JPH05180665A - 回転検出方式 - Google Patents
回転検出方式Info
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- JPH05180665A JPH05180665A JP3360017A JP36001791A JPH05180665A JP H05180665 A JPH05180665 A JP H05180665A JP 3360017 A JP3360017 A JP 3360017A JP 36001791 A JP36001791 A JP 36001791A JP H05180665 A JPH05180665 A JP H05180665A
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- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
２相の位置センサを使用して回転体の回転数や回転方向
を検出する方式に関し、一方のセンサが故障した場合で
も回転数の検出を行なうことができるようにすることを
目的とする。 【構成】回転体の特定の回転位置を検出する２相からな
る位置センサ１，２の信号によって回転体の回転方向を
示す信号と回転数を示す信号とを発生する回転信号処理
回路５において、演算手段６〜１９を設けて、両位置セ
ンサ１，２の信号によって論理演算を行なって、両位置
センサ１，２の信号の少なくともいずれか一つと同一繰
り返し周期を有する信号を発生し、この演算手段の出力
信号によって回転体の回転数を示す信号を得る。
を検出する方式に関し、一方のセンサが故障した場合で
も回転数の検出を行なうことができるようにすることを
目的とする。 【構成】回転体の特定の回転位置を検出する２相からな
る位置センサ１，２の信号によって回転体の回転方向を
示す信号と回転数を示す信号とを発生する回転信号処理
回路５において、演算手段６〜１９を設けて、両位置セ
ンサ１，２の信号によって論理演算を行なって、両位置
センサ１，２の信号の少なくともいずれか一つと同一繰
り返し周期を有する信号を発生し、この演算手段の出力
信号によって回転体の回転数を示す信号を得る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２相の位置センサを使
用して回転体の回転数や回転方向を検出する方式に関
し、特に一方の位置センサの障害時にも回転数の検出を
行なうことができるようにした回転検出方式に関するも
のである。
用して回転体の回転数や回転方向を検出する方式に関
し、特に一方の位置センサの障害時にも回転数の検出を
行なうことができるようにした回転検出方式に関するも
のである。
【０００２】電動車椅子やその他の電動車両等において
は、回転体の特定の回転位置を検出する位置センサを、
２個、位相をずらせて取り付けることによって得られ
た、２相の信号を利用して、モータの回転数や回転方向
の検出を行なう方式が用いられている。
は、回転体の特定の回転位置を検出する位置センサを、
２個、位相をずらせて取り付けることによって得られ
た、２相の信号を利用して、モータの回転数や回転方向
の検出を行なう方式が用いられている。
【０００３】このような２相の位置センサを使用して行
なう回転検出方式は、一方のセンサが故障した場合で
も、回転数の検出を行なうことができ、従って、電動車
両等の異常動作を防止することができるものであること
が望まれている。
なう回転検出方式は、一方のセンサが故障した場合で
も、回転数の検出を行なうことができ、従って、電動車
両等の異常動作を防止することができるものであること
が望まれている。
【０００４】
【従来の技術】モータを動力源とする車両の速度制御や
方向制御を行なうための、モータの回転数や回転方向の
検出方法としては、従来、モータの起電力を利用するも
のや、小型ＤＣモータを用いたエンコーダを使用するも
の等があるが、微妙な動きや信頼性，確実性を要求され
る場合には、２個の独立した位置センサを使用する方式
が一般に用いられている。
方向制御を行なうための、モータの回転数や回転方向の
検出方法としては、従来、モータの起電力を利用するも
のや、小型ＤＣモータを用いたエンコーダを使用するも
の等があるが、微妙な動きや信頼性，確実性を要求され
る場合には、２個の独立した位置センサを使用する方式
が一般に用いられている。
【０００５】図１２は、従来のモータ制御回路を示した
ものであって、電動車椅子等の電動車両に用いられるも
のを例示している。図において、２１，２２および２
３，２４はブリッジ接続されたパワートランジスタであ
って、アンド回路２５または２６から入力ＰＷＭ（パル
ス幅変調）信号入力を与えられたとき、何れか１組がオ
ンになって、モータ（Ｍ）２７に対して、正転または逆
転方向にパルス幅に応じてバッテリ（Ｅ）２８から電流
を流すことによって、電動車両を前進または後進方向に
駆動する。
ものであって、電動車椅子等の電動車両に用いられるも
のを例示している。図において、２１，２２および２
３，２４はブリッジ接続されたパワートランジスタであ
って、アンド回路２５または２６から入力ＰＷＭ（パル
ス幅変調）信号入力を与えられたとき、何れか１組がオ
ンになって、モータ（Ｍ）２７に対して、正転または逆
転方向にパルス幅に応じてバッテリ（Ｅ）２８から電流
を流すことによって、電動車両を前進または後進方向に
駆動する。
【０００６】この際、コンパレータ２９は、アクセルＶ
Ｒ３０の直流出力（アクセル電圧）と三角波発生器３１
の三角波出力とを比較することによって、アクセルの制
御に応じてパルス幅が変化するＰＷＭ信号を発生する。
また、アンド回路２５，２６は、前進（Ｆ）・後進
（Ｒ）切り替えスイッチ３２の制御に応じて、インバー
タ３３を介していずれか一方がオンになるように制御さ
れて、モータ２７を正転または逆転方向に駆動する。
Ｒ３０の直流出力（アクセル電圧）と三角波発生器３１
の三角波出力とを比較することによって、アクセルの制
御に応じてパルス幅が変化するＰＷＭ信号を発生する。
また、アンド回路２５，２６は、前進（Ｆ）・後進
（Ｒ）切り替えスイッチ３２の制御に応じて、インバー
タ３３を介していずれか一方がオンになるように制御さ
れて、モータ２７を正転または逆転方向に駆動する。
【０００７】またコンパレータ３４は、Ｆ／Ｖ（周波数
・電圧）変換器４からのモータ２７の回転数の信号と、
アクセルＶＲ３０からのアクセル電圧とを比較して、コ
ンパレータ２９のＰＷＭ信号を制限することによって、
電動車両の速度制御を行なう。さらに、ＥＸ−ＯＲ（排
他的論理和）回路３５は、Ｄ−ＦＦ（Ｄタイプフリップ
フロップ）３で検出された回転方向の信号と、前進・後
進切り替えスイッチ３２から出力されるモータ回転方向
の信号とが不一致のとき、すなわち、登坂中の停止時に
逆戻りしたとき、アナログスイッチ３６を制御すること
によって、トランジスタ３７をオフにして、負作動型の
電磁ブレーキのコイル３８の通電をオフにして、直ちに
停止させる。コンパレータ３９は、アクセルＶＲ３０の
アクセル電圧が一定値以上のとき、アナログスイッチ３
６の動作を禁止して、高速走行時の不時のブレーキ動作
を防止する。
・電圧）変換器４からのモータ２７の回転数の信号と、
アクセルＶＲ３０からのアクセル電圧とを比較して、コ
ンパレータ２９のＰＷＭ信号を制限することによって、
電動車両の速度制御を行なう。さらに、ＥＸ−ＯＲ（排
他的論理和）回路３５は、Ｄ−ＦＦ（Ｄタイプフリップ
フロップ）３で検出された回転方向の信号と、前進・後
進切り替えスイッチ３２から出力されるモータ回転方向
の信号とが不一致のとき、すなわち、登坂中の停止時に
逆戻りしたとき、アナログスイッチ３６を制御すること
によって、トランジスタ３７をオフにして、負作動型の
電磁ブレーキのコイル３８の通電をオフにして、直ちに
停止させる。コンパレータ３９は、アクセルＶＲ３０の
アクセル電圧が一定値以上のとき、アナログスイッチ３
６の動作を禁止して、高速走行時の不時のブレーキ動作
を防止する。
【０００８】回転信号処理回路５において、Ｄ−ＦＦ３
は２相の位置センサ１，２の出力をデータ入力Ｄとクロ
ック入力Ｃとに与えられることによって、モータ２７の
回転方向に応じて極性の変化する回転方向信号を発生し
て、ＥＸ−ＯＲ回路３５に供給する。
は２相の位置センサ１，２の出力をデータ入力Ｄとクロ
ック入力Ｃとに与えられることによって、モータ２７の
回転方向に応じて極性の変化する回転方向信号を発生し
て、ＥＸ−ＯＲ回路３５に供給する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】図１２に示された従来
の回転検出方式においては、２相の位置センサの出力の
一方から、Ｆ／Ｖ変換器４を経て回転数の信号を取り出
すようにしている。そこで、例えば図１２においてＤ−
ＦＦ３のＤ入力側の位置センサ１が何らかの原因で破壊
されたり、または断線，短絡等の障害を発生した場合に
は、Ｆ／Ｖ変換器４から回転数の信号が発生しなくな
る。この状態では、コンパレータ３４を介して与えられ
る速度制御信号は、速度を上昇させる方向に作用して、
モータ２７に対する通電量を増加させる。そのため、モ
ータ２７は、アクセルＶ／Ｒ３０におけるアクセル指令
とは異なる回転状態となる。
の回転検出方式においては、２相の位置センサの出力の
一方から、Ｆ／Ｖ変換器４を経て回転数の信号を取り出
すようにしている。そこで、例えば図１２においてＤ−
ＦＦ３のＤ入力側の位置センサ１が何らかの原因で破壊
されたり、または断線，短絡等の障害を発生した場合に
は、Ｆ／Ｖ変換器４から回転数の信号が発生しなくな
る。この状態では、コンパレータ３４を介して与えられ
る速度制御信号は、速度を上昇させる方向に作用して、
モータ２７に対する通電量を増加させる。そのため、モ
ータ２７は、アクセルＶ／Ｒ３０におけるアクセル指令
とは異なる回転状態となる。
【００１０】そのため、電動車両は制御不能に近くなっ
て危険な状態になるが、従来、このような場合を想定し
た対策はなんら施されず、そのため不慮の事故を発生す
る恐れがあるという問題があった。
て危険な状態になるが、従来、このような場合を想定し
た対策はなんら施されず、そのため不慮の事故を発生す
る恐れがあるという問題があった。
【００１１】本発明は、このような従来技術の課題を解
決しようとするものであって、２相位置センサを使用し
て回転方向と回転数の信号を得て速度制御を行なうよう
にした電動車両等において、２相位置センサの一方に障
害が発生した場合でも、速度制御不能になって危険な状
態を招く恐れがない、回転検出方式を提供することを目
的としている。
決しようとするものであって、２相位置センサを使用し
て回転方向と回転数の信号を得て速度制御を行なうよう
にした電動車両等において、２相位置センサの一方に障
害が発生した場合でも、速度制御不能になって危険な状
態を招く恐れがない、回転検出方式を提供することを目
的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、回転体の特定
の回転位置を検出する２相からなる位置センサ１，２の
信号によって回転体の回転方向を示す信号と回転数を示
す信号とを発生する回転信号処理回路５において、両位
置センサ１，２の信号によって論理演算を行なって、両
位置センサ１，２の信号の少なくともいずれか一つと同
一繰り返し周期を有する信号を発生する演算手段６〜１
９を設け、この演算手段の出力信号によって回転体の回
転数を示す信号を発生するようにしたものである。
の回転位置を検出する２相からなる位置センサ１，２の
信号によって回転体の回転方向を示す信号と回転数を示
す信号とを発生する回転信号処理回路５において、両位
置センサ１，２の信号によって論理演算を行なって、両
位置センサ１，２の信号の少なくともいずれか一つと同
一繰り返し周期を有する信号を発生する演算手段６〜１
９を設け、この演算手段の出力信号によって回転体の回
転数を示す信号を発生するようにしたものである。
【００１３】
【作用】位置センサは、回転体（モータ）の周辺に取り
付けられていて、回転体の特定の位置を検出する。この
際、２個の位置センサ１，２を適当に位相をずらせて取
り付けることによって２相の信号を発生する。回転方向
の検出を行なう場合は、２個の位置センサの信号をＤ−
ＦＦ３のデータ入力とクロック入力とに用いることによ
って、Ｄ−ＦＦ３から回転方向に応じて極性の変化する
信号を得ることができる。
付けられていて、回転体の特定の位置を検出する。この
際、２個の位置センサ１，２を適当に位相をずらせて取
り付けることによって２相の信号を発生する。回転方向
の検出を行なう場合は、２個の位置センサの信号をＤ−
ＦＦ３のデータ入力とクロック入力とに用いることによ
って、Ｄ−ＦＦ３から回転方向に応じて極性の変化する
信号を得ることができる。
【００１４】回転数の検出を行なう場合は、Ｆ／Ｖ変換
器４によって、いずれか１個の位置センサの信号を周波
数・電圧変換して回転数を示す信号を得るようにした従
来の方式では、その相の位置センサが障害の場合は、検
出不可能になる。そこで２相の信号によっで論理演算を
行なって、少なくともいずれか一つの位置センサの信号
と同じ繰り返し周期を有する信号を発生して、これによ
って、回転数を示す信号を得るようにする。
器４によって、いずれか１個の位置センサの信号を周波
数・電圧変換して回転数を示す信号を得るようにした従
来の方式では、その相の位置センサが障害の場合は、検
出不可能になる。そこで２相の信号によっで論理演算を
行なって、少なくともいずれか一つの位置センサの信号
と同じ繰り返し周期を有する信号を発生して、これによ
って、回転数を示す信号を得るようにする。
【００１５】この場合の論理演算回路としては、目的に
応じて種々の回路を用いることができる。実施例におい
ては、数種の演算回路を例示しているが、演算回路の形
式は必ずしもこれらに限るものではない。
応じて種々の回路を用いることができる。実施例におい
ては、数種の演算回路を例示しているが、演算回路の形
式は必ずしもこれらに限るものではない。
【００１６】
【実施例】図１は、本発明の一実施例における回転信号
処理回路の構成を示したものであって、図１２における
と同じものを同じ番号で示し、６，７はダイオード、
８，９はプルダウン抵抗である。また図２は、本発明の
他の実施例における回転信号処理回路の構成を示したも
のであって、図１に示された構成を論理回路を用いて構
成した例を示し、１０はオア回路である。
処理回路の構成を示したものであって、図１２における
と同じものを同じ番号で示し、６，７はダイオード、
８，９はプルダウン抵抗である。また図２は、本発明の
他の実施例における回転信号処理回路の構成を示したも
のであって、図１に示された構成を論理回路を用いて構
成した例を示し、１０はオア回路である。
【００１７】図３は、図１および図２に示された実施例
における回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャ
ートであって、正常動作時を示している。位置センサ
１，２からそれぞれＡ相とＢ相のパルスが、Ｄ−ＦＦ３
のデータ入力とクロック入力に与えられている状態で
は、ダイオード６，７の出力側またはオア回路１０の出
力側の信号ａまたはｂは、図示のように両入力の論理和
の信号となる。Ｆ／Ｖ変換器４の内部では、入力信号の
デューティの差に基づく出力誤差を除くため、その初段
において１／２に分周されるようになっていて、図示の
ような分周信号を生じ、これによって後段の回路が動作
してＦ／Ｖ変換の動作を行なっている。
における回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャ
ートであって、正常動作時を示している。位置センサ
１，２からそれぞれＡ相とＢ相のパルスが、Ｄ−ＦＦ３
のデータ入力とクロック入力に与えられている状態で
は、ダイオード６，７の出力側またはオア回路１０の出
力側の信号ａまたはｂは、図示のように両入力の論理和
の信号となる。Ｆ／Ｖ変換器４の内部では、入力信号の
デューティの差に基づく出力誤差を除くため、その初段
において１／２に分周されるようになっていて、図示の
ような分周信号を生じ、これによって後段の回路が動作
してＦ／Ｖ変換の動作を行なっている。
【００１８】図４は、一方の位置センサが障害のときの
回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであ
って、図１の回路において、位置センサ１からのライン
が接触不良または断線状態となって、Ａ相がオープン状
態になった場合を示している。この場合は、プルダウン
抵抗８によって接地されるため、Ａ相入力はローレベル
になるが、Ｂ相入力はａ点にそのまま出力される。
回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであ
って、図１の回路において、位置センサ１からのライン
が接触不良または断線状態となって、Ａ相がオープン状
態になった場合を示している。この場合は、プルダウン
抵抗８によって接地されるため、Ａ相入力はローレベル
になるが、Ｂ相入力はａ点にそのまま出力される。
【００１９】従って、Ｆ／Ｖ変換器４の内部における分
周信号ｃは、図３に示された正常時と変わらず、Ｆ／Ｖ
変換器４の信号の消滅によって、速度制御不能の状態に
なることはない。
周信号ｃは、図３に示された正常時と変わらず、Ｆ／Ｖ
変換器４の信号の消滅によって、速度制御不能の状態に
なることはない。
【００２０】図５は、本発明のさらに他の実施例におけ
る回転信号処理回路の構成を示したものであって、図１
２におけると同じものを同じ番号で示し、１１はアンド
回路である。
る回転信号処理回路の構成を示したものであって、図１
２におけると同じものを同じ番号で示し、１１はアンド
回路である。
【００２１】図６は、図５に示された実施例における回
転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであっ
て、正常動作時を示している。位置センサ１，２からそ
れぞれＡ相とＢ相のパルスが、Ｄ−ＦＦ３のデータ入力
とクロック入力に与えられている状態では、アンド回路
１１の出力側の信号ｃは、図示のように両入力の論理積
の信号となり、これによってＦ／Ｖ変換器４の内部で
は、入力信号が１／２に分周された信号を生じる。
転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであっ
て、正常動作時を示している。位置センサ１，２からそ
れぞれＡ相とＢ相のパルスが、Ｄ−ＦＦ３のデータ入力
とクロック入力に与えられている状態では、アンド回路
１１の出力側の信号ｃは、図示のように両入力の論理積
の信号となり、これによってＦ／Ｖ変換器４の内部で
は、入力信号が１／２に分周された信号を生じる。
【００２２】図７は、一方の位置センサが障害のときの
回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであ
って、図５の回路において、位置センサ１からのライン
がハイレベル状態で故障した場合または正側ラインと接
触した場合を示している。この場合は、Ａ相入力はハイ
レベルとなるが、Ｂ相入力はｃ点にそのまま出力され
る。
回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであ
って、図５の回路において、位置センサ１からのライン
がハイレベル状態で故障した場合または正側ラインと接
触した場合を示している。この場合は、Ａ相入力はハイ
レベルとなるが、Ｂ相入力はｃ点にそのまま出力され
る。
【００２３】従って、Ｆ／Ｖ変換器４の内部における分
周信号は、図６に示された正常時と変わらず、Ｆ／Ｖ変
換器４の信号の消滅によって、速度制御不能の状態にな
ることはない。
周信号は、図６に示された正常時と変わらず、Ｆ／Ｖ変
換器４の信号の消滅によって、速度制御不能の状態にな
ることはない。
【００２４】図８は、本発明のさらに他の実施例におけ
る回転信号処理回路の構成を示したものであって、図１
２におけると同じものを同じ番号で示し、１２はＥＸ−
ＯＲ回路、１３はアンド回路、１４はノア回路、１５，
１６はオア回路、１７，１８はアンド回路、１９はオア
回路である。
る回転信号処理回路の構成を示したものであって、図１
２におけると同じものを同じ番号で示し、１２はＥＸ−
ＯＲ回路、１３はアンド回路、１４はノア回路、１５，
１６はオア回路、１７，１８はアンド回路、１９はオア
回路である。
【００２５】図９は、図８に示された実施例における回
転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであっ
て、正常動作時を示している。ＥＸ−ＯＲ回路１２によ
って、Ａ相入力とＢ相入力の不一致を検出して信号ｄを
発生し、アンド回路１３によって、Ａ相入力とＢ相入力
の論理積を求めて信号ｅを発生し、ノア回路１４によっ
て、Ａ相入力とＢ相入力の論理和の否定を求めて信号ｆ
を発生する。次にオア回路１５によって、信号ｄと信号
ｅの論理和を求めて信号ｇを発生し、オア回路１６によ
って、信号ｄと信号ｆの論理和を求めて信号ｈを発生す
る。さらにアンド回路１７によって、Ｄ−ＦＦ３の出力
Ｑの反転信号ｊと信号ｇの論理積を求めて信号ｋを発生
し、アンド回路１８によって、Ｄ−ＦＦ３の出力Ｑの信
号ｉと信号ｈの論理積を求めて信号ｌを発生する。最後
にオア回路１９によって、信号ｋと信号ｌの論理和を求
めて信号ｍを発生する。
転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであっ
て、正常動作時を示している。ＥＸ−ＯＲ回路１２によ
って、Ａ相入力とＢ相入力の不一致を検出して信号ｄを
発生し、アンド回路１３によって、Ａ相入力とＢ相入力
の論理積を求めて信号ｅを発生し、ノア回路１４によっ
て、Ａ相入力とＢ相入力の論理和の否定を求めて信号ｆ
を発生する。次にオア回路１５によって、信号ｄと信号
ｅの論理和を求めて信号ｇを発生し、オア回路１６によ
って、信号ｄと信号ｆの論理和を求めて信号ｈを発生す
る。さらにアンド回路１７によって、Ｄ−ＦＦ３の出力
Ｑの反転信号ｊと信号ｇの論理積を求めて信号ｋを発生
し、アンド回路１８によって、Ｄ−ＦＦ３の出力Ｑの信
号ｉと信号ｈの論理積を求めて信号ｌを発生する。最後
にオア回路１９によって、信号ｋと信号ｌの論理和を求
めて信号ｍを発生する。
【００２６】信号ｍは、Ａ相入力またはＢ相入力と同一
繰り返し周期の信号であり、これによってＦ／Ｖ変換器
４の内部では、入力信号が１／２に分周された信号を生
じるので、Ｆ／Ｖ変換器４から回転数の信号が出力され
る。
繰り返し周期の信号であり、これによってＦ／Ｖ変換器
４の内部では、入力信号が１／２に分周された信号を生
じるので、Ｆ／Ｖ変換器４から回転数の信号が出力され
る。
【００２７】図１０および図１１は、図８に示された実
施例において、一方の位置センサが障害のときの回転信
号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであって、
図１１は、Ａ相入力がローレベルとなる異常時を示し、
図１２はＡ相入力がハイレベルとなる異常時を示してい
る。いずれの場合も、Ｆ／Ｖ変換器４の入力信号ｍは、
Ａ相入力またはＢ相入力と同一繰り返し周期の信号であ
り、これによってＦ／Ｖ変換器４の内部では、入力信号
が１／２に分周された信号を生じるので、Ｆ／Ｖ変換器
４から回転数の信号が正常に出力され、Ｆ／Ｖ変換器４
の信号き消滅によって、速度制御不能の状態になること
はない。
施例において、一方の位置センサが障害のときの回転信
号処理回路の各部信号を示すタイムチャートであって、
図１１は、Ａ相入力がローレベルとなる異常時を示し、
図１２はＡ相入力がハイレベルとなる異常時を示してい
る。いずれの場合も、Ｆ／Ｖ変換器４の入力信号ｍは、
Ａ相入力またはＢ相入力と同一繰り返し周期の信号であ
り、これによってＦ／Ｖ変換器４の内部では、入力信号
が１／２に分周された信号を生じるので、Ｆ／Ｖ変換器
４から回転数の信号が正常に出力され、Ｆ／Ｖ変換器４
の信号き消滅によって、速度制御不能の状態になること
はない。
【００２８】なお、上述の実施例における、いずれか一
つの位置センサの信号と同一繰り返し周期の信号を得る
ための論理回路の形式は、限られた例を示したものにす
ぎず、これ以外にも種々の回路を構成することが可能で
ある。
つの位置センサの信号と同一繰り返し周期の信号を得る
ための論理回路の形式は、限られた例を示したものにす
ぎず、これ以外にも種々の回路を構成することが可能で
ある。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、電
動車両等において、２相位置センサを使用して回転方向
と回転数の信号を得て速度制御を行なう場合に、２相位
置センサの一方に障害が発生した場合でも、他方が正常
である限り、速度制御不能となって危険な状態を招く恐
れがないので、電動車椅子等の電動車両の走行安全性を
向上する上で極めて効果的である。
動車両等において、２相位置センサを使用して回転方向
と回転数の信号を得て速度制御を行なう場合に、２相位
置センサの一方に障害が発生した場合でも、他方が正常
である限り、速度制御不能となって危険な状態を招く恐
れがないので、電動車椅子等の電動車両の走行安全性を
向上する上で極めて効果的である。
【図１】本発明の一実施例における回転信号処理回路の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】本発明の他の実施例における回転信号処理回路
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図３】図１および図２に示された実施例における正常
時の回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャート
である。
時の回転信号処理回路の各部信号を示すタイムチャート
である。
【図４】一方の位置センサが障害のときの回転信号処理
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
【図５】本発明のさらに他の実施例における回転信号処
理回路の構成を示す図である。
理回路の構成を示す図である。
【図６】図５に示された実施例における正常時の回転信
号処理回路の各部信号を示すタイムチャートである。
号処理回路の各部信号を示すタイムチャートである。
【図７】一方の位置センサが障害のときの回転信号処理
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
【図８】本発明のさらに他の実施例における回転信号処
理回路の構成を示す図である。
理回路の構成を示す図である。
【図９】図８に示された実施例における正常時の回転信
号処理回路の各部信号を示すタイムチャートである。
号処理回路の各部信号を示すタイムチャートである。
【図１０】図８に示された実施例において、一方の位置
センサの出力がローレベルとなる障害時の回転信号処理
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
センサの出力がローレベルとなる障害時の回転信号処理
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
【図１１】図８に示された実施例において、一方の位置
センサの出力がハイレベルとなる障害時の回転信号処理
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
センサの出力がハイレベルとなる障害時の回転信号処理
回路の各部信号を示すタイムチャートである。
【図１２】従来のモータ制御回路を示す図である。
１，２ 位置センサ ５ 回転信号処理回路（５）において、 ６〜１９ 演算手段
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月１６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】またコンパレータ３４は、Ｆ／Ｖ（周波数
・電圧）変換器４からのモータ２７の回転数の信号と、
アクセルＶＲ３０からのアクセル電圧とを比較して、コ
ンパレータ２９のＰＷＭ信号を制限することによって、
電動車両の速度制御を行なう。さらに、ＥＸ−ＯＲ（排
他的論理和）回路３５は、Ｄ−ＦＦ（Ｄタイプフリップ
フロップ）３で検出された回転方向の信号と、前進・後
進切り替えスイッチ３２から出力されるモータ回転方向
の信号とが不一致のとき、すなわち、登坂中の停止時に
逆戻りしたとき、アナログスイッチ３６を制御すること
によって、トランジスタ３７をオフにして、負作動型の
電磁ブレーキのコイル３８の通電をオフにして、直ちに
停止させる。コンパレータ３９は、アクセルＶＲ３０の
アクセル電圧がモーターに通電を開始するレベルを上回
った時に出力を即”Ｌ”にしてブレーキを解除する。一
方、このレベルを下回った時はある時間（１秒程度）ブ
レーキをオンするように”Ｈ”を出力する。
・電圧）変換器４からのモータ２７の回転数の信号と、
アクセルＶＲ３０からのアクセル電圧とを比較して、コ
ンパレータ２９のＰＷＭ信号を制限することによって、
電動車両の速度制御を行なう。さらに、ＥＸ−ＯＲ（排
他的論理和）回路３５は、Ｄ−ＦＦ（Ｄタイプフリップ
フロップ）３で検出された回転方向の信号と、前進・後
進切り替えスイッチ３２から出力されるモータ回転方向
の信号とが不一致のとき、すなわち、登坂中の停止時に
逆戻りしたとき、アナログスイッチ３６を制御すること
によって、トランジスタ３７をオフにして、負作動型の
電磁ブレーキのコイル３８の通電をオフにして、直ちに
停止させる。コンパレータ３９は、アクセルＶＲ３０の
アクセル電圧がモーターに通電を開始するレベルを上回
った時に出力を即”Ｌ”にしてブレーキを解除する。一
方、このレベルを下回った時はある時間（１秒程度）ブ
レーキをオンするように”Ｈ”を出力する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１２】
Claims (1)
- 【請求項１】 回転体の特定の回転位置を検出する２相
からなる二つの位置センサの信号によって回転体の回転
方向を示す信号と回転数を示す信号とを発生する回転信
号処理回路において、前記両位置センサの信号によって
論理演算を行なうと共に、前記各位置センサの信号の少
なくともいずれか一つと同一繰り返し周期を有する信号
を発生する演算手段を設け、演算手段の出力信号によっ
て前記回転体の回転数を示す信号を発生することを特徴
とする回転検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3360017A JPH05180665A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 回転検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3360017A JPH05180665A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 回転検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05180665A true JPH05180665A (ja) | 1993-07-23 |
Family
ID=18467467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3360017A Pending JPH05180665A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 回転検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05180665A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7127848B2 (en) | 2001-07-25 | 2006-10-31 | Asmo Co., Ltd. | Controller for a moving member including an abnormality detecting device |
| JP2014044216A (ja) * | 2008-08-26 | 2014-03-13 | Nikon Corp | エンコーダシステム、及び信号処理方法 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP3360017A patent/JPH05180665A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7127848B2 (en) | 2001-07-25 | 2006-10-31 | Asmo Co., Ltd. | Controller for a moving member including an abnormality detecting device |
| US7252328B2 (en) | 2001-07-25 | 2007-08-07 | Asmo Co., Ltd. | Controller for a moving member and method for setting a reference position of the moving member |
| JP2014044216A (ja) * | 2008-08-26 | 2014-03-13 | Nikon Corp | エンコーダシステム、及び信号処理方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001206 |