JPH0499910A - 車載用航法装置 - Google Patents
車載用航法装置Info
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- JPH0499910A JPH0499910A JP21792190A JP21792190A JPH0499910A JP H0499910 A JPH0499910 A JP H0499910A JP 21792190 A JP21792190 A JP 21792190A JP 21792190 A JP21792190 A JP 21792190A JP H0499910 A JPH0499910 A JP H0499910A
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- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 6
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は方位センサ及び距離センサから得られる方位デ
ータ及び距離データに基づいて車両の現在地を推定する
自立式の車載用航法装置に関し、特に人工衛星からの測
定データに基づいて推定現在地を修正する車載用航法装
置に係る。
ータ及び距離データに基づいて車両の現在地を推定する
自立式の車載用航法装置に関し、特に人工衛星からの測
定データに基づいて推定現在地を修正する車載用航法装
置に係る。
方位センサ及び距離センサとを用い、これらにより検知
されたデータに基づいて車両の現在地を推定する車載用
航法装置は、衛星や位置ビーコン等外部からの電波を利
用して現在地を推定する方式との対比から自立式とよば
れる。
されたデータに基づいて車両の現在地を推定する車載用
航法装置は、衛星や位置ビーコン等外部からの電波を利
用して現在地を推定する方式との対比から自立式とよば
れる。
この自立式の車載用航法装置は、方位センサや、距離セ
ンサの誤差等の誤差に起因して走行につれて次第に誤差
が累積する欠点があるため、この累積誤差をなくす必要
がある。
ンサの誤差等の誤差に起因して走行につれて次第に誤差
が累積する欠点があるため、この累積誤差をなくす必要
がある。
本発明は上記実情に鑑みて創案されたものであって、人
工衛星や、ビーコンからの電波を利用してセンサの誤差
等に起因する累積誤差を減少することができる自立式の
車載用航法装置を提供しようすものである。
工衛星や、ビーコンからの電波を利用してセンサの誤差
等に起因する累積誤差を減少することができる自立式の
車載用航法装置を提供しようすものである。
本発明は上記目的を達成するために、方位センサ及び距
離センサから得られる方位及び距離のデータに基づいて
車両の現在地を推定し地図情報記憶媒体に記憶された地
図情報上に整合させる車載用航法装置であって、位置情
報を発信する少なくとも３（ｆｌｉｔの人工衛星からの
電波を受信する手段と、受信された人工衛星からの位置
情報心こより車両の現在地を算出する算出手段と、算出
手段により算出された車両の現在地に一定の許容誤差範
囲を設定する設定手段と、上記方位センサ及び距離セン
サのデータから推定される現在地を設定手段により設定
された許容誤差範囲内の妥当な位置に修正する修正手段
とを備えて構成された。
離センサから得られる方位及び距離のデータに基づいて
車両の現在地を推定し地図情報記憶媒体に記憶された地
図情報上に整合させる車載用航法装置であって、位置情
報を発信する少なくとも３（ｆｌｉｔの人工衛星からの
電波を受信する手段と、受信された人工衛星からの位置
情報心こより車両の現在地を算出する算出手段と、算出
手段により算出された車両の現在地に一定の許容誤差範
囲を設定する設定手段と、上記方位センサ及び距離セン
サのデータから推定される現在地を設定手段により設定
された許容誤差範囲内の妥当な位置に修正する修正手段
とを備えて構成された。
また、ビーコン発信機からの電波を受信するビーコン受
信機と、ビーコン受信機が受信した電波に基づいて前記
設定手段による許容誤差範囲を補正する補正手段とを備
えて構成された。
信機と、ビーコン受信機が受信した電波に基づいて前記
設定手段による許容誤差範囲を補正する補正手段とを備
えて構成された。
本発明によれば、方位センサ及び距離センサから得られ
る方位及び距離のデータに基ついて車両の現在地が推定
され、推定現在地が地図情報記憶媒体に記憶された地図
情報上に重ね合わされるが、この際、３個の人工衛星か
ら受信した位置情報に基づいて車両の現在地が算出され
、この算出現在地に設定手段が一定の許容誤差範囲を設
定し、この許容誤差範囲内に推定現在地を修正して地図
情報上に重ね合わせる。
る方位及び距離のデータに基ついて車両の現在地が推定
され、推定現在地が地図情報記憶媒体に記憶された地図
情報上に重ね合わされるが、この際、３個の人工衛星か
ら受信した位置情報に基づいて車両の現在地が算出され
、この算出現在地に設定手段が一定の許容誤差範囲を設
定し、この許容誤差範囲内に推定現在地を修正して地図
情報上に重ね合わせる。
また、ビーコン受信機がビーコン発信機から電波を受信
すると、受信した電波に基づいて補正手段が前記設定手
段が設定した許容誤差範囲を補正する。
すると、受信した電波に基づいて補正手段が前記設定手
段が設定した許容誤差範囲を補正する。
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。
第１図は全体構成を示すブロック図、第２図は推定現在
地修正の説明図、第３図は中央処理装置のＲＯＭに格納
されるテーブルの説明図、第４図及び第５図はそれぞれ
中央処理装置の動作手順のフローチャートである。
地修正の説明図、第３図は中央処理装置のＲＯＭに格納
されるテーブルの説明図、第４図及び第５図はそれぞれ
中央処理装置の動作手順のフローチャートである。
車載用航法装置１は方位センサ２、走行距離センサ３か
ら提供されるデータに基づいて中央処理装置４が車両の
現在地を算出し、デイスプレィ装置５に表示される道路
地図情報上に現在地を合成して表示する。デイスプレィ
装置５に提供される地図情報はＣＩ）−ＲＯＭ等からな
る外部記憶装置６に格納されている。外部記憶装置６に
記憶される道路地図データはメディアコイトローラフに
より読み取られ中央処理装置４を介して一旦バソファメ
モリ８に格納される。バッツァメモリ８は必要なデータ
を中央処理装置４を介して逐次画像メモリ９に送り出す
。画像メモリ９に格納されたブタは表示制御装置１０に
より映像に変換されてデイスプレィ装置５に表示される
。画像メモリ９のデータは車両の走行につれて記憶内容
が更新される。なお、１１は各種操作を行うキーボード
である。
ら提供されるデータに基づいて中央処理装置４が車両の
現在地を算出し、デイスプレィ装置５に表示される道路
地図情報上に現在地を合成して表示する。デイスプレィ
装置５に提供される地図情報はＣＩ）−ＲＯＭ等からな
る外部記憶装置６に格納されている。外部記憶装置６に
記憶される道路地図データはメディアコイトローラフに
より読み取られ中央処理装置４を介して一旦バソファメ
モリ８に格納される。バッツァメモリ８は必要なデータ
を中央処理装置４を介して逐次画像メモリ９に送り出す
。画像メモリ９に格納されたブタは表示制御装置１０に
より映像に変換されてデイスプレィ装置５に表示される
。画像メモリ９のデータは車両の走行につれて記憶内容
が更新される。なお、１１は各種操作を行うキーボード
である。
また、上記中央処理装置４にはＧＰＳ受信機１２、ビー
コン受信機１３からのデータが取り込まれる。ＧＰＳ受
信機１２はＧＰＳアンテナ１２ａを介して、位置情報を
発信する３個の人工衛星Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３からの電波Ｇ
１、Ｇ２、Ｇ３を受信するとともに、位置情報から求ま
るＧＰＳ測位データと、受信できた人工衛星の組み合わ
せと、人工衛星からの位置情報から求まるＤＯＰ値（位
置情報の信頼度を表す値）とを出力する。また、ビーコ
ン受信機１３はビーコン用アンテナ１３ａを介して、適
宜箇所に設けられたビーコン発信機１３ｂからの電波Ｂ
Ｏを受信する。
コン受信機１３からのデータが取り込まれる。ＧＰＳ受
信機１２はＧＰＳアンテナ１２ａを介して、位置情報を
発信する３個の人工衛星Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３からの電波Ｇ
１、Ｇ２、Ｇ３を受信するとともに、位置情報から求ま
るＧＰＳ測位データと、受信できた人工衛星の組み合わ
せと、人工衛星からの位置情報から求まるＤＯＰ値（位
置情報の信頼度を表す値）とを出力する。また、ビーコ
ン受信機１３はビーコン用アンテナ１３ａを介して、適
宜箇所に設けられたビーコン発信機１３ｂからの電波Ｂ
Ｏを受信する。
ところで、上記人工衛星Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３からの電波Ｇ
１、Ｇ２、Ｇ３により算出される車両の現在地ＳＧＩ、
ＳＧ２、ＳＧ３、・・・は第２図に示すように、実際の
車両の現在地とは異なることから、中央処理装置４には
第３図に示すようなテーブルがＲＯＭに格納されており
、これらのデータにより現在地ＳＧＩ、ＳＧ２、ＳＧ３
、・・・に対してそれぞれ所定の許容誤差範囲が算定さ
れる。すなわち、ＲＯＭの中には３個の人工衛星の組合
わせのファイルヘッダー１．２．３、・・（第３図（Ａ
）参照）と、いくつかに分類されて格納された位置情報
の信頼度を表すＤＯＰ値（第３図（Ｂ）参照）と、これ
らファイルヘッダーとＤＯＰ値の組み合わせ毎に車両の
位置する確度の高い点の位置データの集合であるサーク
ルデータ（方位及び距離のデータ、第３図（Ｃ）参照）
）とが格納されているとともに、ファイルヘッダとＤＯ
Ｐ値と位置データは階層構造を成している。そして、中
央処理装置２はこれらのデータに基づいて前記方位セン
サ２及び距離センサ３からのデータに基づいて推定され
た車両の現在地を許容誤差範囲のサークルＣ１、Ｃ２、
Ｃ３、・・・内の妥当な位置に位置修正するとともに、
ビーコン受信機１３がビーコン発信機１３ｂからの電波
を受信する毎にビーコン発信機１３ｂの位置と現在地−
３ＧＩ、ＳＧ２、ＳＧ３、・・・との誤差データを順次
取り込むことによりサークルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・
を更新している。
１、Ｇ２、Ｇ３により算出される車両の現在地ＳＧＩ、
ＳＧ２、ＳＧ３、・・・は第２図に示すように、実際の
車両の現在地とは異なることから、中央処理装置４には
第３図に示すようなテーブルがＲＯＭに格納されており
、これらのデータにより現在地ＳＧＩ、ＳＧ２、ＳＧ３
、・・・に対してそれぞれ所定の許容誤差範囲が算定さ
れる。すなわち、ＲＯＭの中には３個の人工衛星の組合
わせのファイルヘッダー１．２．３、・・（第３図（Ａ
）参照）と、いくつかに分類されて格納された位置情報
の信頼度を表すＤＯＰ値（第３図（Ｂ）参照）と、これ
らファイルヘッダーとＤＯＰ値の組み合わせ毎に車両の
位置する確度の高い点の位置データの集合であるサーク
ルデータ（方位及び距離のデータ、第３図（Ｃ）参照）
）とが格納されているとともに、ファイルヘッダとＤＯ
Ｐ値と位置データは階層構造を成している。そして、中
央処理装置２はこれらのデータに基づいて前記方位セン
サ２及び距離センサ３からのデータに基づいて推定され
た車両の現在地を許容誤差範囲のサークルＣ１、Ｃ２、
Ｃ３、・・・内の妥当な位置に位置修正するとともに、
ビーコン受信機１３がビーコン発信機１３ｂからの電波
を受信する毎にビーコン発信機１３ｂの位置と現在地−
３ＧＩ、ＳＧ２、ＳＧ３、・・・との誤差データを順次
取り込むことによりサークルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・
を更新している。
次に、上記ナビゲーションコントローラ２の制御手順を
第４図及び第５図のフローチャートに基づいて説明する
。
第４図及び第５図のフローチャートに基づいて説明する
。
第４図は人工衛星からのデータによる推定現在地の位置
修正の処理が示されている。まず、ステップ１０１では
人工衛星Ｓ１、Ｇ２、Ｇ３からＧｐｓ受信機７が受信し
た電波Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３の測定データが取り込まれ、つ
づくステップ１０２では測位データから許容誤差範囲が
決定され、つづくステップ１０３では人工衛星Ｇ１、Ｇ
２、Ｇ３の識別番号を検索した後、つづくステップ１０
４では許容誤差範囲のサークルＣＩ、Ｃ２、Ｃ３、・・
・を作成する。そして、つづくステップ１０５では図示
しないメインルーチンで方位センサ３及び距離センサ４
のデータにより算出された推定現在地のデータが取り込
まれ、つつぐステップ１０６では推定現在地がサークル
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・内に入っているかいなかの判
定が行われる。
修正の処理が示されている。まず、ステップ１０１では
人工衛星Ｓ１、Ｇ２、Ｇ３からＧｐｓ受信機７が受信し
た電波Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３の測定データが取り込まれ、つ
づくステップ１０２では測位データから許容誤差範囲が
決定され、つづくステップ１０３では人工衛星Ｇ１、Ｇ
２、Ｇ３の識別番号を検索した後、つづくステップ１０
４では許容誤差範囲のサークルＣＩ、Ｃ２、Ｃ３、・・
・を作成する。そして、つづくステップ１０５では図示
しないメインルーチンで方位センサ３及び距離センサ４
のデータにより算出された推定現在地のデータが取り込
まれ、つつぐステップ１０６では推定現在地がサークル
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・内に入っているかいなかの判
定が行われる。
ステップ１０６で推定現在地がサークルＣＩ、Ｃ２、Ｃ
３、・・・内に入っているときはステップ１０１に戻り
、入っていないときはステップ１０７に移行する。ステ
ップ１０７でば、推定現在地をサークル外からサークル
内に位置修正し、つつづステップ１０８で推定現在地の
進行方向を修正した後メインルーチンにリターンする。
３、・・・内に入っているときはステップ１０１に戻り
、入っていないときはステップ１０７に移行する。ステ
ップ１０７でば、推定現在地をサークル外からサークル
内に位置修正し、つつづステップ１０８で推定現在地の
進行方向を修正した後メインルーチンにリターンする。
以後、同様な処理が繰り返される。
また、第５図はビーコン発信機１３ｂからの電波ＢＯに
よる許容誤差範囲の修正処理が示されている。まず、ビ
ーコン受信機１３がビーコン発信機１３ｂからの電波Ｂ
Ｏを受信したときには、まず、ステップ２０１では人工
衛星Ｓ１、Ｇ２、Ｇ３、・・・の測定データから得られ
た現在地ＳＧ１、ＳＧ２、ＳＧ３、・・・を位置修正し
、つづくステップ２０２でその現在地ＳＧＩ、ＳＧ２、
ＳＧ３、・・・の方向を修正し、つつぐステップ２０３
で人工衛星から得られた現在地ＳＧＩ、ＳＧ２、ＳＧ３
、・・・とビーコン受信機１３から得られる現在地との
誤差を検出し、つづくステップ２０４で許容誤差範囲を
決定し、つづくステップ２０５で人工衛星の番号を取り
込み、サークルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・を更新した後
、メインルーチンにリターンする。以後、同様な処理が
繰り返される。
よる許容誤差範囲の修正処理が示されている。まず、ビ
ーコン受信機１３がビーコン発信機１３ｂからの電波Ｂ
Ｏを受信したときには、まず、ステップ２０１では人工
衛星Ｓ１、Ｇ２、Ｇ３、・・・の測定データから得られ
た現在地ＳＧ１、ＳＧ２、ＳＧ３、・・・を位置修正し
、つづくステップ２０２でその現在地ＳＧＩ、ＳＧ２、
ＳＧ３、・・・の方向を修正し、つつぐステップ２０３
で人工衛星から得られた現在地ＳＧＩ、ＳＧ２、ＳＧ３
、・・・とビーコン受信機１３から得られる現在地との
誤差を検出し、つづくステップ２０４で許容誤差範囲を
決定し、つづくステップ２０５で人工衛星の番号を取り
込み、サークルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、・・・を更新した後
、メインルーチンにリターンする。以後、同様な処理が
繰り返される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、自立
航法で得られた車両の推定現在地は人工衛星からのデー
タにより得られた許容誤差範囲内で確度の高い位置に位
置修正されるので、累積誤差がなく精度の高い推定現在
地を得ることができる。
航法で得られた車両の推定現在地は人工衛星からのデー
タにより得られた許容誤差範囲内で確度の高い位置に位
置修正されるので、累積誤差がなく精度の高い推定現在
地を得ることができる。
また、ビーコン発信機のある箇所では、許容誤差範囲を
修正するので、より一層累積誤差がなく精度の高い推定
現在地を得ることができる。
修正するので、より一層累積誤差がなく精度の高い推定
現在地を得ることができる。
図面は本発明に関する車載用航法装置の一実施例を示し
、第１図は全体構成を示すブロック図、第２図は推定現
在地修正の説明図、第３図は中央処理装置のＲＯＭに格
納されるテーブルの説明図、第４図及び第５図はそれぞ
れ中央処理装置の動作手順のフローチャートである。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １・・車載用航法装置 ２・・方位センサ ３・・距離センサ４・・中
央処理装置 ５・・デイスプレィ装置 ６・・外部記憶装置 １２・・ＧＰＳ受信機 １３・・ビーコン受信機 １３ｂ・・ビーコン発信機 Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３・・人工衛星
、第１図は全体構成を示すブロック図、第２図は推定現
在地修正の説明図、第３図は中央処理装置のＲＯＭに格
納されるテーブルの説明図、第４図及び第５図はそれぞ
れ中央処理装置の動作手順のフローチャートである。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １・・車載用航法装置 ２・・方位センサ ３・・距離センサ４・・中
央処理装置 ５・・デイスプレィ装置 ６・・外部記憶装置 １２・・ＧＰＳ受信機 １３・・ビーコン受信機 １３ｂ・・ビーコン発信機 Ｓｌ、Ｓ２、Ｓ３・・人工衛星
Claims (2)
- （１）方位センサ及び距離センサから得られる方位及び
距離のデータに基づいて車両の現在地を推定し地図情報
記憶媒体に記憶された地図情報上に整合させる車載用航
法装置であって、位置情報を発信する少なくとも３個の
人工衛星からの電波を受信する手段と、受信された人工
衛星からの位置情報により車両の現在地を算出する算出
手段と、算出手段により算出された車両の現在地に一定
の許容誤差範囲を設定する設定手段と、上記方位センサ
及び距離センサのデータから推定される現在地を設定手
段により設定された許容誤差範囲内の妥当な位置に修正
する修正手段とを備えて構成されたことを特徴とする車
載用航法装置。 - （２）ビーコン発信機からの電波を受信するビーコン受
信機と、ビーコン受信機が受信した電波に基づいて前記
設定手段による許容誤差範囲を補正する補正手段とを備
えて構成されたことを特徴とする請求項１記載の車載用
航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21792190A JPH0499910A (ja) | 1990-08-17 | 1990-08-17 | 車載用航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21792190A JPH0499910A (ja) | 1990-08-17 | 1990-08-17 | 車載用航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0499910A true JPH0499910A (ja) | 1992-03-31 |
Family
ID=16711821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21792190A Pending JPH0499910A (ja) | 1990-08-17 | 1990-08-17 | 車載用航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0499910A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH02275310A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置検出装置 |
| JPH03226623A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
-
1990
- 1990-08-17 JP JP21792190A patent/JPH0499910A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH02275310A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-09 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置検出装置 |
| JPH03226623A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
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