JP7484806B2 - Transport System - Google Patents

Transport System Download PDF

Info

Publication number
JP7484806B2
JP7484806B2 JP2021080190A JP2021080190A JP7484806B2 JP 7484806 B2 JP7484806 B2 JP 7484806B2 JP 2021080190 A JP2021080190 A JP 2021080190A JP 2021080190 A JP2021080190 A JP 2021080190A JP 7484806 B2 JP7484806 B2 JP 7484806B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
intersection
signal
automated guided
guided vehicle
rfid tag
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021080190A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2022174410A (en
Inventor
悟 武内
拓也 荒川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Murata Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Murata Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Murata Manufacturing Co Ltd filed Critical Murata Manufacturing Co Ltd
Priority to JP2021080190A priority Critical patent/JP7484806B2/en
Priority to KR1020220045815A priority patent/KR20220153486A/en
Priority to CN202210392471.6A priority patent/CN115321125A/en
Publication of JP2022174410A publication Critical patent/JP2022174410A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7484806B2 publication Critical patent/JP7484806B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

本発明は、交差点を有する誘導ラインを走行する無人搬送車により物品を搬送する搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system that transports items using an automated guided vehicle that travels along a guide line that has an intersection.

従来、例えば多数の部品を製造する工場等においては、床面に敷設した走行磁気テープ等からなる誘導ラインを走行する複数台の無人搬送車によって部品を搬送する場合がある。例えば特許文献１には、交差点を有し、複数のゾーンを巡回するように敷設された走行経路を複数台の無人搬送車が走行する場合、交差点に進入する無人搬送車の進入制御を行うことにより、渋滞を緩和するとともに特定のゾーンへの無人搬送車の集中を回避する制御を行うことが記載されている。 Conventionally, for example, in a factory where a large number of parts are manufactured, parts are transported by multiple automated guided vehicles that run on a guide line consisting of a traveling magnetic tape or the like laid on the floor. For example, Patent Document 1 describes that when multiple automated guided vehicles run on a route that has an intersection and is laid so as to circulate through multiple zones, entry control of the automated guided vehicles entering the intersection is performed to ease congestion and to avoid concentration of the automated guided vehicles in a specific zone.

特開２０１０－７９４０７号公報JP 2010-79407 A

交差点を有する誘導ラインにおいて、交差点に設置した発信装置から無線で信号を発信し、その信号を無人搬送車が受けて交差点の手前で一旦停止するなどの制御を行う場合がある。この場合、交差点から延びる全ての誘導ラインにおいて、交差点手前に設定する停止位置を交差点から等距離に設定する要望がある。 In a guide line that has an intersection, a signal may be wirelessly transmitted from a transmitter installed at the intersection, and an automated guided vehicle may receive the signal and control the vehicle to stop just before the intersection. In such cases, there is a demand for the stopping positions just before the intersection to be set at the same distance from the intersection for all guide lines extending from the intersection.

本発明は、交差点の手前に設置する停止位置を全ての誘導ラインにおいて交差点から等距離に設定することができる搬送システムを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a conveying system that can set the stopping positions before an intersection at an equal distance from the intersection on all guide lines.

本発明に係る搬送システムは、交差点を有する誘導ラインと、前記誘導ラインに誘導されて走行する無人搬送車と、前記交差点に配置される信号発信装置と、前記無人搬送車に搭載され、前記信号発信装置から発信される信号を受ける信号受信装置と、を備える搬送システムにおいて、前記信号発信装置から発信される信号は、少なくとも前記交差点から延びる全ての前記誘導ライン上における前記交差点からの発信距離が等距離である。 The transport system according to the present invention includes a guide line having an intersection, an automated guided vehicle that travels while being guided along the guide line, a signal transmission device disposed at the intersection, and a signal receiving device mounted on the automated guided vehicle for receiving a signal transmitted from the signal transmission device, and the signal transmitted from the signal transmission device is transmitted at least equidistantly from the intersection on all of the guide lines extending from the intersection.

本発明によれば、交差点の手前に設置する停止位置を全ての誘導ラインにおいて交差点から等距離に設定することができる搬送システムを提供することができる。 The present invention provides a conveying system that can set the stopping positions before an intersection at equal distances from the intersection on all guide lines.

実施形態に係る搬送システムの模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a transport system according to an embodiment. 実施形態に係る搬送システムにおける誘導ラインの交差点付近を模式的に示す平面図である。1 is a plan view showing a schematic view of an intersection of guide lines in a conveying system according to an embodiment; 実施形態に係る搬送システムが備えるＲＦＩＤタグの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of an RFID tag included in the transport system according to the embodiment. 実施形態に係る搬送システムにおいて、無人搬送車が交差点の手前で停止する状態を模式的に示す平面図である。1 is a plan view showing a state in which an automated guided vehicle stops before an intersection in a conveying system according to an embodiment; 実施形態に係る無人搬送車への受信機の搭載位置の他の例を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing another example of a mounting position of the receiver on the automatic guided vehicle according to the embodiment. 実施形態に係る無人搬送車への受信機の搭載位置のさらに他の例を示す平面図である。FIG. 11 is a plan view showing yet another example of the mounting position of the receiver on the automatic guided vehicle according to the embodiment. 実施形態に係る搬送システムにおいて、ＲＦＩＤタグの形状の一変形例を示す図である。11A and 11B are diagrams showing a modified example of the shape of an RFID tag in the transport system according to the embodiment.

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る搬送システム１を模式的に示す平面図である。搬送システム１は、誘導ライン１０と、複数の無人搬送車２０と、誘導ライン１０に設置されるＲＦＩＤタグ３０と、無人搬送車２０に搭載される受信機４０と、管理部５０と、を備える。ＲＦＩＤタグ３０は、信号発信装置の一例である。受信機４０は、信号受信装置の一例である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described.
1 is a plan view showing a schematic diagram of a conveyance system 1 according to an embodiment. The conveyance system 1 includes a guide line 10, a plurality of automated guided vehicles 20, an RFID tag 30 installed on the guide line 10, a receiver 40 mounted on the automated guided vehicles 20, and a management unit 50. The RFID tag 30 is an example of a signal transmitting device. The receiver 40 is an example of a signal receiving device.

実施形態の誘導ライン１０は、例えば多数の部品や組立物を製造する工場等の床面に敷設される。誘導ライン１０は、複数の無人搬送車２０が走行する走行経路である。誘導ライン１０は、例えば必要とされる走行経路に沿って走行磁気テープを床面に貼って敷設することにより構成される。実施形態の誘導ライン１０は、複数のエリア、すなわち第１エリア５１、第２エリア５２、第３エリア５３及び第４エリア５４を巡回するように略８の字状に敷設されており、１つの交差点１５を有する。第１エリア５１、第２エリア５２、第３エリア５３及び第４エリア５４のそれぞれにおいては、例えば部品の処理、組み立て、箱詰め等の、工程に応じた作業が行われる。なお、エリアの数は必要に応じた数とされるものであり、４箇所に限定されない。また、誘導ライン１０の平面視の形状は必要に応じた形状となるものであって、実施形態の形状には限定されない。 The guide line 10 of the embodiment is laid on the floor of a factory or the like that manufactures a large number of parts and assemblies. The guide line 10 is a travel route along which a plurality of unmanned guided vehicles 20 travel. The guide line 10 is constructed, for example, by laying a traveling magnetic tape on the floor along the required travel route. The guide line 10 of the embodiment is laid in an approximately figure-8 shape so as to circulate through a plurality of areas, namely, the first area 51, the second area 52, the third area 53, and the fourth area 54, and has one intersection 15. In each of the first area 51, the second area 52, the third area 53, and the fourth area 54, work according to the process, such as processing, assembly, and packing of parts, is performed. Note that the number of areas is determined as needed and is not limited to four. In addition, the shape of the guide line 10 in a plan view is determined as needed and is not limited to the shape of the embodiment.

誘導ライン１０は、互いに交差する直線状の第１ライン部１１及び第２ライン部１２を有する。これら第１ライン部１１と第２ライン部１２とが、交差点１５において互いに直交している。図３に示すように、第１ライン部１１は、交差点１５を間に挟む２本の直線部１１Ａ及び直線部１１Ｂを含み、第２ライン部１２は、交差点１５を間に挟む２本の直線部１２Ａ及び直線部１２Ｂを含む。すなわち交差点１５から、４本の直線部１１Ａ、直線部１１Ｂ、直線部１２Ａ及び直線部１２Ｂがそれぞれ延びている。 The guide line 10 has a first line portion 11 and a second line portion 12 that are straight and intersect with each other. The first line portion 11 and the second line portion 12 are perpendicular to each other at an intersection 15. As shown in FIG. 3, the first line portion 11 includes two straight line portions 11A and 11B that sandwich the intersection 15, and the second line portion 12 includes two straight line portions 12A and 12B that sandwich the intersection 15. That is, four straight line portions 11A, 11B, 12A, and 12B each extend from the intersection 15.

複数の無人搬送車２０のそれぞれは、誘導ライン１０に誘導されることにより、誘導ライン１０に沿って自走する。実施形態において、無人搬送車２０は誘導ライン１０を図１中の矢印方向に一方通行で走行する。なお、無人搬送車２０の進行方向は実施形態の方向に限定されず、実施形態と逆方向、あるいは走行方向は一方向に限定されず、必要に応じて双方向に走行するように制御される場合もある。 Each of the multiple automated guided vehicles 20 is guided by the guide line 10 and moves along the guide line 10. In the embodiment, the automated guided vehicles 20 run one-way along the guide line 10 in the direction of the arrow in FIG. 1. Note that the traveling direction of the automated guided vehicles 20 is not limited to the direction in the embodiment, and may be the opposite direction to that in the embodiment, or the running direction is not limited to one direction, and may be controlled to run in both directions as necessary.

無人搬送車２０は、具体的には図示しないが、例えば、複数の部品を搭載可能な荷台を有する車体、車体に装着された車輪、誘導ライン１０の走行磁気テープを検知する磁気検知センサ、磁気検知センサからの検出信号等が供給されて走行制御を行う走行制御部等を備える。各無人搬送車２０は、管理部５０から無線で発信される制御信号に基づいて、走行が制御される。 Although not specifically shown, the automated guided vehicles 20 are equipped with, for example, a vehicle body having a platform on which multiple parts can be mounted, wheels attached to the vehicle body, a magnetic detection sensor that detects the traveling magnetic tape of the guide line 10, and a driving control unit that controls driving in response to detection signals from the magnetic detection sensor. The driving of each automated guided vehicle 20 is controlled based on control signals wirelessly transmitted from the management unit 50.

ＲＦＩＤタグ３０は、床面の交差点１５の中心に埋設されている。ＲＦＩＤタグ３０としては、例えば、図３に示すように、ＩＣチップからなるＲＦＩＤ素子３１と、通信を行うためのアンテナ３２と、を含む。なお、ＲＦＩＤタグ３０の構成はこれに限定されない。ＲＦＩＤタグ素子３１には、例えば交差点１５の位置、交差点１５の番号等の、交差点１５を特定する識別情報等が記憶される。アンテナ３２からは、ＲＦＩＤ素子３１に記憶された情報を示す信号が、当該ＲＦＩＤタグ３０の情報として発信される。実施形態のアンテナ３２は、無指向性のアンテナである。図３に示すように、実施形態のＲＦＩＤタグ３０は円形の板状に形成されている。円形板状のＲＦＩＤタグ３０は、その面方向を誘導ライン１０が延在する床面と略平行に、かつ、その中心を交差点１５の中心に合わせて交差点１５に配置されている。なお、ＲＦＩＤタグは床面に埋設されていなくてもよく、床面上に無塵搬送車２０の通行の妨げられない範囲で貼り付けられていてもよい。 The RFID tag 30 is embedded in the center of the intersection 15 on the floor. For example, as shown in FIG. 3, the RFID tag 30 includes an RFID element 31 made of an IC chip and an antenna 32 for communication. The configuration of the RFID tag 30 is not limited to this. The RFID tag element 31 stores identification information for identifying the intersection 15, such as the position of the intersection 15 and the number of the intersection 15. The antenna 32 transmits a signal indicating the information stored in the RFID element 31 as information of the RFID tag 30. The antenna 32 in the embodiment is an omnidirectional antenna. As shown in FIG. 3, the RFID tag 30 in the embodiment is formed in a circular plate shape. The circular plate-shaped RFID tag 30 is placed at the intersection 15 with its surface direction approximately parallel to the floor surface on which the guide line 10 extends and its center aligned with the center of the intersection 15. The RFID tag does not have to be embedded in the floor surface, and may be attached to the floor surface within a range that does not interfere with the passage of the dust-free transport vehicle 20.

なお、ＲＦＩＤタグ３０は、外部から受信する電波を駆動源とするパッシブ型、あるいは内蔵電池で作動するアクティブ型のいずれのタイプでもよいが、長時間の作動を行う観点からはパッシブ型が好ましい。なお、パッシブ型の場合、ＲＦＩＤ素子３１は不要であある。 The RFID tag 30 may be either a passive type that is powered by radio waves received from the outside, or an active type that is powered by an internal battery, but the passive type is preferable from the viewpoint of long-term operation. In the case of a passive type, the RFID element 31 is not necessary.

ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、交差点１５から床面上の全方位に向けて等方的に発信される。実施形態のアンテナ３２は無指向性であるため、ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、全方位に向けて等方的に発信される。図４において符号３３で示す円形破線は、ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号の発信範囲の一例を示している。この発信範囲３３の最外縁は、交差点１５の中心から少なくとも水平面上において円形状を示す。すなわちＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、交差点１５から延びる４本の直線部１１Ａ、直線部１１Ｂ、直線部１２Ａ及び直線部１２Ｂにおいて、交差点１５からの発信距離がそれぞれ等距離である。なお、ここでいう等距離とは、厳密な値や意味に縛られることなく、同様の状態を期待し得る程度の範囲を含めるものとする。例えば、±１０ｍｍ程度の差異は本発明に含まれる。なお、発信範囲３３の最外縁の形状は、誘導ライン１０の磁気の影響を受けることにより、誘導ライン１０に対応する部分が中心側にへこむように歪む場合がある。 The signal transmitted from the RFID tag 30 is transmitted isotropically from the intersection 15 in all directions on the floor surface. Since the antenna 32 of the embodiment is omnidirectional, the signal transmitted from the RFID tag 30 is transmitted isotropically in all directions. In FIG. 4, the circular dashed line indicated by the reference numeral 33 shows an example of the transmission range of the signal transmitted from the RFID tag 30. The outermost edge of this transmission range 33 shows a circular shape at least on the horizontal plane from the center of the intersection 15. That is, the signal transmitted from the RFID tag 30 is equidistant from the intersection 15 in the four straight line portions 11A, 11B, 12A, and 12B extending from the intersection 15. Note that the equidistant here is not limited to a strict value or meaning, but includes a range in which a similar state can be expected. For example, a difference of about ±10 mm is included in the present invention. In addition, the shape of the outermost edge of the transmission range 33 may be distorted by the magnetic influence of the guide line 10, with the part corresponding to the guide line 10 being recessed toward the center.

ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号の発信距離は、例えば無人搬送車２０の大きさ等に応じて設定され、例えば１５０ｍｍ以内といった程度に設定されるが、これに限定されない。 The transmission distance of the signal emitted from the RFID tag 30 is set according to, for example, the size of the automated guided vehicle 20, and is set to, for example, within 150 mm, but is not limited to this.

受信機４０は、無人搬送車２０に搭載される。実施形態の受信機４０は、無人搬送車２０の進行方向の前端中央に配置されている。受信機４０は、具体的には図示しないが、管理部５０と通信を行うためのアンテナを有する。ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、受信機４０を介して受信され、別のアンテナを通じて管理部５０に送信される。受信機４０は全ての無人搬送車２０に搭載されるが、受信機４０の搭載位置は、交差点１５から手前に設定される無人搬送車２０の停止位置を交差点１５から等距離とするために、全ての無人搬送車２０において共通の位置に搭載される。 The receiver 40 is mounted on the automated guided vehicle 20. In this embodiment, the receiver 40 is disposed at the center of the front end of the automated guided vehicle 20 in the direction of travel. The receiver 40 has an antenna for communicating with the management unit 50, which is not specifically shown. The signal emitted from the RFID tag 30 is received via the receiver 40 and transmitted to the management unit 50 via another antenna. The receiver 40 is mounted on all automated guided vehicles 20, but the receiver 40 is mounted at a common position in all automated guided vehicles 20 so that the stopping positions of the automated guided vehicles 20, which are set before the intersection 15, are equidistant from the intersection 15.

なお、受信機４０の搭載位置は、図５Ａに示すように無人搬送車２０の中央でもよく、図５Ｂに示すように無人搬送車２０の走行方向における一端部及び他端部に１つずつ配置されていてもよい。図５Ｂに示すように２つの受信機４０を備える場合、例えば、進行方向の前側の受信機４０を稼働状態とするといった運転方法が採用される。 The receiver 40 may be mounted in the center of the automated guided vehicle 20 as shown in FIG. 5A, or may be disposed at one end and the other end in the traveling direction of the automated guided vehicle 20 as shown in FIG. 5B. When two receivers 40 are provided as shown in FIG. 5B, for example, an operating method is adopted in which the receiver 40 at the front in the traveling direction is in operation.

管理部５０には、全ての無人搬送車２０の走行状態が、それぞれの無人搬送車２０の受信機４０から送信される。管理部５０からは、受信機４０から送信された信号に基づき、制御信号が各無人搬送車２０の受信機４０に送信される。各無人搬送車２０は、受信機４０で受信した制御信号に基づき、走行、停止、走行速度等の走行状態がフィードバック制御される。 The driving status of all automated guided vehicles 20 is transmitted to the management unit 50 from the receiver 40 of each automated guided vehicle 20. Based on the signal transmitted from the receiver 40, the management unit 50 transmits a control signal to the receiver 40 of each automated guided vehicle 20. Based on the control signal received by the receiver 40, the driving status of each automated guided vehicle 20, such as driving, stopping, and driving speed, is feedback-controlled.

以上の構成を備える実施形態の搬送システム１によれば、管理部５０から送信される制御信号に基づいて、複数の部品や組立物を搭載した複数の無人搬送車２０が、誘導ライン１０上を走行する。複数の無人搬送車２０は、第１エリア５１、第２エリア５２、第３エリア５３及び第４エリア５４を巡回し、それらエリアにおいて所定の工程が行われ、次の工程に進むときに、無人搬送車２０に部品や組立物等が載せられる。 According to the embodiment of the conveying system 1 having the above configuration, multiple automated guided vehicles 20 carrying multiple parts and assemblies travel on the guide line 10 based on a control signal transmitted from the management unit 50. The multiple automated guided vehicles 20 travel around the first area 51, the second area 52, the third area 53, and the fourth area 54, and predetermined processes are carried out in these areas. When proceeding to the next process, the parts, assemblies, etc. are loaded onto the automated guided vehicles 20.

図４に示すように、無人搬送車２０が交差点１５に差し掛かるとき、無人搬送車２０が備える受信機４０が、交差点１５に配置されたＲＦＩＤタグ３０の発信範囲３３の中に入り、受信機４０がＲＦＩＤタグ３０から発信される信号を受信する。ＲＦＩＤタグ３０の発信範囲３３に入った旨の信号が受信機４０から管理部５０に発信され、その信号を受けた管理部５０から受信機４０に停止信号が送られ、無人搬送車２０は交差点１５から所定距離離間する位置で一時停止する。なお、管理部５０に代わり、無人搬送車２０が備える走行制御部が直接停止させるようにしてもよい。管理部５０においては、受信したＲＦＩＤタグ３０の情報に基づき、誘導ライン１０上における無人搬送車２０の走行位置等を運行制御情報として把握する。一時停止した無人搬送車２０は、必要な停止時間を経た後に走行を再開して交差点１５を通過する。 As shown in FIG. 4, when the automated guided vehicle 20 approaches the intersection 15, the receiver 40 of the automated guided vehicle 20 enters the transmission range 33 of the RFID tag 30 placed at the intersection 15, and the receiver 40 receives the signal transmitted from the RFID tag 30. A signal indicating that the automated guided vehicle 20 has entered the transmission range 33 of the RFID tag 30 is transmitted from the receiver 40 to the management unit 50, and the management unit 50 that has received the signal transmits a stop signal to the receiver 40, causing the automated guided vehicle 20 to temporarily stop at a position a predetermined distance away from the intersection 15. Note that instead of the management unit 50, the travel control unit of the automated guided vehicle 20 may directly stop the automated guided vehicle 20. Based on the information received from the RFID tag 30, the management unit 50 grasps the traveling position of the automated guided vehicle 20 on the guide line 10 as operation control information. After the necessary stop time, the temporarily stopped automated guided vehicle 20 resumes traveling and passes through the intersection 15.

図４においては、２台の無人搬送車２０が、第１ライン部１１及び第２ライン部１２のそれぞれから交差点１５に進入する場合を示している。このとき、２台の無人搬送車２０の双方が一旦停止した後、管理部５０の指示に基づいて一方の無人搬送車２０は直進して交差点１５に進入し、他方の無人搬送車２０は停止の状態を維持するようにしてよい。あるいは、２台の無人搬送車２０のうちの一方は停止し、他方は停止せずにそのまま直進して交差点１５に進入するように管理部５０が制御してもよい。 Figure 4 shows a case where two automated guided vehicles 20 enter the intersection 15 from the first line section 11 and the second line section 12, respectively. At this time, after both of the two automated guided vehicles 20 stop once, one automated guided vehicle 20 may proceed straight into the intersection 15 based on instructions from the management unit 50, while the other automated guided vehicle 20 may remain stopped. Alternatively, the management unit 50 may control one of the two automated guided vehicles 20 to stop and the other to continue straight into the intersection 15 without stopping.

実施形態において、誘導ライン１０に乗って、第１ライン部１１の直線部１１Ａから交差点１５を通過し、第２ライン部の直線部１２Ｂに旋回する際、無人搬送車２０は、直線部１１Ａから交差点１５に侵入後、交差点１５の直上で旋回し、直線部１２Ｂに向きを変えて直進する。無人搬送車２０は、交差点１５に設置されたＲＦＩＤタグ３０の信号に基づいて、交差点１５の位置を把握している。ここで、交差点１５に設置されたＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、交差点１５から全方位に向けて等方的に発信されることから、無人搬送車２０は、直線部１１Ａから侵入する場合と直線部１２Ａから侵入する場合のいずれの場合も、信号を感知後、等距離分移動すれば、交差点１５の直上に移動できる。つまり、信号は、交差点１５から全方位に向けて等方的に発信されるため、無人搬送車２０に、信号を感知後に等距離分移動するという設定を組み込んでおけば、どの経路からであっても交差点１５の直上で止まることができる。 In the embodiment, when the automated guided vehicle 20 rides on the guide line 10, passes through the intersection 15 from the straight section 11A of the first line section 11, and turns to the straight section 12B of the second line section, the automated guided vehicle 20 enters the intersection 15 from the straight section 11A, turns directly above the intersection 15, changes direction to the straight section 12B, and moves straight ahead. The automated guided vehicle 20 knows the position of the intersection 15 based on the signal of the RFID tag 30 installed at the intersection 15. Here, since the signal transmitted from the RFID tag 30 installed at the intersection 15 is transmitted isotropically in all directions from the intersection 15, the automated guided vehicle 20 can move directly above the intersection 15 by moving the same distance after sensing the signal in both cases of entering from the straight section 11A and entering from the straight section 12A. In other words, because the signal is transmitted isotropically in all directions from the intersection 15, if the automated guided vehicle 20 is configured to move an equal distance after sensing the signal, it can stop directly above the intersection 15 from any route.

例えば、交差点１５に配置するＲＦＩＤタグ３０が長方形状あるいは帯状等であって長手方向及び短手方向を有する形状の場合、ＲＦＩＤタグ３０の中心からの信号到達距離は、通常、長手方向に沿った方向の到達距離よりも短手方向に沿った方向の到達距離の方が短くなる。したがって、信号感知後に所定の距離を移動するという設定が無人搬送車２０に組み込まれている場合、長手方向から交差点１５に進入した無人搬送車２０と、短手方向から交差点１５に進入した無人搬送車２０では、交差点１５の直上で止まることが困難になり、旋回動作後、直線部１１Ａか、もしくは直線部１２Ｂにスムーズに直進することができない場合があり、誘導ライン１０から外れてしまう可能性もある。また、交差する誘導ライン１０の一方側と他方側では、交差点１５からの受信位置が異なるために停止位置が異なる。これに対し実施形態では、交差点１５に設置されたＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、交差点１５から全方位に向けて等方的に発信され、交差点１５の直上で無人搬送車２０を旋回動作させることができ、旋回後、スムーズに誘導ラインへ導くことができる。特に実施形態のようにＲＦＩＤタグ３０の形状が円形状であって、その中心から全方位に電波を発信する構成であると、全方位に向けて等方的に信号が発信されやすいため好ましい。 For example, when the RFID tag 30 placed at the intersection 15 is rectangular or strip-shaped and has a longitudinal and transverse direction, the signal reach from the center of the RFID tag 30 is usually shorter in the transverse direction than in the longitudinal direction. Therefore, when the automatic guided vehicle 20 is configured to move a predetermined distance after detecting a signal, it becomes difficult for the automatic guided vehicle 20 that enters the intersection 15 from the longitudinal direction and the automatic guided vehicle 20 that enters the intersection 15 from the transverse direction to stop directly above the intersection 15, and after turning, it may not be possible to smoothly move straight to the straight section 11A or the straight section 12B, and it may even deviate from the guide line 10. In addition, the stop positions are different on one side and the other side of the intersecting guide lines 10 because the reception positions from the intersection 15 are different. In contrast, in the embodiment, the signal transmitted from the RFID tag 30 installed at the intersection 15 is transmitted isotropically in all directions from the intersection 15, allowing the automated guided vehicle 20 to turn directly above the intersection 15 and smoothly guide it to the guide line after turning. In particular, it is preferable that the RFID tag 30 has a circular shape and transmits radio waves from its center in all directions, as in the embodiment, because this makes it easier to transmit signals isotropically in all directions.

なお、ＲＦＩＤタグ３０の形状としては円形状の他に、図６に示すように正方形状のＲＦＩＤタグ３０でもよい。ＲＦＩＤタグ３０が正方形状の場合、その中心が交差点１５の中心に合わせて設置されても、円形状の場合と同様に、交差点１５からの停止位置の距離を等距離にすることができる。 In addition to the circular shape, the RFID tag 30 may be square-shaped as shown in FIG. 6. When the RFID tag 30 is square-shaped, even if it is installed so that its center is aligned with the center of the intersection 15, the distance of the stopping position from the intersection 15 can be made equidistant, just as in the case of a circular shape.

上記のように、交差点１５から延びる第１ライン部１１の直線部１１Ａ、直線部１２Ａ、第２ライン部１２の直線部１１Ｂ、直線部１２Ｂの全てにおいて停止位置を交差点１５から等距離にするには、交差点１５から全方位に向けて等方的に発信されるのではなく、少なくともそれら直線部１１Ａ、直線部１２Ａ、直線部１１Ｂ及び直線部１２Ｂ上での発信距離が等距離であればよい。 As described above, in order to make the stopping positions equidistant from the intersection 15 on all of the straight sections 11A, 12A of the first line section 11, and the straight sections 11B, 12B of the second line section 12, the signals do not need to be transmitted isotropically in all directions from the intersection 15, but rather the transmission distances on at least the straight sections 11A, 12A, 11B, and 12B need to be equidistant.

以上説明した実施形態に係る搬送システム１によれば、以下の効果が奏される。 The transport system 1 according to the embodiment described above provides the following advantages:

（１）実施形態に係る搬送システム１は、交差点１５を有する誘導ライン１０と、誘導ライン１０を誘導されて走行する無人搬送車２０と、交差点１５に配置される信号発信装置としてのＲＦＩＤタグ３０と、無人搬送車２０に搭載され、ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号を受ける信号受信装置としての受信機４０と、を備え、ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号は、少なくとも交差点１５から延びる全ての誘導ライン１０上における交差点１５からの発信距離が等距離である。 (1) The transport system 1 according to the embodiment includes a guide line 10 having an intersection 15, an automated guided vehicle 20 that is guided along the guide line 10, an RFID tag 30 as a signal transmission device that is placed at the intersection 15, and a receiver 40 as a signal reception device that is mounted on the automated guided vehicle 20 and receives a signal transmitted from the RFID tag 30, and the signal transmitted from the RFID tag 30 is transmitted at least at the same distance from the intersection 15 on all of the guide lines 10 extending from the intersection 15.

これにより、交差点１５の手前に設置する停止位置を全ての誘導ライン１０において交差点１５から等距離に設定することができる。 This allows the stopping positions to be set before the intersection 15 at the same distance from the intersection 15 for all guide lines 10.

（２）実施形態に係る搬送システムにおいて、ＲＦＩＤタグ３０は、交差点１５から全方位に向けて等方的に信号を発信する。 (2) In the transportation system according to the embodiment, the RFID tag 30 transmits a signal isotropically in all directions from the intersection 15.

これにより、交差点１５を中心としたＲＦＩＤタグ３０の設置の向き、すなわち角度を変えても、誘導ライン１０上における信号の発信距離は変化しないため、向きにとらわれずにＲＦＩＤタグ３０を設置することができる。 As a result, even if the installation direction, i.e., angle, of the RFID tag 30 is changed with respect to the intersection 15 as the center, the signal transmission distance on the guide line 10 does not change, so the RFID tag 30 can be installed regardless of orientation.

（３）実施形態に係る搬送システムにおいて、ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号の発信距離は１５０ｍｍ以内である。 (3) In the transport system according to the embodiment, the transmission distance of the signal emitted from the RFID tag 30 is within 150 mm.

これにより、交差点１５からの停止位置の距離を十分にとることができ、例えば、無人搬送車２０の幅寸法が３００ｍｍ程度以下の場合において、交差点１５に接近する無人搬送車２０同士の衝突を回避することができる。 This allows the stopping position to be spaced far enough away from the intersection 15, and, for example, when the width dimension of the automated guided vehicles 20 is approximately 300 mm or less, collisions between the automated guided vehicles 20 approaching the intersection 15 can be avoided.

（４）実施形態に係る搬送システムにおいて、ＲＦＩＤタグ３０は、少なくとも誘導ライン１０が延在する面内において円形状であることが好ましい。 (4) In the transport system according to the embodiment, it is preferable that the RFID tag 30 is circular at least within the plane in which the guide line 10 extends.

これにより、ＲＦＩＤタグ３０から発信される信号を、全方位に向けて等方的に発信しやすい。 This makes it easier for the signal emitted from the RFID tag 30 to be transmitted isotropically in all directions.

以上、実施形態について説明したが、本発明は実施形態に限定されず、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments, and modifications and improvements that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.

例えば、誘導ライン１０は複数の交差点１５を有し、複数の交差点１５の全てにＲＦＩＤタグ３０を設置してもよい。
交差点１５に設置する信号発信装置としては、ＲＦＩＤタグ３０に限られず、交差点１５の位置が検出され得る信号を誘導ライン１０の方向に発信するものであればいかなるものであってよい。 For example, the guide line 10 may have a plurality of intersections 15, and the RFID tags 30 may be installed at all of the plurality of intersections 15.
The signal transmitting device installed at the intersection 15 is not limited to the RFID tag 30, but may be any device that transmits a signal in the direction of the guide line 10 so that the position of the intersection 15 can be detected.

１ 搬送システム
１０ 誘導ライン
１５ 交差点
２０ 無人搬送車
３０ ＲＦＩＤタグ（信号発信装置）
４０ 受信機（信号受信装置） 1 Transport system 10 Guide line 15 Intersection 20 Automated guided vehicle 30 RFID tag (signal transmission device)
40 Receiver (signal receiving device)

Claims (4)

交差点を有する誘導ラインと、
前記誘導ラインに誘導されて走行する無人搬送車と、
前記交差点上に配置される信号発信装置と、
前記無人搬送車に搭載され、前記信号発信装置から発信される信号を受ける信号受信装置と、を備える搬送システムにおいて、
前記信号発信装置から発信される信号は、少なくとも前記交差点から延びる全ての前記誘導ライン上における前記交差点からの発信距離が等距離であり、
前記無人搬送車は、前記信号発信装置から発信される信号を前記信号受信装置で受信し、前記信号の受信結果を元に前記交差点までの距離を把握することができる機能を有し、前記信号発信装置から発信される信号を受信後に交差点までの所定の距離を移動し、前記交差点の直上で停止、旋回できる機能を有する、搬送システム。 A guide line having an intersection;
An automated guided vehicle that travels while being guided by the guide line;
A signal transmission device disposed at the intersection;
a signal receiving device mounted on the automatic guided vehicle and receiving a signal transmitted from the signal transmitting device,
The signal transmitted from the signal transmission device is transmitted at an equal distance from the intersection on at least all of the guide lines extending from the intersection,
The unmanned guided vehicle has a function of receiving a signal transmitted from the signal transmission device using the signal reception device, and determining the distance to the intersection based on the signal reception result, and has a function of traveling a predetermined distance to the intersection after receiving the signal transmitted from the signal transmission device, and stopping and turning directly above the intersection. 前記信号発信装置は、前記交差点から全方位に向けて等方的に信号を発信する、請求項１に記載の搬送システム。 The transportation system according to claim 1, wherein the signal transmission device transmits a signal isotropically in all directions from the intersection. 前記信号発信装置から発信される信号の発信距離は１５０ｍｍ以内である、請求項１または２に記載の搬送システム。 The conveying system according to claim 1 or 2, wherein the transmission distance of the signal transmitted from the signal transmission device is within 150 mm. 前記信号発信装置は、少なくとも前記誘導ラインが延在する面内において円形状である、請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送システム。 The conveying system according to any one of claims 1 to 3, wherein the signal transmission device is circular at least in the plane in which the guide line extends.
JP2021080190A 2021-05-11 2021-05-11 Transport System Active JP7484806B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021080190A JP7484806B2 (en) 2021-05-11 2021-05-11 Transport System
KR1020220045815A KR20220153486A (en) 2021-05-11 2022-04-13 Transporting system
CN202210392471.6A CN115321125A (en) 2021-05-11 2022-04-14 Conveying system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021080190A JP7484806B2 (en) 2021-05-11 2021-05-11 Transport System

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022174410A JP2022174410A (en) 2022-11-24
JP7484806B2 true JP7484806B2 (en) 2024-05-16

Family

ID=83916094

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021080190A Active JP7484806B2 (en) 2021-05-11 2021-05-11 Transport System

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7484806B2 (en)
KR (1) KR20220153486A (en)
CN (1) CN115321125A (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006238253A (en) 2005-02-28 2006-09-07 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Light emitter for infrared communication
JP2006343881A (en) 2005-06-07 2006-12-21 Institute Of Physical & Chemical Research Self-position estimation system and self-position estimation method
JP2010079407A (en) 2008-09-24 2010-04-08 Toyota Motor Corp Travelling control method for unmanned carrier
US20190279508A1 (en) 2018-03-07 2019-09-12 SF Motors Inc. Systems and methods of inter-vehicle communication
CN110286684A (en) 2019-07-17 2019-09-27 国网湖北省电力有限公司检修公司 A kind of Intelligent Mobile Robot and substation inspection system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006238253A (en) 2005-02-28 2006-09-07 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Light emitter for infrared communication
JP2006343881A (en) 2005-06-07 2006-12-21 Institute Of Physical & Chemical Research Self-position estimation system and self-position estimation method
JP2010079407A (en) 2008-09-24 2010-04-08 Toyota Motor Corp Travelling control method for unmanned carrier
US20190279508A1 (en) 2018-03-07 2019-09-12 SF Motors Inc. Systems and methods of inter-vehicle communication
CN110286684A (en) 2019-07-17 2019-09-27 国网湖北省电力有限公司检修公司 A kind of Intelligent Mobile Robot and substation inspection system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022174410A (en) 2022-11-24
CN115321125A (en) 2022-11-11
KR20220153486A (en) 2022-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108860174B (en) Article transport vehicle
US6799099B2 (en) Material handling systems with high frequency radio location devices
KR960000882B1 (en) Carriage running control system
US8587455B2 (en) Localisation of vehicle or mobile objects based on embedded RFID tags
JP4438095B2 (en) Transport system
US9934993B2 (en) Article transport facility
WO2019156194A1 (en) Vehicle system
KR20170133970A (en) Method and system for controlling the traffic flow of automated guided vehicles at intersection and traffic controller therefor
KR20150097062A (en) The hybrid navigation automatic guided vehicle navigation systems
CN107110952B (en) Position detection system
JP7484806B2 (en) Transport System
US11687088B2 (en) Vehicular system
KR20170050499A (en) System for controlling Automatic guided vehicle
JP4739012B2 (en) Automatic traveling cart
WO2024075379A1 (en) Automated guided vehicle traveling system
JP2010020515A (en) Unmanned vehicle
JP7427144B1 (en) Automated guided vehicle driving system
US20230271630A1 (en) Operation system and operation system control method
JP2003069475A (en) Drive assisting device for unattended truck
JP2019120992A (en) AGV control system
CN115003612B (en) Conveyor and method for conveying objects
JPS62288910A (en) Traveling control equipment for moving car
JP5077567B2 (en) Route correction system for automated guided vehicles
JP4360344B2 (en) Conveyor cart system
JP2022042165A (en) Unmanned running cart and carrying system using unmanned running cart

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221212

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231003

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20231011

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231122

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231205

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240125

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240402

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240415

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7484806

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150