JPH05184554A - ゴースト患者イメージに重ね合わされた介入装置の磁気共鳴イメージングを使って介入医学手続きを成し遂げるための方法および装置 - Google Patents
ゴースト患者イメージに重ね合わされた介入装置の磁気共鳴イメージングを使って介入医学手続きを成し遂げるための方法および装置Info
- Publication number
- JPH05184554A JPH05184554A JP4162851A JP16285192A JPH05184554A JP H05184554 A JPH05184554 A JP H05184554A JP 4162851 A JP4162851 A JP 4162851A JP 16285192 A JP16285192 A JP 16285192A JP H05184554 A JPH05184554 A JP H05184554A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic resonance
- patient
- resonance imaging
- image
- interventional device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/20—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables involving magnetic resonance
- G01R33/28—Details of apparatus provided for in groups G01R33/44 - G01R33/64
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 針などの介入装置を患者組織内に容易かつ安
全に導き入れる。 【構成】 ＭＲＩシステムの患者のイメージ体積内にお
ける介入装置２０の位置決めは、同じイメージ体積内に
以前に位置付けられた患者の解剖学的組織１４の保存し
た先のイメージ（ゴースト）上に重ね合わせられた前記
装置のリアルタイムのフルオロスコピックＭＲイメージ
を画像化しながら実行される。このような介入医学手続
きが初期に獲得された３次元ゴーストイメージ１２ａ〜
１２ｃを利用して入念に計画された後、患者の解剖学的
組織１４はふたたびイメージ体積内に置かれて、介入装
置２０すなわち医学手続きのために最後に選択された軌
跡が辿られる（好ましくは、この間に、リアルタイムの
ＭＲＩフルオロスコピーが利用されて、実際の患者の解
剖学的組織１４内における実際の介入手続きがモニタさ
れる）。
全に導き入れる。 【構成】 ＭＲＩシステムの患者のイメージ体積内にお
ける介入装置２０の位置決めは、同じイメージ体積内に
以前に位置付けられた患者の解剖学的組織１４の保存し
た先のイメージ（ゴースト）上に重ね合わせられた前記
装置のリアルタイムのフルオロスコピックＭＲイメージ
を画像化しながら実行される。このような介入医学手続
きが初期に獲得された３次元ゴーストイメージ１２ａ〜
１２ｃを利用して入念に計画された後、患者の解剖学的
組織１４はふたたびイメージ体積内に置かれて、介入装
置２０すなわち医学手続きのために最後に選択された軌
跡が辿られる（好ましくは、この間に、リアルタイムの
ＭＲＩフルオロスコピーが利用されて、実際の患者の解
剖学的組織１４内における実際の介入手続きがモニタさ
れる）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、一般的には核磁気共
鳴（以下、ＮＭＲという）現象を利用した磁気共鳴イメ
ージング（以下、ＭＲＩという）の分野に関係してい
る。特に、同発明は、介入装置のＭＲイメージングと関
係した患者の解剖学的組織のＭＲイメージングを使っ
て、介入医学手続きを効果的かつ安全に計画かつ実行す
るための方法および装置に向けられている。
鳴（以下、ＮＭＲという）現象を利用した磁気共鳴イメ
ージング（以下、ＭＲＩという）の分野に関係してい
る。特に、同発明は、介入装置のＭＲイメージングと関
係した患者の解剖学的組織のＭＲイメージングを使っ
て、介入医学手続きを効果的かつ安全に計画かつ実行す
るための方法および装置に向けられている。
【０００２】
【関連出願】この出願は、カウフマン(Kaufman)、アラ
カラ(Arakara)、クラマー(kramer)、マッカーテン(McCa
rten)およびホウリズコ(Hawryszko) により発明され、
本願と同一出願人が平成４年１月３１日付けで発明名称
「ガントリー室内部に配置されるリアルタイムＭＲ画像
化システム及び方法」として出願した特願平４−１７１
０７号の特許出願（１９９１年２月４日付けで米国に出
願され同時継続中の出願番号０７／６５０，２１５のア
メリカ合衆国出願に対応）に関係している。このような
先行関連出願の全体の内容は、ここに参考的に組み込ま
れる。
カラ(Arakara)、クラマー(kramer)、マッカーテン(McCa
rten)およびホウリズコ(Hawryszko) により発明され、
本願と同一出願人が平成４年１月３１日付けで発明名称
「ガントリー室内部に配置されるリアルタイムＭＲ画像
化システム及び方法」として出願した特願平４−１７１
０７号の特許出願（１９９１年２月４日付けで米国に出
願され同時継続中の出願番号０７／６５０，２１５のア
メリカ合衆国出願に対応）に関係している。このような
先行関連出願の全体の内容は、ここに参考的に組み込ま
れる。
【０００３】
【関連技術の説明】近代のＭＲＩシステムは、今やＭＲ
Ｉ手続きの間における患者のイメージ体積に対してむし
ろ自由かつ開放的な横からのアクセスを与える磁石構造
を有するものを含んでいる。例えば、東芝株式会社から
提供される弱磁場ＭＲＩシステム「アクセス」（登録商
標）はそのようなシステムである。このような開放磁石
構造およびＭＲＩ−互換介入装置は、すでに介入手続き
におけるＭＲＩの使用を非常に容易にするものとして認
識されてきている。例えば、１９９１年３月発行のディ
ートリッヒ等による「弱磁場設計軽減ＭＲＩ導入生体採
取材料検索」(Low-Field Design Eases MRI-Guided Bio
psies)、第１３９〜１４３頁の「診断上のイメージン
グ」(Diagnostic Imaging)に記載されている。リアルタ
イムのフルオロスコピー（蛍光透視）ＭＲＩは、今や知
られているとともに、すぐに市販されるようになること
が期待されている。上記関連同時継続出願は、介入手続
きにおけるＭＲＩの使用をさらに容易にするようにガン
トリー室内にＭＲイメージディスプレイを含むための設
備をもつリアルタイムのＭＲＩフルオロスコピーを説明
している。
Ｉ手続きの間における患者のイメージ体積に対してむし
ろ自由かつ開放的な横からのアクセスを与える磁石構造
を有するものを含んでいる。例えば、東芝株式会社から
提供される弱磁場ＭＲＩシステム「アクセス」（登録商
標）はそのようなシステムである。このような開放磁石
構造およびＭＲＩ−互換介入装置は、すでに介入手続き
におけるＭＲＩの使用を非常に容易にするものとして認
識されてきている。例えば、１９９１年３月発行のディ
ートリッヒ等による「弱磁場設計軽減ＭＲＩ導入生体採
取材料検索」(Low-Field Design Eases MRI-Guided Bio
psies)、第１３９〜１４３頁の「診断上のイメージン
グ」(Diagnostic Imaging)に記載されている。リアルタ
イムのフルオロスコピー（蛍光透視）ＭＲＩは、今や知
られているとともに、すぐに市販されるようになること
が期待されている。上記関連同時継続出願は、介入手続
きにおけるＭＲＩの使用をさらに容易にするようにガン
トリー室内にＭＲイメージディスプレイを含むための設
備をもつリアルタイムのＭＲＩフルオロスコピーを説明
している。
【０００４】介入手続き（例えば、生体採取材料検索、
治療、定位(ステレオタクシィ)）は、患者の体の内部ま
たはその周囲における種々の装置の配置を必要とする。
例えば、人間の解剖学的組織内に簡単な針を深く挿入す
ることでさえも、針の軌跡（例えば、侵入の角度、深さ
など）を注意深く計画するために同席医師を必要とし
て、介入組織に与える損傷を最小に抑えて所望の目標位
置に到達するようにしている。すなわち、介入装置は適
当に患者の解剖学的組織のある部分を避けることが重要
であり、一方では介入装置（または少なくとも装置の作
動部分）は正確に患者の解剖学的組織の他の特定の部分
に到達、侵入することなども同様に重要である。リアル
タイムのフルオロスコピック（蛍光透視的）ＭＲＩがこ
の手続きの中で扶助として使用されるときでさえも、こ
の過程は先験的（アプリリオリ）な決定をすることを必
要とするとともに、典型的には比較的ゆっくりした手続
きを実行することになる。
治療、定位(ステレオタクシィ)）は、患者の体の内部ま
たはその周囲における種々の装置の配置を必要とする。
例えば、人間の解剖学的組織内に簡単な針を深く挿入す
ることでさえも、針の軌跡（例えば、侵入の角度、深さ
など）を注意深く計画するために同席医師を必要とし
て、介入組織に与える損傷を最小に抑えて所望の目標位
置に到達するようにしている。すなわち、介入装置は適
当に患者の解剖学的組織のある部分を避けることが重要
であり、一方では介入装置（または少なくとも装置の作
動部分）は正確に患者の解剖学的組織の他の特定の部分
に到達、侵入することなども同様に重要である。リアル
タイムのフルオロスコピック（蛍光透視的）ＭＲＩがこ
の手続きの中で扶助として使用されるときでさえも、こ
の過程は先験的（アプリリオリ）な決定をすることを必
要とするとともに、典型的には比較的ゆっくりした手続
きを実行することになる。
【０００５】もちろん、予め研究して介入装置のための
最適な軌跡を計画するために、同席医師が関係している
患者の解剖学的組織（例えば、レントゲン、ＣＴスキャ
ン、ＭＲＩなど）の先のイメージを使うことは長く知ら
れてきている。しかしながら、ＭＲＩを使うことが不可
能でなくても、ＭＲＩ処理の本来的な不正確さがそのよ
うな計画を非常に困難にする。さらに、ＭＲＩの絶対的
な正確さについての医学界における共通な錯誤のため、
そのような計画は当てにならないことさえもある。
最適な軌跡を計画するために、同席医師が関係している
患者の解剖学的組織（例えば、レントゲン、ＣＴスキャ
ン、ＭＲＩなど）の先のイメージを使うことは長く知ら
れてきている。しかしながら、ＭＲＩを使うことが不可
能でなくても、ＭＲＩ処理の本来的な不正確さがそのよ
うな計画を非常に困難にする。さらに、ＭＲＩの絶対的
な正確さについての医学界における共通な錯誤のため、
そのような計画は当てにならないことさえもある。
【０００６】特に、ＭＲＩは組織の構造および位置につ
いて非常に良好な相対的な情報を提供するが、それは、
本来的に、患者の解剖学的組織単独の先のＭＲイメージ
の単なる観察に基づいて計画された介入手続きのための
絶対的な寸法の正確さを与えるわけではない。結果にお
いて、ＭＲイメージの寸法の目盛りは、複雑かつ何か予
測できない理由でイメージを通してポイント毎に変化す
る。これにより、２次元イメージの表面における２つの
ポイント間の距離を単に測定することは、測定された距
離が人体中の解剖学的組織の指示された２つのポイント
間の実際の距離に対応することを意味しないことにな
る。それは、おそらく、平面にならないように下向きに
湾曲したゴムシート上のイメージの図に類似するであろ
う。そのような歪んだゴムシートイメージの２次元投影
は、正確な絶対的寸法が測定され得る一定目盛りのイメ
ージを提供しない。
いて非常に良好な相対的な情報を提供するが、それは、
本来的に、患者の解剖学的組織単独の先のＭＲイメージ
の単なる観察に基づいて計画された介入手続きのための
絶対的な寸法の正確さを与えるわけではない。結果にお
いて、ＭＲイメージの寸法の目盛りは、複雑かつ何か予
測できない理由でイメージを通してポイント毎に変化す
る。これにより、２次元イメージの表面における２つの
ポイント間の距離を単に測定することは、測定された距
離が人体中の解剖学的組織の指示された２つのポイント
間の実際の距離に対応することを意味しないことにな
る。それは、おそらく、平面にならないように下向きに
湾曲したゴムシート上のイメージの図に類似するであろ
う。そのような歪んだゴムシートイメージの２次元投影
は、正確な絶対的寸法が測定され得る一定目盛りのイメ
ージを提供しない。
【０００７】ＭＲイメージを使った絶対的な寸法精度は
当てにならないないが、ＭＲイメージ内の対称物の相対
的位置は非常に正確である。これにより、イメージが２
つの構造が交差していることを示せば、それらは実際に
交差していることが確実に推定される。同様に、２つの
構造がイメージの中で交差していなければ、それらが交
差していないことが確実に推定される。
当てにならないないが、ＭＲイメージ内の対称物の相対
的位置は非常に正確である。これにより、イメージが２
つの構造が交差していることを示せば、それらは実際に
交差していることが確実に推定される。同様に、２つの
構造がイメージの中で交差していなければ、それらが交
差していないことが確実に推定される。
【０００８】
【発明の概要】我々は、ＭＲＩを使った介入医学手続き
を計画しかつその後にそれを果たす新しい方法および装
置を提案する。特に、我々は以前に獲得した患者の解剖
学的組織のＭＲイメージ（すなわち、”ゴースト”）と
介入装置のリアルタイムのＭＲイメージとの重ね合わせ
を提案する。あるいは、ある環境では、以前に獲得され
た介入装置のＭＲイメージ（すなわち、装置”ゴース
ト”）を患者の解剖学的組織のリアルタイムのＭＲイメ
ージに重ね合わせることも望まれるかもしれない。
を計画しかつその後にそれを果たす新しい方法および装
置を提案する。特に、我々は以前に獲得した患者の解剖
学的組織のＭＲイメージ（すなわち、”ゴースト”）と
介入装置のリアルタイムのＭＲイメージとの重ね合わせ
を提案する。あるいは、ある環境では、以前に獲得され
た介入装置のＭＲイメージ（すなわち、装置”ゴース
ト”）を患者の解剖学的組織のリアルタイムのＭＲイメ
ージに重ね合わせることも望まれるかもしれない。
【０００９】模範的な実施例においては、関係した患者
の解剖学的組織がＭＲＩシステムのイメージ体積内に置
かれて画像化される。獲得されたイメージは、例えばア
ベレージングモード（平均化モード）にて、後の呼び出
しと他のイメージとの重ね合わせのために記憶される。
このアベレージングモードにおいては、ＭＲＩディスプ
レイデータは通常のＭＲＩフルオロスコピーのように新
たにされることはなく（すなわち、各フレームが完全に
置き換えられることはなく）、むしろ将来のイメージに
さらに付け加えられる。患者テーブルがイメージ体積か
ら取り出されるとき、選択されたＭＲ可視針または他の
介入装置は、患者の体積内に導かれかつ以前に獲得され
た患者イメージすなわち”ゴースト”との重ね合わせの
中に観察される軌跡内に導かれる。”アベレージング”
モードにおいて、針のイメージは、時間の進行にしたが
って患者ゴーストの上に築き続けるでしょう。同席医師
は、最適な所望とする軌跡が見つかるまで、種々代わる
代わるの軌跡を試ることができる。適当な機械的ジグ
（例えば、締め付け可能なユニバーサルジョイント、予
め定められたスライド可能な進路などを含む）は、患者
の体の外部（そして、おそらく、少なくとも部分的には
ＭＲＩシステムのイメージ体積の外部）の領域から介入
装置を支える。支持ジグが適当な指示角度の位置にロッ
クされたとき、そのようなジグも、ある時間の後に、所
望の軌跡が効果的に”思い起こされ”かつ辿り直される
ことを許容する。針の伸びの長さなどは、所望の軌跡の
簡単な辿り直しを許容するように、（例えば、締め付け
可能なストッパ構造で）的確に注目され、マークされ、
かつ明確に記述されてもよい。
の解剖学的組織がＭＲＩシステムのイメージ体積内に置
かれて画像化される。獲得されたイメージは、例えばア
ベレージングモード（平均化モード）にて、後の呼び出
しと他のイメージとの重ね合わせのために記憶される。
このアベレージングモードにおいては、ＭＲＩディスプ
レイデータは通常のＭＲＩフルオロスコピーのように新
たにされることはなく（すなわち、各フレームが完全に
置き換えられることはなく）、むしろ将来のイメージに
さらに付け加えられる。患者テーブルがイメージ体積か
ら取り出されるとき、選択されたＭＲ可視針または他の
介入装置は、患者の体積内に導かれかつ以前に獲得され
た患者イメージすなわち”ゴースト”との重ね合わせの
中に観察される軌跡内に導かれる。”アベレージング”
モードにおいて、針のイメージは、時間の進行にしたが
って患者ゴーストの上に築き続けるでしょう。同席医師
は、最適な所望とする軌跡が見つかるまで、種々代わる
代わるの軌跡を試ることができる。適当な機械的ジグ
（例えば、締め付け可能なユニバーサルジョイント、予
め定められたスライド可能な進路などを含む）は、患者
の体の外部（そして、おそらく、少なくとも部分的には
ＭＲＩシステムのイメージ体積の外部）の領域から介入
装置を支える。支持ジグが適当な指示角度の位置にロッ
クされたとき、そのようなジグも、ある時間の後に、所
望の軌跡が効果的に”思い起こされ”かつ辿り直される
ことを許容する。針の伸びの長さなどは、所望の軌跡の
簡単な辿り直しを許容するように、（例えば、締め付け
可能なストッパ構造で）的確に注目され、マークされ、
かつ明確に記述されてもよい。
【００１０】当業者ならば理解できるように、ＭＲ可視
介入装置は適当に工夫され得る。それらは、好ましくは
ほとんど非磁性材料で形成される。もし、材料自体がす
でにＭＲ可視でなければ、患者のゴーストイメージに重
ね合わせた状態で画像化されたときに介入装置をはっき
り見せるように、介入装置はＭＲ可視の液体（例えば、
油、適当にドープされた水など）で満たされ、またはＭ
Ｒ可視の液体を含むスリーブにより取り囲まれる。ＭＲ
Ｉシステムがアベレージングモードで作動され続けると
き、介入装置がある位置に長く残れば残るほど、介入装
置のイメージは重ね合わせられた患者のゴースト上に強
く築き上げ続けるでしょう。
介入装置は適当に工夫され得る。それらは、好ましくは
ほとんど非磁性材料で形成される。もし、材料自体がす
でにＭＲ可視でなければ、患者のゴーストイメージに重
ね合わせた状態で画像化されたときに介入装置をはっき
り見せるように、介入装置はＭＲ可視の液体（例えば、
油、適当にドープされた水など）で満たされ、またはＭ
Ｒ可視の液体を含むスリーブにより取り囲まれる。ＭＲ
Ｉシステムがアベレージングモードで作動され続けると
き、介入装置がある位置に長く残れば残るほど、介入装
置のイメージは重ね合わせられた患者のゴースト上に強
く築き上げ続けるでしょう。
【００１１】介入装置の所望の軌跡が一旦位置付けられ
ると、支持ジグ装置はある位置に適当にロックされて、
介入装置はイメージ体積から取り除かれる。その後、患
者の解剖学的組織はふたたび導かれて、患者の解剖学的
組織が見かけ上同じ位置に戻されていることを確認する
ために新たなＭＲイメージが撮られる。これは、例え
ば、先の患者のゴーストイメージと現在のリアルタイム
の患者のイメージとが一致するまで、前記ゴーストイメ
ージを前記リアルタイムの患者のイメージに重ね合わせ
ることを含む。オリジナルのゴーストイメージが初期に
撮られたときに注目された位置に一致する現在のＭＲイ
メージ内で、関心のある特定の構造の位置に注目するこ
とが同席医師により成し遂げられる。さらに、関係した
患者の解剖学的組織は、ある環境では、ＭＲＩシステム
の患者のイメージ体積内の同一位置に正確かつ機械的に
位置が変えられる移動可能な患者ベッドに適当に固定さ
れる。
ると、支持ジグ装置はある位置に適当にロックされて、
介入装置はイメージ体積から取り除かれる。その後、患
者の解剖学的組織はふたたび導かれて、患者の解剖学的
組織が見かけ上同じ位置に戻されていることを確認する
ために新たなＭＲイメージが撮られる。これは、例え
ば、先の患者のゴーストイメージと現在のリアルタイム
の患者のイメージとが一致するまで、前記ゴーストイメ
ージを前記リアルタイムの患者のイメージに重ね合わせ
ることを含む。オリジナルのゴーストイメージが初期に
撮られたときに注目された位置に一致する現在のＭＲイ
メージ内で、関心のある特定の構造の位置に注目するこ
とが同席医師により成し遂げられる。さらに、関係した
患者の解剖学的組織は、ある環境では、ＭＲＩシステム
の患者のイメージ体積内の同一位置に正確かつ機械的に
位置が変えられる移動可能な患者ベッドに適当に固定さ
れる。
【００１２】一旦、元に戻された患者の位置がオリジナ
ルの位置（すなわち、先のゴーストイメージの獲得の間
の位置）に一致したことが確認されると、介入装置は、
所望の臨界的な解剖学的組織領域を見つけると同時に臨
界的な解剖学的組織領域を避けるという補償が付加され
て、比較的に速く初期に位置付けされた最適な軌跡に辿
り直される。類似した手続きは、今や当業者に明かであ
る定位装置（ステレオタティック装置）の配置／使用の
ために使用され得る。
ルの位置（すなわち、先のゴーストイメージの獲得の間
の位置）に一致したことが確認されると、介入装置は、
所望の臨界的な解剖学的組織領域を見つけると同時に臨
界的な解剖学的組織領域を避けるという補償が付加され
て、比較的に速く初期に位置付けされた最適な軌跡に辿
り直される。類似した手続きは、今や当業者に明かであ
る定位装置（ステレオタティック装置）の配置／使用の
ために使用され得る。
【００１３】この発明の利用により、同席医師には、実
際の患者の解剖学的組織に対して何ら危険なくかつ不快
感を与えることなく、患者の解剖学的組織上におけるリ
アルタイムの試行錯誤的な手続きをシミュレートする対
話式の手腕が許容される。この技術も、また主磁場およ
び傾斜磁場の不均一により引き起こされる本来的なＭＲ
Ｉシステムの不正確さを自動的に補償する。前述したよ
うに、ＭＲＩにおけるそのような本来的な不正確さは、
患者の解剖学的組織のＭＲイメージ上における単なる測
定によっては簡単に補償され得ない。さらに、便利なよ
うに、患者の解剖学的組織のテンプレート（半透明）イ
メージまたは機械的な介入装置のテンプレートイメージ
は、前記患者の解剖学的組織または介入装置を実際にイ
メージ体積内に再度導き入れる必要性なく、多数回の試
みの手続きのために保存されるとともに復帰される。
際の患者の解剖学的組織に対して何ら危険なくかつ不快
感を与えることなく、患者の解剖学的組織上におけるリ
アルタイムの試行錯誤的な手続きをシミュレートする対
話式の手腕が許容される。この技術も、また主磁場およ
び傾斜磁場の不均一により引き起こされる本来的なＭＲ
Ｉシステムの不正確さを自動的に補償する。前述したよ
うに、ＭＲＩにおけるそのような本来的な不正確さは、
患者の解剖学的組織のＭＲイメージ上における単なる測
定によっては簡単に補償され得ない。さらに、便利なよ
うに、患者の解剖学的組織のテンプレート（半透明）イ
メージまたは機械的な介入装置のテンプレートイメージ
は、前記患者の解剖学的組織または介入装置を実際にイ
メージ体積内に再度導き入れる必要性なく、多数回の試
みの手続きのために保存されるとともに復帰される。
【００１４】これにより、この発明は、患者のイメージ
ゴースト内または上にて、針、治療または定位装置を疑
似的にリアルタイムで位置決めすることを提供する（す
なわち、そのとき、患者はイメージ体積から取り除から
れている）。また、多数の試行錯誤的な処置（ステッ
プ）が必要とされるとき、再使用可能なテンプレートイ
メージもまた都合よく利用できる。
ゴースト内または上にて、針、治療または定位装置を疑
似的にリアルタイムで位置決めすることを提供する（す
なわち、そのとき、患者はイメージ体積から取り除から
れている）。また、多数の試行錯誤的な処置（ステッ
プ）が必要とされるとき、再使用可能なテンプレートイ
メージもまた都合よく利用できる。
【００１５】本発明のこれらの目的および利点のみでな
く他の目的および利点も、添付図面とともにこの発明の
現在好ましい典型的な実施例の詳細な説明を注意深く読
むことにより、完全に理解されかつ正しく認識されるで
しょう。
く他の目的および利点も、添付図面とともにこの発明の
現在好ましい典型的な実施例の詳細な説明を注意深く読
むことにより、完全に理解されかつ正しく認識されるで
しょう。
【００１６】
【実施例】図１〜５に描かれたＭＲＩシステム１０は、
通常のコントロール／イメージング処理コンピュータ、
磁石ガントリー、傾斜磁場コイル、ＲＦ（ラジオ周波
数）コイル、ＲＦ回路、ディジタル記憶装置などを備え
ている。これは、好ましくは開放的磁石構造（例えば、
同席医師により患者のイメージ体積に対して横方向アク
セスを可能とする構造）である。さらに、ＭＲイメージ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、好ましくは同席医師によっ
て容易に観察されるためにガントリー室内に表示され
る。当業者には理解できるように、イメージ体積内にお
ける患者の解剖学的組織の通常のアキシャル、サジタル
およびコロナル画像は実際には共通のスクリーンディス
プレイ上に同時に現れる。さらに、ＭＲＩシステム１０
のコントロール／イメージング処理コンピュータは、以
前に獲得されたイメージを進行中のリアルタイムイメー
ジに重ね合わせることができる装置を提供するように改
良されている（すなわち、”アベレージング”モードに
おいて先に記憶されたイメージに重ね合わせられたリア
ルタイムのフルオロスコピーを提供できるように改良さ
れている）。（イメージ内に含められている斑点を付加
した直線帯１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、認識されるよう
に、アキシャル、サジタルおよびコロナルの各イメージ
平面１２ａ，１２ｂ，１２ｃのそれぞれに通常に付加さ
れる位置決め器である。） 模範的な介入医学的手続きの第１ステップは図１に描か
れている。ここでは、所望の患者の解剖学的組織１４は
ＭＲＩシステム磁石１６のイメージ体積内に置かれる。
患者の解剖学的組織の正しい部位が所望の介入手続きを
果たすためのイメージ体積内に適切に置かれていること
に同席医師が一旦納得すれば、適当な一組のゴーストイ
メージ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが将来の使用のために記
憶される。
通常のコントロール／イメージング処理コンピュータ、
磁石ガントリー、傾斜磁場コイル、ＲＦ（ラジオ周波
数）コイル、ＲＦ回路、ディジタル記憶装置などを備え
ている。これは、好ましくは開放的磁石構造（例えば、
同席医師により患者のイメージ体積に対して横方向アク
セスを可能とする構造）である。さらに、ＭＲイメージ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、好ましくは同席医師によっ
て容易に観察されるためにガントリー室内に表示され
る。当業者には理解できるように、イメージ体積内にお
ける患者の解剖学的組織の通常のアキシャル、サジタル
およびコロナル画像は実際には共通のスクリーンディス
プレイ上に同時に現れる。さらに、ＭＲＩシステム１０
のコントロール／イメージング処理コンピュータは、以
前に獲得されたイメージを進行中のリアルタイムイメー
ジに重ね合わせることができる装置を提供するように改
良されている（すなわち、”アベレージング”モードに
おいて先に記憶されたイメージに重ね合わせられたリア
ルタイムのフルオロスコピーを提供できるように改良さ
れている）。（イメージ内に含められている斑点を付加
した直線帯１３ａ，１３ｂ，１３ｃは、認識されるよう
に、アキシャル、サジタルおよびコロナルの各イメージ
平面１２ａ，１２ｂ，１２ｃのそれぞれに通常に付加さ
れる位置決め器である。） 模範的な介入医学的手続きの第１ステップは図１に描か
れている。ここでは、所望の患者の解剖学的組織１４は
ＭＲＩシステム磁石１６のイメージ体積内に置かれる。
患者の解剖学的組織の正しい部位が所望の介入手続きを
果たすためのイメージ体積内に適切に置かれていること
に同席医師が一旦納得すれば、適当な一組のゴーストイ
メージ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが将来の使用のために記
憶される。
【００１７】その後、患者の解剖学的組織１４は普通の
患者ベッド１８（典型的には、直線的なローラ進路の上
に置かれている）上のイメージ体積から外される。それ
から、図２に描かれているように、介入装置（例えば、
針２０）は、ＭＲＩシステムのイメージ体積内に導かれ
る。概略的に示されるように、軌跡進路は、一つもしく
は複数の締め付け可能なユニバーサルジョイント２４、
直線的なスライダジョイント２５、ストップ２３または
所望の締め付け可能な他のジグ構成を介して、希望され
るように位置決めされ得る適当な引き込み式の進路すな
わち案内通路２２により案内される。そのとき、最適な
介入機器軌跡は、機器２０のアルタイムのフルオロスコ
ピーＭＲＩを以前に獲得された患者のゴーストイメージ
に重ね合わせることにより計画される。異なる軌跡は、
所望の最適な軌跡が選択されかつジグ構成２２，２４，
２５などの適当な締め付けにより効果的に記憶されるま
で、希望される限り何ども試行され得る。理解できるよ
うに、この時点では、実際の患者の解剖学的組織はイメ
ージ体積から完全に外されているにもかかわらず、この
手続きの計画段階で現れるイメージは、針２０が実際に
３次元の患者の解剖学的組織内に入り込んでいることを
描いているように見える。
患者ベッド１８（典型的には、直線的なローラ進路の上
に置かれている）上のイメージ体積から外される。それ
から、図２に描かれているように、介入装置（例えば、
針２０）は、ＭＲＩシステムのイメージ体積内に導かれ
る。概略的に示されるように、軌跡進路は、一つもしく
は複数の締め付け可能なユニバーサルジョイント２４、
直線的なスライダジョイント２５、ストップ２３または
所望の締め付け可能な他のジグ構成を介して、希望され
るように位置決めされ得る適当な引き込み式の進路すな
わち案内通路２２により案内される。そのとき、最適な
介入機器軌跡は、機器２０のアルタイムのフルオロスコ
ピーＭＲＩを以前に獲得された患者のゴーストイメージ
に重ね合わせることにより計画される。異なる軌跡は、
所望の最適な軌跡が選択されかつジグ構成２２，２４，
２５などの適当な締め付けにより効果的に記憶されるま
で、希望される限り何ども試行され得る。理解できるよ
うに、この時点では、実際の患者の解剖学的組織はイメ
ージ体積から完全に外されているにもかかわらず、この
手続きの計画段階で現れるイメージは、針２０が実際に
３次元の患者の解剖学的組織内に入り込んでいることを
描いているように見える。
【００１８】続いて、機器もまた図３に描かれているよ
うに患者イメージ体積から取り除かれ、患者は、図４に
描かれているように、先のイメージ位置に一致するよう
に再度イメージ体積内に置かれる。それから、図５に描
かれているように、事前に計画された介入手続きは、介
入装置を以前に位置付けられた最適な軌跡を辿らせて実
際の患者の組織内に入れることにより、比較的速やかに
果たされる。例えば、簡単な針２０の場合、締め付け可
能なジグ部材が一旦適当に位置決めされると、針は所望
の軌跡に沿って患者の組織内に以前に示された所望の深
さ寸法マーカ２６まで単に直線的にスライドされる。好
ましくは、実際の手続きも、同席医師により通常のフル
オロスコピックＭＲＩディスプレイの使用を通してリア
ルタイムでモニタされる。
うに患者イメージ体積から取り除かれ、患者は、図４に
描かれているように、先のイメージ位置に一致するよう
に再度イメージ体積内に置かれる。それから、図５に描
かれているように、事前に計画された介入手続きは、介
入装置を以前に位置付けられた最適な軌跡を辿らせて実
際の患者の組織内に入れることにより、比較的速やかに
果たされる。例えば、簡単な針２０の場合、締め付け可
能なジグ部材が一旦適当に位置決めされると、針は所望
の軌跡に沿って患者の組織内に以前に示された所望の深
さ寸法マーカ２６まで単に直線的にスライドされる。好
ましくは、実際の手続きも、同席医師により通常のフル
オロスコピックＭＲＩディスプレイの使用を通してリア
ルタイムでモニタされる。
【００１９】図６は、この発明の新規な方法および装置
を使った模範的な介入医学手続きを概略的に描いてい
る。例えば、ステップ２００における開始後、待ち時間
ループ２０４に入ってイメージ体積から患者の解剖学的
組織を取り除くための適当な時間を与える前に、適当な
ゴーストイメージがステップ２０２にて保存される。ス
テップ２０２から待ち時間ループ２０４への進行は、認
識されるべき同席医師による適当なキーの操作または一
連のキー操作で果たされ得る。
を使った模範的な介入医学手続きを概略的に描いてい
る。例えば、ステップ２００における開始後、待ち時間
ループ２０４に入ってイメージ体積から患者の解剖学的
組織を取り除くための適当な時間を与える前に、適当な
ゴーストイメージがステップ２０２にて保存される。ス
テップ２０２から待ち時間ループ２０４への進行は、認
識されるべき同席医師による適当なキーの操作または一
連のキー操作で果たされ得る。
【００２０】同様に、同席医師が時間待ちループ２０４
からの進行に対して準備しているとき、他のキーの操作
または他の一連のキー操作があれば、手続きがステップ
２０６まで進行されて、同ステップ２０６にて以前に獲
得されたゴーストイメージが呼び出されて、（例えば、
試行錯誤の機器軌跡の）リアルタイムのフルオロスコピ
ックＭＲＩイメージに重ね合わせられる。その後、時間
待ちループ２０８に入り、イメージ体積から機器を取り
除いてイメージ体積に患者を再度導き入れるための時間
を与える。その後、ステップ２１０にて、患者の解剖学
的組織がふたたび画像化されて、解剖学的組織の先のゴ
ーストイメージ位置に対応した適当な再位置決めを保証
する。それから、待ち時間ループ２１２に入り、もし希
望されれば、実際の手続きなどのための介入装置を準備
する時間を同席医師に対して与える。その後、実際の介
入手続きがなされているとき、ＭＲＩフルオロスコピー
がステップ２１４にてなされて、患者組織内における機
器の実際の軌跡をモニタする。そして、ステップ２１６
にて伝統的なＭＲＩ制御に戻される。
からの進行に対して準備しているとき、他のキーの操作
または他の一連のキー操作があれば、手続きがステップ
２０６まで進行されて、同ステップ２０６にて以前に獲
得されたゴーストイメージが呼び出されて、（例えば、
試行錯誤の機器軌跡の）リアルタイムのフルオロスコピ
ックＭＲＩイメージに重ね合わせられる。その後、時間
待ちループ２０８に入り、イメージ体積から機器を取り
除いてイメージ体積に患者を再度導き入れるための時間
を与える。その後、ステップ２１０にて、患者の解剖学
的組織がふたたび画像化されて、解剖学的組織の先のゴ
ーストイメージ位置に対応した適当な再位置決めを保証
する。それから、待ち時間ループ２１２に入り、もし希
望されれば、実際の手続きなどのための介入装置を準備
する時間を同席医師に対して与える。その後、実際の介
入手続きがなされているとき、ＭＲＩフルオロスコピー
がステップ２１４にてなされて、患者組織内における機
器の実際の軌跡をモニタする。そして、ステップ２１６
にて伝統的なＭＲＩ制御に戻される。
【００２１】フルオロスコピックＭＲＩの間、典型的な
バックグランド機能（表に出ない裏側の機能）が図７に
描かれているように続けて実行される。ここでは、ステ
ップ３００における開始後、ステップ３０２にて完全な
新しい一組のＭＲＩ投影データがアナログ−ディジタル
変換器からまだ利用できるかどうかが判定（テスト）さ
れる。もし、利用できれば、新しいＭＲＩ投影データは
ステップ３０４にて配列処理装置イメージメモリ内にお
ける循環バッファの最後に複写され、制御はステップ３
０２のテストループに戻される。もちろん、理解される
ように、このループの実際の実行は、例えばフルオロス
コピック作動モードから可能な命令された抜け出しのた
めのテストのような他のハウスキーピング機能（問題解
決には直接関係しないシステムの運用に関する機能）を
も含むであろう。しかしながら、この基本的なバックグ
ランド機能の存在は、ＭＲＩシステムに先のイメージを
記憶しかつ後にそれを呼び出すことを許容する。
バックグランド機能（表に出ない裏側の機能）が図７に
描かれているように続けて実行される。ここでは、ステ
ップ３００における開始後、ステップ３０２にて完全な
新しい一組のＭＲＩ投影データがアナログ−ディジタル
変換器からまだ利用できるかどうかが判定（テスト）さ
れる。もし、利用できれば、新しいＭＲＩ投影データは
ステップ３０４にて配列処理装置イメージメモリ内にお
ける循環バッファの最後に複写され、制御はステップ３
０２のテストループに戻される。もちろん、理解される
ように、このループの実際の実行は、例えばフルオロス
コピック作動モードから可能な命令された抜け出しのた
めのテストのような他のハウスキーピング機能（問題解
決には直接関係しないシステムの運用に関する機能）を
も含むであろう。しかしながら、この基本的なバックグ
ランド機能の存在は、ＭＲＩシステムに先のイメージを
記憶しかつ後にそれを呼び出すことを許容する。
【００２２】模範的な制御フォアグランドプログラム
（表に出る表面側のプログラム）が図８，９に描かれて
いる。ここでは、ステップ４００における開始後、ステ
ップ４０２にて、通常の１次元ＦＦＴが配列処理装置メ
モリ内の変換されてないローデータ（行データ）に対し
て実行される。もし、”アベレージング”モードが許容
されていれば（それは、この発明の介入計画段階の間に
許容されるものであるが）、データはすぐ前のイメージ
バッファから付け加えられる。その後、ステップ４０４
にて、直交方向（すなわち、ｋ−空間における位相方
向）における通常の１次元ＦＦＴが実行される。この結
果としての２次元的に変換されたデータは、グレイスケ
ールのディスプレイピクセル値の２次元配列を表してお
り、ステップ４０６にてこのグレイスケールのディスプ
レイピクセル値はディスプレイのためのイメージデータ
として出力される。ステップ４０８にてイメージディス
プレイデータが完成しているかが判定（テスト）され
る。完成した１組のイメージデータが利用できれば、制
御はステップ４１０に進められ、同ステップ４１０にて
オペレータがゴーストイメージを保存するかまたは復帰
させることを希望するかに関して判定（テスト）がなさ
れる。もし、オペレータが両者を希望しなければ、進行
中のフルオロスコピックＭＲＩイメージング処理が続け
られる。一方、現在のイメージが将来の使用のために”
ゴースト”イメージとして保存されるべきであれば、ス
テップ４１２にてゴーストイメージデータはイメージバ
ッファメモリに複写され、ステップ４１４にてバッファ
末尾（Buffer tail） が保存され、ステップ４１６にて
関係したイメージングパラメータデータ（例えば、イメ
ージの大きさ、スキャン方向、イメージのオフセット、
位相の順序、空間的なＦＩＤ（自由誘導減衰）エンコー
ディング、ＡＦＩ（アドバンスト フーリェ イメージ
ング）情報など）も保存される。そして、制御は通常の
フルオロスコピックＭＲＩ処理に戻される。
（表に出る表面側のプログラム）が図８，９に描かれて
いる。ここでは、ステップ４００における開始後、ステ
ップ４０２にて、通常の１次元ＦＦＴが配列処理装置メ
モリ内の変換されてないローデータ（行データ）に対し
て実行される。もし、”アベレージング”モードが許容
されていれば（それは、この発明の介入計画段階の間に
許容されるものであるが）、データはすぐ前のイメージ
バッファから付け加えられる。その後、ステップ４０４
にて、直交方向（すなわち、ｋ−空間における位相方
向）における通常の１次元ＦＦＴが実行される。この結
果としての２次元的に変換されたデータは、グレイスケ
ールのディスプレイピクセル値の２次元配列を表してお
り、ステップ４０６にてこのグレイスケールのディスプ
レイピクセル値はディスプレイのためのイメージデータ
として出力される。ステップ４０８にてイメージディス
プレイデータが完成しているかが判定（テスト）され
る。完成した１組のイメージデータが利用できれば、制
御はステップ４１０に進められ、同ステップ４１０にて
オペレータがゴーストイメージを保存するかまたは復帰
させることを希望するかに関して判定（テスト）がなさ
れる。もし、オペレータが両者を希望しなければ、進行
中のフルオロスコピックＭＲＩイメージング処理が続け
られる。一方、現在のイメージが将来の使用のために”
ゴースト”イメージとして保存されるべきであれば、ス
テップ４１２にてゴーストイメージデータはイメージバ
ッファメモリに複写され、ステップ４１４にてバッファ
末尾（Buffer tail） が保存され、ステップ４１６にて
関係したイメージングパラメータデータ（例えば、イメ
ージの大きさ、スキャン方向、イメージのオフセット、
位相の順序、空間的なＦＩＤ（自由誘導減衰）エンコー
ディング、ＡＦＩ（アドバンスト フーリェ イメージ
ング）情報など）も保存される。そして、制御は通常の
フルオロスコピックＭＲＩ処理に戻される。
【００２３】他方、以前に保存されたゴーストが復帰さ
れるべきであれば、制御はステップ４１０における判定
（テスト）処理からステップ４１８における他の判定
（テスト）処理に進められて、同ステップ４１８にて先
のゴーストイメージが実際に保存されていて利用できる
かが判定（テスト）される。もし、そうでなければ、制
御はふたたび通常のＭＲＩフルオロスコピック処理に戻
される。しかし、先のゴーストイメージが保存されてい
れば、ステップ４２０にて保存されていたゴーストイメ
ージングパラメータ情報が現在のイメージングパラメー
タ情報と比較される。もし、両者がステップ４２２の判
定（テスト）結果において同じでなければ、ステップ４
２４にてオペレータに通告されて、ステップ４２６にて
リターン処理が実行される。もし、ゴーストイメージン
グパラメータデータが現在のイメージングパラメータデ
ータに匹敵するものであれば、ステップ４２８にて、記
憶されていたゴーストイメージは、保存されるバッファ
末尾が現在のバッファ末尾の位置に位置決めされるよう
に（すなちわ、アベレージングモードにおいて、ゴース
トイメージが進行中のフルオロスコピックＭＲＩイメー
ジに重ね合わせられるように）、配列処理装置イメージ
バッファ内に複写される。そして、制御は、図８，９に
描かれているように、通常のＭＲＩフルオロスコピック
処理に戻される。
れるべきであれば、制御はステップ４１０における判定
（テスト）処理からステップ４１８における他の判定
（テスト）処理に進められて、同ステップ４１８にて先
のゴーストイメージが実際に保存されていて利用できる
かが判定（テスト）される。もし、そうでなければ、制
御はふたたび通常のＭＲＩフルオロスコピック処理に戻
される。しかし、先のゴーストイメージが保存されてい
れば、ステップ４２０にて保存されていたゴーストイメ
ージングパラメータ情報が現在のイメージングパラメー
タ情報と比較される。もし、両者がステップ４２２の判
定（テスト）結果において同じでなければ、ステップ４
２４にてオペレータに通告されて、ステップ４２６にて
リターン処理が実行される。もし、ゴーストイメージン
グパラメータデータが現在のイメージングパラメータデ
ータに匹敵するものであれば、ステップ４２８にて、記
憶されていたゴーストイメージは、保存されるバッファ
末尾が現在のバッファ末尾の位置に位置決めされるよう
に（すなちわ、アベレージングモードにおいて、ゴース
トイメージが進行中のフルオロスコピックＭＲＩイメー
ジに重ね合わせられるように）、配列処理装置イメージ
バッファ内に複写される。そして、制御は、図８，９に
描かれているように、通常のＭＲＩフルオロスコピック
処理に戻される。
【００２４】この簡単かつ模範的な実施例において、ゴ
ーストイメージを復帰させることは、全ての現イメージ
データの配列処理装置イメージバッファをクリアするこ
とである。新たなイメージデータが獲得されたとき、配
列処理装置バッファ内のゴーストイメージから来たデー
タは徐々に置き換えられるでしょう。ゴーストイメージ
が１イメージサイクルよりも長く可視的に残ることを確
保するために、アベレージングモードが”オン”されな
ければならない。保存されたゴーストイメージは希望回
数だけ復帰される。ここに描かれた簡単かつ模範的な実
施例では、２番目のゴーストイメージが保存されると
き、１番目のゴーストイメージは失われる。しかしなが
ら、当業者であれば明かなように、従来のＭＲＩシステ
ムの装置／ソフトウェアに対する適当な改良は、相当に
融通性と可能性を提供することができる。例えば、多数
のゴーストイメージが保存され、選択的に呼び出されて
オペレータによる指示通りに重ね合わせられる。
ーストイメージを復帰させることは、全ての現イメージ
データの配列処理装置イメージバッファをクリアするこ
とである。新たなイメージデータが獲得されたとき、配
列処理装置バッファ内のゴーストイメージから来たデー
タは徐々に置き換えられるでしょう。ゴーストイメージ
が１イメージサイクルよりも長く可視的に残ることを確
保するために、アベレージングモードが”オン”されな
ければならない。保存されたゴーストイメージは希望回
数だけ復帰される。ここに描かれた簡単かつ模範的な実
施例では、２番目のゴーストイメージが保存されると
き、１番目のゴーストイメージは失われる。しかしなが
ら、当業者であれば明かなように、従来のＭＲＩシステ
ムの装置／ソフトウェアに対する適当な改良は、相当に
融通性と可能性を提供することができる。例えば、多数
のゴーストイメージが保存され、選択的に呼び出されて
オペレータによる指示通りに重ね合わせられる。
【００２５】この発明を利用すれば、組織内における装
置の置き換え精度をおおよそ約１〜２mmにすることが可
能であることが解ると同時に、介入手続きの効率と安全
性を非常に高めることも解る。先に注目したように、Ｍ
Ｒイメージには本来的な不正確さが存在する。例えば、
主磁石の磁場における不均等性、置かれた傾斜磁場の不
均一性、画像化されるべき対象物により生まれる磁場に
おける歪などによって引き起こされる本来的な不正確さ
がある。第１の不正確さは主磁石および／または傾斜磁
場内の不均一性により引き起こされる。これらの不正確
さはこの発明により実質的に軽減される。画像化される
組織／機器により引き起こされる磁場歪に関係した第２
番目の歪は、フルオロスコピックの連続が本質的に短い
ＴＲ（レピテッション時間：ＭＲＩ測定シーケンスの繰
り返し間の経過時間），ＴＥ（エコー時間：ＭＲＩ測定
シーケンスの開始からの経過時間）およびデータ獲得窓
を使用するので、フルオロスコピックＭＲＩイメージン
グの連続使用により減少される。
置の置き換え精度をおおよそ約１〜２mmにすることが可
能であることが解ると同時に、介入手続きの効率と安全
性を非常に高めることも解る。先に注目したように、Ｍ
Ｒイメージには本来的な不正確さが存在する。例えば、
主磁石の磁場における不均等性、置かれた傾斜磁場の不
均一性、画像化されるべき対象物により生まれる磁場に
おける歪などによって引き起こされる本来的な不正確さ
がある。第１の不正確さは主磁石および／または傾斜磁
場内の不均一性により引き起こされる。これらの不正確
さはこの発明により実質的に軽減される。画像化される
組織／機器により引き起こされる磁場歪に関係した第２
番目の歪は、フルオロスコピックの連続が本質的に短い
ＴＲ（レピテッション時間：ＭＲＩ測定シーケンスの繰
り返し間の経過時間），ＴＥ（エコー時間：ＭＲＩ測定
シーケンスの開始からの経過時間）およびデータ獲得窓
を使用するので、フルオロスコピックＭＲＩイメージン
グの連続使用により減少される。
【００２６】この発明は一つまたは複数の模範的な実施
例に関係して簡単に説明されているが、当業者であれ
ば、この発明の新規な特徴および利点の多くを保ったま
ま、この模範的な実施例に多くの変形および修正が施さ
れ得ることは理解できるでしょう。したがって、このよ
うな全ての変形および修正は本発明の技術的範囲内に含
められるものである。
例に関係して簡単に説明されているが、当業者であれ
ば、この発明の新規な特徴および利点の多くを保ったま
ま、この模範的な実施例に多くの変形および修正が施さ
れ得ることは理解できるでしょう。したがって、このよ
うな全ての変形および修正は本発明の技術的範囲内に含
められるものである。
【図１】 この発明の典型的な実施例を用いた介入医学
手続きにおける連続ステップのうちの第１ステップを示
す概略図である。
手続きにおける連続ステップのうちの第１ステップを示
す概略図である。
【図２】 同連続ステップのうちの第２ステップを示す
概略図である。
概略図である。
【図３】 同連続ステップのうちの第３ステップを示す
概略図である。
概略図である。
【図４】 同連続ステップのうちの第４ステップを示す
概略図である。
概略図である。
【図５】 同連続ステップのうちの第５ステップを示す
概略図である。
概略図である。
【図６】 この発明による典型的な介入処理の簡略化さ
れたフローチャートである。
れたフローチャートである。
【図７】 この発明の典型的な実施例を果たす際に使用
するためのＭＲＩシステムのコントロール／イメージン
グ処理装置のためのコンピュータプログラムの一部の簡
略化されたフローチャートである。
するためのＭＲＩシステムのコントロール／イメージン
グ処理装置のためのコンピュータプログラムの一部の簡
略化されたフローチャートである。
【図８】 同コンピュータプログラムの一部の簡略化さ
れたフローチャートである。
れたフローチャートである。
【図９】 同コンピュータプログラムの一部の簡略化さ
れたフローチャートである。
れたフローチャートである。
１０…ＭＲＩシステム、１２ａ…アキシャルＭＲイメー
ジ、１２ｂ…サジタルＭＲイメージ、１２ｃ…コロナル
ＭＲイメージ、１３ａ〜１３ｃ…直線帯、１４…患者の
解剖学的組織、１６…ＭＲＩシステム磁石、１８…ベッ
ド、２０…針、２２…案内通路、２３…ストップ、２４
…ユニバーサルジョイント、２５…スライダジョイン
ト、２６…寸法マーカ。
ジ、１２ｂ…サジタルＭＲイメージ、１２ｃ…コロナル
ＭＲイメージ、１３ａ〜１３ｃ…直線帯、１４…患者の
解剖学的組織、１６…ＭＲＩシステム磁石、１８…ベッ
ド、２０…針、２２…案内通路、２３…ストップ、２４
…ユニバーサルジョイント、２５…スライダジョイン
ト、２６…寸法マーカ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 9118−2Ｊ Ｇ０１Ｎ 24/08 Ｙ (72)発明者 レオン カウフマン アメリカ合衆国 カリフォルニア州 94118 サンフランシスコ シックスティ ーンスアベニュー 127 (72)発明者 デイビッド エム．クラマー アメリカ合衆国 カリフォルニア州 94903 サンラファエル アイディルベリ ロード 1293 (72)発明者 クリスティーン ホウリズコ アメリカ合衆国 カリフォルニア州 94403 サンマテオ ジョージアベニュー 4106
Claims (34)
- 【請求項１】磁気共鳴イメージングシステムのイメージ
体積内に以前置かれた患者の解剖学的組織の保存された
先のイメージ上に重ね合わせられた介入装置のリアルタ
イムのフルオロスコピック磁気共鳴イメージを画像化し
ながら前記患者のイメージ体積内に前記介入装置を位置
決めする磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項２】前記請求項１に記載の磁気共鳴イメージン
グ方法において、さらに、 前記イメージ体積内に前記介入装置の少なくとも一つの
予め決められた位置に対する繰り返し可能な軌跡を定義
し、 前記保存された先のイメージの患者の解剖学的組織に対
応して前記イメージ体積内に患者の解剖学的組織を配置
し、 前記介入装置を前記繰り返し可能な軌跡に沿って前記イ
メージ体積内および前記患者の解剖学的組織内に前記少
なくとも一つの予め決められた位置までふたたび導くよ
うにした磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項３】前記請求項２に記載の磁気共鳴イメージン
グ方法の前記介入装置をふたたび導くステップにおい
て、前記患者の解剖学的組織内における同介入装置の移
動はリアルタイムのフルオロスコピック磁気共鳴イメー
ジングに従うようにした磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項４】第１の物理的視野の先に保存されたイメー
ジを第２の物理的視野のリアルタイムのフルオロスコピ
ック磁気共鳴イメージに重ね合わせる磁気共鳴イメージ
ング方法。 - 【請求項５】前記請求項４に記載の磁気共鳴イメージン
グ方法において、前記第１の物理的視野は患者の解剖学
的組織を構成し、前記第２の物理的視野は介入装置を構
成する磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項６】前記請求項４に記載の磁気共鳴イメージン
グ方法において、前記第１の物理的視野は介入装置を構
成し、前記第２の物理的視野は患者の解剖学的組織を構
成する磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項７】前記請求項４，５または６に記載の磁気共
鳴イメージング方法において、さらに、その後、前記第
１の物理的視野が物理的に前記第２の物理的視野と合併
しているように同第１の物理的視野のリアルタイムのフ
ルオロスコピック磁気共鳴イメージを発生する磁気共鳴
イメージング方法。 - 【請求項８】患者の解剖学的組織への介入装置の安全な
導き入れを容易にする磁気共鳴イメージング方法におい
て、 磁気共鳴イメージングシステムのイメージ体積内に患者
の解剖学的組織を置き、 前記患者の解剖学的組織の磁気共鳴イメージを創造して
保存し、 前記患者を前記イメージ体積から取り除き、 前記患者の解剖学的組織の保存された磁気共鳴イメージ
を前記介入装置のリアルタイムのフルオロスコピック磁
気共鳴イメージに重ね合わせながら前記イメージ体積内
に介入装置のための所望の軌跡を位置決めし、 前記所望の軌跡を辿り直すための能力を保持したまま前
記患者の解剖学的組織の磁気共鳴イメージから前記介入
装置を取り除き、 前記保存された磁気共鳴イメージが創造されたときの以
前の位置に実質的に合っているイメージ体積に前記患者
の解剖学的組織を戻し、 前記介入装置を前記所望の軌跡に沿って前記患者の解剖
学的組織の中に導き入れるようにした磁気共鳴イメージ
ング方法。 - 【請求項９】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージン
グ方法の前記介入装置を導き入れるステップにおいて、
前記介入装置が前記所望の軌跡を辿るとき、磁気共鳴イ
メージングフルオロスコピーが利用されて前記患者の解
剖学的組織および前記介入装置の実質的にリアルタイム
のイメージを与えるようにした磁気共鳴イメージング方
法。 - 【請求項１０】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法の前記介入装置の軌跡を位置決めするステップ
において、前記介入装置には少なくとも部分的に磁気共
鳴可視液体が装填さているようにした磁気共鳴イメージ
ング方法。 - 【請求項１１】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法の前記介入装置の軌跡を位置決めするステップ
において、前記介入装置は少なくとも部分的に磁気共鳴
可視液体により取り囲まれているようにした磁気共鳴イ
メージング方法。 - 【請求項１２】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法において、前記介入装置は調節され得る調節可
能な案内ジグ内に移動のために置かれていて、少なくと
も部分的に前記所望の軌跡を定義し、その後前記と同じ
軌跡を辿ることを容易にするようにした磁気共鳴イメー
ジング方法。 - 【請求項１３】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法において、前記介入装置は患者に添えられた定
位フレームに統合される定位手続き内で利用される磁気
共鳴イメージング方法。 - 【請求項１４】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法において、前記介入装置は、生体採取材料検索
のため、患者の組織を引き出すために利用される磁気共
鳴イメージング方法。 - 【請求項１５】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法において、前記介入装置は前記患者の解剖学的
組織内で組織に対して治療を施すために利用される磁気
共鳴イメージング方法。 - 【請求項１６】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法は、患者の横方向から開放的にアクセス可能な
主磁石構造を有する磁気共鳴イメージングシステムで成
し遂げられる。 - 【請求項１７】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法において、前記患者の解剖学的組織を戻すステ
ップは、前記患者の解剖学的組織の新たな磁気共鳴イメ
ージを創造し、かつ同イメージを前記患者の解剖学的組
織の以前に保存されたイメージに重ね合わせることを含
む磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項１８】前記請求項８に記載の磁気共鳴イメージ
ング方法において、前記介入装置のための所望の軌跡を
位置決めするステップは、各試みのために患者の組織の
同じ重ね合わせの保存されたイメージを再使用しながら
前記介入装置のための軌跡を位置決めする複数回の試み
と、最適かつ所望の軌跡としてそのような軌跡の一つを
選択することを含んでいる磁気共鳴イメージング方法。 - 【請求項１９】介入手続きの実行のために患者のイメー
ジ体積に対して横方向からのアクセスを許容する開放構
造のバックグランド磁気共鳴イメージング磁石と、 磁気共鳴イメージングシステムのイメージ体積内に以前
置かれた患者の解剖学的組織の保存された先のイメージ
上に重ね合わせられた介入装置のリアルタイムのフルオ
ロスコピック磁気共鳴イメージを画像化しながら前記患
者のイメージ体積内に前記介入装置を位置決めする手段
とを備えた磁気共鳴イメージング装置。 - 【請求項２０】前記請求項１９に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、さらに、 前記イメージ体積内に前記介入装置の少なくとも一つの
予め決められた位置に対する繰り返し可能な軌跡を定義
する手段と、 前記保存された先のイメージの患者の解剖学的組織に対
応して前記イメージ体積内に患者の解剖学的組織を配置
する手段と、 前記介入装置を前記繰り返し可能な軌跡に沿って前記イ
メージ体積内および前記患者の解剖学的組織内に前記少
なくとも一つの予め決められた位置までふたたび導く手
段とを設けた磁気共鳴イメージング装置。 - 【請求項２１】前記請求項２０に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置は、前記介入装置をふたたび導く手段の作動
中、前記患者の解剖学的組織内に同介入装置のリアルタ
イムなフルオロスコピック磁気共鳴イメージングを実行
するための手段を有する。 - 【請求項２２】介入手続きの実行のために患者のイメー
ジ体積に対して横方向からのアクセスを許容する開放構
造のバックグランド磁気共鳴イメージング磁石と、 第１の物理的視野の先に保存されたイメージを第２の物
理的視野のリアルタイムのフルオロスコピック磁気共鳴
イメージに重ね合わせる手段とを備えた磁気共鳴イメー
ジング装置。 - 【請求項２３】前記請求項２２に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記第１の物理的視野は患者の解
剖学的組織を構成し、前記第２の物理的視野は介入装置
を構成する磁気共鳴イメージング装置。 - 【請求項２４】前記請求項２２に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記第１の物理的視野は介入装置
を構成し、前記第２の物理的視野は患者の解剖学的組織
を構成する磁気共鳴イメージング装置。 - 【請求項２５】前記請求項２２，２３または２４に記載
の磁気共鳴イメージング装置において、さらに、前記第
１の物理的視野が物理的に前記第２の物理的視野と合併
しているように同第１の物理的視野のリアルタイムのフ
ルオロスコピック磁気共鳴イメージを発生する手段を設
けた磁気共鳴イメージング装置。 - 【請求項２６】患者の解剖学的組織への介入装置の安全
な導き入れを容易にする磁気共鳴イメージング装置にお
いて、 磁気共鳴イメージングシステムのイメージ体積内に患者
の解剖学的組織を置く手段と、 前記患者の解剖学的組織の磁気共鳴イメージを創造して
保存する手段と、 前記患者を前記イメージ体積から取り除く手段と、 前記患者の解剖学的組織の保存された磁気共鳴イメージ
を前記介入装置のリアルタイムのフルオロスコピック磁
気共鳴イメージに重ね合わせながら前記イメージ体積内
に前記介入装置のための所望の軌跡を位置決めする手段
と、 前記所望の軌跡を辿り直すための能力を保持したまま前
記患者の解剖学的組織の磁気共鳴イメージから前記介入
装置を取り除く手段と、 前記保存された磁気共鳴イメージが創造されたときの以
前の位置に実質的に合っているイメージ体積に前記患者
の解剖学的組織を戻す手段と、 前記介入装置を前記所望の軌跡に沿って前記患者の解剖
学的組織の中に導き入れる手段とを備えた磁気共鳴イメ
ージング装置。 - 【請求項２７】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置は、前記介入装置が前記所望の軌跡を辿ると
き、前記患者の解剖学的組織および前記介入装置の実質
的にリアルタイムなイメージを与えるために磁気共鳴イ
メージングフルオロスコピーを実行する手段を含む。 - 【請求項２８】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記軌跡を位置決めするために使
用されるとき、前記介入装置には少なくとも部分的に磁
気共鳴可視液体が装填さている磁気共鳴イメージング装
置。 - 【請求項２９】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記軌跡を位置決めするために使
用されるとき、前記介入装置は少なくとも部分的に磁気
共鳴可視液体により取り囲まれている磁気共鳴イメージ
ング装置。 - 【請求項３０】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記介入装置は調節され得る調節
可能な案内ジグ内に移動のために置かれていて、少なく
とも部分的に前記所望の軌跡を定義し、その後前記と同
じ軌跡を辿ることを容易にするようにした磁気共鳴イメ
ージング装置。 - 【請求項３１】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記介入装置は患者に添えられた
定位フレームに統合される定位装置の一部である磁気共
鳴イメージング装置。 - 【請求項３２】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記介入装置は、生体採取材料検
索のため、患者の組織を引き出すことができる磁気共鳴
イメージング装置。 - 【請求項３３】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、前記介入装置は前記患者の解剖学
的組織内で組織に対して治療を施すことができる磁気共
鳴イメージング装置。 - 【請求項３４】前記請求項２６に記載の磁気共鳴イメー
ジング装置において、 前記患者の解剖学的組織を戻すステップは、前記患者の
解剖学的組織の新たな磁気共鳴イメージを創造し、かつ
同イメージを前記患者の解剖学的組織の以前に保存され
たイメージに重ね合わせる手段を含む磁気共鳴イメージ
ング装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/741,943 | 1991-08-08 | ||
| US07/741,943 US5155435A (en) | 1991-08-08 | 1991-08-08 | Method and apparatus for performing interventional medical procedures using MR imaging of interventional device superimposed with ghost patient image |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05184554A true JPH05184554A (ja) | 1993-07-27 |
| JPH0761324B2 JPH0761324B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=24982877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4162851A Expired - Lifetime JPH0761324B2 (ja) | 1991-08-08 | 1992-06-22 | ゴースト患者イメージに重ね合わされた介入装置の磁気共鳴イメージングを使って介入医学手続きを成し遂げるための装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5155435A (ja) |
| JP (1) | JPH0761324B2 (ja) |
| DE (1) | DE4210623A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002058751A (ja) * | 1999-10-29 | 2002-02-26 | Marconi Medical Systems Inc | 異物の生体内配置のための最小侵襲性療法の手順計画 |
| CN106526511A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-03-22 | 杭州电子科技大学 | 基于k空间中心鬼影定位的SPEED磁共振成像方法 |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3368588B2 (ja) * | 1992-02-07 | 2003-01-20 | 株式会社日立製作所 | 磁気共鳴診断装置 |
| US5363044A (en) * | 1993-02-09 | 1994-11-08 | Sunnybrook Health Science Center | Motion ghost manipulation in magnetic resonance imaging |
| US5357958A (en) * | 1993-03-18 | 1994-10-25 | The Regents Of The University Of California | Interventional MRI system and RF coils therefore |
| DE4310993A1 (de) * | 1993-04-03 | 1994-10-06 | Philips Patentverwaltung | MR-Abbildungsverfahren und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens |
| BE1007459A3 (nl) * | 1993-08-24 | 1995-07-04 | Philips Electronics Nv | Magnetisch resonantie apparaat. |
| GB9405299D0 (en) * | 1994-03-17 | 1994-04-27 | Roke Manor Research | Improvements in or relating to video-based systems for computer assisted surgery and localisation |
| US5782764A (en) * | 1995-11-07 | 1998-07-21 | Iti Medical Technologies, Inc. | Fiber composite invasive medical instruments and methods for use in interventional imaging procedures |
| US5744958A (en) * | 1995-11-07 | 1998-04-28 | Iti Medical Technologies, Inc. | Instrument having ultra-thin conductive coating and method for magnetic resonance imaging of such instrument |
| US5708359A (en) * | 1995-12-04 | 1998-01-13 | The Board Of Trustees Of The University Of Illinois | Interactive, stereoscopic magnetic resonance imaging system |
| US6149592A (en) * | 1997-11-26 | 2000-11-21 | Picker International, Inc. | Integrated fluoroscopic projection image data, volumetric image data, and surgical device position data |
| US6064904A (en) * | 1997-11-28 | 2000-05-16 | Picker International, Inc. | Frameless stereotactic CT scanner with virtual needle display for planning image guided interventional procedures |
| CA2333393C (en) | 1998-05-28 | 2007-08-07 | Orthosoft Inc. | Interactive computer-assisted surgical system and method thereof |
| FI105447B (fi) | 1998-11-03 | 2000-08-31 | Raimo Pentti Juhani Joensuu | Järjestely kohteen tutkimiseen |
| US6972775B1 (en) * | 1999-11-01 | 2005-12-06 | Medical Learning Company, Inc. | Morphing patient features using an offset |
| US6690961B1 (en) * | 2000-05-12 | 2004-02-10 | Toshiba America Mri, Inc. | Apparatus and method for transition between fluoro-mode and diagnostic mode magnetic resonance imaging |
| US6468226B1 (en) * | 2000-11-22 | 2002-10-22 | Mcintyre, Iv John J. | Remote tissue biopsy apparatus and associated methods |
| WO2002070980A1 (en) * | 2001-03-06 | 2002-09-12 | The Johns Hopkins University School Of Medicine | Simulation system for image-guided medical procedures |
| DE10119784B4 (de) * | 2001-04-23 | 2004-04-15 | Siemens Ag | Stufenlose Überblendung zwischen Darstellungen mehrerer Spinkollektive an der Benutzer-Schnittstelle mit einem Eingabegerät bei der Kernspintomographie |
| US8308682B2 (en) | 2003-07-18 | 2012-11-13 | Broncus Medical Inc. | Devices for maintaining patency of surgically created channels in tissue |
| US8409167B2 (en) | 2004-07-19 | 2013-04-02 | Broncus Medical Inc | Devices for delivering substances through an extra-anatomic opening created in an airway |
| US7623250B2 (en) * | 2005-02-04 | 2009-11-24 | Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. | Enhanced shape characterization device and method |
| CN101292172B (zh) * | 2005-10-17 | 2011-08-10 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于基准标志物组件的追踪方法、系统，以及介入性磁共振系统 |
| US7535228B2 (en) * | 2006-03-21 | 2009-05-19 | Radiation Monitoring Devices, Inc. | Sensor array for nuclear magnetic resonance imaging systems and method |
| EP2051631A4 (en) * | 2006-06-30 | 2013-06-05 | Broncus Tech Inc | SELECTION OF AIRWAY BYPASS SITE AND PLANNING A TREATMENT |
| JP5415772B2 (ja) * | 2009-01-07 | 2014-02-12 | ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー | 正中面決定装置および磁気共鳴イメージング装置 |
| US8709034B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-04-29 | Broncus Medical Inc. | Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall |
| WO2012158553A2 (en) | 2011-05-13 | 2012-11-22 | Broncus Technologies, Inc. | Methods and devices for excision of tissue |
| WO2013078235A1 (en) | 2011-11-23 | 2013-05-30 | Broncus Medical Inc | Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60152942A (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-12 | Toshiba Corp | Ｎｍｒ―ｃｔスキャン計画装置 |
| US4994965A (en) * | 1988-11-23 | 1991-02-19 | General Electric Company | Method for reducing motion induced image artifacts in projection imaging |
-
1991
- 1991-08-08 US US07/741,943 patent/US5155435A/en not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-03-31 DE DE4210623A patent/DE4210623A1/de not_active Withdrawn
- 1992-06-22 JP JP4162851A patent/JPH0761324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002058751A (ja) * | 1999-10-29 | 2002-02-26 | Marconi Medical Systems Inc | 異物の生体内配置のための最小侵襲性療法の手順計画 |
| JP4627872B2 (ja) * | 1999-10-29 | 2011-02-09 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 異物の生体内配置のための最小侵襲性療法の手順計画 |
| CN106526511A (zh) * | 2016-10-21 | 2017-03-22 | 杭州电子科技大学 | 基于k空间中心鬼影定位的SPEED磁共振成像方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0761324B2 (ja) | 1995-07-05 |
| US5155435A (en) | 1992-10-13 |
| DE4210623A1 (de) | 1993-02-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05184554A (ja) | ゴースト患者イメージに重ね合わされた介入装置の磁気共鳴イメージングを使って介入医学手続きを成し遂げるための方法および装置 | |
| EP0967915B1 (en) | Method and system for positioning a magnetic resonance visible device | |
| US5285787A (en) | Apparatus for calculating coordinate data of desired point in subject to be examined | |
| JP3996359B2 (ja) | 磁気共鳴イメージング装置 | |
| US20150335316A1 (en) | Mri system for robotically assisted breast biopsy | |
| US6975896B2 (en) | Fiducial markers for MRI | |
| US7944207B2 (en) | Magnetic resonance imaging apparatus and method | |
| US20120310080A1 (en) | Interventional Instrument Tracking Device Imageable with Magnetic Resonance Imaging and Method for Use Thereof | |
| WO2002022012A1 (fr) | Systeme d'imagerie par resonance magnetique | |
| JP6427488B2 (ja) | 磁気共鳴システム及び磁気共鳴方法 | |
| JP2006175058A (ja) | コイルエレメント選択方法および磁気共鳴イメージング装置 | |
| EP1774909A1 (en) | Tomographic system | |
| Breen et al. | Three‐dimensional method for comparing in vivo interventional MR images of thermally ablated tissue with tissue response | |
| US9585594B2 (en) | Method of producing personalized RF coil array for MR imaging guided interventions | |
| JP2007130287A (ja) | 医用画像表示装置 | |
| EP0422396B1 (en) | Apparatus and method for calculating coordinate data of desired point in subject to be examined | |
| EP3799063A1 (en) | Mri imaging with interleaved white marker contrast projections for ai-based passive device tracking | |
| Monfaredi et al. | MRI-compatible needle guidance toolkit to streamline arthrography procedures: phantom accuracy study | |
| JP4532139B2 (ja) | 磁気共鳴イメージング装置 | |
| DeSoto et al. | Three-dimensional distortion model for magnetic resonance images | |
| US20080214924A1 (en) | Magnetic Resonance Spectroscopy | |
| CN108351391B (zh) | 使用磁共振成像进行设备定位方法 | |
| JPH0523321A (ja) | 磁気共鳴イメージング装置の被検体位置決め方法 | |
| JPH02167137A (ja) | 磁気共鳴イメージングのための撮影方法および磁気共鳴イメージング装置 | |
| van Vaals et al. | Interactive MR-guided inverse frameless stereotaxy for interventional MR |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080705 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090705 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090705 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100705 Year of fee payment: 15 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110705 Year of fee payment: 16 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120705 Year of fee payment: 17 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |