JPH05154745A - 位置計測装置 - Google Patents
位置計測装置Info
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- JPH05154745A JPH05154745A JP32335991A JP32335991A JPH05154745A JP H05154745 A JPH05154745 A JP H05154745A JP 32335991 A JP32335991 A JP 32335991A JP 32335991 A JP32335991 A JP 32335991A JP H05154745 A JPH05154745 A JP H05154745A
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- angle
- hole
- gravity
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータ等の自動組立においてネジ穴の位相を
合わせるための回転角度の計測を行なう回転位置計測装
置に関し、被計測体の回転位相を正確に自動計測できる
回転位置計測装置を提供することを目的とする。 【構成】 カメラ３７，３８により軸受ハウジング２
０，２１又はブッシュ２３，２４の画像を入力し、入力
した画像にウィンドウを設定し、このウィンドウに基づ
いて、ネジ穴（又はザグリ穴）、マーク穴の全体の重心
を求める。さらに、この重心位置に応じてウィンドウを
設定し、このウィンドウに基づいて１つのネジ穴（又は
ザグリ穴）の重心を求め、その重心に基づいて、軸受ハ
ウジング２０，２１又はブッシュ２３，２４の回転位置
を求める。
合わせるための回転角度の計測を行なう回転位置計測装
置に関し、被計測体の回転位相を正確に自動計測できる
回転位置計測装置を提供することを目的とする。 【構成】 カメラ３７，３８により軸受ハウジング２
０，２１又はブッシュ２３，２４の画像を入力し、入力
した画像にウィンドウを設定し、このウィンドウに基づ
いて、ネジ穴（又はザグリ穴）、マーク穴の全体の重心
を求める。さらに、この重心位置に応じてウィンドウを
設定し、このウィンドウに基づいて１つのネジ穴（又は
ザグリ穴）の重心を求め、その重心に基づいて、軸受ハ
ウジング２０，２１又はブッシュ２３，２４の回転位置
を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は位置計測装置に係り、特
にモータ等の自動組立においてネジ穴の位相合わせるた
めの回転位置の計測を行なう位置計測装置に関する。
にモータ等の自動組立においてネジ穴の位相合わせるた
めの回転位置の計測を行なう位置計測装置に関する。
【０００２】磁気ディスク装置のように超精密な装置
は、組立作業による塵埃の発生を嫌うため、ロボット等
を使用した組立の自動化が要求されている。
は、組立作業による塵埃の発生を嫌うため、ロボット等
を使用した組立の自動化が要求されている。
【０００３】また磁気ディスク装置等、モータ等の回転
機構を有する物の組み立ては、同一円周上にネジ穴が等
ピッチで配置されているスピンドルに、それと同一のピ
ッチのザグリ穴を持ったブッシュをネジで締結する組み
立て方法が一般的である。従って、自動化にはスピンド
ルとブッシュのネジ穴の位置（回転角度）を自動的に一
致させる装置が必要になる。このため、ネジ穴位置の正
確な計測が必要となる。
機構を有する物の組み立ては、同一円周上にネジ穴が等
ピッチで配置されているスピンドルに、それと同一のピ
ッチのザグリ穴を持ったブッシュをネジで締結する組み
立て方法が一般的である。従って、自動化にはスピンド
ルとブッシュのネジ穴の位置（回転角度）を自動的に一
致させる装置が必要になる。このため、ネジ穴位置の正
確な計測が必要となる。
【０００４】
【従来の技術】図８は磁気ディスク装置の断面図を示
す。同図中、１は磁気ディスク装置を示し、磁気ディス
ク１はロータ部２の外周に固定されている。
す。同図中、１は磁気ディスク装置を示し、磁気ディス
ク１はロータ部２の外周に固定されている。
【０００５】ロータ部２の中心にはスピンドル３が固定
される。スピンドル３はその両端をベアリング４を介し
て軸受ハウジング５に回転自在に保持される。
される。スピンドル３はその両端をベアリング４を介し
て軸受ハウジング５に回転自在に保持される。
【０００６】軸受ハウジング５は軸受けハウジング５と
ブッシュ７とでディスクエンクロージャ６を挟み込みつ
つネジ８により螺着することによりディスクエンクロー
ジャ６に固定される。
ブッシュ７とでディスクエンクロージャ６を挟み込みつ
つネジ８により螺着することによりディスクエンクロー
ジャ６に固定される。
【０００７】ネジ８はブッシュ７に形成されたザグリ穴
７ａを挿通して、軸受ハウジング５にザグリ穴７ａに対
応して形成されたネジ穴５ａに螺入される。
７ａを挿通して、軸受ハウジング５にザグリ穴７ａに対
応して形成されたネジ穴５ａに螺入される。
【０００８】ザグリ穴７ａ及びネジ穴５ａはスピンドル
３の軸３ａを中心とし円周上の３ヶ所に等角となるよう
に形成されている。
３の軸３ａを中心とし円周上の３ヶ所に等角となるよう
に形成されている。
【０００９】従来、ブッシュ７を軸受ハウジング５にネ
ジ８により固定する場合、ブッシュ７のザグリ穴７ａと
軸受ハウジング５のネジ穴５ａとの位置合わせを人手に
より特殊治具を用いて行ない、人手によりネジ８の締め
付けを行っていた。
ジ８により固定する場合、ブッシュ７のザグリ穴７ａと
軸受ハウジング５のネジ穴５ａとの位置合わせを人手に
より特殊治具を用いて行ない、人手によりネジ８の締め
付けを行っていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、磁気ディス
ク装置などの超精密な装置を人手による作業で組立てる
と、組立作業により塵埃が発生して、装置内に付着して
しまう等の問題点があった。
ク装置などの超精密な装置を人手による作業で組立てる
と、組立作業により塵埃が発生して、装置内に付着して
しまう等の問題点があった。
【００１１】これらの問題点を解決するためには組立作
業を自動化する必要があった。
業を自動化する必要があった。
【００１２】組立作業を自動化するためには、ネジ締め
作業の自動化が必要であり、スピンドルとブッシュの両
者のネジ穴位相合わせも自動化する必要がある。しか
し、スピンドルは、軸受で自由に回転してしまうので、
給材時に位置を固定していたとしても、ネジ締め作業時
には位置が不定になるという問題を生じていた。
作業の自動化が必要であり、スピンドルとブッシュの両
者のネジ穴位相合わせも自動化する必要がある。しか
し、スピンドルは、軸受で自由に回転してしまうので、
給材時に位置を固定していたとしても、ネジ締め作業時
には位置が不定になるという問題を生じていた。
【００１３】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、ネジ締め作業の前にネジ穴の位相合わせのために、
ネジ穴の位相（回転角度）を正確に自動計測できる位相
位置計測装置を提供することを目的とする。
で、ネジ締め作業の前にネジ穴の位相合わせのために、
ネジ穴の位相（回転角度）を正確に自動計測できる位相
位置計測装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理ブロ
ック図を示す。ワーク９は中心部に中心穴９ａと、中心
穴９ａを中心とした円周上に等間隔に配置された複数の
被計測穴９ｂと、複数の被計測穴９ｂと同一円周上に設
けられたマーク穴９ｃとを有する。画像入力手段１０は
ワーク９の画像を入力する。
ック図を示す。ワーク９は中心部に中心穴９ａと、中心
穴９ａを中心とした円周上に等間隔に配置された複数の
被計測穴９ｂと、複数の被計測穴９ｂと同一円周上に設
けられたマーク穴９ｃとを有する。画像入力手段１０は
ワーク９の画像を入力する。
【００１５】中心位置計測手段１１は、前記画像入力手
段１０から入力された画像の処理ウィンドウを前記ワー
ク９の略中心位置に設定し、前記中心穴９ａの重心を計
測することにより前記ワーク９の中心位置を計測する。
段１０から入力された画像の処理ウィンドウを前記ワー
ク９の略中心位置に設定し、前記中心穴９ａの重心を計
測することにより前記ワーク９の中心位置を計測する。
【００１６】第１の角度計測手段１２はウィンドウを前
記複数の被測定穴９ｂ及び前記マーク穴９ｃを含むリン
グ状にを設定し、前記複数の被計測穴９ｂ及び前記マー
ク穴９ｃにより概略角度計測用重心を計測し、所定位置
から概略角度計測用重心までの角度を算出する。
記複数の被測定穴９ｂ及び前記マーク穴９ｃを含むリン
グ状にを設定し、前記複数の被計測穴９ｂ及び前記マー
ク穴９ｃにより概略角度計測用重心を計測し、所定位置
から概略角度計測用重心までの角度を算出する。
【００１７】第２の角度計測手段１３は前記第１の角度
計測手段（１２）の計測角度に基づいて前記複数の被計
測穴９ｂのうち一つの被計測穴９ｂが存在すべき角度を
求め、その角度を中心とした扇状にウィンドウを設定
し、前記一つの被計測穴９ｂの重心を計測することによ
り所定位置から重心までの精密角度を算出する。
計測手段（１２）の計測角度に基づいて前記複数の被計
測穴９ｂのうち一つの被計測穴９ｂが存在すべき角度を
求め、その角度を中心とした扇状にウィンドウを設定
し、前記一つの被計測穴９ｂの重心を計測することによ
り所定位置から重心までの精密角度を算出する。
【００１８】
【作用】まず、ウィンドウの範囲を比較的広範囲に設定
し、穴の重心を求め、所定の位置から穴の重心までの概
略角度を計測し、この概略角度に基づいて比較的狭い範
囲のウィンドウを設定して穴の重心を求め、所定の位置
から穴の重心までの精密角度を計測する。
し、穴の重心を求め、所定の位置から穴の重心までの概
略角度を計測し、この概略角度に基づいて比較的狭い範
囲のウィンドウを設定して穴の重心を求め、所定の位置
から穴の重心までの精密角度を計測する。
【００１９】このため、穴の重心を求めるためのウィン
ドウの範囲を順に小さくしているため、ウィンドウ内に
受けるノイズを徐々に小さくしていくことができ、した
がって、ノイズの影響の小さい穴の位置計測を行なうこ
とができる。
ドウの範囲を順に小さくしているため、ウィンドウ内に
受けるノイズを徐々に小さくしていくことができ、した
がって、ノイズの影響の小さい穴の位置計測を行なうこ
とができる。
【００２０】
【実施例】図２は本発明の一実施例の計測装置を用いた
自動組立装置の概略構成図を示す。
自動組立装置の概略構成図を示す。
【００２１】ディスクエンクロージャ６はコンベア１５
上を例えば矢印Ａ方向より移動して、前工程から自動組
立装置１８前に搬送される。
上を例えば矢印Ａ方向より移動して、前工程から自動組
立装置１８前に搬送される。
【００２２】コンベア１５により搬送されたディスクエ
ンクロージャ６は保持機構１６により保持され、移動機
構１７により自動組立装置１８内に搬送される。
ンクロージャ６は保持機構１６により保持され、移動機
構１７により自動組立装置１８内に搬送される。
【００２３】自動組立装置１８はディスクエンクロージ
ャ６が搬入されると、ディスクエンクロージャ６を決め
られた位置に固定し、磁気ハードディスク１が固定され
たスピンドルモータ１９をディスクエンクロージャ６内
の所定の位置に収納する。次に、収納されたスピンドル
モータ１９のワーク９となる軸受ハウジング２０，２１
の回転位置がカメラ３７，３８を用いて後述する計測装
置により計測され、正規の回転位置とのズレ量が求めら
れる。
ャ６が搬入されると、ディスクエンクロージャ６を決め
られた位置に固定し、磁気ハードディスク１が固定され
たスピンドルモータ１９をディスクエンクロージャ６内
の所定の位置に収納する。次に、収納されたスピンドル
モータ１９のワーク９となる軸受ハウジング２０，２１
の回転位置がカメラ３７，３８を用いて後述する計測装
置により計測され、正規の回転位置とのズレ量が求めら
れる。
【００２４】次に、ディスクエンクロージャ６と移動機
構１７により、ネジ穴の回転及びブッシュ挿入を行う回
転機２５，２６が結合できる位置に移動され、先に計測
したズレ量に応じて回転機２５，２６が駆動され、軸受
けハウジング２０，２１のネジ穴位置が正規の位置に修
正される。
構１７により、ネジ穴の回転及びブッシュ挿入を行う回
転機２５，２６が結合できる位置に移動され、先に計測
したズレ量に応じて回転機２５，２６が駆動され、軸受
けハウジング２０，２１のネジ穴位置が正規の位置に修
正される。
【００２５】次に自動組立装置１８はロボット部２２を
用いて、ブッシュ供給部２９よりワーク９となるブッシ
ュ２３，２４がピックアップされ、カメラ３７，３８の
前に移動され、さらに、ブッシュ２３，２４の回転位置
が後述される計測装置により計測され、正規の回転位置
とのズレ量が求められる。
用いて、ブッシュ供給部２９よりワーク９となるブッシ
ュ２３，２４がピックアップされ、カメラ３７，３８の
前に移動され、さらに、ブッシュ２３，２４の回転位置
が後述される計測装置により計測され、正規の回転位置
とのズレ量が求められる。
【００２６】回転機２５，２６はブッシュ２３，２４の
回転ズレ量に応じて回転され、ブッシュ２３，２４の回
転位置と同一の角度にされる。ブッシュ２３，２４は、
ロボット部２２から回転機２５，２６へ受け渡され、正
規の角度に修正され、ディスクエンクロージャ６に嵌合
される。
回転ズレ量に応じて回転され、ブッシュ２３，２４の回
転位置と同一の角度にされる。ブッシュ２３，２４は、
ロボット部２２から回転機２５，２６へ受け渡され、正
規の角度に修正され、ディスクエンクロージャ６に嵌合
される。
【００２７】図３（Ａ）は軸受けハウジングの要部平面
図を示す。同図中、３０は軸を示し、軸３０はベアリン
グにより軸受けされている。軸受けハウジング２０，２
１には軸３０の周囲に中心穴３１が形成されると共に軸
３０を中心とした同一円周上に被計測穴となる３つのネ
ジ穴３２−１〜３２−３が等角に設けられている。
図を示す。同図中、３０は軸を示し、軸３０はベアリン
グにより軸受けされている。軸受けハウジング２０，２
１には軸３０の周囲に中心穴３１が形成されると共に軸
３０を中心とした同一円周上に被計測穴となる３つのネ
ジ穴３２−１〜３２−３が等角に設けられている。
【００２８】また、ネジ穴３２−１〜３２−３と同一円
周上の１つのネジ穴３２−１に軸３０を中心に対向して
マーク穴が設けられている。
周上の１つのネジ穴３２−１に軸３０を中心に対向して
マーク穴が設けられている。
【００２９】図３（Ｂ）はブッシュの平面図を示す。同
図中、３４は中心穴で、円形のブッシュ２３，２４の中
心に形成されている。
図中、３４は中心穴で、円形のブッシュ２３，２４の中
心に形成されている。
【００３０】３５−１〜３５−３は被計測穴でありネジ
が貫通する穴で、ブッシュ２３，２４の中心穴３４を中
心とした同一円周上に等角に３ヶ所形成されている。
が貫通する穴で、ブッシュ２３，２４の中心穴３４を中
心とした同一円周上に等角に３ヶ所形成されている。
【００３１】３６はマーク穴で、座繰り穴３５−１〜３
５−３と同一円周上にザグリ穴３５−１に中心穴３４に
対向して形成されている。
５−３と同一円周上にザグリ穴３５−１に中心穴３４に
対向して形成されている。
【００３２】次にディスクエンクロージャ６を移動機構
１７によりネジ締機２７，２８の前に移動させる。
１７によりネジ締機２７，２８の前に移動させる。
【００３３】次にディスクエンクロージャ６を移動機構
１７によりネジ締機２７，２８の前に移動させる。ネジ
締機２７，２８はブッシュ２３，２４のザグリ穴を介し
て軸受ハウジング２０，２１のネジ穴にネジを供給し、
ネジ穴に螺入する。ネジ２２をネジ穴１３ａ，１４ａに
螺入することによりブッシュ２３，２４が軸受ハウジン
グ２０，２１に締着される。
１７によりネジ締機２７，２８の前に移動させる。ネジ
締機２７，２８はブッシュ２３，２４のザグリ穴を介し
て軸受ハウジング２０，２１のネジ穴にネジを供給し、
ネジ穴に螺入する。ネジ２２をネジ穴１３ａ，１４ａに
螺入することによりブッシュ２３，２４が軸受ハウジン
グ２０，２１に締着される。
【００３４】ブッシュ２３，２４が軸受ハウジング２
０，２１に締着されるとディスクエンクロージャ６は移
動機構１７によりコンベア１５まで移動され、コンベア
１５に載置される。ディスクエンクロージャ６はコンベ
ア１５により次の工程に移動される。
０，２１に締着されるとディスクエンクロージャ６は移
動機構１７によりコンベア１５まで移動され、コンベア
１５に載置される。ディスクエンクロージャ６はコンベ
ア１５により次の工程に移動される。
【００３５】次にネジ穴３２−１〜３２−３及びザグリ
穴３５−１〜３５−３の位置計測機構について図４と共
に説明する。
穴３５−１〜３５−３の位置計測機構について図４と共
に説明する。
【００３６】図４は計測部のブロック構成図を示す。カ
メラ３７，３８は焦点変更用のカメラ移動機構３９，４
０に搭載される。
メラ３７，３８は焦点変更用のカメラ移動機構３９，４
０に搭載される。
【００３７】またカメラ３７，３８は画像処理装置に接
続され、カメラ３７，３８で撮像した画像に各種処理を
行なう。
続され、カメラ３７，３８で撮像した画像に各種処理を
行なう。
【００３８】カメラ移動機構３９，４０及び画像処理装
置４１は中心位置計測手段１１、第１の角度計測手段１
２、第２の角度計測手段１３が内部に構成されていて、
プログラマブル・コントローラ４３によりコントロール
されている。
置４１は中心位置計測手段１１、第１の角度計測手段１
２、第２の角度計測手段１３が内部に構成されていて、
プログラマブル・コントローラ４３によりコントロール
されている。
【００３９】次にその計測方法について図５、図６及び
図７と共に説明する。
図７と共に説明する。
【００４０】画像処理装置４１はプログラマブルコント
ローラ４３より計測コマンドを受信すると、受信したコ
マンドを解析する（ステップＳ１，Ｓ２）。
ローラ４３より計測コマンドを受信すると、受信したコ
マンドを解析する（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００４１】コマンドの解析によりブッシュ２３，２
４、軸受ハウジング２０，２１のいずれかの位置計測か
を認識する（ステップＳ３−１〜Ｓ３−４）。
４、軸受ハウジング２０，２１のいずれかの位置計測か
を認識する（ステップＳ３−１〜Ｓ３−４）。
【００４２】次にワークに応じて光の反射量等が異なる
ため認識したワークに応じて２値化レベルを設定すると
共にワークに応じてカメラ３７，３８のいずれかを選択
する（ステップ４）。
ため認識したワークに応じて２値化レベルを設定すると
共にワークに応じてカメラ３７，３８のいずれかを選択
する（ステップ４）。
【００４３】次に、画面中央（Ｘ0 ，Ｙ0 ）を中心とし
た半径Ｒ1 の円を描き図７（Ａ）に斜線で示すウィンド
ウＷ1 を設定する（ステップＳ５）。
た半径Ｒ1 の円を描き図７（Ａ）に斜線で示すウィンド
ウＷ1 を設定する（ステップＳ５）。
【００４４】次にウィンドウＷ1 の範囲において中心穴
３１，３４が黒となる値に２値化レベルを設定し、黒の
部分の重心、つまりは中心穴３１，３４の重心（Ｘｃ，
Ｙｃ）を求め、ワークである軸受ハウジング２０，２１
又はブッシュ２３，２４の中心とする（ステップＳ
６）。
３１，３４が黒となる値に２値化レベルを設定し、黒の
部分の重心、つまりは中心穴３１，３４の重心（Ｘｃ，
Ｙｃ）を求め、ワークである軸受ハウジング２０，２１
又はブッシュ２３，２４の中心とする（ステップＳ
６）。
【００４５】ウィンドウＷ1 を解除し、重心（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）を中心とした半径Ｒ2 ＋ａ（Ｒ 2 ：ネジ穴のピッチ
円半径、ａ：所定の値）の円を描き、半径Ｒ2 −ａの同
心円を削除して図７（Ｂ）に斜線で示すドーナツ状のウ
ィンドウＷ2 を設定する（ステップＳ８）。このときａ
はウィンドウＷ2 内にネジ穴３２−１〜３２−３（又は
ザグリ穴３５−１〜３５−３）及びマーク穴３３（又は
３６）が含まれる値に予め設定されている。
ｃ）を中心とした半径Ｒ2 ＋ａ（Ｒ 2 ：ネジ穴のピッチ
円半径、ａ：所定の値）の円を描き、半径Ｒ2 −ａの同
心円を削除して図７（Ｂ）に斜線で示すドーナツ状のウ
ィンドウＷ2 を設定する（ステップＳ８）。このときａ
はウィンドウＷ2 内にネジ穴３２−１〜３２−３（又は
ザグリ穴３５−１〜３５−３）及びマーク穴３３（又は
３６）が含まれる値に予め設定されている。
【００４６】次にウィンドウＷ2 の画像よりネジ穴３２
−１〜３２−３（又はザグリ穴３５−１〜３５−３）及
びマーク穴３３（又は３６）が黒レベルとなるように２
値化し、黒の部分全体の重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を計算する
（ステップＳ９）。
−１〜３２−３（又はザグリ穴３５−１〜３５−３）及
びマーク穴３３（又は３６）が黒レベルとなるように２
値化し、黒の部分全体の重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を計算する
（ステップＳ９）。
【００４７】重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求めた後、画面中央
（Ｘｃ，Ｙｃ）を通る水平線を基準として（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）から（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を結んだ直線の角度θ1 （概略
角度）を（Ｘｃ，Ｙｃ）及び（Ｘ1 ，Ｙ1 ）より次式を
用いて求める（ステップＳ１０）。
（Ｘｃ，Ｙｃ）を通る水平線を基準として（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）から（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を結んだ直線の角度θ1 （概略
角度）を（Ｘｃ，Ｙｃ）及び（Ｘ1 ，Ｙ1 ）より次式を
用いて求める（ステップＳ１０）。
【００４８】 θ1 ＝ｔａｎ-1（（Ｙ1 −Ｙｃ）／（Ｘ1 −Ｘｃ）） …（１） ここで、角度θ1 も軸受ハウジング２０，２１（又はブ
ッシュ２３，２４）の角度ではあるが、ネジ穴３２−１
〜３２−３（またはザグリ穴３５−１〜３５−３）とマ
ーク穴３３（又はマーク穴３６）とより求めた重心であ
るため、ノイズの影響が大きく、正確な角度であるとは
いえない。したがって、次に角度θ1 に基づいてより正
確な計測が行なえるウィンドウを設定する。
ッシュ２３，２４）の角度ではあるが、ネジ穴３２−１
〜３２−３（またはザグリ穴３５−１〜３５−３）とマ
ーク穴３３（又はマーク穴３６）とより求めた重心であ
るため、ノイズの影響が大きく、正確な角度であるとは
いえない。したがって、次に角度θ1 に基づいてより正
確な計測が行なえるウィンドウを設定する。
【００４９】次にウィンドウＷ2 から（θ1 ＋１８０°
−α）と（θ1 ＋１８０°＋α）の範囲を残し、それ以
外を除去し図７（Ｃ）に斜線で示すような扇のウィンド
ウＷ 3 を設定する（ステップＳ１１）。
−α）と（θ1 ＋１８０°＋α）の範囲を残し、それ以
外を除去し図７（Ｃ）に斜線で示すような扇のウィンド
ウＷ 3 を設定する（ステップＳ１１）。
【００５０】マーク穴３３（又は３６）はネジ穴３２−
１〜３２−３（又はザグリ穴３５−１〜３５−３）のう
ちの２穴の間に設けられていて、もう一つのネジ穴３２
−１（又はザグリ穴３５−１）に（Ｘ0 ，Ｙ0 ）を中心
に対向して設けられているため、重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）も
ネジ穴３２−１（又はザグリ穴３５−１）に（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）を中心に対向して位置する。
１〜３２−３（又はザグリ穴３５−１〜３５−３）のう
ちの２穴の間に設けられていて、もう一つのネジ穴３２
−１（又はザグリ穴３５−１）に（Ｘ0 ，Ｙ0 ）を中心
に対向して設けられているため、重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）も
ネジ穴３２−１（又はザグリ穴３５−１）に（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）を中心に対向して位置する。
【００５１】したがって、ウィンドウＷ3 を設定するこ
とにより重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を中心として対向したネジ
３２−１（又はザグリ穴３５−１）がウィンドウＷ3 内
に含まれることになる。。
とにより重心（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を中心として対向したネジ
３２−１（又はザグリ穴３５−１）がウィンドウＷ3 内
に含まれることになる。。
【００５２】次にウィンドウＷ3 の範囲においてネジ穴
３２−１（又はザグリ穴３５−１）が黒となるように２
値化し、黒の部分の重心（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求める（ステ
ップＳ１２）。
３２−１（又はザグリ穴３５−１）が黒となるように２
値化し、黒の部分の重心（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求める（ステ
ップＳ１２）。
【００５３】さらに、（Ｘｃ，Ｙｃ）を通る水平線を基
準とした（Ｘ2 ，Ｙ2 ）までの角度θ2 を（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）及び（Ｘ2 ，Ｙ2 ）より次式を用いて求める（ステ
ップＳ１３）。
準とした（Ｘ2 ，Ｙ2 ）までの角度θ2 を（Ｘｃ，Ｙ
ｃ）及び（Ｘ2 ，Ｙ2 ）より次式を用いて求める（ステ
ップＳ１３）。
【００５４】 θ2 ＝ｔａｎ-1（（Ｙ2 −Ｙｃ）／（Ｘ2 −Ｘｃ）） …（２） この角度θ2 を軸受ハウシング２０，２１、ブッシュ２
３，２４の精密角度として設定される。
３，２４の精密角度として設定される。
【００５５】小さな範囲のウィンドウＷ3 を求め、この
ウィンドウＷ3 内に１つのネジ穴３２−１又はザグリ穴
３５−１の重心を求めているため、重心位置がノイズ等
の影響を受けにくく、正確な回転角度計測が行なえる。
ウィンドウＷ3 内に１つのネジ穴３２−１又はザグリ穴
３５−１の重心を求めているため、重心位置がノイズ等
の影響を受けにくく、正確な回転角度計測が行なえる。
【００５６】
【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、画像処理
の範囲を設定するウィンドウを徐々に小さくしていき１
つの被計測穴の位置を求め被計測体の回転位置測定を行
なっているため、ノイズの影響を受けにくく、正確な回
転位置測定が行なえる等の特長を有する。
の範囲を設定するウィンドウを徐々に小さくしていき１
つの被計測穴の位置を求め被計測体の回転位置測定を行
なっているため、ノイズの影響を受けにくく、正確な回
転位置測定が行なえる等の特長を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理ブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施例の回転位置計測装置を用いた
自動組立装置の概略構成図である。
自動組立装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例の要部の平面図である。
【図４】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図５】本発明の一実施例の動作を説明するための図で
ある。
ある。
【図６】本発明の一実施例の動作を説明するための図で
ある。
ある。
【図７】本発明の一実施例の動作を説明するための図で
ある。
ある。
【図８】磁気ディスク装置の断面図である。
【符号の説明】 ９ ワーク ９ａ 中心穴 ９ｂ マーク穴 １０ 画像入力手段 １１ 中心位置計測手段 １２ 第１の角度計測手段 １３ 第２の角度計測手段
Claims (1)
- 【請求項１】 中心部に設けられた中心穴（９ａ）と、
該中心穴（９ａ）を中心とした円周上に等間隔に配置さ
れた複数の被計測穴（９ｂ）と、該複数の被計測穴（９
ｂ）と同一円周上に設けられたマーク穴（９ｃ）とを有
するワーク（９）の画像を入力する画像入力手段（１
０）と、 前記画像入力手段（１０）から入力された画像の処理ウ
ィンドウを前記ワーク（９）の略中心位置に設定し、前
記中心穴（９ａ）の重心を計測することにより前記ワー
ク（９）の中心位置を計測する中心位置計測手段（１
１）と、 前記中心位置計測手段（１１）により計測され、中心位
置を中心として前記複数の被測定穴（９ｂ）及び 前記
マーク穴（９ｃ）を含むリング状にウィンドウを設定し
て、前記複数の被計測穴（９ｂ）及び前記マーク穴（９
ｃ）により概略計測用重心を計測し、所定位置から概略
計測用重心までの概略角度を算出する第１の角度計測手
段（１２）と、 前記第１の角度計測手段（１１）により算出した第１の
角度に基づいて前記複数の被計測穴（９ｂ）のうち一つ
の被計測穴（９ｂ）が存在すべき角度を求め、該角度を
中心とした扇状に前記画像入力手段（１０）により得た
画像のウィンドウを設定して、前記一つの被計測穴（９
ｂ）の重心を計測し、前記所定位置から該重心までの精
密角度を算出することにより、前記ワーク（９）の角度
とする第２の角度計測手段（１３）とを有したことを特
徴とする位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32335991A JPH05154745A (ja) | 1991-12-06 | 1991-12-06 | 位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32335991A JPH05154745A (ja) | 1991-12-06 | 1991-12-06 | 位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05154745A true JPH05154745A (ja) | 1993-06-22 |
Family
ID=18153901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32335991A Withdrawn JPH05154745A (ja) | 1991-12-06 | 1991-12-06 | 位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05154745A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108007388A (zh) * | 2017-06-30 | 2018-05-08 | 长沙湘计海盾科技有限公司 | 一种基于机器视觉的转盘角度高精度在线测量方法 |
-
1991
- 1991-12-06 JP JP32335991A patent/JPH05154745A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108007388A (zh) * | 2017-06-30 | 2018-05-08 | 长沙湘计海盾科技有限公司 | 一种基于机器视觉的转盘角度高精度在线测量方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990311 |