JPH05116606A - スリツプ制御装置 - Google Patents

スリツプ制御装置

Info

Publication number
JPH05116606A
JPH05116606A JP4106493A JP10649392A JPH05116606A JP H05116606 A JPH05116606 A JP H05116606A JP 4106493 A JP4106493 A JP 4106493A JP 10649392 A JP10649392 A JP 10649392A JP H05116606 A JPH05116606 A JP H05116606A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
speed
wheels
vehicle
correction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP4106493A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3782831B2 (ja
Inventor
Thomas Isella
イゼラ トーマス
Andreas Burg
ブルク アンドレアス
Johannes E Schmidt
シユミツト ヨハネス
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH05116606A publication Critical patent/JPH05116606A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3782831B2 publication Critical patent/JP3782831B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/173—Eliminating or reducing the effect of unwanted signals, e.g. due to vibrations or electrical noise
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Steam Boilers And Waste-Gas Boilers (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 直線走行と曲線走行を識別する必要のないス
リップ制御装置を提供する。 【構成】 ２つの第１比較装置が設けられており、該第
１比較装置にて車両の一方の側の車輪のそれぞれの速度
信号が比較され、さらに少なくとも１つの、直線走行の
ときにのみ補正係数を形成する第２比較装置が設けられ
ており、該第２比較装置にて車輪速度信号の車軸毎の比
較が行われ、直線走行の際に形成された第２の比較装置
の補正係数が、車両の一方の側の車輪速度信号を他方の
側の車輪速度信号に適合させるため用いられるように構
成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪の速度を検出する
センサと、当該速度信号が供給され、スリップ制御信号
を形成する調整器と、当該スリップ制御信号がスリップ
の低減のために印加される制御装置と、車輪の種々異な
る半径を補償整合するための車輪速度信号制御手段とを
有するスリップ制御装置であって、種々異なる半径を補
償整合するために、各２つの車輪の速度の比較から補正
係数が形成され、該補正係数が、比較された車輪の一方
の速度信号に補償整合のため印加される、スリップ制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スリップ制御装置、例えばアンチブロッ
ク制御装置、駆動スリップ制御装置等では、車輪のタイ
ヤ直径が異なることが不利な作用を及ぼす。というの
は、タイヤ直径が種々異なる場合、種々異なるスリップ
値が誤認され、そのため不安定な条件のもとで制御がト
リガされるからである。
【０００３】この欠点を回避するために、それぞれ２つ
の車輪の車輪速度を相互に比較し、相互の偏差から補正
値を導出し、この補正値により速度の一方を他方の値に
合うように補正することが公知である。ＤＥ−Ａ１ ３
７３８９１４から、このような制御はスリップの無い動
作で行わなければならず、曲線では行ってはならないこ
とが公知である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、車輪
半径を補償整合するために直線走行と曲線走行を識別す
る必要のないスリップ制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明によ
り、２つの第１比較装置が設けられており、該第１比較
装置にて車両の一方の側の車輪の速度信号が比較され、
さらに少なくとも１つの、直線走行のときにのみ補正係
数を形成する第２比較装置が設けられており、該第２比
較装置にて車輪速度信号の車軸毎の比較が行われ、直線
走行の際に形成された第２の比較装置の補正係数が、車
両の一方の側の車輪速度信号を他方の側の車輪速度信号
に適合させるため用いられるように構成して解決され
る。
【０００６】本発明により、適合の第１ステップのため
に、直線走行であるか否かを注意する必要がない。なぜ
なら、曲線走行の際でも車両側の車輪は、少なくとも所
定の速度から、自家用車の場合実質的に同じ走路半径を
走行し、曲線走行によってこれらの車輪に異なる速度が
発生することがないからである。クロス（交差）補償整
合、すなわち車両の一方の側の車輪の速度を他方の側の
車輪の速度に適合させることは、直線走行が識別された
ときに行う。それによる制御系の能力の損失は僅かであ
る。
【０００７】
【実施例】以下本発明を、実施例に基づき詳細に説明す
る。
【０００８】車両の車輪に配設された速度センサは１〜
４により示されている。センサ１は左側前輪、センサ２
は右側前輪、センサ３は左側後輪、センサ４は右側後輪
に配属されている。比較器５ないし６では、それぞれ車
両の一方の側の車輪速度比、Ｖ１／Ｖ３ないしＶ２／Ｖ
４が形成される。この比は、補正値Ｋ１３ないしＫ２４
として車輪速度Ｖ３ないしＶ４を補正するためブロック
７および８で使用される。補正ブロック７および８は速
度値Ｖ２ないしＶ４を次の場合のみ補正する。すなわ
ち、車輪にスリップがない、つまり制動されず、トラク
ション制御もＡＢＳ制御も実行されていない場合のみ補
正する。これは複数の入力側１０を有するＯＲゲートに
より示される。補正された速度Ｖ３ｋｏｒｒとＶ４ｋｏ
ｒｒ（または速度Ｖ１とＶ２）はブロック１１に供給さ
れる。ブロック１１は比、Ｖ３ｋｏｒｒ／Ｖ４ｋｏｒｒ
（ないしＶ１／Ｖ２）を形成し、得られた補正係数Ｋ３
４（ないしＫ１２）を補正素子１２、１３に、速度Ｖ２
（Ｖ２ｋｏｒｒで）と速度Ｖ４（Ｖ４ｋｏｒｒで）を補
正するために、スリップが存在せず、曲線を走行してい
ないときに（ＯＲゲート１４）供給する。端子１５に
は、補正されない車輪速度Ｖ１と、Ｖ１に対して補正さ
れた３つの車輪速度が得られ、これらをスリップ制御器
に供給することができる。
【０００９】
【発明の効果】本発明により、車輪半径を補償整合する
ために、直線走行と曲線走行を識別する必要のないスリ
ップ制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のブロック図である。
【符号の説明】
１ 左側前輪センサ ２ 右側前輪センサ ３ 左側後輪センサ ４ 右側後輪センサ ５、６ 第１の比較器 ７、８ 補正ブロック １１ 第２の比較器 １２、１３ 補正素子 １５ 端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アンドレアス ブルク ドイツ連邦共和国 アスペルク メトバー シユトラーセ ３ (72)発明者 ヨハネス シユミツト ドイツ連邦共和国 マルクグレーニンゲン プラターネンヴエーク 35

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輪の速度を検出するセンサと、 当該速度信号が供給され、スリップ制御信号を形成する
    調整器と、 当該スリップ制御信号がスリップの低減のために印加さ
    れる制御装置と、 車輪の種々異なる半径を補償するための車輪速度信号制
    御手段とを有するスリップ制御装置であって、 種々異なる半径を補償整合するために、各２つの車輪の
    速度の比較から補正係数が形成され、 該補正係数は、比較された車輪の一方の速度信号に補償
    整合のため結合されるように構成されている、スリップ
    制御装置において、 ２つの第１比較装置が設けられており、 該第１比較装置にて車両の一方の側の車輪のそれぞれの
    速度信号が比較され、 さらに少なくとも１つの、直線走行のときにのみ補正係
    数を形成する第２比較装置が設けられており、 該第２比較装置にて車輪速度信号の車軸毎の比較が行わ
    れ、 直線走行の際に形成された第２の比較装置の補正係数
    が、車両の一方の側の車輪速度信号を他方の側の車輪速
    度信号に適合させるため用いられることを特徴とするス
    リップ制御装置。
JP10649392A 1991-04-24 1992-04-24 スリップ制御システム Expired - Fee Related JP3782831B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4113278.5 1991-04-24
DE4113278A DE4113278A1 (de) 1991-04-24 1991-04-24 Schlupfregelanlage

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH05116606A true JPH05116606A (ja) 1993-05-14
JP3782831B2 JP3782831B2 (ja) 2006-06-07

Family

ID=6430200

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10649392A Expired - Fee Related JP3782831B2 (ja) 1991-04-24 1992-04-24 スリップ制御システム

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0510466B1 (ja)
JP (1) JP3782831B2 (ja)
AT (1) ATE116230T1 (ja)
DE (2) DE4113278A1 (ja)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4222159A1 (de) * 1992-07-06 1994-01-13 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
DE4418070C1 (de) * 1994-05-24 1995-10-12 Daimler Benz Ag Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug
DE4426960A1 (de) * 1994-07-29 1996-02-01 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale
DE19619393B4 (de) * 1995-07-26 2006-04-13 Robert Bosch Gmbh System zur Überwachung des Reifenzustandes
JP3158038B2 (ja) * 1996-03-14 2001-04-23 住友電気工業株式会社 タイヤ空気圧低下検出装置
JP3231256B2 (ja) * 1997-01-27 2001-11-19 住友電気工業株式会社 初期補正係数演算装置
DE19712097C1 (de) * 1997-03-22 1998-04-23 Bosch Gmbh Robert System zur Erkennung des Reifenzustands
US6745143B1 (en) 1998-03-31 2004-06-01 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and device for determining correction values for wheel speeds
DE19832483A1 (de) * 1998-03-31 1999-10-07 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von Korrekturwerten für Radgeschwindigkeiten
DE10153850B4 (de) * 2000-11-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung des Lernens von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeiten
US20050268706A1 (en) 2002-03-16 2005-12-08 Norbert Polzin System for monitoring the state of a tyre

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3640586A (en) * 1970-03-09 1972-02-08 Abex Corp Tachometer amplifier
US3764563A (en) * 1971-04-07 1973-10-09 K Minachev Method of preparing granulated zeolite catalysts and sorbents
DE2951754A1 (de) * 1979-12-21 1981-07-02 Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt Verfahren und schaltungsanordnung zur bildung und auswertung eines referenzgeschwindigkeitssignals fuer ein antiblockiersystem fuer druckmittelbetaetigte fahrzeugbremsen
JPS596163A (ja) * 1982-07-02 1984-01-13 Honda Motor Co Ltd アンチロツク制動装置
JPS6035650A (ja) * 1983-08-09 1985-02-23 Nippon Denso Co Ltd アンチスキッド制御装置
DE3413738C2 (de) * 1984-04-12 1993-11-04 Teves Gmbh Alfred Schlupfgeregelte bremsanlage fuer strassenfahrzeuge
DE3738914A1 (de) * 1987-11-17 1989-05-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
DE4019886C1 (ja) * 1990-06-22 1991-09-26 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De

Also Published As

Publication number Publication date
ATE116230T1 (de) 1995-01-15
EP0510466B1 (de) 1994-12-28
JP3782831B2 (ja) 2006-06-07
DE59201054D1 (de) 1995-02-09
DE4113278A1 (de) 1992-10-29
EP0510466A1 (de) 1992-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5388896A (en) Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system
US5876113A (en) Head lamp device for vehicle
JPH05116606A (ja) スリツプ制御装置
JPH0741823B2 (ja) 車輪スリツプ制御装置
JPH06167508A (ja) 自動車の後退走行の検出方法
AU659295B2 (en) Method of detecting a deflated tyre on a vehicle
JPS62146752A (ja) 自動車の前進調整装置
JP3424192B2 (ja) 自動車用の制御方法および装置
CN110654244A (zh) 一种轮毂电机分散驱动系统和方法
JP3649036B2 (ja) ヨーレート推定装置
US5200897A (en) Vehicle control system
JPH1191536A (ja) 車両制御装置
JPH0558267A (ja) スリツプ制御方式の車輪を備えた車両の速度を検出する方法
JPS6460476A (en) Four-wheel steering device for vehicle
JPH0268229A (ja) 自動車用駆動スリツプ制御装置
EP0487078A1 (en) Traction controller for a vehicle
JPH07196027A (ja) 直線走行信号の発生方法
JPH0662509A (ja) 電気自動車の差動駆動装置
JP3703635B2 (ja) 車両の挙動制御装置
US5706198A (en) Traction control system with wheel speed correction to compensate for different tire diameters
JP2002510037A (ja) 車輪速度の補正値を決定する方法と装置
US5416707A (en) Method and apparatus for eliminating an inclination of a wheel-block bogie or undercarriage
JP2906785B2 (ja) 車両用駆動力制御装置
JP2003014450A (ja) 車両の操舵角推定装置
JP4953503B2 (ja) 車両の曲線走行を検知するための方法および装置

Legal Events

Date Code Title Description
A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20050913

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20050916

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20051216

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060313

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees