JPS61122715A - Automatic carrier car system - Google Patents
Automatic carrier car systemInfo
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- JPS61122715A JPS61122715A JP59244755A JP24475584A JPS61122715A JP S61122715 A JPS61122715 A JP S61122715A JP 59244755 A JP59244755 A JP 59244755A JP 24475584 A JP24475584 A JP 24475584A JP S61122715 A JPS61122715 A JP S61122715A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動搬送車システム、さらに詳しく言えば、
走行ガイドテープにバーコードを付加することにより、
システム内での精度の高い走行位置制御を可能にした自
動搬送車システムに関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to an automatic guided vehicle system, more specifically,
By adding a barcode to the travel guide tape,
This invention relates to an automatic guided vehicle system that enables highly accurate traveling position control within the system.
（従来の技術）
産業用ロボットの中で、工場の各工程間で製造加工した
製品をつぎの工程に運搬するロボットを自動搬送車とい
う。(Conventional technology) Among industrial robots, robots that transport manufactured and processed products between each process in a factory to the next process are called automatic guided vehicles.
第５図は自動搬送車システムの従来例を示したシステム
図、第６図は従来の自動搬送車の走行方式を説明するた
めの図である。FIG. 5 is a system diagram showing a conventional example of an automatic guided vehicle system, and FIG. 6 is a diagram for explaining a conventional traveling system of an automatic guided vehicle.
自動搬送車１は、工場内の床面に貼付けられた走行ガイ
ドテープ２に誘導されて、基地局３内のコンピュータ３
１からの指示にしたがって、最適なコースを走行し、自
動倉庫４内に収納されている原材料を各工程に搬送し、
または各工程間の半製品等を搬送する。The automatic guided vehicle 1 is guided by a traveling guide tape 2 attached to the floor in the factory, and is guided by a computer 3 in a base station 3.
According to the instructions from 1, it travels on the optimal course and transports the raw materials stored in the automated warehouse 4 to each process,
Or transport semi-finished products between each process.
自動搬送車】は、投光器１１からの光をステンレスまた
はアルミニウムテープ等からなる走行ガイドテープ２に
投光し、反射光を検出器１２，１３で検出している。自
動搬送車１が、走行ガイドテープ２で定められた経路に
対して偏ったときには、偏差検出回路１４がステアリン
グ用モータ１５により車輪１６のステアリングを駆動し
て軌道を修正している。In the automatic transport vehicle, light from a light projector 11 is projected onto a traveling guide tape 2 made of stainless steel or aluminum tape, and the reflected light is detected by detectors 12 and 13. When the automatic guided vehicle 1 deviates from the path determined by the travel guide tape 2, the deviation detection circuit 14 drives the steering of the wheels 16 by the steering motor 15 to correct the trajectory.
また、従来の自動搬送車システムでは、自動搬送車１は
簡単なセンサ類により、コーナーの検出や路面に敷設さ
れた走行ガイドテープ２の状況を読みとって、基地局３
内のコンピュータ３１に送信し、概略の位置を知らせる
ように構成されている。In addition, in the conventional automatic guided vehicle system, the automatic guided vehicle 1 uses simple sensors to detect corners and read the status of the traveling guide tape 2 laid on the road surface, and then
It is configured to transmit the information to the computer 31 in the computer 31 and notify the approximate location.
（発明が解決しようとする問題点）
しかし、工場が大形化し、工程も多様化するに伴い、自
動搬送車１の数も多くなってきているので、各自動搬送
車の位置を常に正確につかんでおく必要があった。また
、各工程間の搬送速度を上昇させる必要があるが、コー
ナー等での速度を低速にするなどの緻密な制御ができな
かったので、十分な安全性を確保できなかった。(Problem to be solved by the invention) However, as factories become larger and processes become more diverse, the number of automatic guided vehicles 1 also increases, so the position of each automatic guided vehicle must always be accurately determined. I needed to hold onto it. Furthermore, although it is necessary to increase the conveyance speed between each process, it is not possible to precisely control the speed by slowing down at corners, etc., and therefore sufficient safety cannot be ensured.
本発明の目的は、走行ガイドテープにバーコードを付加
することによって、自動搬送車の位置を正確に把握する
ことにより、安全でかつ迅速な搬送のできる自動搬送車
システムを提供することにある。An object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle system that can carry out safe and quick transportation by adding a bar code to the travel guide tape to accurately determine the position of the automatic guided vehicle.
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するために本発明による自動搬送車シス
テムは、基地局から指令された最適な走行経路を走行す
る自動搬送車が、その経路に敷設された走行ガイドテー
プに案内されて進行方向の偏移修正を行いながら走行す
る自動搬送車システムにおいて、前記走行経路の位置を
表示するために前記走行ガイドテープ上に設けられバー
コードと、前記バーコードを読み取るために前記自動搬
送車に設けられたバーコードリーダと、前記バーコード
リーダで読み取られた位置信号をもとにして前記自動搬
送車の走行制御を行なうために前記基地局に設けられた
走行制御回路とから構成されている。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, an automatic guided vehicle system according to the present invention has an automatic guided vehicle that travels along an optimal travel route instructed by a base station, and an automatic guided vehicle installed along the route. In an automatic guided vehicle system that travels while being guided by a traveling guide tape while correcting deviation in the traveling direction, a bar code provided on the traveling guide tape to display the position of the traveling route; a barcode reader provided on the automated guided vehicle for reading; and a traveling device provided on the base station for controlling the traveling of the automated guided vehicle based on the position signal read by the barcode reader. It consists of a control circuit.
前記構成によれば本発明の目的は完全に達成できる。According to the above structure, the object of the present invention can be completely achieved.
（実施例）
以下、図面等を参照して、実施例につき本発明の詳細な
説明する。(Example) Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings and the like.
第１図は本発明による自動搬送車システムの実施例を示
した図、第２図はバーコードを付加した走行ガイドテー
プの第１の実施例を示した図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of an automatic guided vehicle system according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a first embodiment of a travel guide tape to which a bar code is added.
走行ガイドテープ２にはバーコード２１，２２゜・・・
、２ｎ、・・・が付加されている。バーコードとは、線
幅や線間隔の違いを組み合せることにより表された符号
をいう。バーコード２１，２２．・・・、２ｎ、・・・
は、自動搬送車１のバーコードリーダ５１で読み取られ
る。バーコードリーダ５１で読み取られた信号は、信号
処理回路５２で処理されたのち、送受信部５３から基地
局３の送受信部３３に送られ、インターフェイス３２を
介して、コンピュータ３１に入力される。これにより、
基地局３のコンピュータ３１は、自動搬送車１の現在位
置を時々刻々と知ることができる。The running guide tape 2 has bar codes 21, 22 degrees...
, 2n, . . . are added. A barcode is a code expressed by combining different line widths and line spacings. Barcode 21, 22. ..., 2n, ...
is read by the barcode reader 51 of the automatic guided vehicle 1. The signal read by the barcode reader 51 is processed by the signal processing circuit 52 and then sent from the transmitter/receiver 53 to the transmitter/receiver 33 of the base station 3 and input to the computer 31 via the interface 32. This results in
The computer 31 of the base station 3 can know the current position of the automatic guided vehicle 1 from time to time.
基地局３のコンピュータ３１では、自動搬送車１からの
正確な位置を知ることにより、自動搬送車１の速度を制
御することができる。例えば、ラインが直線のときの速
度と、カーブのときの速度を正確に制御でき、安全性を
保持しつつ搬送効率を高めることができる。また、複数
の自動搬送車相互間の位置や速度を制御することもでき
る。バーコードリーダ５１は、ある速度以上でバーコー
ド２１，２２．・・・、２ｎ、・・・上をスキャンする
必要があるので、コンピュータ３１は、自動搬送車１の
速度を一定以上に保っている。なお、パーコ−ド２１，
２２．・・・、２ｎ、・・・による位置検出信号がない
ときにはコンピュータ３１は自動搬送車１が停止してい
ると判断する。The computer 31 of the base station 3 can control the speed of the automatic guided vehicle 1 by knowing the exact position from the automatic guided vehicle 1. For example, the speed when the line is straight and the speed when it is curved can be accurately controlled, making it possible to increase conveyance efficiency while maintaining safety. It is also possible to control the positions and speeds of multiple automatic guided vehicles. The barcode reader 51 reads the barcodes 21, 22 . , 2n, . . ., the computer 31 keeps the speed of the automatic guided vehicle 1 above a certain level. In addition, Parcode 21,
22. , 2n, . . . when there is no position detection signal, the computer 31 determines that the automatic guided vehicle 1 is stopped.
基地局３のコンピュータ３１からの制御信号はインター
フェイス３２を介して送受信部３３に出力される。送受
信部３３から送信された信号は、自動搬送車１の送受信
部５３で受信され、モータ駆動回路５４を制御している
。モータ駆動回路５４は、走行用モータ５５の速度制御
を行っている。A control signal from the computer 31 of the base station 3 is output to the transmitting/receiving section 33 via the interface 32. The signal transmitted from the transmitter/receiver 33 is received by the transmitter/receiver 53 of the automatic guided vehicle 1, and controls the motor drive circuit 54. The motor drive circuit 54 controls the speed of the travel motor 55.
バーコード２ｎ等は、走行ガイドテープ２に直接印刷し
てもよいし、バーコード２０等が印刷された用紙を貼付
けてもよい。第２図（ａｌに示すようにバーコード２１
は一定の間隔２ごとに設けられている。この間隔βが、
小さければ、それだけ位置精度の高い制御をすることが
できる。また、全ラインに渡うて、この間隔ｌが等しけ
れば、コンピュータ３１では自動搬送車１の対地速度を
知ることができる。さらに、バーコード２１等は、番地
方式に配置することによって、基地局３のコンピュータ
３１は解析も容易になり、演算速度を早くすることかで
きる。なお、第２図（′ｂ）に示すように、走行ガイド
テープ２が複数本あるときには、そのうちの１本につい
てバーコード２ｎ等を設ければよい。The barcode 2n, etc. may be printed directly on the travel guide tape 2, or a sheet of paper on which the barcode 20, etc. are printed may be attached. Barcode 21 as shown in Figure 2 (al.
are provided at regular intervals of 2. This interval β is
The smaller the size, the more precise positional control can be achieved. Further, if this interval l is equal across all lines, the computer 31 can know the ground speed of the automatic guided vehicle 1. Furthermore, by arranging the barcodes 21 and the like in the street address format, the computer 31 of the base station 3 can easily analyze and increase the calculation speed. Incidentally, as shown in FIG. 2('b), when there are a plurality of running guide tapes 2, a bar code 2n or the like may be provided on one of them.
第３図は走行ガイドテープの第２の実施例を示した図、
第４図は同実施例の信号処理の方式を説明するための波
形図である。FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the running guide tape,
FIG. 4 is a waveform diagram for explaining the signal processing method of the same embodiment.
第２の実施例では、走行ガイドテープ２に同一コードを
有するバーコードを、走行方向およびその逆方向に対に
して配置したものである。In the second embodiment, barcodes having the same code are arranged in pairs on the running guide tape 2 in the running direction and in the opposite direction.
通常、バーコードは一方向からのスキャンでしか読み取
ることができない。例えば、“１−２−３−４−５”の
コードは、逆方向からスキャンしても“５−４−３−２
−１”とは読み取ることはできない。このため、自動搬
送車１が後退した場合には、信号処理回路でコード列を
一担記憶し、逆配列にさせ解読しなおす必要があり、信
号処理が複雑で時間がかかってしまう。Typically, barcodes can only be read by scanning from one direction. For example, a code of "1-2-3-4-5" will be "5-4-3-2" even if scanned from the opposite direction.
-1" cannot be read. Therefore, when the automatic guided vehicle 1 moves backward, it is necessary to store the code string in the signal processing circuit, reverse the sequence, and decode it again. It's complicated and time consuming.
そこで、第３図に示したように、進行方向Ａと同一方向
にスキャンした場合に読み取れるバーコード２１ａと、
逆方同日にスキャンした場合に読み取れるバーコード２
１ｂとを対にして設けである。このようにすれば、自動
搬送車１が入方向に進行すれば、バーコード２１ａ、２
２ａ、・・・は解読できるが、バーコード２１ｂ、２２
ｂ、・・・は解読できない。同様に、自動搬送車１がＢ
方向に進行した場合には、バーコード２１ｂ、２２ｂ、
・・・は解読できるが、バーコード２１ａ、２２ａ、・
・・は解読できない。Therefore, as shown in FIG. 3, a barcode 21a that can be read when scanned in the same direction as the traveling direction A,
Barcode 2 that can be read when scanned on the same day in the opposite direction
1b is provided as a pair. In this way, when the automatic guided vehicle 1 moves in the incoming direction, the barcodes 21a, 2
2a, . . . can be decoded, but barcodes 21b, 22
b,... cannot be deciphered. Similarly, automatic guided vehicle 1 is B
When proceeding in the direction, the barcodes 21b, 22b,
... can be decoded, but the barcodes 21a, 22a, .
...cannot be deciphered.
信号処理回路５２では、Ａ方向に進行して（第４図（ａ
ｌ）、バーコード２１ａ、２１ｂのコードが入力された
場合には（第４図（ｂｌ）、バーコード２１ａの有効桁
数（数字列）を解読し終わったのち（第４図（Ｃ１）、
ｔ１時間だけ遅延して、バーコード２１ｂの入力拒否を
行えばよい（第４図（ｄ＋）。In the signal processing circuit 52, the signal processing circuit 52 proceeds in the direction A (see FIG.
l), when the codes of barcodes 21a and 21b are input (Fig. 4 (bl), after decoding the number of significant digits (number string) of barcode 21a (Fig. 4 (C1),
The input of the barcode 21b may be rejected after a delay of time t1 ((d+) in FIG. 4).
そして、前記解読したバーコード２１ａの有効コードと
して、基地局３に送出すればよい。Then, the decoded barcode 21a may be sent to the base station 3 as a valid code.
第２の実施例のようにすれば、自動搬送車が後退した場
合にも、正確な位置制御が可能である。According to the second embodiment, accurate position control is possible even when the automatic guided vehicle moves backward.
（発明の効果）
以上詳しく説明したように、本発明によれば、走行ガイ
ドテープにバーコードを付加したので、自動搬送車の正
確な位置制御が可能となった。(Effects of the Invention) As described above in detail, according to the present invention, since a bar code is added to the travel guide tape, accurate position control of the automatic guided vehicle is possible.
第１図は本発明による自動搬送車システムの実施例を示
した図、第２図はバーコードを付した走行ガイドテープ
の第１の実施例を示した図である。
第３図は走行ガイドテープの第２の実施例を示した図、
第４図は走行ガイドテープの第２の実施例の信号処理の
しかたを説明するための波形図である。
第５図は自動搬送車システムの従来例を示したシステム
図、第６図は従来の自動搬送車の走行方式を説明するた
めの図である。
１・・・自動搬送車 １１・・・投光器１２．１３
・・・検出器 １４・・・偏差検出回路１５・・・ステ
アリング用モータ
１６・・・車輪
２・・・走行ガイドテーブ
２１、 ２２． ２３．＝、 ２ｎ、 ２１ａ、
２１ｂ。
２２ａ、２２ｂ・・・バーコード
３・・・基地局 ３１・・・コンピュータ３２
・・・インターフェイス
３３・・・送受信部
４・・・自動倉庫
５１・・・バーコードリーダ
５２・・・信号処理回路 ５３・・・送受信部５４・・
・モータ駆動回路
５５・・・走行用モータ
特許出願人 鈴木自動車工業株式会社
代理人 弁理士 井 ノ ロ 毒
牙）図
（ａ） （ら）
０′ＢＡ８Ａ８Ａ
才４図
才５ｒＸＩFIG. 1 is a diagram showing an embodiment of an automatic guided vehicle system according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a first embodiment of a traveling guide tape with a bar code attached thereto. FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the running guide tape,
FIG. 4 is a waveform diagram for explaining the signal processing method of the second embodiment of the running guide tape. FIG. 5 is a system diagram showing a conventional example of an automatic guided vehicle system, and FIG. 6 is a diagram for explaining a conventional traveling system of an automatic guided vehicle. 1... Automatic guided vehicle 11... Floodlight 12.13
...Detector 14...Difference detection circuit 15...Steering motor 16...Wheel 2...Traveling guide table 21, 22. 23. =, 2n, 21a,
21b. 22a, 22b...Barcode 3...Base station 31...Computer 32
...Interface 33...Transmission/reception section 4...Automatic warehouse 51...Barcode reader 52...Signal processing circuit 53...Transmission/reception section 54...
・Motor drive circuit 55...Travel motor patent applicant Suzuki Motor Co., Ltd. agent Patent attorney Inoro Dokuga) Figures (a) (ra)
0'BA8A8A 4th figure 5rXI
Claims (4)
自動搬送車が、その経路に敷設された走行ガイドテープ
に案内されて進行方向の偏移修正を行いながら走行する
自動搬送車システムにおいて、前記走行経路の位置を表
示するために前記走行ガイドテープ上に設けられバーコ
ードと、前記バーコードを読み取るために前記自動搬送
車に設けられたバーコードリーダと、前記バーコードリ
ーダで読み取られた位置信号をもとにして前記自動搬送
車の走行制御を行なうために前記基地局に設けられた走
行制御回路とから構成したことを特徴とする自動搬送車
システム。(1) In an automated guided vehicle system in which an automated guided vehicle travels along an optimal travel route instructed by a base station, and is guided by a travel guide tape laid along that route while correcting deviation in the traveling direction. , a barcode provided on the travel guide tape for displaying the position of the travel route, a barcode reader provided on the automated guided vehicle for reading the barcode, and a barcode read by the barcode reader. and a travel control circuit provided in the base station to control the travel of the automatic guided vehicle based on the position signal obtained by the vehicle.
間隔毎に設けられ、前記走行制御回路は、前記自動搬送
車の対地速度を考慮して走行制御を行う特許請求の範囲
第１項記載の自動搬送車システム。(2) The barcode is provided on the travel guide tape at regular intervals, and the travel control circuit controls travel in consideration of the ground speed of the automatic guided vehicle. Automatic guided vehicle system.
した特許請求の範囲第１項記載の自動搬送車システム。(3) The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein the barcode encodes the address of the travel route.
の逆方向で読み取れる一対のバーコードであり、前記自
動搬送車が後退したときにも位置信号を読み取ることが
できる特許請求の範囲第１項記載の自動搬送車システム
。(4) The barcode is a pair of barcodes that can be read in the same position in the traveling direction and in the opposite direction, and the position signal can be read even when the automatic guided vehicle moves backward. Automatic guided vehicle system described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244755A JPS61122715A (en) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | Automatic carrier car system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59244755A JPS61122715A (en) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | Automatic carrier car system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122715A true JPS61122715A (en) | 1986-06-10 |
Family
ID=17123413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59244755A Pending JPS61122715A (en) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | Automatic carrier car system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122715A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0511840A (en) * | 1991-07-05 | 1993-01-22 | Nippon Steel Corp | Position detecting device for moving body |
| JPH11244517A (en) * | 1998-03-03 | 1999-09-14 | Seiko Precision Inc | Race game device |
| JP2013205855A (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd | Unmanned conveyance system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112312A (en) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | Guiding band of unmanned carrier car |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59244755A patent/JPS61122715A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112312A (en) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | Guiding band of unmanned carrier car |
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