-01-27 | 1919-04-25 | Ingenieur Otto Herkt | Aus verschiebbaren Spanngliedern bestehende Einspann-Vorrichtung für unregelmäßig geformte Gegenstände. |
| US2882771A (en) * | 1956-06-22 | 1959-04-21 | Ronald R Blazek | Work-holding device having plungers actuated by hydraulic fluid composed of a fusible alloy |
| SE393317B (sv) * | 1975-09-25 | 1977-05-09 | Westin & Backlund Ab | Anordning for att stoda och/eller fastspenna kroppar med oregelbunden form |
-
1991
- 1991-06-29 DE DE19914121679 patent/DE4121679A1/de not_active Withdrawn
-
1992
- 1992-06-24 FR FR9207724A patent/FR2678252A1/fr active Pending
- 1992-06-29 JP JP19473292A patent/JPH05192889A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4121679A1 (de) | 1993-01-07 |
| FR2678252A1 (fr) | 1992-12-31 |
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