JPH05180855A - Speed detector - Google Patents
Speed detectorInfo
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- JPH05180855A JPH05180855A JP34725791A JP34725791A JPH05180855A JP H05180855 A JPH05180855 A JP H05180855A JP 34725791 A JP34725791 A JP 34725791A JP 34725791 A JP34725791 A JP 34725791A JP H05180855 A JPH05180855 A JP H05180855A
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- pulse signal
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば自動車など
の電子制御式パワーステアリング装置などに使用される
速度検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed detecting device used in, for example, an electronically controlled power steering device such as an automobile.
【０００２】[0002]
【従来の技術】速度に比例した周波数のパルス信号を出
力する速度センサと、マイコン（マイクロコンピュー
タ）を使用した速度検出装置のひとつに、パルス信号か
ら次のパルス信号までの経過時間を計測してそのときの
パルス周期を求め、このパルス周期に基づいてそのとき
の速度を演算するものがある。2. Description of the Related Art A speed sensor that outputs a pulse signal having a frequency proportional to a speed and a speed detection device that uses a microcomputer (microcomputer) measure the elapsed time from one pulse signal to the next. There is a method in which the pulse period at that time is obtained and the speed at that time is calculated based on this pulse period.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような速度検出装
置では、パルス信号の１周期の間は、速度の演算は行な
われない。そのため、低速度すなわちパルス周期の長い
場合には、速度を演算してから次に速度を演算するまで
の時間が長くなり、次に速度が演算されるまでは速度演
算値は前のままになる。したがって、高速度から低速度
へ急速に変化したような場合、次に速度を演算するまで
の長い間、速度演算値は前の高速度のままになり、次に
速度を演算したときに速度演算値が高速度から低速度へ
急速に変化し、速度演算値がなめらかに変化しない。In such a speed detecting device, the speed is not calculated during one cycle of the pulse signal. Therefore, when the speed is low, that is, when the pulse period is long, the time from the speed calculation to the next speed calculation becomes long, and the speed calculation value remains the same until the next speed calculation. .. Therefore, in the case of a rapid change from high speed to low speed, the speed calculation value remains at the previous high speed for a long time until the next speed is calculated. The value changes rapidly from high speed to low speed, and the calculated speed value does not change smoothly.
【０００４】この発明の目的は、上記の問題を解決し、
速度が高速度から低速度へ急速に変化する場合でも速度
演算値がなめらかに変化する速度検出装置を提供するこ
とにある。The object of the present invention is to solve the above problems,
An object of the present invention is to provide a speed detecting device in which the calculated speed value changes smoothly even when the speed changes rapidly from a high speed to a low speed.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明による速度検出
装置は、速度センサからのパルス信号に基づいて速度を
検出する装置であって、速度センサからのパルス信号を
検出するパルス信号検出手段と、パルス信号から次のパ
ルス信号までの経過時間を計測してそのときのパルス周
期を求めるパルス周期計測手段と、このパルス周期に基
づいてそのときの速度を演算する速度演算手段とを備え
た速度検出装置において、速度演算手段が、パルス信号
からの経過時間が前回求められたパルス周期より長いと
判断したときに、その時点での経過時間を仮のパルス周
期として速度を演算し、次のパルス信号が検出されるま
では、この演算を所定時間ごとに繰返すようになされて
いることを特徴とするものである。A speed detection device according to the present invention is a device for detecting a speed based on a pulse signal from a speed sensor, and a pulse signal detection means for detecting a pulse signal from the speed sensor, Speed detection provided with a pulse cycle measuring means for measuring an elapsed time from one pulse signal to the next pulse signal to obtain a pulse cycle at that time, and a speed calculating means for calculating a speed at that time based on the pulse cycle. In the device, when the speed calculation means determines that the elapsed time from the pulse signal is longer than the previously obtained pulse cycle, the speed is calculated with the elapsed time at that time as a temporary pulse cycle, and the next pulse signal is calculated. It is characterized in that this calculation is repeated every predetermined time until is detected.
【０００６】[0006]
【作用】速度が低速度から高速度へ変化する場合、今回
のパルス周期は前回のパルス周期より短くなる。したが
って、この場合は、次のパルス信号が出力されるまでに
パルス信号からの経過時間が前回のパルス周期より長く
なることがなく、次のパルス信号が出力された時点で、
パルス周期が求められ、これに基づいて速度が演算され
る。When the speed changes from the low speed to the high speed, the current pulse cycle becomes shorter than the previous pulse cycle. Therefore, in this case, the elapsed time from the pulse signal does not become longer than the previous pulse period until the next pulse signal is output, and at the time when the next pulse signal is output,
The pulse period is obtained, and the velocity is calculated based on this.
【０００７】速度が高速度から低速度へ変化する場合、
今回のパルス周期は前回のパルス周期より長くなる。し
たがって、この場合は、次のパルス信号が出力されるま
でにパルス信号からの経過時間が前回のパルス周期より
長くなり、パルス信号からの経過時間が前回のパルス周
期より長いと判断したときに、その時点での経過時間を
仮のパルス周期として速度が演算される。そして、次の
パルス信号が出力された時点で、パルス周期が求めら
れ、これに基づいて速度が演算される。パルス信号から
の経過時間が前回のパルス周期より長くなると、その時
点での速度は前回の速度演算値よりは低速である。した
がって、上記のようにパルス信号からの経過時間が前回
のパルス周期より長いと判断したときにその時点での経
過時間を仮のパルス周期として速度を演算し、次のパル
ス信号が検出されるまでは、この演算を所定時間ごとに
繰返すことにより、次のパルス信号で速度を演算するま
で、速度演算値が高速度から低速度へなめらかに変化す
る。When the speed changes from high speed to low speed,
This pulse cycle is longer than the previous pulse cycle. Therefore, in this case, the elapsed time from the pulse signal becomes longer than the previous pulse cycle until the next pulse signal is output, and when it is determined that the elapsed time from the pulse signal is longer than the previous pulse cycle, The speed is calculated using the elapsed time at that time as a temporary pulse cycle. Then, when the next pulse signal is output, the pulse period is obtained, and the velocity is calculated based on this. When the elapsed time from the pulse signal becomes longer than the previous pulse cycle, the speed at that time is lower than the previous speed calculation value. Therefore, when it is determined that the elapsed time from the pulse signal is longer than the previous pulse cycle as described above, the speed is calculated using the elapsed time at that time as a temporary pulse cycle until the next pulse signal is detected. By repeating this calculation every predetermined time, the speed calculation value smoothly changes from the high speed to the low speed until the speed is calculated by the next pulse signal.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００９】図１に示すように、速度検出装置は、速度
センサ(1) 、パルス信号検出手段(2) 、パルス周期計測
手段(3) および速度演算手段(4) を備えている。パルス
信号検出手段(2) 、パルス周期計測手段(3) および速度
演算手段(4) は、マイコン(5) によって構成されてい
る。速度センサ(1) は、速度に比例した周波数のパルス
信号を出力するものである。パルス信号検出手段(2)
は、速度センサ(1) からのパルス信号を検出するもので
ある。パルス周期計測手段(3) は、パルス信号から次の
パルス信号までの経過時間を計測してそのときのパルス
周期を求めるものである。速度演算手段(4) は、パルス
周期計測手段(3) で求められたパルス周期に基づいてそ
のときの速度を演算するとともに、パルス信号からの経
過時間が前回求められたパルス周期より長いと判断した
ときに、その時点での経過時間を仮のパルス周期として
速度を演算し、次のパルス信号が検出されるまでは、こ
の演算を所定時間ごとに繰返すものである。As shown in FIG. 1, the speed detecting device comprises a speed sensor (1), a pulse signal detecting means (2), a pulse period measuring means (3) and a speed calculating means (4). The pulse signal detecting means (2), the pulse period measuring means (3) and the speed calculating means (4) are composed of a microcomputer (5). The speed sensor (1) outputs a pulse signal having a frequency proportional to the speed. Pulse signal detection means (2)
Is for detecting a pulse signal from the speed sensor (1). The pulse period measuring means (3) measures the elapsed time from one pulse signal to the next pulse signal and obtains the pulse period at that time. The speed calculation means (4) calculates the speed at that time based on the pulse cycle calculated by the pulse cycle measurement means (3), and determines that the elapsed time from the pulse signal is longer than the previously calculated pulse cycle. At this time, the speed is calculated by using the elapsed time at that time as a temporary pulse cycle, and this calculation is repeated every predetermined time until the next pulse signal is detected.
【００１０】次に、図２のフローチャートを参照して、
上記の速度検出装置のマイコン(5)の処理の１例を説明
する。Next, referring to the flowchart of FIG.
An example of processing of the microcomputer (5) of the above speed detecting device will be described.
【００１１】この処理は一定時間おきに実行されるもの
であり、最初に、前のパルス信号からの経過時間を計測
するための周期カウンタの加算を行なう（ステップ
１）。次に、前回の処理から今回の処理までの間に速度
センサ(1) からパルス信号が入力したかどうかを調べる
（ステップ２）。ステップ２においてパルス信号が入力
していれば、ステップ３に進んで、今回のパルス周期を
表わす今回周期にそのときの周期カウンタの値をセット
する。次に、ステップ３でセットされた今回周期に基づ
き、公知の変換関数を用いて速度を演算する（ステップ
４）。そして、前回のパルス周期を表わす前回周期にそ
のときの今回周期の値をセットし（ステップ５）、周期
カウンタをリセットして（ステップ６）、処理を終了す
る。ステップ２においてパルス信号が入力していなけれ
ば、ステップ７に進んで、今回周期にそのときの周期カ
ウンタの値をセットする。次に、今回周期が前回周期よ
り大きいかどうかを調べる（ステップ８）。ステップ８
において今回周期が前回周期より大きければ、ステップ
７でセットされた今回周期に基づいて速度を演算し（ス
テップ９）、処理を終了する。ステップ８において今回
周期が前回周期より大きくなければ、そのまま処理を終
了する。This processing is executed at regular intervals, and first, the period counter for counting the elapsed time from the previous pulse signal is added (step 1). Next, it is checked whether or not a pulse signal is input from the speed sensor (1) between the previous processing and this processing (step 2). If the pulse signal is input in step 2, the process proceeds to step 3 and the value of the cycle counter at that time is set to the current cycle representing the current pulse cycle. Next, based on the current cycle set in step 3, the speed is calculated using a known conversion function (step 4). Then, the value of the current cycle at that time is set to the previous cycle representing the previous pulse cycle (step 5), the cycle counter is reset (step 6), and the processing is ended. If no pulse signal is input in step 2, the process proceeds to step 7 and the value of the cycle counter at that time is set in the current cycle. Next, it is checked whether the current cycle is longer than the previous cycle (step 8). Step 8
If the current cycle is longer than the previous cycle, the speed is calculated based on the current cycle set in step 7 (step 9), and the process ends. If the current cycle is not longer than the previous cycle in step 8, the process ends.
【００１２】ステップ２においてパルス信号が入力した
と判定された場合、ステップ６において周期カウンタが
リセットされ、図２の処理が行なわれるたびにステップ
１において周期カウンタの加算が行なわれる。したがっ
て、ステップ２において次のパルス信号が入力したとき
には、周期カウンタの値は前のパルス信号からの経過時
間を示している。そして、ステップ３においてこの周期
カウンタの値が今回周期にセットされることにより、今
回のパルス周期が求められ、これに基づいて、ステップ
４において速度の演算が行なわれる。また、このように
パルス信号が入力して速度の演算が行なわれるたびに、
ステップ５において今回のパルス周期を表わす今回周期
の値が前回のパルス周期を表わす前回周期にセットされ
る。パルス信号と次のパルス信号との間に図２の処理が
行なわれる場合は、ステップ２においてパルス信号が入
力していないので、ステップ７に進み、そのときの周期
カウンタの値すなわち前のパルス信号からの経過時間を
仮に今回周期にセットし、ステップ８においてこの今回
周期と前にステップ５でセットした前回周期との比較を
行なう。When it is determined in step 2 that the pulse signal is input, the cycle counter is reset in step 6, and the cycle counter is incremented in step 1 each time the processing of FIG. 2 is performed. Therefore, when the next pulse signal is input in step 2, the value of the cycle counter indicates the elapsed time from the previous pulse signal. Then, in step 3, the value of this cycle counter is set to the current cycle to find the current pulse cycle, and the speed is calculated in step 4 based on this. Also, in this way, every time the pulse signal is input and the speed is calculated,
In step 5, the value of the current cycle representing the current pulse cycle is set to the previous cycle representing the previous pulse cycle. When the process of FIG. 2 is performed between the pulse signal and the next pulse signal, since the pulse signal is not input in step 2, the process proceeds to step 7, and the value of the cycle counter at that time, that is, the previous pulse signal. The time elapsed from is temporarily set to the current cycle, and in step 8, the current cycle is compared with the previous cycle previously set in step 5.
【００１３】速度が低速度から高速度へ変化する場合、
今回のパルス周期は前回のパルス周期より短くなる。し
たがって、この場合は、次のパルス信号が入力されるま
でにステップ２からステップ７および８に進んだとき
に、今回周期が前回周期より大きくなることがなく、何
もせずに処理を終了する。そして、次のパルス信号が入
力するまでは、速度演算値は前のままに保持され、次の
パルス信号が入力した時点で、ステップ２からステップ
３に進んで、ステップ４で速度の演算が行なわれる。こ
の速度の演算値は、前回より高速度になっている。When the speed changes from low speed to high speed,
This pulse cycle is shorter than the previous pulse cycle. Therefore, in this case, when the process proceeds from step 2 to steps 7 and 8 until the next pulse signal is input, the current cycle does not become larger than the previous cycle, and the process is ended without doing anything. Until the next pulse signal is input, the speed calculation value is maintained as it is. At the time when the next pulse signal is input, the process proceeds from step 2 to step 3 and the speed is calculated in step 4. Be done. The calculated value of this speed is higher than the previous speed.
【００１４】速度が高速度から低速度へ変化する場合、
今回のパルス周期は前回のパルス周期より長くなる。こ
の場合は、次のパルス信号が入力されるまでにステップ
２からステップ７および８に進んだときに、ステップ７
で仮にセットされた今回周期すなわち前のパルス信号か
らの経過時間が前回周期より長くなるまでは、ステップ
８から何もせずに処理を終了し、経過時間がセットされ
た仮の今回周期が前回周期より長くなった時点でステッ
プ８からステップ９に進み、そのときの仮の今回周期に
基づいて速度を演算する。このようにステップ８からス
テップ９に進んだときには、経過時間がセットされた仮
の今回周期が前回周期より長くなっているので、ステッ
プ９で演算された速度演算値は前回のパルス信号入力に
よってステップ４で演算された速度演算値より低速度に
なっている。高速度から低速度への速度変化が大きい場
合、ステップ９で仮の速度を演算して処理を終了してか
ら次に図２の処理を行なうときには、まだパルス信号が
入力していない。このため、再びステップ２からステッ
プ７および８に進む。このときには、経過時間が前より
さらに長くなっているので、ステップ８からステップ９
に進み、そのときの経過時間がセットされた仮の今回周
期に基づいて速度が演算される。このときの経過時間は
前より長くなっているので、ステップ９で演算された速
度演算値は前回にステップ９で演算された速度演算値よ
りさらに低速度になっている。このように、次のパルス
信号が入力するまで、ステップ９においてその時点の経
過時点に基づいて速度が演算され、演算のたびに速度演
算値が徐々に低速度になる。そして、次のパルス信号が
入力した時点で、ステップ２からステップ３に進んで、
ステップ４で速度の演算が行なわれる。この速度の演算
値は、前回にステップ４で演算した速度演算値よりかな
り低速になっているが、上記のように経過時間が前回周
期より大きくなった時点から前のパルス信号からの経過
時間に基づいて速度を演算しているので、速度演算値は
高速度から低速度へなめらかに変化する。When the speed changes from high speed to low speed,
This pulse cycle is longer than the previous pulse cycle. In this case, when the process proceeds from Step 2 to Steps 7 and 8 until the next pulse signal is input, Step 7
The process is terminated without doing anything from step 8 until the current cycle temporarily set in, that is, the elapsed time from the previous pulse signal becomes longer than the previous cycle, and the temporary current cycle in which the elapsed time is set is the previous cycle. When the time becomes longer, the process proceeds from step 8 to step 9, and the speed is calculated based on the provisional current cycle at that time. In this way, when the process proceeds from step 8 to step 9, the provisional current cycle in which the elapsed time is set is longer than the previous cycle, so the speed calculation value calculated in step 9 is changed by the previous pulse signal input. The speed is lower than the speed calculation value calculated in 4. When the speed change from the high speed to the low speed is large, the temporary speed is calculated in step 9, the processing is ended, and then the processing of FIG. 2 is performed, the pulse signal is not yet input. Therefore, the process proceeds from step 2 to steps 7 and 8 again. At this time, since the elapsed time is longer than before, steps 8 to 9 are performed.
Then, the speed is calculated based on the provisional current cycle in which the elapsed time at that time is set. Since the elapsed time at this time is longer than before, the speed calculation value calculated in step 9 is lower than the speed calculation value calculated in step 9 last time. In this way, the speed is calculated based on the elapsed time point in step 9 until the next pulse signal is input, and the speed calculation value gradually becomes low at each calculation. Then, when the next pulse signal is input, the process proceeds from step 2 to step 3,
In step 4, the speed is calculated. This speed calculation value is considerably slower than the speed calculation value calculated in step 4 last time, but as described above, the elapsed time from the previous pulse signal to the time when the elapsed time becomes larger than the previous cycle. Since the speed is calculated based on the calculated speed, the calculated speed value smoothly changes from the high speed to the low speed.
【００１５】[0015]
【発明の効果】この発明の速度検出装置によれば、上述
のように、速度が高速度から低速度へ急速に変化する場
合でも速度演算値をなめらかに変化させることができ
る。As described above, according to the speed detecting device of the present invention, the speed calculation value can be smoothly changed even when the speed changes rapidly from the high speed to the low speed.
【図１】この発明の実施例を示す速度検出装置の機能ブ
ロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a speed detection device showing an embodiment of the present invention.
【図２】速度検出装置のマイコンの処理の１例を示すフ
ローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing of a microcomputer of the speed detection device.
(1) 速度センサ (2) パルス信号検出手段 (3) パルス周期計測手段 (4) 速度演算手段 (1) Speed sensor (2) Pulse signal detection means (3) Pulse period measurement means (4) Speed calculation means
Claims (1)
度を検出する装置であって、速度センサからのパルス信
号を検出するパルス信号検出手段と、パルス信号から次
のパルス信号までの経過時間を計測してそのときのパル
ス周期を求めるパルス周期計測手段と、このパルス周期
に基づいてそのときの速度を演算する速度演算手段とを
備えた速度検出装置において、 速度演算手段が、パルス信号からの経過時間が前回求め
られたパルス周期より長いと判断したときに、その時点
での経過時間を仮のパルス周期として速度を演算し、次
のパルス信号が検出されるまでは、この演算を所定時間
ごとに繰返すようになされていることを特徴とする速度
検出装置。1. A device for detecting a speed based on a pulse signal from a speed sensor, comprising pulse signal detecting means for detecting a pulse signal from the speed sensor, and an elapsed time from a pulse signal to a next pulse signal. In a speed detection device provided with a pulse cycle measuring means for measuring and obtaining a pulse cycle at that time, and a speed calculating means for calculating a speed at that time based on the pulse cycle, When it is determined that the elapsed time is longer than the previously obtained pulse cycle, the speed is calculated using the elapsed time at that time as a temporary pulse cycle, and this calculation is performed for a predetermined time until the next pulse signal is detected. A speed detecting device characterized by being repeated for each time.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34725791A JPH05180855A (en) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | Speed detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34725791A JPH05180855A (en) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | Speed detector |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05180855A true JPH05180855A (en) | 1993-07-23 |
Family
ID=18388993
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34725791A Pending JPH05180855A (en) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | Speed detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05180855A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011007651A (en) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | Rotational frequency arithmetic unit |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP34725791A patent/JPH05180855A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011007651A (en) * | 2009-06-26 | 2011-01-13 | Daihatsu Motor Co Ltd | Rotational frequency arithmetic unit |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001219 |