JPH05184982A

JPH05184982A - 塗装用ロボット

Info

Publication number: JPH05184982A
Application number: JP690392A
Authority: JP
Inventors: Kanemitsu Watanabe; 兼光渡辺; Katsuo Oishi; 勝男大石
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1992-01-17
Filing date: 1992-01-17
Publication date: 1993-07-27
Anticipated expiration: 2013-12-09
Also published as: JP2833318B2

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボットアーム内に塗料やシンナー等が侵入
することを確実に防止すると共に、ロボットアーム内の
シンナー洗浄を容易に行い得る塗装用ロボットを提供す
ることにある。【構成】手首部１５の可動部１５ａに、この手首部１
５の内側と外側の両方からシール部材１９、２３を取り
付け、ロボットアーム１４からホース等１７、１８が出
るアーム出口部１４ａに、この出口部１４ａを閉塞する
シール部材２０を取り付ける。そして、密閉状態となっ
たロボットアーム１４の内部に不活性ガスを封入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、塗料ホースやエアーホ
ース等がロボットアーム内に挿通されたホース内蔵型の
塗装用ロボットの改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車ボディーの塗装を行う際には従来
より塗装用ロボットが使用されているが、近年では、塗
料ホース等に付着したゴミや塗料等が塗装面に付くのを
防止して塗装品質の向上を図るために、塗料ホースやエ
アーホース等をロボットアーム内に挿通したホース内蔵
型の塗装用ロボットが多用されている。

【０００３】この塗装用ロボット１０ａは、図４に示す
ように、基台上１１に設けられた回転自在な本体部１２
と、この本体部１２に回転自在に取り付けられたアーム
支持部１３と、このアーム支持部１３に回転自在に取り
付けられたロボットアーム１４とを有している。ロボッ
トアーム１４の先端には、手首部１５を介してスプレー
ガン１６がシールされて取り付けられている。このスプ
レーガン１６には、塗料をエアーとともに被塗装面に吹
き付けるノズル（図示せず）が形成されている。このノ
ズルに塗料を供給する塗料ホース１７とエアーを供給す
るエアーホース１８は、ロボットアーム１４の後端（ア
ーム出口部）１４ａからアーム１４内に挿通され、アー
ム１４内でスプレーガン１６に接続されている。そし
て、前記アーム出口部１４ａは開放され、塗料ホース１
７やエアーホース１８等の設置経路であるロボットアー
ム１４内は大気に開放されている。

【０００４】また、手首部１５の可動部１５ａの外周に
は、図５に示すように、塗料の混入を防止するためのシ
ール部材１９が設けられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
塗装用ロボット１０ａは、ロボットアーム１４内が大気
開放型となっており、塗料等への引火を防ぐため、ロボ
ットアーム１４内でのスパーク等の発生を防止する構造
に設計する必要がある。

【０００６】また、手首部１５の可動部１５ａの外周に
はシール部材１９が設けられているものの内周はシール
レス構造であるため、手首部１５のシールが十分ではな
かった。このため、塗料等が外部から手首部１５内に侵
入する可能性があり、これもまた、ロボットアーム１４
内でスパーク等が発生しないように構造を設計する必要
がある。

【０００７】更に、手首部１５の可動部１５ａの内周が
シールレス構造であることから、塗料が塗料ホース１７
からロボットアーム１４内に漏れた場合に、手首部１５
を取り付けたままの状態でシンナー洗浄を行うことが困
難であった。

【０００８】本発明は、上記従来技術に伴う課題を解決
するためになされたものであり、ロボットアームへの塗
料等の侵入を確実に防止すると共に、ロボットアーム内
のシンナー洗浄を容易に行い得る塗装用ロボットを提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ロボットアームの先端に手首部を介してス
プレーガンが設けられると共に、前記スプレーガンに接
続される塗料ホースやエアーホース等が前記ロボットア
ームの内部に挿通されるホース内蔵型の塗装用ロボット
において、前記手首部の可動部に、この手首部の内側と
外側の両方からシール部材を取り付け、前記ロボットア
ームから前記ホース等が出るアーム出口部に、この出口
部を閉塞するシール部材を取り付け、前記ロボットアー
ムの内部に不活性ガスを封入したことを特徴とする塗装
用ロボットである。

【００１０】

【作用】手首部の可動部を内側と外側の両方からシール
すると共にアーム出口部をシールすることにより、塗料
ホース等が内蔵されたロボットアームは密閉構造とな
り、このアーム内に不活性ガスが封入される。この不活
性ガスにより、塗料やシンナーがロボットアーム内に侵
入することがない。また、手首部の可動部の内側にもシ
ール部材が取り付けられているために、手首部が取り付
けられたままの状態でロボットアーム内をシンナーで洗
浄することができることになる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例に係る塗装用ロボッ
トについて、図面に基づいて詳細に説明する。図１は、
本発明の一実施例に係る塗装用ロボットを示す外観図で
ある。図示するように、塗装用ロボット１０は、基台上
１１に設けられた回転自在な本体部１２と、この本体部
１２に回転自在に取り付けられたアーム支持部１３と、
このアーム支持部１３に回転自在に取り付けられたロボ
ットアーム１４とを有している。ロボットアーム１４の
先端には、手首部１５を介してスプレーガン１６がシー
ルされて取り付けられている。このスプレーガン１６に
は、塗料をエアーとともに被塗装面に吹き付けるノズル
（図示せず）が形成されている。このノズルに塗料を供
給する塗料ホース１７とエアーを供給するエアーホース
１８は、ロボットアーム１４の後端（アーム出口部）１
４ａからアーム１４内に挿通され、アーム１４内でスプ
レーガン１６に接続されている。

【００１２】ロボットアーム１４から塗料ホース１７や
エアーホース１８等が出る前記アーム出口部１４ａに
は、アーム１４とホース等１７、１８との間の隙間を閉
塞するシール部材２０が取り付けられている。このシー
ル部材２０によりアーム出口部１４ａが閉塞され、更
に、手首部１５及びスプレーガン１６がシールされて取
り付けられているため、ホース等１７、１８が内蔵され
たロボットアーム１４内は密閉構造となる。ロボットア
ーム１４にはガス注入口２１が設けられており、このガ
ス注入口２１を介して、窒素、アルゴン、ヘリウム等の
不活性ガスがロボットアーム１４内に注入されるように
なっている。また、ロボットアーム１４内の圧力を検出
するために、圧力センサー２２がロボットアーム１４に
取り付けられている。

【００１３】手首部１５の可動部１５ａの外周には、図
２に示すように、従来のものと同様に塗料の混入を防止
するためのシール部材１９が設けられているが、本実施
例の塗装用ロボット１０にあっては、更に、可動部１５
ａの内周にもシール部材２３が設けられている。

【００１４】図３は、ロボットアーム１４の後端１４ａ
部分、及び、アーム１４内へ不活性ガスを注入するガス
供給回路等の一例を示す概略構成図である。図示するよ
うに、圧力センサー２２は、ロボットアーム１４内の圧
力低下を監視する等の処理を行う制御盤４０に接続さ
れ、また、アーム１４内のガスを導くチューブ３０が接
続されている。ガス注入口２１には、接続部３３を介し
てガス配管３１が接続され、このガス配管３１は、レギ
ュレータ３５、バルブ３６を介して窒素等の不活性ガス
を充填したボンベ３７に接続されている。ロボットアー
ム１４内の不活性ガス圧は、レギュレータ３５によっ
て、１．５ｋｇ／ｃｍ²程度に調整されている。更に、
安全性を一層向上すべく、ロボットアーム１４内に水等
を自動的に放出する放水回路も設けられている。この放
水回路は、一端がロボットアーム１４内に挿入された水
配管３２を有し、この水配管３２は、電動弁３８、バル
ブ３９を介して図示しない給水源に接続されている。電
動弁３８は、前記制御盤４０に接続され、放水が必要な
時には制御盤４０からの制御信号に基づいて開動作を行
う。

【００１５】次ぎに、本実施例の作用を説明する。

【００１６】先ず、ホース類１７、１８が接続されたス
プレーガン１６を手首部１５を介してロボットアーム１
４に取り付け、シール部材２０をアーム出口部１４ａに
取り付けて、ロボットアーム１４内を密閉状態とする。
次いで、ガス供給回路及びガス注入口２１を介して不活
性ガスをロボットアーム１４内に所定の圧力（例えば
１．５ｋｇ／ｃｍ²程度）となるまで注入する。このと
き、手首部１５の可動部１５ａは、内周と外周の両方か
らシールされる二重シール構造が施されているために、
ロボットアーム１４内のシール性が高められることにな
る。

【００１７】これにより、ロボットアーム１４の内部に
は不活性ガスが封入されるため、塗料やシンナーがロボ
ットアーム１４内に侵入することがなく、ロボットアー
ム１４内でのスパーク等の発生を防止し得る構造となっ
て、塗料等への引火が確実に防止されることになる。ま
た、手首部１５の可動部１５ａには二重シール構造が施
されていることから、手首部１５のシール性が高めら
れ、シンナー等が外部から手首部１５内に侵入する可能
性もなくなる。更に、可動部１５ａの内周にもシール部
材２３が取り付けられているために、塗料が塗料ホース
１７からロボットアーム１４内に漏れた場合には、手首
部１５を取り付けたままの状態でシンナー洗浄を行うこ
とができる。

【００１８】ロボットアーム１４の内部に封入した不活
性ガスは、塗装用ロボット１０の定期点検時に補給すれ
ば問題はないが、圧力センサー２２でロボットアーム１
４内の圧力低下を検出することによって、封入された不
活性ガスの大気への漏れを迅速に検知することができ
る。また、圧力センサー２２でロボットアーム１４内の
圧力上昇を検出することによって、アーム１４内に挿通
したエアーホース１８からのエアー漏れや塗料ホース１
７からの塗料漏れを検知することができるため、ロボッ
トアーム１４内の不具合状態を迅速に認識でき、これに
対する適切な対応処置を迅速にとることが可能となる。

【００１９】更に、ロボットアーム１４の後部より水等
を自動的に放出する放水回路を設けてあるため、安全性
は一層向上することになる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、手首部
の可動部にこの手首部の内側と外側の両方からシール部
材を取り付け、ロボットアームからホース等が出るアー
ム出口部にこの出口部を閉塞するシール部材を取り付
け、ロボットアームの内部に不活性ガスを封入した塗装
用ロボットであるので、ロボットアーム内は密閉構造と
なり、封入された不活性ガスにより、ロボットアーム内
に塗料やシンナー等が侵入することを確実に防止でき
る。また、手首部の可動部の内側にもシール部材が取り
付けられているため、塗料がロボットアーム内に漏れた
場合には、手首部を取り付けたままの状態で、ロボット
アーム内をシンナーで洗浄することが可能となった。

【００２１】

【発明の効果】【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る塗装用ロボットを示す
外観図

【図２】図１に示される手首部のシール構造を示す概略
断面図

【図３】ガス供給回路、放水回路の一例を示す概略構成
図

【図４】従来の一般的な塗装用ロボットを示す外観図

【図５】図４に示される手首部のシール構造を示す概略
断面図

【符号の説明】１０、１０ａ…塗装用ロボット１４…ロボットア
ーム１４ａ…アーム出口部１５…手首部１５…可動部１６…スプレーガ
ン１７…塗料ホース１８…エアーホー
ス１９、２０、２３…シール部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットアームの先端に手首部を介してス
プレーガンが設けられると共に、前記スプレーガンに接
続される塗料ホースやエアーホース等が前記ロボットア
ームの内部に挿通されるホース内蔵型の塗装用ロボット
において、前記手首部の可動部に、この手首部の内側と外側の両方
からシール部材を取り付け、前記ロボットアームから前記ホース等が出るアーム出口
部に、この出口部を閉塞するシール部材を取り付け、前記ロボットアームの内部に不活性ガスを封入したこと
を特徴とする塗装用ロボット。