JPH05116086A - ロボツトの手首装置 - Google Patents
ロボツトの手首装置Info
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- JPH05116086A JPH05116086A JP28272591A JP28272591A JPH05116086A JP H05116086 A JPH05116086 A JP H05116086A JP 28272591 A JP28272591 A JP 28272591A JP 28272591 A JP28272591 A JP 28272591A JP H05116086 A JPH05116086 A JP H05116086A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロボットアーム７の先端の手首部９に、アー
ム軸線に直交する第１傾動軸２６回りに傾動自在な手首
本体２７を設け、該本体２７を環状に形成する。ツール
ホルダ１０を中空に形成し、該ホルダ１０の基部を手首
本体２７に遊挿して、該本体２７に該基部を第１傾動軸
２６に直交する第２傾動軸２８を介して枢着する。ロボ
ットアーム７に対する手首本体２７の第１傾動軸２６回
りの傾動と、手首本体２７に対するツールホルダ１０の
第２傾動軸２８回りの傾動とにより、ツールホルダ１０
が任意の方向に傾動自在となる。ロボットアーム７に挿
通した配線類を、アーム先端から引出して手首本体２７
に邪魔されることなくツールホルダ１０内を通して、該
ホルダ１０に取付ける工具に接続できる。 【効果】 配線類を手首部を迂回せずに工具に接続で
き、アーム先端と工具との間の配線類の取回しがすっき
りとまとまる。
ム軸線に直交する第１傾動軸２６回りに傾動自在な手首
本体２７を設け、該本体２７を環状に形成する。ツール
ホルダ１０を中空に形成し、該ホルダ１０の基部を手首
本体２７に遊挿して、該本体２７に該基部を第１傾動軸
２６に直交する第２傾動軸２８を介して枢着する。ロボ
ットアーム７に対する手首本体２７の第１傾動軸２６回
りの傾動と、手首本体２７に対するツールホルダ１０の
第２傾動軸２８回りの傾動とにより、ツールホルダ１０
が任意の方向に傾動自在となる。ロボットアーム７に挿
通した配線類を、アーム先端から引出して手首本体２７
に邪魔されることなくツールホルダ１０内を通して、該
ホルダ１０に取付ける工具に接続できる。 【効果】 配線類を手首部を迂回せずに工具に接続で
き、アーム先端と工具との間の配線類の取回しがすっき
りとまとまる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームの先端
に手首部を介して任意の方向に傾動可能なツールホルダ
を取付けて成る、ロボットの手首装置に関する。
に手首部を介して任意の方向に傾動可能なツールホルダ
を取付けて成る、ロボットの手首装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の手首装置として、特公昭
４９−２７８１６号公報や特開昭６２−２４１６８２号
公報により、ロボットアームの先端にボール式や十字式
の自在継手から成る手首部を介してツールホルダを取付
け、該ツールホルダにロボットアームの軸線方向に押し
引きされる複数の操作ロッドを連結して、これらロッド
の押し引きによりツールホルダを任意の方向に傾動し得
るようにしたものは知られている。又、ロボットアーム
を中空とし、ツールホルダに取付ける溶接ガン等の工具
用の配線配管部材をロボットアームを通して工具に接続
するものも知られている。
４９−２７８１６号公報や特開昭６２−２４１６８２号
公報により、ロボットアームの先端にボール式や十字式
の自在継手から成る手首部を介してツールホルダを取付
け、該ツールホルダにロボットアームの軸線方向に押し
引きされる複数の操作ロッドを連結して、これらロッド
の押し引きによりツールホルダを任意の方向に傾動し得
るようにしたものは知られている。又、ロボットアーム
を中空とし、ツールホルダに取付ける溶接ガン等の工具
用の配線配管部材をロボットアームを通して工具に接続
するものも知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の手首装置で
は、ロボットアームの先方への撮影面の中央部に手首部
を構成するボールや十字ヨーク等の継手部材が設けら
れ、そのためロボットアームを中空にしてその内部に工
具用の配線部材類を挿通しても、継手部材が邪魔になっ
て配線部材類をロボットアームの先端から先方に引出す
ことができず、結局配線部材類をロボットアームの先端
寄りの周壁部に形成した開口を通して引出して手首部を
迂回して工具に接続せざるを得なくなり、アーム先端と
工具との間の配線部材類の取り回しが複雑になる不具合
がある。本発明は、以上の点に鑑み、配線部材類を手首
部内を通して工具に接続し得るようにした自在継手型の
手首装置を提供することをその目的としている。
は、ロボットアームの先方への撮影面の中央部に手首部
を構成するボールや十字ヨーク等の継手部材が設けら
れ、そのためロボットアームを中空にしてその内部に工
具用の配線部材類を挿通しても、継手部材が邪魔になっ
て配線部材類をロボットアームの先端から先方に引出す
ことができず、結局配線部材類をロボットアームの先端
寄りの周壁部に形成した開口を通して引出して手首部を
迂回して工具に接続せざるを得なくなり、アーム先端と
工具との間の配線部材類の取り回しが複雑になる不具合
がある。本発明は、以上の点に鑑み、配線部材類を手首
部内を通して工具に接続し得るようにした自在継手型の
手首装置を提供することをその目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明は、中空のロボットアームの先端に自在継手型の
手首部を介してツールホルダを取付け、該ツールホルダ
にロボットアームの軸線方向に押し引きされる複数の操
作ロッドを連結して、ツールホルダを任意の方向に傾動
制御可能としたものにおいて、ツールホルダを中空に形
成すると共に、手首部に該ロボットアームの軸線に直交
する第１傾動軸回りに傾動自在な環状の手首本体を設
け、ツールホルダの基部を該手首本体に遊挿して、該基
部を手首本体に対し第１傾動軸の軸線に直交する第２傾
動軸回りに傾動自在に支持させたことを特徴とする。
本発明は、中空のロボットアームの先端に自在継手型の
手首部を介してツールホルダを取付け、該ツールホルダ
にロボットアームの軸線方向に押し引きされる複数の操
作ロッドを連結して、ツールホルダを任意の方向に傾動
制御可能としたものにおいて、ツールホルダを中空に形
成すると共に、手首部に該ロボットアームの軸線に直交
する第１傾動軸回りに傾動自在な環状の手首本体を設
け、ツールホルダの基部を該手首本体に遊挿して、該基
部を手首本体に対し第１傾動軸の軸線に直交する第２傾
動軸回りに傾動自在に支持させたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】複数の操作ロッドを押し引きすると、ロボット
アームに対する手首本体の第１傾動軸回りの傾動と、手
首本体に対するツールホルダの第２傾動軸回りの傾動と
が与えられ、ツールホルダが任意の方向に傾動される。
そして、手首本体を環状に形成すると共に、該手首本体
の内周又は外周に中空のツールホルダを遊挿することに
より、中空のロボットアームに挿通した配線部材類をア
ーム先端から先方に引出して、これをツールホルダに取
付ける工具に手首本体内とツールホルダ内とを通して接
続することができ、アーム先端と工具との間の配線部材
類の取り回しをすっきりとまとめられる。
アームに対する手首本体の第１傾動軸回りの傾動と、手
首本体に対するツールホルダの第２傾動軸回りの傾動と
が与えられ、ツールホルダが任意の方向に傾動される。
そして、手首本体を環状に形成すると共に、該手首本体
の内周又は外周に中空のツールホルダを遊挿することに
より、中空のロボットアームに挿通した配線部材類をア
ーム先端から先方に引出して、これをツールホルダに取
付ける工具に手首本体内とツールホルダ内とを通して接
続することができ、アーム先端と工具との間の配線部材
類の取り回しをすっきりとまとめられる。
【０００６】ところで、ロボットアームの先端寄りの部
分に各操作ロッドを押し引きする各スラスト駆動源を搭
載し、これら駆動源によりツールホルダを傾動制御する
ようにしても良いが、これではロボットアームの先端側
の重量が増加して工具の位置決め精度が悪くなる。これ
に対し、ロボットアームの尾端に、自在継手を介して任
意の方向に傾動可能な傾動プレートを取付け、該傾動プ
レートを前記複数の操作ロッドを介して前記ツールホル
ダに連結すれば、複数の操作ロッドがツールホルダと傾
動プレートとを連結する平行リンクとして機能して、ツ
ールホルダが傾動プレートと一体に傾動し、かくてロボ
ットアームの尾端に傾動プレートを任意の方向に傾動制
御可能な少なくとも２個のスラスト駆動源を搭載すれ
ば、該駆動源により傾動プレートを介してツールホルダ
を正確に傾動できるようになる。そして、駆動源をロボ
ットアームの尾端に搭載することにより、ロボットアー
ムの先端に作用する工具等の重量とのバランスが取れ、
アーム先端の重量軽減と相俟って位置決め精度が向上す
る。この場合、アーム尾端の自在継手はボール式や十字
式の継手で構成しても良いが、これでは継手部材が邪魔
になるため配線部材類をロボットアームの尾端寄りの周
壁部に形成した開口を通してアーム内に挿入しなければ
ならなくなり、アーム尾端側の配線部材類の取り回しが
複雑になる。これに対し、アーム尾端の自在継手をロボ
ットアームの軸線に直交する第３傾動軸回りに傾動自在
な環状の継手本体を備えるものに構成し、該継手本体に
環状に形成した前記傾動プレートを遊挿して、該傾動プ
レートを第３傾動軸の軸線に直交する第４傾動軸回りに
傾動自在に支持させれば、配線部材類を傾動プレート内
と継手本体内とを通してロボットアームの尾端にその軸
線方向尾方から挿入できるようになり、アーム尾端側の
配線部材類の取り回しもすっきりとまとまる。尚、第３
傾動軸と第４傾動軸との方向を前記第１傾動軸と第２傾
動軸とに夫々平行に設定するか否かは任意である。
分に各操作ロッドを押し引きする各スラスト駆動源を搭
載し、これら駆動源によりツールホルダを傾動制御する
ようにしても良いが、これではロボットアームの先端側
の重量が増加して工具の位置決め精度が悪くなる。これ
に対し、ロボットアームの尾端に、自在継手を介して任
意の方向に傾動可能な傾動プレートを取付け、該傾動プ
レートを前記複数の操作ロッドを介して前記ツールホル
ダに連結すれば、複数の操作ロッドがツールホルダと傾
動プレートとを連結する平行リンクとして機能して、ツ
ールホルダが傾動プレートと一体に傾動し、かくてロボ
ットアームの尾端に傾動プレートを任意の方向に傾動制
御可能な少なくとも２個のスラスト駆動源を搭載すれ
ば、該駆動源により傾動プレートを介してツールホルダ
を正確に傾動できるようになる。そして、駆動源をロボ
ットアームの尾端に搭載することにより、ロボットアー
ムの先端に作用する工具等の重量とのバランスが取れ、
アーム先端の重量軽減と相俟って位置決め精度が向上す
る。この場合、アーム尾端の自在継手はボール式や十字
式の継手で構成しても良いが、これでは継手部材が邪魔
になるため配線部材類をロボットアームの尾端寄りの周
壁部に形成した開口を通してアーム内に挿入しなければ
ならなくなり、アーム尾端側の配線部材類の取り回しが
複雑になる。これに対し、アーム尾端の自在継手をロボ
ットアームの軸線に直交する第３傾動軸回りに傾動自在
な環状の継手本体を備えるものに構成し、該継手本体に
環状に形成した前記傾動プレートを遊挿して、該傾動プ
レートを第３傾動軸の軸線に直交する第４傾動軸回りに
傾動自在に支持させれば、配線部材類を傾動プレート内
と継手本体内とを通してロボットアームの尾端にその軸
線方向尾方から挿入できるようになり、アーム尾端側の
配線部材類の取り回しもすっきりとまとまる。尚、第３
傾動軸と第４傾動軸との方向を前記第１傾動軸と第２傾
動軸とに夫々平行に設定するか否かは任意である。
【０００７】
【実施例】図１を参照して、１はロボット用のガイド枠
を示し、該ガイド枠１に固定のガイドレール２に前後動
自在に支持されるロボット本体３に、該本体３に固定の
リニヤガイド４において昇降枠５をガイドレール６を介
して昇降自在に支持させ、該可動枠５上に横方向に長手
の中空のロボットアーム７をアームホルダ８を介して横
方向に進退自在に支持させて、直交座標型のロボットを
構成し、ロボットアーム７の先端に手首部９を介してツ
ールホルダ１０を設け、これに工具たる溶接ガンＡを取
付けるものとした。
を示し、該ガイド枠１に固定のガイドレール２に前後動
自在に支持されるロボット本体３に、該本体３に固定の
リニヤガイド４において昇降枠５をガイドレール６を介
して昇降自在に支持させ、該可動枠５上に横方向に長手
の中空のロボットアーム７をアームホルダ８を介して横
方向に進退自在に支持させて、直交座標型のロボットを
構成し、ロボットアーム７の先端に手首部９を介してツ
ールホルダ１０を設け、これに工具たる溶接ガンＡを取
付けるものとした。
【０００８】前記ロボット本体３には、ガイド枠１に固
定のラック１１に咬合する出力軸上のピニオン１２を有
する第１モータ１３と、昇降枠５に回止めして垂設した
螺杆１４に螺合するナット部材１５をギアを介して駆動
する第２モータ１６とが搭載されており、第１モータ１
３によりロボット本体３を前後動させ、第２モータ１６
により昇降枠５を上下動させるようにした。
定のラック１１に咬合する出力軸上のピニオン１２を有
する第１モータ１３と、昇降枠５に回止めして垂設した
螺杆１４に螺合するナット部材１５をギアを介して駆動
する第２モータ１６とが搭載されており、第１モータ１
３によりロボット本体３を前後動させ、第２モータ１６
により昇降枠５を上下動させるようにした。
【０００９】前記ロボットアーム７は、アームホルダ８
に回転自在に且つ軸線方向即ち横方向に不動に挿通支持
されており、アームホルダ８を、図２に示す如く、昇降
枠５上のガイドレール１７に沿って横方向に摺動自在と
し、昇降枠５内に、アームホルダ８に固定のナット部材
１８に螺挿される横方向に長手の螺杆１９を軸支すると
共に、該螺杆１９をベルト２０を介して駆動する第３モ
ータ２１を搭載して、該モータ２１によりアームホルダ
８を介してロボットアーム７を横方向に進退させるよう
にし、更に昇降枠５の横方向外方の端壁部にロボットア
ーム７を囲繞する回転リング２２を軸支し、該リング２
２に、図３に示す如く、ロボットアーム７の外周面に形
成した母線方向の複数の溝２３に係合するローラ２４を
取付け、前記端壁部の外面に取付けた第４モータ２５に
よりギアを介して回転リング２２を回転させてロボット
アーム７を回転し得るようにした。
に回転自在に且つ軸線方向即ち横方向に不動に挿通支持
されており、アームホルダ８を、図２に示す如く、昇降
枠５上のガイドレール１７に沿って横方向に摺動自在と
し、昇降枠５内に、アームホルダ８に固定のナット部材
１８に螺挿される横方向に長手の螺杆１９を軸支すると
共に、該螺杆１９をベルト２０を介して駆動する第３モ
ータ２１を搭載して、該モータ２１によりアームホルダ
８を介してロボットアーム７を横方向に進退させるよう
にし、更に昇降枠５の横方向外方の端壁部にロボットア
ーム７を囲繞する回転リング２２を軸支し、該リング２
２に、図３に示す如く、ロボットアーム７の外周面に形
成した母線方向の複数の溝２３に係合するローラ２４を
取付け、前記端壁部の外面に取付けた第４モータ２５に
よりギアを介して回転リング２２を回転させてロボット
アーム７を回転し得るようにした。
【００１０】前記手首部９は、ロボットアーム７の軸線
に直交する垂直の第１傾動軸２６回りに傾動自在な手首
本体２７に、前記ツールホルダ１０を第１傾動軸２６の
軸線に直交する水平の第２傾動軸２８回りに傾動自在に
支持して成る自在継手で構成されており、これを図４及
び図５を参照して詳述するに、ロボットアーム７の先端
部外周に螺着される根部のねじ筒２９ａを有するブラケ
ット２９に上下１対の支持片２９ｂ、２９ｂを延出し
て、該両支持片２９ｂ、２９ｂ間に手首本体２７を上下
１対の第１傾動軸２６、２６を介して枢着し、更に手首
本体２７を環状に形成すると共にツールホルダ１０を中
空の筒状に形成して、ツールホルダ１０の基部を手首本
体２７内に遊挿し、該基部を手首本体２７に両側の１対
の第２傾動軸２８、２８を介して枢着した。かくて、ロ
ボットアーム７に対する手首本体２７の第１傾動軸２６
回りの傾動と、手首本体２７に対するツールホルダ１０
の第２傾動軸２８回りの傾動とによりツールホルダ１０
は任意の方向に傾動自在となり、更に手首部９にロボッ
トアーム７の先端からツールホルダ１０内を通して先方
にのびる配線通路が形成され、ロボットアーム７の先端
から引出した配線配管部材を該通路を通して溶接ガンＡ
に接続できるようになる。そのため、アーム先端と溶接
ガンＡとの間の配線配管部材の取回しがすっきりとまと
まり、入り組んだ箇所での溶接作業を配線配管部材のワ
ーク等への干渉を生ずることなく作業性良く行い得られ
る。
に直交する垂直の第１傾動軸２６回りに傾動自在な手首
本体２７に、前記ツールホルダ１０を第１傾動軸２６の
軸線に直交する水平の第２傾動軸２８回りに傾動自在に
支持して成る自在継手で構成されており、これを図４及
び図５を参照して詳述するに、ロボットアーム７の先端
部外周に螺着される根部のねじ筒２９ａを有するブラケ
ット２９に上下１対の支持片２９ｂ、２９ｂを延出し
て、該両支持片２９ｂ、２９ｂ間に手首本体２７を上下
１対の第１傾動軸２６、２６を介して枢着し、更に手首
本体２７を環状に形成すると共にツールホルダ１０を中
空の筒状に形成して、ツールホルダ１０の基部を手首本
体２７内に遊挿し、該基部を手首本体２７に両側の１対
の第２傾動軸２８、２８を介して枢着した。かくて、ロ
ボットアーム７に対する手首本体２７の第１傾動軸２６
回りの傾動と、手首本体２７に対するツールホルダ１０
の第２傾動軸２８回りの傾動とによりツールホルダ１０
は任意の方向に傾動自在となり、更に手首部９にロボッ
トアーム７の先端からツールホルダ１０内を通して先方
にのびる配線通路が形成され、ロボットアーム７の先端
から引出した配線配管部材を該通路を通して溶接ガンＡ
に接続できるようになる。そのため、アーム先端と溶接
ガンＡとの間の配線配管部材の取回しがすっきりとまと
まり、入り組んだ箇所での溶接作業を配線配管部材のワ
ーク等への干渉を生ずることなく作業性良く行い得られ
る。
【００１１】ツールホルダ１０には、ロボットアーム７
の軸線方向に押し引きされる４本の操作ロッド３０の一
端が図６に示すように夫々ボールジョイント３０ａを介
して連結されており、更にロボットアーム７の尾端に、
図７及び図８に示す如く、自在継手３１を介して任意の
方向に傾動自在な傾動プレート３２を取付け、各操作ロ
ッド３０の他端をロボットアーム７内を通して該傾動プ
レート３２に夫々ボールジョイント３０ｂを介して連結
し、かくて傾動プレート３２の傾動によりこれら操作ロ
ッド３０を介してツールホルダ１０が一体に傾動される
ようにした。自在継手３１は、ロボットアーム７の尾端
部外周に螺着される根部のねじ筒３３ａを有するブラケ
ット３３から延出した上下１対の支持片３３ｂ、３３ｂ
間に、上下１対の垂直の第３傾動軸３４、３４を介して
枢着した継手本体３５を備えるもので、該継手本体３５
を環状に形成して、その内周に同じく環状に形成した前
記傾動プレート３２を遊挿して、該傾動プレート３２を
その両側の水平の第４傾動軸３６、３６を介して継手本
体３５に枢着し、ロボットアーム７に対する継手本体３
５の第３傾動軸３４回りの傾動と、継手本体３５に対す
る傾動プレート３２の第４傾動軸３６回りの傾動とによ
り傾動プレート３２が任意の方向に傾動されるように
し、更にブラケット３３の前記支持片３３ｂ、３３ｂに
固設した支持枠３３ｃに第１と第２の２個のスラスト駆
動源３７1、３７2を取付け、該両駆動源３７1、３７2に
より傾動プレート３２を介してツールホルダ１０を任意
の方向に傾動制御し得るようにした。
の軸線方向に押し引きされる４本の操作ロッド３０の一
端が図６に示すように夫々ボールジョイント３０ａを介
して連結されており、更にロボットアーム７の尾端に、
図７及び図８に示す如く、自在継手３１を介して任意の
方向に傾動自在な傾動プレート３２を取付け、各操作ロ
ッド３０の他端をロボットアーム７内を通して該傾動プ
レート３２に夫々ボールジョイント３０ｂを介して連結
し、かくて傾動プレート３２の傾動によりこれら操作ロ
ッド３０を介してツールホルダ１０が一体に傾動される
ようにした。自在継手３１は、ロボットアーム７の尾端
部外周に螺着される根部のねじ筒３３ａを有するブラケ
ット３３から延出した上下１対の支持片３３ｂ、３３ｂ
間に、上下１対の垂直の第３傾動軸３４、３４を介して
枢着した継手本体３５を備えるもので、該継手本体３５
を環状に形成して、その内周に同じく環状に形成した前
記傾動プレート３２を遊挿して、該傾動プレート３２を
その両側の水平の第４傾動軸３６、３６を介して継手本
体３５に枢着し、ロボットアーム７に対する継手本体３
５の第３傾動軸３４回りの傾動と、継手本体３５に対す
る傾動プレート３２の第４傾動軸３６回りの傾動とによ
り傾動プレート３２が任意の方向に傾動されるように
し、更にブラケット３３の前記支持片３３ｂ、３３ｂに
固設した支持枠３３ｃに第１と第２の２個のスラスト駆
動源３７1、３７2を取付け、該両駆動源３７1、３７2に
より傾動プレート３２を介してツールホルダ１０を任意
の方向に傾動制御し得るようにした。
【００１２】各スラスト駆動源３７1、３７2は、図９及
び図１０に示すように、尾端にモータ３８を取付けたガ
イド枠３９にこれに固定のレール４０に沿って摺動自在
なスライダ４１を設け、該スライダ４１に、モータ３８
で駆動される螺杆４２に螺合するナット部材４３をステ
ー４４を介して固定し、該ステー４４にボールジョイン
ト４５ａを介して駆動ロッド４５を連結して成るもの
で、該各スラスト駆動源３７1、３７2を夫々ガイド枠３
９において前記支持枠３３ｃにボルト止めし、各スラス
ト駆動源３７1、３７2の駆動ロッド４５を夫々その先端
部においてボールジョイント４５ｂを介して前記傾動プ
レート３２に連結した。ここで、第１スラスト駆動源３
７1の駆動ロッド４５は傾動プレート３２の上端部、第
２スラスト駆動源３７2の駆動ロッド４５は傾動プレー
ト３２の側端部に夫々連結されるものとし、かくて傾動
プレート３２を第１スラスト駆動源３７1により第４傾
動軸３６を支点にして垂直方向と、第２スラスト駆動源
３７2により第３傾動軸３４を支点にして水平方向とに
傾動可能とし、両駆動源３７1、３７2の合成動作により
傾動プレート３２を介してツールホルダ１０を任意の方
向に傾動制御し得るようにした。以上の構成によれば、
ロボットアーム７の先端側にツールホルダ１０の傾動用
駆動源を設けるものに比しアーム先端側の重量が軽減さ
れ、且つロボットアーム７の尾端に設けたスラスト駆動
源３７1、３７2の重量がアーム先端に作用する溶接ガン
Ａの重量とバランスして、ロボットアーム７が安定に支
持され、位置決め精度が向上する。
び図１０に示すように、尾端にモータ３８を取付けたガ
イド枠３９にこれに固定のレール４０に沿って摺動自在
なスライダ４１を設け、該スライダ４１に、モータ３８
で駆動される螺杆４２に螺合するナット部材４３をステ
ー４４を介して固定し、該ステー４４にボールジョイン
ト４５ａを介して駆動ロッド４５を連結して成るもの
で、該各スラスト駆動源３７1、３７2を夫々ガイド枠３
９において前記支持枠３３ｃにボルト止めし、各スラス
ト駆動源３７1、３７2の駆動ロッド４５を夫々その先端
部においてボールジョイント４５ｂを介して前記傾動プ
レート３２に連結した。ここで、第１スラスト駆動源３
７1の駆動ロッド４５は傾動プレート３２の上端部、第
２スラスト駆動源３７2の駆動ロッド４５は傾動プレー
ト３２の側端部に夫々連結されるものとし、かくて傾動
プレート３２を第１スラスト駆動源３７1により第４傾
動軸３６を支点にして垂直方向と、第２スラスト駆動源
３７2により第３傾動軸３４を支点にして水平方向とに
傾動可能とし、両駆動源３７1、３７2の合成動作により
傾動プレート３２を介してツールホルダ１０を任意の方
向に傾動制御し得るようにした。以上の構成によれば、
ロボットアーム７の先端側にツールホルダ１０の傾動用
駆動源を設けるものに比しアーム先端側の重量が軽減さ
れ、且つロボットアーム７の尾端に設けたスラスト駆動
源３７1、３７2の重量がアーム先端に作用する溶接ガン
Ａの重量とバランスして、ロボットアーム７が安定に支
持され、位置決め精度が向上する。
【００１３】前記両スラスト駆動源３７1、３７2の配置
部内側には、該両駆動源３７1、３７2のガイド枠３９、
３９にアングル材４６ａを介してボルト止めされる、ロ
ボットアーム７と同心のリング部材４６が設けられてお
り、溶接ガンＡ用の配線配管部材を坦持するケーブルガ
イド４７の先端の取付部材４７ａを図１０に示す如くベ
アリング４７ｂを介してリング部材４６に嵌着した。そ
して、ロボットアーム７の尾端の自在継手３１を上記の
如く構成することにより、該継手３１の中央部に前記手
首部９と同様に配線通路が形成され、そのためケーブル
ガイド４７からの配線配管部材を該配線通路を通してロ
ボットアーム７に挿入できるようになり、アーム尾端の
配線配管部材の取回しもすっきりとまとめられる。尚、
ロボットアーム７内には、図２に示すように、配線配管
部材Ｂの挿通箇所と操作ロッド３０の挿通箇所とを仕切
る仕切部材４８を装着し、配線配管部材Ｂと操作ロッド
３０とがからみ合わないようにすることが望ましい。
部内側には、該両駆動源３７1、３７2のガイド枠３９、
３９にアングル材４６ａを介してボルト止めされる、ロ
ボットアーム７と同心のリング部材４６が設けられてお
り、溶接ガンＡ用の配線配管部材を坦持するケーブルガ
イド４７の先端の取付部材４７ａを図１０に示す如くベ
アリング４７ｂを介してリング部材４６に嵌着した。そ
して、ロボットアーム７の尾端の自在継手３１を上記の
如く構成することにより、該継手３１の中央部に前記手
首部９と同様に配線通路が形成され、そのためケーブル
ガイド４７からの配線配管部材を該配線通路を通してロ
ボットアーム７に挿入できるようになり、アーム尾端の
配線配管部材の取回しもすっきりとまとめられる。尚、
ロボットアーム７内には、図２に示すように、配線配管
部材Ｂの挿通箇所と操作ロッド３０の挿通箇所とを仕切
る仕切部材４８を装着し、配線配管部材Ｂと操作ロッド
３０とがからみ合わないようにすることが望ましい。
【００１４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１の発明によれば、ロボットアームの先端に自在継手型
の手首部を介して設けたツールホルダに取付けられる工
具に、ロボットアームの先端から引出した配線部材類を
手首部内を通して接続でき、アーム先端と工具との間の
配線部材類の取回しがすっきりとまとまり、入り組んだ
箇所での作業も配線部材類のワーク等への干渉を生ずる
ことなく作業性良い行い得られ、更に請求項２の発明に
よれば、ロボットアームの尾端側に設けたスラスト駆動
源によりロボットアームの尾端に自在継手を介して取付
けた傾動プレートを介してツールホルダを傾動制御でき
るため、ロボットアームの先端側にツールホルダの傾動
用駆動源を設けるものに比しアーム先端側の重量を軽減
して且つアーム先端側と尾端側の重量をバランスさせる
ことができ、ロボットアームが安定に支持されて位置決
め精度が向上し、更に請求項３の発明によれば、ロボッ
トアームの尾端に請求項２の発明の如く自在継手を設け
ても、該継手内を通してロボットアームに配線部材類を
挿入でき、アーム尾端の配線部材類の取回しもすっきり
とまとまる効果を有する。
１の発明によれば、ロボットアームの先端に自在継手型
の手首部を介して設けたツールホルダに取付けられる工
具に、ロボットアームの先端から引出した配線部材類を
手首部内を通して接続でき、アーム先端と工具との間の
配線部材類の取回しがすっきりとまとまり、入り組んだ
箇所での作業も配線部材類のワーク等への干渉を生ずる
ことなく作業性良い行い得られ、更に請求項２の発明に
よれば、ロボットアームの尾端側に設けたスラスト駆動
源によりロボットアームの尾端に自在継手を介して取付
けた傾動プレートを介してツールホルダを傾動制御でき
るため、ロボットアームの先端側にツールホルダの傾動
用駆動源を設けるものに比しアーム先端側の重量を軽減
して且つアーム先端側と尾端側の重量をバランスさせる
ことができ、ロボットアームが安定に支持されて位置決
め精度が向上し、更に請求項３の発明によれば、ロボッ
トアームの尾端に請求項２の発明の如く自在継手を設け
ても、該継手内を通してロボットアームに配線部材類を
挿入でき、アーム尾端の配線部材類の取回しもすっきり
とまとまる効果を有する。
【図１】 本発明装置を具備するロボットの一例の縦断
面図
面図
【図２】 図１のII−II線拡大截断面図
【図３】 図１のIII−III線拡大截断面図
【図４】 図１のIV−IV線拡大截断面図
【図５】 図４のＶ−Ｖ線截断面図
【図６】 図４のVI−VI線で截断した傾動状態の断面図
【図７】 ロボットアームの尾端側の部分の拡大側面図
【図８】 図７のVIII−VIII線截断面図
【図９】 図７のIX−IX線截断面図
【図１０】 図９のＸ−Ｘ線截断面図
７ ロボットアーム ９ 手首部 １０ ツールホルダ ２６ 第１傾動軸 ２７ 手首ビ本体 ２８ 第２傾動軸 ３０ 操作ロッド ３１ 自在継手 ３２ 傾動プレート ３４ 第３傾動軸 ３５ 継手本体 ３６ 第４傾動軸 ３７1、３７2 スラスト駆動源
Claims (3)
- 【請求項１】 中空のロボットアームの先端に自在継手
型の手首部を介してツールホルダを取付け、該ツールホ
ルダにロボットアームの軸線方向に押し引きされる複数
の操作ロッドを連結して、ツールホルダを任意の方向に
傾動制御可能としたものにおいて、ツールホルダを中空
に形成すると共に、手首部に該ロボットアームの軸線に
直交する第１傾動軸回りに傾動自在な環状の手首本体を
設け、ツールホルダの基部を該手首本体に遊挿して、該
基部を手首本体に対し第１傾動軸の軸線に直交する第２
傾動軸回りに傾動自在に支持させたことを特徴とするロ
ボットの手首装置。 - 【請求項２】 前記ロボットアームの尾端に、自在継手
を介して任意の方向に傾動可能な傾動プレートを取付
け、該傾動プレートを前記複数の操作ロッドを介して前
記ツールホルダに連結すると共に、ロボットアームの尾
端に傾動プレートを任意の方向に傾動制御可能な少なく
とも２個のスラスト駆動源を搭載したことを特徴とする
請求項１に記載のロボットの手首装置。 - 【請求項３】 前記自在継手はロボットアームの軸線に
直交する第３傾動軸回りに傾動自在な環状の継手本体を
備え、該継手本体に環状に形成した前記傾動プレートを
遊挿して、該傾動プレートを第３傾動軸の軸線に直交す
る第４傾動軸回りに傾動自在に支持させたことを特徴と
する請求項２に記載のロボットの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28272591A JPH05116086A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | ロボツトの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28272591A JPH05116086A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | ロボツトの手首装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05116086A true JPH05116086A (ja) | 1993-05-14 |
Family
ID=17656234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28272591A Pending JPH05116086A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | ロボツトの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05116086A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110125979A (zh) * | 2014-09-05 | 2019-08-16 | 发那科株式会社 | 线条体固定装置 |
| CN113910289A (zh) * | 2021-09-02 | 2022-01-11 | 宁波巾山微型精密机器人有限公司 | 一种环关节 |
-
1991
- 1991-10-29 JP JP28272591A patent/JPH05116086A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110125979A (zh) * | 2014-09-05 | 2019-08-16 | 发那科株式会社 | 线条体固定装置 |
| CN110125979B (zh) * | 2014-09-05 | 2022-06-07 | 发那科株式会社 | 线条体固定装置 |
| CN113910289A (zh) * | 2021-09-02 | 2022-01-11 | 宁波巾山微型精密机器人有限公司 | 一种环关节 |
| CN113910289B (zh) * | 2021-09-02 | 2023-09-12 | 宁波巾山微型精密机器人有限公司 | 一种环关节 |
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