JPH0511840A - Position detecting device for moving body - Google Patents
Position detecting device for moving bodyInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は定められた走行路に沿っ
て移動するクレーン、車両などの移動体の位置を検出す
る装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for detecting the position of a moving body such as a crane or a vehicle that moves along a defined traveling path.
【0002】[0002]
【従来の技術】図4は従来より使用されている移動体の
位置検出装置の概略構成図である。この装置は誘導無線
方式の位置検出装置であり、移動体50に設けられたル
ープアンテナ51と、ある区間毎に平行2線を交差させ
た3組の誘導線52と、3組の誘導線による誘起電圧相
互間の位相差検出を行って位置情報を出力するデコーダ
53とを備えて構成される。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a schematic block diagram of a conventional position detecting device for a moving body. This device is a position detection device of an inductive wireless system, and includes a loop antenna 51 provided in a moving body 50, three sets of guide lines 52 in which two parallel lines are crossed for each section, and three sets of guide lines. And a decoder 53 for detecting the phase difference between the induced voltages and outputting the position information.
【0003】上記構成の誘導無線方式の位置検出装置で
は、移動体50の走行路をある区間で分割し、各区間毎
に2進符号による絶対番地を与え、その番地に合わせて
平行2線の誘導線を交差させ、交差点を境に誘導電界の
位相を反転させ、3組の誘導線による誘起電圧相互間の
位相差検出を行い、デコーダ53により論理処理を行っ
て、移動体50の位置を求める。In the position detecting apparatus of the guide wireless system having the above-mentioned structure, the traveling path of the moving body 50 is divided into certain sections, an absolute address by a binary code is given to each section, and parallel two lines are set in accordance with the addresses. The induction lines are crossed, the phase of the induction electric field is inverted at the intersection, the phase difference between the induced voltages by the three induction lines is detected, and the decoder 53 performs logical processing to determine the position of the moving body 50. Ask.
【0004】今、移動体50が位置にあるときには、
デコーダ53は「0,0,0」の位置情報を出力し、位
置に移動すると、デコーダ53は「1,0,0」の位
置情報を出力する。移動体50の図示しない主制御装置
はデコーダ53からの位置情報に基づき移動体50の位
置を判断する。Now, when the mobile unit 50 is in the position,
The decoder 53 outputs the position information of "0,0,0", and when it moves to the position, the decoder 53 outputs the position information of "1,0,0". A main controller (not shown) of the mobile unit 50 determines the position of the mobile unit 50 based on the position information from the decoder 53.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の誘導無
線方式の位置検出装置は、雑音やレベル変動の影響を受
け易く、したがって精度の高い位置検出を行うことは困
難であった。また、高価な複数の誘導線を移動体の移動
方向に沿って敷設する必要があり、コストが嵩むという
欠点があった。However, the conventional inductive wireless position detection device is easily affected by noise and level fluctuations, and thus it is difficult to perform highly accurate position detection. Further, it is necessary to lay a plurality of expensive guide wires along the moving direction of the moving body, which has a drawback of increasing the cost.
【0006】更に、従来の装置では、ある走行路に複数
台の移動体がある場合において、その複数の移動体の区
分を行うときには、例えば誘導電界の周波数を変える
か、或いは誘導電界の発生タイミングを変える必要があ
り、このため回路が複雑になり、装置が高価になるとい
う欠点があった。Further, in the conventional device, when there are a plurality of moving bodies on a certain traveling path, when the plurality of moving bodies are divided, for example, the frequency of the induced electric field is changed or the generation timing of the induced electric field is generated. Has to be changed, which makes the circuit complicated and the device expensive.
【0007】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、簡易な構成により、定められた走行路を移動す
る移動体の位置を高精度で検出することができる移動体
の位置検出装置を提供することを目的とするものであ
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a position detecting device for a moving body, which is capable of highly accurately detecting the position of the moving body moving on a predetermined traveling path with a simple structure. It is intended to be provided.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明に係る移動体の位置検出装置は、定められた
走行路を移動する移動体の移動方向と略平行に設置さ
れ、位置検出のための基準となる符号が表示されている
表示手段と、前記移動体に設けられ、前記表示手段に表
示された符号を光学的に読み取る光学読み取り手段と、
前記光学読み取り手段からの出力信号を解読して移動体
の位置情報を出力する解読手段とを備えたことを特徴と
するものである。A position detecting device for a moving body according to the present invention for achieving the above object is installed in a position substantially parallel to a moving direction of a moving body moving on a predetermined traveling path, Display means for displaying a code serving as a reference for detection, and optical reading means provided on the moving body for optically reading the code displayed on the display means,
Decoding means for decoding the output signal from the optical reading means and outputting the position information of the moving body.
【0009】[0009]
【作用】本発明は前記の構成によって、移動体に設けら
れた光学読み取り手段により、表示手段に表示された、
例えばバーコード等の符号を読み取り、その符号を解読
手段によって解読することにより、位置情報を得る。According to the present invention, with the above structure, the optical reading means provided on the moving body displays the information on the display means.
For example, the position information is obtained by reading a code such as a barcode and decoding the code by the decoding means.
【0010】[0010]
【実施例】以下に本発明の一実施例を図1及び図2を参
照して説明する。図1は本発明の一実施例である移動体
の位置検出装置の概略構成図である。図2は本実施例装
置の位置検出のための動作を説明するための図である。
本実施例装置は、一定幅のバーコード11 〜1n が長手
方向に多数表示されている絶対番地表示板1と、定めら
れた走行路を移動する車両等の移動体10に設けられた
光学読み取り装置2と、該光学読み取り装置2の出力信
号を解読して位置情報を出力するデコーダ3とを備えて
構成される。光学読み取り装置2は図示しないが、発光
部と受光部を備え、絶対番地表示板1のバーコードを読
み取る。デコーダ3は光学読み取り装置2の出力信号を
受けて、光学読み取り装置2が読み取ったバーコードに
応じた信号を位置情報として出力する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a position detecting device for a moving body according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram for explaining the operation for detecting the position of the apparatus of this embodiment.
The device of this embodiment is provided on an absolute address display plate 1 in which a large number of bar codes 1 1 to 1 n each having a constant width are displayed in the longitudinal direction, and a moving body 10 such as a vehicle moving on a predetermined traveling path. The optical reading device 2 and a decoder 3 that decodes an output signal of the optical reading device 2 and outputs position information are configured. Although not shown, the optical reading device 2 includes a light emitting portion and a light receiving portion, and reads the bar code of the absolute address display board 1. The decoder 3 receives the output signal of the optical reading device 2 and outputs a signal corresponding to the barcode read by the optical reading device 2 as position information.
【0011】図1の矢印方向に走行する移動体10の位
置を検出するときには、光学読み取り装置2の発光部か
ら光を発し、受光部により反射光を検知して光信号を電
気信号に変換することにより、絶対番地表示板1のバー
コードの値を読み取る。読み取ったバーコードの値はデ
コーダ3により論理処理することにより解読され、位置
情報として、移動体10の走行等を制御する図示しない
主制御装置に送られる。When detecting the position of the moving body 10 traveling in the direction of the arrow in FIG. 1, light is emitted from the light emitting portion of the optical reading device 2, reflected light is detected by the light receiving portion, and an optical signal is converted into an electrical signal. By doing so, the bar code value on the absolute address display board 1 is read. The value of the read bar code is decoded by being logically processed by the decoder 3 and sent as position information to a main controller (not shown) that controls the traveling of the moving body 10 and the like.
【0012】本実施例装置では、移動体10が図2に示
すようにバーコード1m とバーコード1m+1 との境界1
1上に位置した場合、1( m+m+1 )/2 の値を出力し、移
動体10が境界11上から少しでも、バーコード1m 又
はバーコード1m+1 のいずれかに寄っている場合には、
その寄っている側のバーコードの値を出力する。すなわ
ち、例えば、バーコード1m が数値の102で、バーコ
ード1m+1 が数値の103である場合には、移動体10
が数値102と数値103との境界11上に位置した場
合、102.5を出力する。また、境界から少しでも1
02の側に寄っている場合には、102を出力する。こ
れにより本実施例によれば、従来のものに比べて高精度
な位置検出を行うことができる。更に、高精度の位置検
出が必要な場合には、たとえば101.25等の中間値
を出力するようにしてもよい。In the apparatus of this embodiment, the moving body 10 has a boundary 1 between the barcode 1 m and the barcode 1 m + 1 as shown in FIG.
When it is located above 1, it outputs a value of 1 (m + m + 1) / 2 , and the moving body 10 slightly moves from the top of the boundary 11 to either the barcode 1 m or the barcode 1 m + 1. If
Outputs the barcode value of the side that is near. That is, for example, when the barcode 1 m is the numerical value 102 and the barcode 1 m + 1 is the numerical value 103, the moving body 10
Is located on the boundary 11 between the numerical values 102 and 103, 102.5 is output. Also, even a little from the boundary
If it is closer to 02, 102 is output. As a result, according to the present embodiment, it is possible to perform position detection with higher accuracy than the conventional one. Furthermore, when highly accurate position detection is required, an intermediate value such as 101.25 may be output.
【0013】また、本実施例によれば、移動体が複数あ
る場合であっても、絶対番地表示板1は1つでよく、し
たがって簡易な構造により各移動体のを位置を容易且つ
精度よく検出することができる。Further, according to the present embodiment, even when there are a plurality of moving bodies, only one absolute address display board 1 is required, and therefore the position of each moving body can be easily and accurately arranged by a simple structure. Can be detected.
【0014】図3は本発明の第2実施例である移動体の
位置検出装置の概略構成図である。第1実施例では移動
体が直線上を移動する場合について説明したが、本実施
例は縦方向及び横方向に移動自在な移動体の位置検出装
置である。第2実施例の装置は、互いに直交するX方向
とY方向に敷設された2つの絶対番地表示板1a,1b
と、2つの絶対番地表示板1a,1bに表示されたバー
コードを読み取りための2つの光学読み取り装置2a,
2bと、2つの光学読み取り装置2a,2bからの出力
信号を解読して位置情報を出力するXYデコーダ30と
を備えて構成される。絶対番地表示板1a,1b、光学
読み取り装置2a,2b及びXYデコーダ30の各機能
は第1実施例のものと略同様であるので、その詳細な説
明は省略する。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a position detecting device for a moving body according to a second embodiment of the present invention. In the first embodiment, the case where the moving body moves on a straight line has been described, but this embodiment is a position detecting device for a moving body that is movable in the vertical and horizontal directions. The apparatus according to the second embodiment includes two absolute address display boards 1a and 1b laid in the X and Y directions which are orthogonal to each other.
And two optical readers 2a for reading the bar code displayed on the two absolute address display boards 1a, 1b.
2b and an XY decoder 30 which decodes output signals from the two optical reading devices 2a and 2b and outputs position information. The functions of the absolute address display plates 1a and 1b, the optical reading devices 2a and 2b, and the XY decoder 30 are substantially the same as those of the first embodiment, and therefore detailed description thereof will be omitted.
【0015】上記構成の実施例装置により、平面内を自
在に走行する、たとえばクレーン等の移動体の位置を検
出する。その他の作用・効果は第1実施例のものと同様
である。The position of a moving body such as a crane, which freely travels in a plane, is detected by the apparatus having the above-mentioned structure. Other functions and effects are similar to those of the first embodiment.
【0016】尚、上記の実施例では、表示手段の符号が
バーコードである場合について説明したが、この符号は
数字や他のコード化した図柄等であってもよい。また、
上記の実施例では、1方向又は平面内を移動する移動体
の位置を検出する場合について説明したが、移動体は空
間内を移動するものであってもよい。In the above embodiment, the case where the code of the display means is a bar code has been described, but this code may be a numeral or other coded designs. Also,
In the above embodiment, the case of detecting the position of the moving body moving in one direction or in the plane has been described, but the moving body may move in the space.
【0017】[0017]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、定
められた走行路を移動する移動体に光学読み取り手段を
設け、移動体の移動方向と略平行に敷設された表示手段
の符号を読み取ることで、移動体の位置を知ることがで
きるので、従来のものに比べて構成が簡易であり、また
電気的ノイズの影響を受けず、しかも高精度で廉価な移
動体の位置検出装置を提供することができる。As described above, according to the present invention, the optical reading means is provided on the moving body that moves on the determined traveling path, and the reference numeral of the display means laid substantially parallel to the moving direction of the moving body is used. Since the position of the moving body can be known by reading it, the structure of the moving body is simpler than that of the conventional one, is not affected by electrical noise, and is highly accurate and inexpensive. Can be provided.
【図1】本発明の第1実施例である移動体の位置検出装
置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a position detecting device for a moving body according to a first embodiment of the present invention.
【図2】本実施例装置の位置検出のための動作を説明す
るための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining an operation for position detection of the apparatus of this embodiment.
【図3】本発明の第2実施例である移動体の位置検出装
置の概略構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a position detecting device for a moving body according to a second embodiment of the present invention.
【図4】従来の移動体の位置検出装置の概略構成図であ
る。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a conventional moving body position detection device.
1,1a,1b 絶対番地表示板 2,2a,2b 光学読み取り装置 3,30 デコーダ 10,10a 移動体 1, 1a, 1b Absolute address display board 2, 2a, 2b Optical reading device 3,30 Decoder 10, 10a Moving body
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 進 千葉県君津市君津1番地 新日本製鐵株式 会社君津製鐵所構内新日鉄情報通信システ ム株式会社君津システムセンター内 (72)発明者 野村 武 東京都八王子市高倉町45−18 株式会社岩 通アイセル内 (72)発明者 木村 晃 東京都八王子市高倉町45−18 株式会社岩 通アイセル内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Susumu Yamamoto 1 Kimitsu, Kimitsu-shi, Chiba Nippon Steel Corp. Kimitsu Steel Works Ltd. premises Nippon Steel Information & Communication Systems Co., Ltd. Kimitsu System Center (72) Inventor Takeshi Nomura 45-18 Takakura-cho, Hachioji-shi, Tokyo Iwadori Isel Co., Ltd. (72) Inventor Akira Kimura 45-18 Takakura-cho, Hachioji-shi, Tokyo Iwadori Isel Co., Ltd.
Claims (1)
動方向と略平行に設置され、位置検出のための基準とな
る符号が表示されている表示手段と、 前記移動体に設けられ、前記表示手段に表示された符号
を光学的に読み取る光学読み取り手段と、 前記光学読み取り手段からの出力信号を解読して移動体
の位置情報を出力する解読手段とを備えたことを特徴と
する移動体の位置検出装置。Claim: What is claimed is: 1. A display unit that is installed substantially parallel to a moving direction of a moving body that moves on a defined traveling path, and displays a reference code for position detection. The mobile unit is provided with an optical reading unit that optically reads a code displayed on the display unit, and a decoding unit that decodes an output signal from the optical reading unit and outputs position information of the mobile unit. A position detecting device for a moving body, characterized in that
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3190965A JP2738783B2 (en) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | Moving object position detection device |
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---|---|---|---|
JP3190965A JP2738783B2 (en) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | Moving object position detection device |
Publications (2)
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JPH0511840A true JPH0511840A (en) | 1993-01-22 |
JP2738783B2 JP2738783B2 (en) | 1998-04-08 |
Family
ID=16266626
Family Applications (1)
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JP3190965A Expired - Lifetime JP2738783B2 (en) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | Moving object position detection device |
Country Status (1)
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JP2738783B2 (en) | 1998-04-08 |
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