JPH05170124A - 車両の走行状態警告装置 - Google Patents
車両の走行状態警告装置Info
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- JPH05170124A JPH05170124A JP34329591A JP34329591A JPH05170124A JP H05170124 A JPH05170124 A JP H05170124A JP 34329591 A JP34329591 A JP 34329591A JP 34329591 A JP34329591 A JP 34329591A JP H05170124 A JPH05170124 A JP H05170124A
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- Japan
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- yaw rate
- vehicle
- difference value
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ヨーレイトについての目標値と実際値（検出
値又は推定値）との差をもって、表示及び／又は音によ
り、車両が走行時常にどのような状態にあるか運転者に
知らせる。 【構成】 コントローラ４０は、目標ヨーレイト、及び
目標ヨーレイトとヨーレイトセンサ２６で検出の実ヨー
レイトとの差であるヨーレイト差分値についての演算を
実行する。目標ヨーレイトの算出は、少なくとも操舵角
及び車速信号に基づき行う。車両状態を知覚させるのに
表示による方式を用いるなら、車両にはヨーレイト差分
値インジケータ２７を設ける。走行時、演算で求められ
たヨーレイト差分値は該インジケータ２７に表示する。
かかる表示により、運転者に車両の走行状態を知らせ
る。車両が常にどういう状態にあるか運転者が理解で
き、安全な運転が行われるのに役立つ。
値又は推定値）との差をもって、表示及び／又は音によ
り、車両が走行時常にどのような状態にあるか運転者に
知らせる。 【構成】 コントローラ４０は、目標ヨーレイト、及び
目標ヨーレイトとヨーレイトセンサ２６で検出の実ヨー
レイトとの差であるヨーレイト差分値についての演算を
実行する。目標ヨーレイトの算出は、少なくとも操舵角
及び車速信号に基づき行う。車両状態を知覚させるのに
表示による方式を用いるなら、車両にはヨーレイト差分
値インジケータ２７を設ける。走行時、演算で求められ
たヨーレイト差分値は該インジケータ２７に表示する。
かかる表示により、運転者に車両の走行状態を知らせ
る。車両が常にどういう状態にあるか運転者が理解で
き、安全な運転が行われるのに役立つ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の走行状態警告装置
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両には、車速が所定の設定値を超える
と警告音を発してウォーニングを行わせる装置を採用し
ているものがある。かかる警告装置を有する車両では、
警告を知ったドライバーは適切に必要な減速行動をと
る。
と警告音を発してウォーニングを行わせる装置を採用し
ているものがある。かかる警告装置を有する車両では、
警告を知ったドライバーは適切に必要な減速行動をと
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記装置は、こうして
ドライバーに適切な措置をとらせることを可能にするも
のであるところ、単に車速に応じて警告を与えるもので
あり、その他の車両の走行状態にはよってはいなし、車
速が警告音を発する設定値以下の場合にはそのウォーニ
ングも作動はしない。上記から、かかる車両にあって
は、設定値以下の車両での走行時、例えば操舵で車両挙
動が乱れた場合などでも、ドライバーにはその旨の警告
もなされないが、そのような場合にでも車両状態が常に
どのようなものであるかについてドライバーが容易に認
識することができるならば、車両運転上の対応を高める
ことが可能である。
ドライバーに適切な措置をとらせることを可能にするも
のであるところ、単に車速に応じて警告を与えるもので
あり、その他の車両の走行状態にはよってはいなし、車
速が警告音を発する設定値以下の場合にはそのウォーニ
ングも作動はしない。上記から、かかる車両にあって
は、設定値以下の車両での走行時、例えば操舵で車両挙
動が乱れた場合などでも、ドライバーにはその旨の警告
もなされないが、そのような場合にでも車両状態が常に
どのようなものであるかについてドライバーが容易に認
識することができるならば、車両運転上の対応を高める
ことが可能である。
【０００４】本発明の目的は、従って、車両挙動が乱れ
るような場合をも対象として車両状態を知らせることの
できる機能を付加することであり、より詳しくは、ヨー
レイトをもって車両挙動を反映させつつ車両がどういう
状態であるかを認識させ得るようにしようとするところ
にある。
るような場合をも対象として車両状態を知らせることの
できる機能を付加することであり、より詳しくは、ヨー
レイトをもって車両挙動を反映させつつ車両がどういう
状態であるかを認識させ得るようにしようとするところ
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、下記の
走行状態警告装置が提供される（図１）。車両に発生す
るヨーレイトを検出または推定するヨーレイト検出また
は推定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車
速を検出する車速検出手段と、少なくとも操舵角検出手
段及び車速検出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを演
算する目標ヨーレイト演算手段と、前記ヨーレイト検出
または推定手段と目標ヨーレイト演算手段からの出力の
差分値を演算するヨーレイト差分値演算手段と、該ヨー
レイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状態を表
示及び/ 又は音により知覚させる車両状態知覚手段とを
備えるものである。
走行状態警告装置が提供される（図１）。車両に発生す
るヨーレイトを検出または推定するヨーレイト検出また
は推定手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段と、車
速を検出する車速検出手段と、少なくとも操舵角検出手
段及び車速検出手段の出力に基づき目標ヨーレイトを演
算する目標ヨーレイト演算手段と、前記ヨーレイト検出
または推定手段と目標ヨーレイト演算手段からの出力の
差分値を演算するヨーレイト差分値演算手段と、該ヨー
レイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状態を表
示及び/ 又は音により知覚させる車両状態知覚手段とを
備えるものである。
【０００６】
【作用】本発明では、目標ヨーレイト演算手段は、少な
くとも、操舵角を検出する操舵角検出手段及び車速を検
出する車速検出手段の出力に基づき、目標ヨーレイトを
演算し、ヨーレイト差分値演算手段が、車両に発生する
ヨーレイトを検出または推定する手段と目標ヨーレイト
演算手段からの出力の差分値を演算して、車両状態知覚
手段が、そのヨーレイト差分値演算手段からの出力に応
じて車両状態を表示及び／又は音をもって知覚させる。
これにより、運転者をしてヨーレイト差分値に応じた表
示及び／又は音で車両の走行状態を知らせることが可能
である、その表示や音は走行時の車両の車両挙動を反映
しており、運転者はこれをもって車両がどういう状態に
あるかを認識し理解することが可能である。
くとも、操舵角を検出する操舵角検出手段及び車速を検
出する車速検出手段の出力に基づき、目標ヨーレイトを
演算し、ヨーレイト差分値演算手段が、車両に発生する
ヨーレイトを検出または推定する手段と目標ヨーレイト
演算手段からの出力の差分値を演算して、車両状態知覚
手段が、そのヨーレイト差分値演算手段からの出力に応
じて車両状態を表示及び／又は音をもって知覚させる。
これにより、運転者をしてヨーレイト差分値に応じた表
示及び／又は音で車両の走行状態を知らせることが可能
である、その表示や音は走行時の車両の車両挙動を反映
しており、運転者はこれをもって車両がどういう状態に
あるかを認識し理解することが可能である。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図２は、本発明装置の一実施例を示す。
説明する。図２は、本発明装置の一実施例を示す。
【０００８】図１Ｌ，１Ｒは左右前輪、２Ｌ，２Ｒは左
右後輪、３はステアリングホイールを夫々示す。車輪に
は、本例では、各輪毎にその回転周速（車輪速）に応じ
た電気信号を発生する車輪速センサ２１〜２４が設けら
れ、後述のコントローラ（コントロールユニット）に与
えられる。各車輪速センサからの信号は、本実施例によ
る車両走行状態警告システムに用いられる他、各種の制
御（例えば４チャンネ、４センサ方式のアンチスキッド
制御等）に用いることができる。本システムは更に、ス
テアリングホイール（ハンドル）の操舵角に応じた電気
信号を発生する操舵角センサ２５、ヨーレイトセンサ２
６、ヨーレイト差分値インジケータ２７をその入出力部
として含む。
右後輪、３はステアリングホイールを夫々示す。車輪に
は、本例では、各輪毎にその回転周速（車輪速）に応じ
た電気信号を発生する車輪速センサ２１〜２４が設けら
れ、後述のコントローラ（コントロールユニット）に与
えられる。各車輪速センサからの信号は、本実施例によ
る車両走行状態警告システムに用いられる他、各種の制
御（例えば４チャンネ、４センサ方式のアンチスキッド
制御等）に用いることができる。本システムは更に、ス
テアリングホイール（ハンドル）の操舵角に応じた電気
信号を発生する操舵角センサ２５、ヨーレイトセンサ２
６、ヨーレイト差分値インジケータ２７をその入出力部
として含む。
【０００９】ヨーレイトセンサ２６は、車両に発生する
ヨーレイトを検出するのに用いるもので、車両重心を中
心とする平面運動におけるヨー角の変化に応じた電気信
号を出力する。なお、ここでは、ヨーレイトセンサの代
わりに、かかる車両平面運動情報のため、一対の横加速
度（横Ｇ）センサを用いてもよい。
ヨーレイトを検出するのに用いるもので、車両重心を中
心とする平面運動におけるヨー角の変化に応じた電気信
号を出力する。なお、ここでは、ヨーレイトセンサの代
わりに、かかる車両平面運動情報のため、一対の横加速
度（横Ｇ）センサを用いてもよい。
【００１０】また、上記ヨーレイト差分値インジケータ
２７については、ヨーレイトに関し、その実際値と目標
値との差をもって、該当時の車両状態を運転者に表示に
より知覚させるものとして設けられる。
２７については、ヨーレイトに関し、その実際値と目標
値との差をもって、該当時の車両状態を運転者に表示に
より知覚させるものとして設けられる。
【００１１】図３はヨーレイト差分値インジケータの一
例を示す。本例では、表示方式はアナログ式によるもの
として、指針２７ａ及び指示目盛部２７ｂにより構成さ
れると共に、ここでは更にウォーニングランプ２７ｃと
組み合わせた表示となっている。指示目盛として、盤面
には単位をdeg ／sec とする図示の如くの数字が付され
ており、また、参照符号２７ｇ，２７ｈを付した部分
（目盛１０〜２０、目盛２０〜４０の各領域）は、夫
々、異なる色とされている。また、この場合に、後記で
も触れるが、例えばヨーレイト差の大きな領域（危険
域）は赤色を用いるなどすることができる。ウォーニン
グランプ２７ｃの点灯は、例えばヨーレイト差が１０de
g ／sec を超える状態、あるいは２０deg ／sec を超え
る状態となる場合に、点灯状態へ切換えるなどする制御
を行わせることができる。上記ヨーレイト差分値インジ
ケータ２７は運転者が視認できるようインストルメント
パネルに配設する。
例を示す。本例では、表示方式はアナログ式によるもの
として、指針２７ａ及び指示目盛部２７ｂにより構成さ
れると共に、ここでは更にウォーニングランプ２７ｃと
組み合わせた表示となっている。指示目盛として、盤面
には単位をdeg ／sec とする図示の如くの数字が付され
ており、また、参照符号２７ｇ，２７ｈを付した部分
（目盛１０〜２０、目盛２０〜４０の各領域）は、夫
々、異なる色とされている。また、この場合に、後記で
も触れるが、例えばヨーレイト差の大きな領域（危険
域）は赤色を用いるなどすることができる。ウォーニン
グランプ２７ｃの点灯は、例えばヨーレイト差が１０de
g ／sec を超える状態、あるいは２０deg ／sec を超え
る状態となる場合に、点灯状態へ切換えるなどする制御
を行わせることができる。上記ヨーレイト差分値インジ
ケータ２７は運転者が視認できるようインストルメント
パネルに配設する。
【００１２】インジケータ２７による表示は、これを上
記ランプの点灯制御をも含めてコントローラ４０によっ
て行うことができる。該コントローラ４０には、前記の
操舵角δを検出する操舵角センサ２５からの信号、車輪
１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒの車輪速Ｖw1〜Ｗw4を検出する
車輪速センサ２１〜２４からの信号、及びヨーレイト
（ｄ／ｄｔ）φを検出するヨーレイトセンサ２６からの
信号等を入力する。
記ランプの点灯制御をも含めてコントローラ４０によっ
て行うことができる。該コントローラ４０には、前記の
操舵角δを検出する操舵角センサ２５からの信号、車輪
１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒの車輪速Ｖw1〜Ｗw4を検出する
車輪速センサ２１〜２４からの信号、及びヨーレイト
（ｄ／ｄｔ）φを検出するヨーレイトセンサ２６からの
信号等を入力する。
【００１３】コントローラ４０は、入力検出回路と、演
算処理回路と、該演算処理回路で実効される各種制御プ
ログラム及び演算結果等を格納する記憶回路と、ヨーレ
イト差分値インジケータ２７へ表示制御用の制御信号を
送出する出力回路等からなる。演算回路では、インジケ
ータ２７の表示による車両走行状態についての指示のた
めには、上記入力情報に基づき、後述する制御プログラ
ムに従って、車速、目標ヨーレイト、ヨーレイト差分値
の演算などをし、求められたヨーレイト差分値は、その
時点での車両の走行状態を示すものとしてこれを運転者
に認識させるべくヨーレイト差分値インジケータで表示
させるよう、上記で得られる差分値に相当する信号が出
力される。
算処理回路と、該演算処理回路で実効される各種制御プ
ログラム及び演算結果等を格納する記憶回路と、ヨーレ
イト差分値インジケータ２７へ表示制御用の制御信号を
送出する出力回路等からなる。演算回路では、インジケ
ータ２７の表示による車両走行状態についての指示のた
めには、上記入力情報に基づき、後述する制御プログラ
ムに従って、車速、目標ヨーレイト、ヨーレイト差分値
の演算などをし、求められたヨーレイト差分値は、その
時点での車両の走行状態を示すものとしてこれを運転者
に認識させるべくヨーレイト差分値インジケータで表示
させるよう、上記で得られる差分値に相当する信号が出
力される。
【００１４】図４はコントローラ４０により実行される
前記インジケータ２７による車両走行状態の表示のため
の制御プログラムの一例である。本フログラムは図示せ
ざるオペレーティングシステムで一定時間毎の定時割り
込みで実行される。
前記インジケータ２７による車両走行状態の表示のため
の制御プログラムの一例である。本フログラムは図示せ
ざるオペレーティングシステムで一定時間毎の定時割り
込みで実行される。
【００１５】まず、ステップＳ１１０では、操舵角セン
サ、車輪速センサ及びヨーレイトセンサの出力を基に、
操舵角δ、各輪の車輪速ＶWJ（ｊ＝１〜４）及びヨーレ
イト（ｄ／ｄｔ）φを夫々読み込む。
サ、車輪速センサ及びヨーレイトセンサの出力を基に、
操舵角δ、各輪の車輪速ＶWJ（ｊ＝１〜４）及びヨーレ
イト（ｄ／ｄｔ）φを夫々読み込む。
【００１６】続くステップＳ１１１では、車体の速度を
演算する。本実施例では、全ての車輪の車輪速を用い、
アンチスキッド制御で通常行われている手法により車体
速を演算で求め、これを車速値Ｖとする。
演算する。本実施例では、全ての車輪の車輪速を用い、
アンチスキッド制御で通常行われている手法により車体
速を演算で求め、これを車速値Ｖとする。
【００１７】次に、ステップＳ１１２において、車両挙
動に関し、上記車速Ｖと操舵角δに基づき目標ヨーレイ
ト（ｄ／ｄｔ）φref を演算する。目標ヨーレイトの算
出については、本実施例では、これを次式に従って求め
ることとする。
動に関し、上記車速Ｖと操舵角δに基づき目標ヨーレイ
ト（ｄ／ｄｔ）φref を演算する。目標ヨーレイトの算
出については、本実施例では、これを次式に従って求め
ることとする。
【数１】 （ｄ／ｄｔ）φref ＝δ×Ｖ／Ａ（１＋ＫＶ2 ） --- １ ここに、Ａは車両のホイールベースとステアリングギヤ
比によって決まる定数であり、また、Ｋはステア特性を
表す定数である。
比によって決まる定数であり、また、Ｋはステア特性を
表す定数である。
【００１８】次のステップＳ１１３では、上記ステップ
Ｓ１１２で求めた目標ヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φref と
実際のヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φとの差であるヨーレイ
ト差分値△（ｄ／ｄｔ）φを次式、
Ｓ１１２で求めた目標ヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φref と
実際のヨーレイト（ｄ／ｄｔ）φとの差であるヨーレイ
ト差分値△（ｄ／ｄｔ）φを次式、
【数２】 △（ｄ／ｄｔ）φ＝（ｄ／ｄｔ）φref −（ｄ／ｄｔ）φ --- ２ により算出する。
【００１９】しかして、上記の如くに差分値を計算によ
り求めたなら、ステップＳ１１４でこれに応じヨーレイ
ト差をインジケータ２７に表示させる処理を実行し、本
プログラム実行毎、その時点、時点でのヨーレイト差分
値の大きさを本例では図３の如きメータ部の指針２７ａ
による指示で常に表示する。こうして、本実施例では、
上記ヨーレイト差分値インジケータ２７での車両挙動を
反映する表示によって、車両の走行状態を運転者に知ら
せることができる。これにより、走行時、車両が常にど
ういう状態にあるか運転者が理解でき、安全な運転が行
われる。
り求めたなら、ステップＳ１１４でこれに応じヨーレイ
ト差をインジケータ２７に表示させる処理を実行し、本
プログラム実行毎、その時点、時点でのヨーレイト差分
値の大きさを本例では図３の如きメータ部の指針２７ａ
による指示で常に表示する。こうして、本実施例では、
上記ヨーレイト差分値インジケータ２７での車両挙動を
反映する表示によって、車両の走行状態を運転者に知ら
せることができる。これにより、走行時、車両が常にど
ういう状態にあるか運転者が理解でき、安全な運転が行
われる。
【００２０】本ヨーレイト差分値インジケータ２７と先
に触れた如くの速度判定によるウォーニングとの併用の
場合でも、速度判定によるウォーニングによっては、設
定車速を超える領域で警告音の発生はなれても、それ以
下の車速域では作動はしないところ、そのような車速域
にあっても、車両挙動が乱れるような場合においては、
ヨーレイト差分値インジケータ２７の表示の方によって
それを常に知ることは可能で、車両状態について警告を
受けることができる。
に触れた如くの速度判定によるウォーニングとの併用の
場合でも、速度判定によるウォーニングによっては、設
定車速を超える領域で警告音の発生はなれても、それ以
下の車速域では作動はしないところ、そのような車速域
にあっても、車両挙動が乱れるような場合においては、
ヨーレイト差分値インジケータ２７の表示の方によって
それを常に知ることは可能で、車両状態について警告を
受けることができる。
【００２１】更に、ヨーレイト差分値インジケータ２７
として、図３のようにウォーニングランプ２７ｃをも有
する構成のものであるときは、先に述べたような当該ラ
ンプ２７ｃに対する点灯制御をも表示処理（ステップＳ
１１Ｓ）で行うことができる。この場合は、指針２７ａ
での振れとランプ２７ｃの点灯（あるいは点滅作動）
で、より迅速にかつ確実に運転者に知らしめるのに役立
つ。
として、図３のようにウォーニングランプ２７ｃをも有
する構成のものであるときは、先に述べたような当該ラ
ンプ２７ｃに対する点灯制御をも表示処理（ステップＳ
１１Ｓ）で行うことができる。この場合は、指針２７ａ
での振れとランプ２７ｃの点灯（あるいは点滅作動）
で、より迅速にかつ確実に運転者に知らしめるのに役立
つ。
【００２２】また、警報を行うのに、横Ｇを検出して、
横Ｇの大きな状態で警報するようにすることも考えられ
るが、かかる場合は、車両によって限界横Ｇが異なるた
め、横Ｇの大きさでは車両の危険状態を充分に検出でき
ないのに対し、本発明に従えばそのような制約も少な
く、従ってこの点でもヨーレイトを用いるのが最もよい
といえる。
横Ｇの大きな状態で警報するようにすることも考えられ
るが、かかる場合は、車両によって限界横Ｇが異なるた
め、横Ｇの大きさでは車両の危険状態を充分に検出でき
ないのに対し、本発明に従えばそのような制約も少な
く、従ってこの点でもヨーレイトを用いるのが最もよい
といえる。
【００２３】なお、上記例では、ヨーレイト差分値イン
ジケータとして指針を使ったアナログメータによる表示
方式のものとしたが、これに限られないことはいうまで
もなく、アナログ、ディジタルのいずれでもよい。ま
た、表示の方法も、アナログの場合も含めて種々の方法
を採用できるものであり、例えば、危険域に入ったら、
赤字で表示するなどすることができる。更に、ヨーレイ
ト差分値に応じて車両状態を運転者に知覚させるのにあ
たり、視覚に訴える方法を例として説明したが、これに
限定されるものでもない。即ち、運転者に走行状態を知
覚させる方法として、表示の他に、音声等の音による警
告を用い、ヨーレイト差分値△（ｄ／ｄｔ）φの大きさ
によりボリューム（音量）を大きくしたり、音の回数を
増すようにしたり、警告の言葉を変えるようにしたりす
るなどしてもよい。また、表示による態様と音による態
様をともに用いるようにしてもよく、運転者に表示及び
音声により知覚させる場合をも含む。
ジケータとして指針を使ったアナログメータによる表示
方式のものとしたが、これに限られないことはいうまで
もなく、アナログ、ディジタルのいずれでもよい。ま
た、表示の方法も、アナログの場合も含めて種々の方法
を採用できるものであり、例えば、危険域に入ったら、
赤字で表示するなどすることができる。更に、ヨーレイ
ト差分値に応じて車両状態を運転者に知覚させるのにあ
たり、視覚に訴える方法を例として説明したが、これに
限定されるものでもない。即ち、運転者に走行状態を知
覚させる方法として、表示の他に、音声等の音による警
告を用い、ヨーレイト差分値△（ｄ／ｄｔ）φの大きさ
によりボリューム（音量）を大きくしたり、音の回数を
増すようにしたり、警告の言葉を変えるようにしたりす
るなどしてもよい。また、表示による態様と音による態
様をともに用いるようにしてもよく、運転者に表示及び
音声により知覚させる場合をも含む。
【００２４】更にまた、上記例では、目標ヨーレイト演
算に用いる車速Ｖ値を４輪の車輪速から求めるようにし
たが、これに限定されるものでもなく、例えば通常の速
度メータと同じく変速機の出力軸の回転数より車体速を
求め、上記演算に適用してもよい。
算に用いる車速Ｖ値を４輪の車輪速から求めるようにし
たが、これに限定されるものでもなく、例えば通常の速
度メータと同じく変速機の出力軸の回転数より車体速を
求め、上記演算に適用してもよい。
【００２５】
【発明の効果】本発明によれば、目標ヨーレイトと発生
ヨーレイトの差に応じた表示及び／又は音により車両状
態を運転者に知覚させることができ、走行時、かかる車
両挙動を反映する表示や音をもって車両が常にどういう
状態にあるか運転者は認識し理解し得る。
ヨーレイトの差に応じた表示及び／又は音により車両状
態を運転者に知覚させることができ、走行時、かかる車
両挙動を反映する表示や音をもって車両が常にどういう
状態にあるか運転者は認識し理解し得る。
【図１】本発明装置の概念図である。
【図２】本発明装置の一実施例を示すシステム図であ
る。
る。
【図３】同例でのヨーレイト差分値インジケータの一例
を示す図である。
を示す図である。
【図４】同例でのコントローラの制御プログラムの一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
1L, 1R, 2L, 2R 車輪 3 ステアリングホイール 21〜24 車輪速センサ 25 操舵角センサ 26 ヨーレイトセンサ 27 ヨーレイト差分値インジケータ（車両状態知覚手
段） 40 コントローラ（目標ヨーレイト演算手段、ヨーレイ
ト差分値演算手段）
段） 40 コントローラ（目標ヨーレイト演算手段、ヨーレイ
ト差分値演算手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｂ 23/00 Ｆ 9177−5Ｇ // Ｂ６２Ｄ 101:00 105:00 113:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に発生するヨーレイトを検出または
推定するヨーレイト検出または推定手段と、 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 少なくとも操舵角検出手段及び車速検出手段の出力に基
づき目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段
と、 前記ヨーレイト検出または推定手段と目標ヨーレイト演
算手段からの出力の差分値を演算するヨーレイト差分値
演算手段と、 該ヨーレイト差分値演算手段からの出力に応じて車両状
態を表示及び/ 又は音により知覚させる車両状態知覚手
段とを備えることを特徴とする車両の走行状態警告装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34329591A JP2884867B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 車両の走行状態警告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34329591A JP2884867B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 車両の走行状態警告装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170124A true JPH05170124A (ja) | 1993-07-09 |
| JP2884867B2 JP2884867B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=18360415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34329591A Expired - Lifetime JP2884867B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 車両の走行状態警告装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884867B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2565346A (en) * | 2017-08-11 | 2019-02-13 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steering system |
| CN112140992A (zh) * | 2019-06-27 | 2020-12-29 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质 |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP34329591A patent/JP2884867B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2565346A (en) * | 2017-08-11 | 2019-02-13 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steering system |
| GB2565346B (en) * | 2017-08-11 | 2020-02-26 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a steer-by-wire steering system |
| US10913491B2 (en) | 2017-08-11 | 2021-02-09 | Jaguar Land Rover Limited | Control system for a steering system |
| CN112140992A (zh) * | 2019-06-27 | 2020-12-29 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2884867B2 (ja) | 1999-04-19 |
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