CN112140992A - 车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质，属于智能交通技术领域。所述方法包括：通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息；获取该车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度；根据该车轴转向角度和该车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，该车轴转向沿线用于指示该车辆在当前行驶状态下的预行驶路线；根据该环境信息和该车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。车辆不需要依赖其他车辆发送的讯息，而是根据环境信息和自身的预行驶路线即可检测是否需要进行车辆预警提示，提高了实用性。

Description

车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在智能交通领域中，随着车辆数量的急剧增长，安全驾驶问题得到广泛关注。通常情况下，车辆在行驶过程中可以根据一些数据通过智能分析来判断是否存在安全隐患，并当检测到存在安全隐患时，可以进行车辆预警提示，以提示驾驶员安全驾驶。

在相关技术中，车辆预警提示的实现过程一般包括：一些车辆可以配置有通讯装置，对于配置有通讯装置的任一车辆，当该任一车辆与其他车辆处于通讯范围内时，接收其他车辆发送的通讯信息封包，该通讯信息封包可以包括该其他车辆的感测讯息。该任一车辆根据该感测讯息判断本车位置是否位于预测碰撞路线，当确定本车位于预测碰撞路线时，比如当确定本车位置与其他车辆位置之间的距离介于警示范围内时，输出车辆预警提示。

然而，在上述实现方式中，由于需要路面上其他车辆配合才能进行车辆预警提示，并且，车辆无法对路面情况进行分析，导致实用性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆预警提示方法、装置、设备及存储介质，可以解决相关技术中的车辆预警提示方法实用性较差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆预警提示方法，所述方法包括：

通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息；

获取所述车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度；

根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，所述车轴转向沿线用于指示所述车辆在当前行驶状态下的预行驶路线；

根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。

在本申请一种可能的实现方式中，所述车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，两条沿线分别与所述车辆的左、右两个车辆侧身对应，所述根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，包括：

按照所述车辆的行驶方向，根据所述车辆行驶速度、所述车轴转向角度和时间阈值，分别确定在多个时刻所述车辆的每个车辆侧身所在的直线，得到每个车辆侧身的多个车辆车身直线；

根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段；

按照所述多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段相连接，得到每个车辆侧身对应的沿线。

在本申请一种可能的实现方式中，所述根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段，包括：

对于每个车辆侧身的多个车辆侧身直线中的任一车辆侧身直线，确定与所述任一车辆侧身直线的目标端在参考偏移方向上偏差所述车轴转向角度且长度小于参考长度阈值的线段，所述任一车辆侧身直线的目标端为靠近所述车辆当前的位置的一端；

将确定的线段作为所述任一车辆侧身直线对应的目标线段。

在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，进行车辆预警提示，包括：

根据所述环境信息，绘制所述车辆当前的行驶道路的第一路况简图；

将所述车轴转向沿线映射至所述第一路况简图中，得到第二路况简图；

当所述第二路况简图中的所述车轴转向沿线与所述行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过所述第一提示方式进行车辆预警提示。

在本申请一种可能的实现方式中，所述通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息，包括：

当所述多个数据采集装置均为摄像装置时，分别通过多个摄像装置进行图像拍摄，得到多张环境图像；

分别对所述多张环境图像进行图像识别处理，得到所述车辆周围的环境信息。

在本申请一种可能的实现方式中，所述根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示之后，包括：

统计在时长阈值内进行车辆预警提示的提示次数；

当在所述时长阈值内所述提示次数达到提示次数阈值时，通过第二提示方式进行车辆报警提示。

另一方面，提供了一种车辆预警提示装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息；

第二获取模块，用于获取所述车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度；

确定模块，用于根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，所述车轴转向沿线用于指示所述车辆在当前行驶状态下的预行驶路线；

提示模块，用于根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。

在本申请一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：

所述车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，两条沿线分别与所述车辆的左、右两个车辆侧身对应，按照所述车辆的行驶方向，根据所述车辆行驶速度、所述车轴转向角度和时间阈值，分别确定在多个时刻所述车辆的每个车辆侧身所在的直线，得到每个车辆侧身的多个车辆车身直线；

根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段；

按照所述多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段相连接，得到每个车辆侧身对应的沿线。

在本申请一种可能的实现方式中，所述确定模块用于：

对于每个车辆侧身的多个车辆侧身直线中的任一车辆侧身直线，确定与所述任一车辆侧身直线的目标端在参考偏移方向上偏差所述车轴转向角度且长度小于参考长度阈值的线段，所述任一车辆侧身直线的目标端为靠近所述车辆当前的位置的一端；

将确定的线段作为所述任一车辆侧身直线对应的目标线段。

在本申请一种可能的实现方式中，所述提示模块用于：

根据所述环境信息，绘制所述车辆当前的行驶道路的第一路况简图；

将所述车轴转向沿线映射至所述第一路况简图中，得到第二路况简图；

当所述第二路况简图中的所述车轴转向沿线与所述行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过所述第一提示方式进行车辆预警提示。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一获取模块用于：

当所述多个数据采集装置均为摄像装置时，分别通过多个摄像装置进行图像拍摄，得到多张环境图像；

分别对所述多张环境图像进行图像识别处理，得到所述车辆周围的环境信息。

在本申请一种可能的实现方式中，所述提示模块还用于：

统计在时长阈值内进行车辆预警提示的提示次数；

当在所述时长阈值内所述提示次数达到提示次数阈值时，通过第二提示方式进行车辆报警提示。

另一方面，提供了一种设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述一方面所述的任一项方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述一方面所述的任一项方法的步骤。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过多个数据采集装置采集车辆周围的环境信息，获取该车辆当前的车轴转动角度和车辆行驶速度，根据该车轴转向角度和车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，该车轴转向沿线能够指示该车辆在当前的行驶状态下的预行驶路线，也就是说，能够指示该车辆在接下来的时间内向哪个方向行驶。如此，根据该环境信息和该车轴转向沿线可以确定车辆在接下来的时间内是否存在安全行驶隐患，从而确定是否要通过第一提示方式进行车辆预警提示。也即是，车辆不需要依赖其他车辆发送的讯息，而是根据环境信息和自身的预行驶路线即可检测是否需要进行车辆预警提示，提高了实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种实施环境的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警提示方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆侧身所在直线的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种第二路况简图；

图5是根据另一示例性实施例示出的一种第二路况简图；

图6是根据另一示例性实施例示出的一种第二路况简图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警提示装置的结构示意图；

图8是根据另一示例性实施例示出的一种车载设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的车辆预警提示方法进行详细介绍之前，先对本申请实施例涉及的实施环境进行简单介绍。

本申请实施例提供的车辆预警提示方法可以由车载设备来执行，该车载设备可以配置于车辆中。请参考图1，该车载设备可以分别与多个数据采集装置连接，该多个数据采集装置可以配置于车辆的不同方位上，用于采集车辆周围的环境信息。

作为一种示例，该车载设备可以包括路况分析器、速度探测器、运算器、方向盘转向分析器、控制器和报警器。其中，该路况分析器可以用于将多个数据采集装置所采集的环境信息绘制成路况简图，该速度探测器可以用于获取车辆行驶速度，该方向盘转向分析器可以用于根据方向盘转向角度确定车轴转向角度，该运算器可以用于根据路况分析器、速度探测器和方向盘转向分析器确定的数据进行数据运算处理，进一步地，该运算器可以将数据运算处理结果传递给控制器，该控制器可以用于根据运算器传递的数据运算处理结果，控制该报警器进行预警或报警，进一步地，当需要预警或报警提示时，该控制器可以控制该报警器采用不同的提示方式进行预警或报警提示。

在介绍完本申请实施例涉及的实施环境后，接下来将结合附图对本申请实施例提供的车辆预警提示方法进行详细介绍。

请参考图2，该图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警提示方法的流程图，该方法可以应用于上述图1所示的实施环境中，该方法可以包括如下几个步骤：

步骤201：通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息。

其中，该环境信息可以用于指示该车辆当前行驶道路的路面情况，示例性地，该环境信息可以包括障碍物信息、路面信息等，进一步地，该障碍物信息可以用于指示路面上的障碍物与车辆当前位置之间的位置关系，该路面信息可以用于指示该行驶道路的路面可行驶距离、路面宽度、可行驶区域等。

其中，该车辆可以为当前正在行驶的任一车辆。在该车辆的不同方位可以分别配置有多个数据采集装置，比如，该多个数据采集装置可以配置在但不限于车辆的后视镜、雨刷、车辆侧身、前灯、后灯的位置上。作为一种示例，该多个数据采集装置可以均为摄像装置，或者，该多个数据采集装置还可以均为探测器，如可以均为红外探测器等，本申请实施例对此不作限定。

在该车辆行驶过程中，可以通过该多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息。作为一种示例，当该多个数据采集装置均为摄像装置时，通过该多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息的具体实现可以包括：分别通过多个摄像装置进行图像拍摄，得到多张环境图像，分别对该多张环境图像进行图像识别处理，得到该车辆周围的环境信息。

也即是，在该车辆行驶过程中，可以通过该多个摄像装置分别从不同角度对车辆周围的环境进行拍摄，从而得到相同或者相近时间的多张环境图像。该车载设备可以分别对该多张环境图像中的每张环境图像进行图像识别处理，示例性的，该车载设备可以调用预先已训练好的目标网络模型，将该每张环境图像输入至该目标网络模型中进行图像识别处理，从而得到该车辆周围的环境信息。其中，该目标网络模型可以用于基于任一环境图像确定该任一环境图像中的环境信息。

作为一种示例，上述目标的网络模型可以是基于多张图像样本和每张图像样本中已确定的环境信息，对待训练的网络模型进行训练得到。示例性地，该待训练的网络模型可以为卷积神经网络模型，比如可以包括输入层、池化层、卷积层、输出层等，本申请实施例对此不作限定。

步骤202：获取该车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度。

不难理解，当方向盘转动时，车辆的车轴也会随之转动。作为一种示例，车载设备可以通过方向盘转向分析器获取方向盘转向角度，然后根据该方向盘转向角度与车轴转向角度之间的对应关系，将该方向盘转向角度转化为车轴转向角度。作为一种示例，该方向盘转向角度与车轴转向角度之间的对应关系可以在车辆出厂前由技术人员已经预先确定好并存储在车辆的电子系统中，如此，该方向盘转向分析器可以根据该对应关系来获取该车轴转向角度。

作为一种示例，该车载设备可以通过速度探测器从电子系统中获取车辆当前的车辆行驶速度。

步骤203：根据该车轴转向角度和该车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，该车轴转向沿线用于指示该车辆在当前行驶状态下的预行驶路线。

其中，该车轴转向沿线可以用于指示该车辆在当前行驶状态下，在未来的一段时间内可能的行驶路线，也即是，可以用于指示该车辆在未来的一段时间内会朝哪个方向哪条路线行驶。

譬如，当方向盘向左转时，车载设备根据该方向盘转向角度确定车轴转向角度，并根据该车轴转向角度和该车辆行驶速度，确定该车辆在未来一段时间内的可能行驶路线，即确定该车轴转向沿线，以便于后续根据该车轴转向沿线来判断在未来的一段时间内是否存在安全隐患。

作为一种示例，该车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，两条沿线分别与该车辆的左、右两个车辆侧身对应。在该种情况下，根据该车轴转向角度和该车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，包括：按照车辆的行驶方向，根据该车辆行驶速度、该车轴转向角度和时间阈值，分别确定在多个时刻该车辆的每个车辆侧身所在的直线，得到每个车辆侧身的多个车辆车身直线，根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和该车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段，按照该多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段相连接，得到每个车辆侧身对应的沿线。

其中，该时间阈值可以由用户根据实际需求进行设置，或者，也可以由该车载设备默认设置，本申请实施例对此不做限定。

根据该时间阈值可以确定该多个时刻，示例性地，当该时间阈值为30秒，以当前时间为基准，每隔30秒可以确定一个时刻，即该多个时刻中每相邻两个时刻之间的时间差值为30秒。此时，该多个时刻包括距离当前时间30秒的第一时刻、距离当前时间1分钟的第二时刻、距离当前时间1分30秒的第三时刻，...，以此类推，得到该多个时刻。

需要说明的是，上述仅是以当前时间为基准为例进行说明，在另一实施例中，还可以以其他时间为基准，本申请实施例对此不作限定。

作为一种示例，该多个时刻的数量一般比较大，以便于能够提早确定在未来较长一段时间内车辆是否存在行驶安全隐患，从而便于驾驶员能够有足够时间采取相应地应急措施。

应当理解的是，当已知车辆的车辆行驶速度、车轴转向角度和一个时间阈值后，可以预测在未来多个时刻的每个时刻时该车辆距离当前位置的距离，从而可以确定该车辆在该每个时刻时的位置，进而可以确定在该每个时刻时该车辆的两个车辆侧身所在直线，比如，请参考图3，在某个时刻时该两个车辆侧身所在直线分别为31和32。

之后，该车载设备根据每个车辆侧身的多个车辆车身直线和该车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段。作为一种示例，根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和该车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段的具体实现可以包括：对于每个车辆侧身的多个车辆侧身直线中的任一车辆侧身直线，确定与该任一车辆侧身直线的目标端在参考偏移方向上偏差该车轴转向角度且长度小于参考长度阈值的线段，该任一车辆侧身直线的目标端为靠近该车辆当前的位置的一端；将确定的线段作为该任一车辆侧身直线对应的目标线段。

其中，上述参考长度阈值可以由用户根据实际需求进行设置，或者，也可以由该车载设备默认设置，本申请实施例对此不作限定。

作为一种示例，该参考偏移方向可以为车辆的行使方向。譬如，请参考图3，这里以该任一车辆侧身直线为31为例进行说明，该参考偏移方向为向右，该任一车辆侧身直线的目标端为A端，该车轴转向角度为α。该车载设备在向右的方向上，确定与该任一车辆侧身直线31的目标端A偏差α的目标线段33，该目标线段33的长度小于参考长度阈值。该图3示出了车辆在两个不同时刻对应的状态，按照该种实现方式，该车载设备确定每个车辆侧身的多个车辆侧身直线对应的目标线段。

确定该每个车辆侧身对应的多个目标线段之后，可以按照该多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段进行收尾相连，从而得到每个车辆侧身对应的沿线。譬如，所确定的每个车辆侧身对应的沿线可以如图4或图5所示中的M和N所示。

需要说明的是，上述仅是以该车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，且两条沿线分别与该车辆的左、右两个车辆侧身对应为例进行说明，在另一实施例中，该车轴转向沿线还可以仅包括一条沿线，该沿线与该车辆沿行驶方向上的中心线对应，此时，可以根据多个时刻该车辆沿行驶方向上的中心线和车轴转向角度来确定该车轴转向沿线，本申请实施例对此不走限定。

步骤204：根据该环境信息和该车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。

也即是，根据该环境信息和该车轴转向沿线，可以判断该车辆的行驶状态是否存在安全隐患，从而决定是否需要通过第一提示方式进行车辆预警提示。

作为一种示例，根据该环境信息和该车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示的实现可以包括：根据该环境信息，绘制该车辆当前的行驶道路的第一路况简图，将该车轴转向沿线映射至该第一路况简图中，得到第二路况简图。当该第二路况简图中的该车轴转向沿线与该行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过该第一提示方式进行车辆预警提示。

如前文所述，由于该环境信息可以用于描述车辆当前的行驶道路的路面情况，比如，该环境信息可以包括障碍物信息和路面信息，因此，根据该环境信息可以绘制出该行驶道路的简图，这里可以将该简图称为第一路况简图，譬如，该第一路况简图可以如图4或者图5所示。

之后，车载设备将所确定的车轴转向沿线映射至该第一路况简图中，得到第二路况简图。如果该第二路况简图中的该车轴转向沿线与该行驶道路上的障碍物所在位置存在交点，说明该车辆如果按照当前的行使状态行驶，则在未来某个时刻将会与障碍物碰撞，也即是，存在一定的行驶安全隐患，比如如图5所示。因此，为了保证车辆安全行驶，当该第二路况简图中的该车轴转向沿线与该行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过该第一提示方式进行车辆预警提示，以提醒驾驶员需要调整车辆的行驶方向。

其中，该第一提示方式可以为语音提示方式，或者，还可以为方向盘振动提示方式，本申请实施例对此不做限定。

反之，如果该第二路况简图中的该车轴转向沿线与该行驶道路上的障碍物所在位置不存在交点时，可以说明按照当前的行驶状态行驶，车辆不会与路面上的障碍物发生碰撞，此时可以不进行车辆预警提示。如请参考图6，在车辆行驶过程中，可能出现十字路口等需要较大转幅的道路，在该种情况下，该车载设备通过分析确定按照当前的行驶状态可以安全转弯，即不会发生碰撞，此时该车辆就可以不进行车辆预警提示。

进一步地，通过该第一提示方式进行车辆预警提示之后，该车载设备还可以统计在时长阈值内进行车辆预警提示的提示次数，当在该时长阈值内该提示次数达到提示次数阈值时，通过第二提示方式进行车辆报警提示。

其中，该时长阈值可以由用户根据实际需求进行设置，也可以由该车载设备默认设置，进一步地，可以由该车载设备中的控制器来设置，本申请实施例对此不做限定。

其中，该提示次数阈值可以由用户根据实际需求进行设置，也可以由该车载设备默认设置，进一步地，可以由该车载设备中的控制器来设置，本申请实施例对此不做限定。

在一些情况下，虽然在检测到该第二路况简图中的该车轴转向沿线与该行驶道路上的障碍物所在位置存在交点，但距离交点位置可能还存在一定的安全距离，比如如图4所示，即驾驶员可以由足够的时间来调整车辆行驶方向，此时可以仅通过第一提示方式进行预警提示即可。然而，如果在时长阈值内，车辆预警提示的提示次数超过预先设置的提示次数阈值，说明已经频繁检测到车辆的行驶路线存在安全隐患，此时，为了使得乘客或者车辆行驶状态，使得驾驶员和乘客能够及时应对紧急情况，该车载设备可以通过第二提示方式来进行报警提示。

作为一种示例，该第二提示方式的提示强度可以大于第一提示方式的提示强度，比如，该第二提示方式可以为响铃提示、广播提示等，从而使得能够引起车辆上更多乘客的注意。

作为一种示例，该车载设备还可以根据该第二路况简图确定该车辆当前位置与交点位置之间的距离，当该距离与该车辆行驶速度之间的比值小于某个阈值时，该车载设备也可以通过该第二提示方式进行报警提示。其中，该阈值可以根据实际需求进行设置。也就是说，当该车辆行驶速度非常快，从而导致在较短的时间内车辆就可能会碰撞到该障碍物时，可以直接通过第二提示方式进行报警提示。

在本申请实施例中，通过多个数据采集装置采集车辆周围的环境信息，获取该车辆当前的车轴转动角度和车辆行驶速度，根据该车轴转向角度和车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，该车轴转向沿线能够指示该车辆在当前的行驶状态下的预行驶路线，也就是说，能够指示该车辆在接下来的时间内向哪个方向行驶。如此，根据该环境信息和该车轴转向沿线可以确定车辆在接下来的时间内是否存在安全行驶隐患，从而确定是否要通过第一提示方式进行车辆预警提示。也即是，车辆不需要依赖其他车辆发送的讯息，而是根据环境信息和自身的预行驶路线即可检测是否需要进行车辆预警提示，提高了实用性。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆预警提示装置的结构示意图，该车辆预警提示装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现。该车辆预警提示装置可以包括：

第一获取模块710，用于通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息；

第二获取模块720，用于获取所述车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度；

确定模块730，用于根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，所述车轴转向沿线用于指示所述车辆在当前行驶状态下的预行驶路线；

提示模块740，用于根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。

在本申请一种可能的实现方式中，所述确定模块730用于：

所述车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，两条沿线分别与所述车辆的左、右两个车辆侧身对应，按照所述车辆的行驶方向，根据所述车辆行驶速度、所述车轴转向角度和时间阈值，分别确定在多个时刻所述车辆的每个车辆侧身所在的直线，得到每个车辆侧身的多个车辆车身直线；

根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段；

按照所述多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段相连接，得到每个车辆侧身对应的沿线。

在本申请一种可能的实现方式中，所述确定模块730用于：

对于每个车辆侧身的多个车辆侧身直线中的任一车辆侧身直线，确定与所述任一车辆侧身直线的目标端在参考偏移方向上偏差所述车轴转向角度且长度小于参考长度阈值的线段，所述任一车辆侧身直线的目标端为靠近所述车辆当前的位置的一端；

将确定的线段作为所述任一车辆侧身直线对应的目标线段。

在本申请一种可能的实现方式中，所述提示模块740用于：

根据所述环境信息，绘制所述车辆当前的行驶道路的第一路况简图；

将所述车轴转向沿线映射至所述第一路况简图中，得到第二路况简图；

当所述第二路况简图中的所述车轴转向沿线与所述行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过所述第一提示方式进行车辆预警提示。

在本申请一种可能的实现方式中，所述第一获取模块710用于：

当所述多个数据采集装置均为摄像装置时，分别通过多个摄像装置进行图像拍摄，得到多张环境图像；

分别对所述多张环境图像进行图像识别处理，得到所述车辆周围的环境信息。

在本申请一种可能的实现方式中，所述提示模块740还用于：

统计在时长阈值内进行车辆预警提示的提示次数；

当在所述时长阈值内所述提示次数达到提示次数阈值时，通过第二提示方式进行车辆报警提示。

在本申请实施例中，通过多个数据采集装置采集车辆周围的环境信息，获取该车辆当前的车轴转动角度和车辆行驶速度，根据该车轴转向角度和车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，该车轴转向沿线能够指示该车辆在当前的行驶状态下的预行驶路线，也就是说，能够指示该车辆在接下来的时间内向哪个方向行驶。如此，根据该环境信息和该车轴转向沿线可以确定车辆在接下来的时间内是否存在安全行驶隐患，从而确定是否要通过第一提示方式进行车辆预警提示。也即是，车辆不需要依赖其他车辆发送的讯息，而是根据环境信息和自身的预行驶路线即可检测是否需要进行车辆预警提示，提高了实用性。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆预警提示装置在实现车辆预警提示方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆预警提示装置与车辆预警提示方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种车载设备800的结构示意图，该车载设备800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)801和一个或一个以上的存储器802，其中，所述存储器802中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器801加载并执行以实现上述各个方法实施例提供的车辆预警提示方法。

当然，该车载设备800还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该车载设备800还可以包括其他用于实现设备功能的部件，在此不做赘述。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行上述各个实施例提供的车辆预警提示方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个实施例提供的车辆预警提示方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆预警提示方法，其特征在于，所述方法包括：

通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息；

获取所述车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度；

根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，所述车轴转向沿线用于指示所述车辆在当前行驶状态下的预行驶路线；

根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，两条沿线分别与所述车辆的左、右两个车辆侧身对应，所述根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，包括：

按照所述车辆的行驶方向，根据所述车辆行驶速度、所述车轴转向角度和时间阈值，分别确定在多个时刻所述车辆的每个车辆侧身所在的直线，得到每个车辆侧身的多个车辆车身直线；

根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段；

按照所述多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段相连接，得到每个车辆侧身对应的沿线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段，包括：

对于每个车辆侧身的多个车辆侧身直线中的任一车辆侧身直线，确定与所述任一车辆侧身直线的目标端在参考偏移方向上偏差所述车轴转向角度且长度小于参考长度阈值的线段，所述任一车辆侧身直线的目标端为靠近所述车辆当前的位置的一端；

将确定的线段作为所述任一车辆侧身直线对应的目标线段。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，进行车辆预警提示，包括：

根据所述环境信息，绘制所述车辆当前的行驶道路的第一路况简图；

将所述车轴转向沿线映射至所述第一路况简图中，得到第二路况简图；

当所述第二路况简图中的所述车轴转向沿线与所述行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过所述第一提示方式进行车辆预警提示。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息，包括：

当所述多个数据采集装置均为摄像装置时，分别通过多个摄像装置进行图像拍摄，得到多张环境图像；

分别对所述多张环境图像进行图像识别处理，得到所述车辆周围的环境信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示之后，包括：

统计在时长阈值内进行车辆预警提示的提示次数；

当在所述时长阈值内所述提示次数达到提示次数阈值时，通过第二提示方式进行车辆报警提示。

7.一种车辆预警提示装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过多个数据采集装置，获取车辆周围的环境信息；

第二获取模块，用于获取所述车辆当前的车轴转向角度和车辆行驶速度；

确定模块，用于根据所述车轴转向角度和所述车辆行驶速度，确定车轴转向沿线，所述车轴转向沿线用于指示所述车辆在当前行驶状态下的预行驶路线；

提示模块，用于根据所述环境信息和所述车轴转向沿线，通过第一提示方式进行车辆预警提示。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

所述车轴转向沿线包括两条相互平行的沿线，两条沿线分别与所述车辆的左、右两个车辆侧身对应，按照所述车辆的行驶方向，根据所述车辆行驶速度、所述车轴转向角度和时间阈值，分别确定在多个时刻所述车辆的每个车辆侧身所在的直线，得到每个车辆侧身的多个车辆车身直线；

根据每个车辆侧身的多个车辆侧身直线和所述车轴转向角度，确定每个车辆侧身对应的多个目标线段；

按照所述多个时刻的时间先后顺序，依次将每个车辆侧身对应的多个目标线段相连接，得到每个车辆侧身对应的沿线。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

对于每个车辆侧身的多个车辆侧身直线中的任一车辆侧身直线，确定与所述任一车辆侧身直线的目标端在参考偏移方向上偏差所述车轴转向角度且长度小于参考长度阈值的线段，所述任一车辆侧身直线的目标端为靠近所述车辆当前的位置的一端；

将确定的线段作为所述任一车辆侧身直线对应的目标线段。

10.如权利要求7-9任一项所述的装置，其特征在于，所述提示模块用于：

根据所述环境信息，绘制所述车辆当前的行驶道路的第一路况简图；

将所述车轴转向沿线映射至所述第一路况简图中，得到第二路况简图；

当所述第二路况简图中的所述车轴转向沿线与所述行驶道路上的障碍物所在位置存在交点时，通过所述第一提示方式进行车辆预警提示。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块用于：

当所述多个数据采集装置均为摄像装置时，分别通过多个摄像装置进行图像拍摄，得到多张环境图像；

分别对所述多张环境图像进行图像识别处理，得到所述车辆周围的环境信息。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述提示模块还用于：

统计在时长阈值内进行车辆预警提示的提示次数；

当在所述时长阈值内所述提示次数达到提示次数阈值时，通过第二提示方式进行车辆报警提示。

13.一种设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为实现权利要求1-6所述的任一项方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现权利要求1-6所述的任一项方法的步骤。

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