JP2738783B2 - Moving object position detection device - Google Patents

Moving object position detection device

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JP2738783B2
JP2738783B2 JP3190965A JP19096591A JP2738783B2 JP 2738783 B2 JP2738783 B2 JP 2738783B2 JP 3190965 A JP3190965 A JP 3190965A JP 19096591 A JP19096591 A JP 19096591A JP 2738783 B2 JP2738783 B2 JP 2738783B2
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moving body
moving
position detection
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moving object
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晴夫 井上
進 山本
武 野村
晃 木村
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IWATSU AISERU KK
Nippon Steel Corp
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IWATSU AISERU KK
Nippon Steel Corp
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は定められた走行路に沿っ
て移動するクレーン、車両などの移動体の位置を検出す
る装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for detecting a position of a moving body such as a crane or a vehicle moving along a predetermined traveling path.

【0002】[0002]

【従来の技術】図4は従来より使用されている移動体の
位置検出装置の概略構成図である。この装置は誘導無線
方式の位置検出装置であり、移動体50に設けられたル
ープアンテナ51と、ある区間毎に平行2線を交差させ
た3組の誘導線52と、3組の誘導線による誘起電圧相
互間の位相差検出を行って位置情報を出力するデコーダ
53とを備えて構成される。
2. Description of the Related Art FIG. 4 is a schematic diagram showing a conventional position detecting device for a moving body. This device is a position detecting device of an induction wireless system, and includes a loop antenna 51 provided on a moving body 50, three sets of guide lines 52 intersecting two parallel lines in each section, and three sets of guide lines. A decoder 53 for detecting a phase difference between the induced voltages and outputting position information.

【0003】上記構成の誘導無線方式の位置検出装置で
は、移動体50の走行路をある区間で分割し、各区間毎
に2進符号による絶対番地を与え、その番地に合わせて
平行2線の誘導線を交差させ、交差点を境に誘導電界の
位相を反転させ、3組の誘導線による誘起電圧相互間の
位相差検出を行い、デコーダ53により論理処理を行っ
て、移動体50の位置を求める。
In the position detecting apparatus of the guide radio system having the above configuration, the traveling path of the moving body 50 is divided into certain sections, an absolute address is given in each section by a binary code, and two parallel lines are provided in accordance with the addresses. The guide lines are crossed, the phase of the induced electric field is inverted at the intersection, the phase difference between the induced voltages by the three sets of guide lines is detected, and the logic process is performed by the decoder 53 to determine the position of the moving body 50. Ask.

【0004】今、移動体50が位置にあるときには、
デコーダ53は「0,0,0」の位置情報を出力し、位
置に移動すると、デコーダ53は「1,0,0」の位
置情報を出力する。移動体50の図示しない主制御装置
はデコーダ53からの位置情報に基づき移動体50の位
置を判断する。
Now, when the moving body 50 is at a position,
The decoder 53 outputs the position information of “0,0,0”, and when it moves to the position, the decoder 53 outputs the position information of “1,0,0”. The main controller (not shown) of the moving body 50 determines the position of the moving body 50 based on the position information from the decoder 53.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の誘導無
線方式の位置検出装置は、雑音やレベル変動の影響を受
け易く、したがって精度の高い位置検出を行うことは困
難であった。また、高価な複数の誘導線を移動体の移動
方向に沿って敷設する必要があり、コストが嵩むという
欠点があった。
However, the position detection apparatus of the conventional inductive radio system is susceptible to noise and level fluctuation, and it has been difficult to perform highly accurate position detection. In addition, a plurality of expensive guide wires must be laid along the moving direction of the moving body, and there is a disadvantage that the cost increases.

【0006】更に、従来の装置では、ある走行路に複数
台の移動体がある場合において、その複数の移動体の区
分を行うときには、例えば誘導電界の周波数を変える
か、或いは誘導電界の発生タイミングを変える必要があ
り、このため回路が複雑になり、装置が高価になるとい
う欠点があった。
Further, in the conventional apparatus, when there are a plurality of moving bodies on a certain traveling path, when the plurality of moving bodies are to be divided, for example, the frequency of the induced electric field is changed or the generation timing of the induced electric field is changed. Has to be changed, which has the disadvantage that the circuit becomes complicated and the device becomes expensive.

【0007】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、簡易な構成により、定められた走行路を移動す
る移動体の位置を高精度で検出することができる移動体
の位置検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made based on the above circumstances, and provides a position detecting device for a moving body capable of detecting, with a simple configuration, the position of the moving body moving on a predetermined traveling path with high accuracy. It is intended to provide.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明に係る移動体の位置検出装置は、定められた
走行路を移動する移動体の移動方向と略平行に設置さ
れ、位置検出のための基準となる符号が表示されている
表示手段と、前記移動体に設けられ、前記表示手段に表
示された符号を光学的に読み取る光学読み取り手段と、
前記光学読み取り手段からの出力信号を解読して移動体
の位置情報を出力する解読手段とを備え、該出力信号を
解読する際に、移動体が前記位置検出の符号同士の境界
上に位置した場合には、該境界の両隣の符号それぞれに
対応する位置情報の平均値を採用することを特徴とする
ものである。
A moving object position detecting apparatus according to the present invention for achieving the above object is provided substantially parallel to a moving direction of a moving object moving on a predetermined traveling path, and is provided with a position detecting device. A display unit on which a reference code for detection is displayed, and an optical reading unit provided on the moving body and optically reading the code displayed on the display unit,
Decoding means for decoding the output signal from the optical reading means and outputting the position information of the moving body, when decoding the output signal, the moving body was located on the boundary between the code of the position detection In the case, the code on both sides of the boundary
It is characterized in that an average value of the corresponding position information is adopted.

【0009】[0009]

【作用】本発明は前記の構成によって、移動体に設けら
れた光学読み取り手段により、表示手段に表示された、
例えばバーコード等の符号を読み取り、その符号を解読
手段によって解読することにより、位置情報を得る。
According to the present invention, the optical reading means provided on the moving body displays the information on the display means,
For example, a code such as a bar code is read, and the code is decoded by a decoding unit to obtain position information.

【0010】[0010]

【実施例】以下に本発明の一実施例を図1及び図2を参
照して説明する。図1は本発明の一実施例である移動体
の位置検出装置の概略構成図である。図2は本実施例装
置の位置検出のための動作を説明するための図である。
本実施例装置は、一定幅のバーコード11 〜1n が長手
方向に多数表示されている絶対番地表示板1と、定めら
れた走行路を移動する車両等の移動体10に設けられた
光学読み取り装置2と、該光学読み取り装置2の出力信
号を解読して位置情報を出力するデコーダ3とを備えて
構成される。光学読み取り装置2は図示しないが、発光
部と受光部を備え、絶対番地表示板1のバーコードを読
み取る。デコーダ3は光学読み取り装置2の出力信号を
受けて、光学読み取り装置2が読み取ったバーコードに
応じた信号を位置情報として出力する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a moving object position detecting device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram for explaining an operation for detecting the position of the apparatus according to the present embodiment.
This embodiment apparatus, the bar code 1 1 to 1 n of constant width and absolute address display panel 1 displayed number in the longitudinal direction, provided on the moving body 10 such as a vehicle to move the traveling path defined It comprises an optical reading device 2 and a decoder 3 for decoding an output signal of the optical reading device 2 and outputting position information. Although not shown, the optical reading device 2 includes a light emitting unit and a light receiving unit, and reads a bar code on the absolute address display panel 1. The decoder 3 receives the output signal of the optical reading device 2 and outputs a signal corresponding to the bar code read by the optical reading device 2 as position information.

【0011】図1の矢印方向に走行する移動体10の位
置を検出するときには、光学読み取り装置2の発光部か
ら光を発し、受光部により反射光を検知して光信号を電
気信号に変換することにより、絶対番地表示板1のバー
コードの値を読み取る。読み取ったバーコードの値はデ
コーダ3により論理処理することにより解読され、位置
情報として、移動体10の走行等を制御する図示しない
主制御装置に送られる。
When the position of the moving body 10 traveling in the direction of the arrow in FIG. 1 is detected, light is emitted from the light emitting section of the optical reading device 2 and reflected light is detected by the light receiving section to convert an optical signal into an electric signal. Thus, the value of the bar code on the absolute address display board 1 is read. The read barcode value is decoded by a logical process by the decoder 3 and sent as position information to a main controller (not shown) that controls the traveling of the moving body 10 and the like.

【0012】本実施例装置では、移動体10が図2に示
すようにバーコード1m とバーコード1m+1 との境界1
1上に位置した場合、 m+1 の値は、予めバーコードで
表されている連続した位置情報の数値間隔、及び移動体
の進行方向を把握しておき、既に通過した1 m の値とか
ら算定し、それらの平均値( m+m+1 )/2 の値を出力
し、移動体10が境界11上から少しでも、バーコード
m 又はバーコード1m+1 のいずれかに寄っている場合
には、その寄っている側のバーコードの値を出力する。
すなわち、例えば、バーコード1m が数値の102で、
バーコード1m+1が数値の103である場合には、移動
体10が数値102と数値103との境界11上に位置
した場合、102.5を出力する。また、境界から少し
でも102の側に寄っている場合には、102を出力す
る。これにより本実施例によれば、従来のものに比べて
高精度な位置検出を行うことができる。更に、高精度の
位置検出が必要な場合には、たとえば101.25等の
中間値を出力するようにしてもよい。
In the apparatus of the present embodiment, as shown in FIG. 2, the moving body 10 has a boundary 1 between the bar code 1 m and the bar code 1 m + 1.
If it is located above 1 , the value of 1 m + 1 will be
Numerical interval of continuous location information represented, and moving object
Familiarize yourself with the direction of travel of, Toka value of 1 m, which has already passed through
The average value 1 (m + m + 1) / 2 is output, and the moving body 10 is moved from the boundary 11 to a bar code 1 m or a bar code 1 m + 1. If it is approaching, the value of the barcode on the approaching side is output.
That is, for example, a bar code 1 m is a numerical value of 102,
When the barcode 1 m + 1 is the numerical value 103, when the moving object 10 is located on the boundary 11 between the numerical value 102 and the numerical value 103, 102.5 is output. In addition, if it is slightly closer to 102 from the boundary, 102 is output. As a result, according to the present embodiment, it is possible to perform position detection with higher accuracy than the conventional one. Further, when high-accuracy position detection is required, an intermediate value such as 101.25 may be output.

【0013】また、本実施例によれば、移動体が複数あ
る場合であっても、絶対番地表示板1は1つでよく、し
たがって簡易な構造により各移動体の位置を容易且つ精
度よく検出することができる。
Further, according to this embodiment, even if there are a plurality of moving bodies, only one absolute address display plate 1 is required, so that the position of each moving body can be easily and accurately detected by a simple structure. can do.

【0014】図3は本発明の第2実施例である移動体の
位置検出装置の概略構成図である。第1実施例では移動
体が直線上を移動する場合について説明したが、本実施
例は縦方向及び横方向に移動自在な移動体の位置検出装
置である。第2実施例の装置は、互いに直交するX方向
とY方向に敷設された2つの絶対番地表示板1a,1b
と、2つの絶対番地表示板1a,1bに表示されたバー
コードを読み取りための2つの光学読み取り装置2a,
2bと、2つの光学読み取り装置2a,2bからの出力
信号を解読して位置情報を出力するXYデコーダ30と
を備えて構成される。絶対番地表示板1a,1b、光学
読み取り装置2a,2b及びXYデコーダ30の各機能
は第1実施例のものと略同様であるので、その詳細な説
明は省略する。
FIG. 3 is a schematic block diagram of a moving object position detecting apparatus according to a second embodiment of the present invention. In the first embodiment, a case has been described in which the moving body moves on a straight line. However, the present embodiment is a position detecting device for a moving body that is movable in the vertical and horizontal directions. The device of the second embodiment comprises two absolute address display boards 1a and 1b laid in X and Y directions orthogonal to each other.
And two optical reading devices 2a, 2b for reading bar codes displayed on the two absolute address display plates 1a, 1b.
2b and an XY decoder 30 that decodes output signals from the two optical reading devices 2a and 2b and outputs position information. Since the functions of the absolute address display boards 1a and 1b, the optical reading devices 2a and 2b, and the XY decoder 30 are substantially the same as those of the first embodiment, detailed descriptions thereof will be omitted.

【0015】上記構成の実施例装置により、平面内を自
在に走行する、たとえばクレーン等の移動体の位置を検
出する。その他の作用・効果は第1実施例のものと同様
である。
The position of a moving body, such as a crane, which travels freely in a plane, is detected by the embodiment apparatus having the above-described configuration. Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.

【0016】尚、上記の実施例では、表示手段の符号が
バーコードである場合について説明したが、この符号は
数字や他のコード化した図柄等であってもよい。また、
上記の実施例では、1方向又は平面内を移動する移動体
の位置を検出する場合について説明したが、移動体は空
間内を移動するものであってもよい。
In the above embodiment, the case where the code of the display means is a bar code has been described. However, the code may be a numeral or another coded pattern. Also,
In the above embodiment, the case where the position of the moving body moving in one direction or within the plane is detected has been described, but the moving body may move in space.

【0017】[0017]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、定
められた走行路を移動する移動体に光学読み取り手段を
設け、移動体の移動方向と略平行に敷設された表示手段
の符号を読み取ることで、移動体の位置を知ることがで
きるので、従来のものに比べて構成が簡易であり、また
電気的ノイズの影響を受けず、しかも高精度で廉価な移
動体の位置検出装置を提供することができる。
As described above, according to the present invention, an optical reading means is provided on a moving body moving on a predetermined traveling path, and the sign of the display means laid almost parallel to the moving direction of the moving body is provided. By reading, the position of the moving body can be known, so that the structure is simpler than the conventional one, and a highly accurate and inexpensive moving body position detection device that is not affected by electrical noise. Can be provided.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の第1実施例である移動体の位置検出装
置の概略構成図である。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a moving object position detection device according to a first embodiment of the present invention.

【図2】本実施例装置の位置検出のための動作を説明す
るための図である。
FIG. 2 is a diagram for explaining an operation for detecting a position of the apparatus according to the embodiment.

【図3】本発明の第2実施例である移動体の位置検出装
置の概略構成図である。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a moving object position detection device according to a second embodiment of the present invention.

【図4】従来の移動体の位置検出装置の概略構成図であ
る。
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a conventional moving object position detecting device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1,1a,1b 絶対番地表示板 2,2a,2b 光学読み取り装置 3,30 デコーダ 10,10a 移動体 1,1a, 1b Absolute address display plate 2,2a, 2b Optical reader 3,30 Decoder 10,10a Moving object

フロントページの続き (72)発明者 野村 武 東京都八王子市高倉町45−18 株式会社 岩通アイセル内 (72)発明者 木村 晃 東京都八王子市高倉町45−18 株式会社 岩通アイセル内 (56)参考文献 特開 昭60−256813(JP,A) 特開 昭61−122715(JP,A) 実開 昭62−138208(JP,U)Continued on the front page (72) Inventor Takeshi Nomura 45-18 Takakuracho, Hachioji-shi, Tokyo Iwatsu Isel, Ltd. (72) Inventor Akira Kimura 45-18 Takakuracho, Hachioji-shi, Tokyo Iwatsu Isel, Inc. (56 ) References JP-A-60-256813 (JP, A) JP-A-61-122715 (JP, A) Jpn.

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 定められた走行路を移動する移動体の移
動方向と略平行に設置され、位置検出のための基準とな
る符号が表示されている表示手段と、 前記移動体に設けられ、前記表示手段に表示された符号
を光学的に読み取る光学読み取り手段と、 前記光学読み取り手段からの出力信号を解読して移動体
の位置情報を出力する解読手段とを備え、 該出力信号を解読する際に、移動体が前記位置検出の符
号同士の境界上に位置した場合には、該境界の両隣の符
それぞれに対応する位置情報の平均値を採用すること
を特徴とする移動体の位置検出装置。
1. A display means installed substantially parallel to a moving direction of a moving body moving on a predetermined traveling path and displaying a reference code for position detection, provided on the moving body, An optical reading unit that optically reads a code displayed on the display unit; and a decoding unit that decodes an output signal from the optical reading unit and outputs position information of a moving body, and decodes the output signal. In this case, when the moving object is located on a boundary between the codes of the position detection, an average value of position information corresponding to each of the codes on both sides of the boundary is adopted. apparatus.
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