JPH0492095A - Excavation controller of tunnel excavator - Google Patents
Excavation controller of tunnel excavatorInfo
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- JPH0492095A JPH0492095A JP20734690A JP20734690A JPH0492095A JP H0492095 A JPH0492095 A JP H0492095A JP 20734690 A JP20734690 A JP 20734690A JP 20734690 A JP20734690 A JP 20734690A JP H0492095 A JPH0492095 A JP H0492095A
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Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は、地中を掘削するトンネル掘削機に係り、特に
カンタヘソ１゛を複数のジヤツキによ、て前進さゼるト
ンネル掘削機の掘進側ａＩＩ装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a tunnel excavation machine for excavating underground, and in particular to a tunnel excavation machine that advances a canter heel 1 by a plurality of jacks. Regarding the lateral aII device.
トンネル掘削機は、−・般に円筒状の本体の先端に、複
数のカッタピットを取り伺げたカツタパ・ラドを有しこ
おり、このカッター・ラドをモータによって回転させる
とともに、本体の周方向に配置し。A tunnel excavator generally has a cylindrical main body with a cutter rad that has multiple cutter pits at the tip, and these cutter rads are rotated by a motor and are arranged in the circumferential direction of the main body. death.
た複数のジヤツキによってカッタヘッドを前進させて地
山を掘削し、掘削した土砂をスクリＪ−・コンベヤ等を
用いて掘削機の後方に搬出するようにしている。そして
、カッタヘッド前方の地山を掘削する場合、カッタヘッ
ドの回転トルク、回転速度、掘進速度、各ジヤツキの推
進力等を土質に応じて得られた経験的な値となるよにし
て制御し・ている。The cutter head is moved forward by a plurality of jacks to excavate the ground, and the excavated earth and sand is transported to the rear of the excavator using a scraper conveyor or the like. When excavating the ground in front of the cutter head, the cutter head's rotational torque, rotational speed, digging speed, propulsive force of each jack, etc. are controlled to the empirical values obtained depending on the soil quality. ·ing.
（発明が解決しようとする課題）
しかし、掘削する地山は、粘土質や礫質等であっても均
一な性状を示すことがなく、掘削するに従って地盤の硬
度、土圧等が常に変化する。このため、予め設定したカ
ッタヘッドの回転トルク、回転速度、推進速度、各ジヤ
ツキの推進力等によって掘進しても、土質が変化し、た
場合に適切な掘削条件とならず、掘削効率が低下し、た
り、土砂の崩壊が発住したりする。(Problem to be solved by the invention) However, the ground to be excavated does not exhibit uniform properties, even if it is clay or gravel, and the hardness, soil pressure, etc. of the ground constantly change as it is excavated. . For this reason, even if excavation is performed using the preset rotational torque, rotational speed, and propulsion speed of the cutter head, and the propulsion force of each jack, the soil quality may change, resulting in inadequate excavation conditions and reduced excavation efficiency. This can lead to landslides, landslides, and landslides.
本発明は、４前記従来技術の欠点を解消するためになさ
れたもので、掘削効率の向上が図れ、また土砂の崩壊を
防止することができるトンネル掘削機の掘進制御装置を
捉供することを目的としている。The present invention was made in order to eliminate the drawbacks of the prior art described above, and an object thereof is to provide an excavation control device for a tunnel excavator that can improve excavation efficiency and prevent collapse of earth and sand. It is said that
上記の目的を達成するために、本発明に係るトンネル掘
削機の掘進制御装置は、掘削機本体の先端部に回転可能
に設けたカッタヘッドを回転させるモータと、前記本体
に複数設けられ、前記力ソタヘノドを推進するジヤツキ
と、前記カッタヘッドの回転トルクを検出するトルクセ
ンサと、前記カッタヘッドを推進さセる力を検出する推
進力センサと、前記トルクセンサと推進力センサとの出
力信号に基づいで、前記モータを介して前記カッタヘッ
ドの回転速度を制ｕＥするとともに、前記ジヤツキを介
してカッタヘッドの推進速度を制御し、前記力フタヘッ
ドの総推進力を予め定めた値に保持する制御装置とを有
することを特徴としている。In order to achieve the above object, an excavation control device for a tunnel excavator according to the present invention includes a motor for rotating a cutter head rotatably provided at the tip of an excavator body, and a plurality of motors provided on the body, A jack that propels the cutter head, a torque sensor that detects the rotational torque of the cutter head, a propulsive force sensor that detects the force that propels the cutter head, and output signals from the torque sensor and the propulsive force sensor. control to control the rotational speed of the cutter head via the motor, control the propulsion speed of the cutter head via the jack, and maintain the total propulsive force of the power lid head at a predetermined value. It is characterized by having a device.
［作用］
上記の如く構成した本発明は、カッタヘラ１′の回転速
度、掘進速度をｔＭ節してカッタヘッドを推進させる総
推進力を一定に保持して掘削プるため、軟らかい地盤に
変化した場合には１．掘進速度を大きくしてカッタヘッ
ド前方の地山に一定の圧力を作用させ、掘削効率の向上
と土砂の崩壊とを防止し、また硬い地盤に変化した場合
には、カッタヘッドの回転速度、掘進速度を下げてカッ
タヘッドに過大な負荷がかからないようにし、適切な掘
削条件にして掘削するため、掘削効率が向１−する。[Function] In the present invention configured as described above, the rotational speed and digging speed of the cutter spatula 1' are set to tM to keep the total propulsive force for propelling the cutter head constant while digging, so that the ground changes to soft ground. In case 1. The excavation speed is increased to apply a constant pressure to the ground in front of the cutter head, improving excavation efficiency and preventing earth and sand from collapsing.In addition, when the ground changes to hard ground, the rotational speed of the cutter head and the excavation speed are increased. Excavation efficiency is improved by lowering the speed to prevent excessive load from being applied to the cutter head and performing excavation under appropriate excavation conditions.
本発明のトンネル掘削機の掘進制御装置の好ましい実施
例を、添付図面に従って詳説する。A preferred embodiment of the excavation control device for a tunnel excavator according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は、本発明の実施例に係るトンネル掘削機の掘進
制御装置の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of an excavation control device for a tunnel excavator according to an embodiment of the present invention.
第１Ｍにおいて、トンネル掘削機１ｏは、本体が円筒状
に形成してあり、例えば前部本体１２と後部本体１４と
のように軸方向に複数に分割し２τあるとともに、前部
本体１２と後部本体１４とが屈曲可能に、かつ伸縮可能
に連結しである。そし。In the first M, the tunnel excavator 1o has a cylindrical main body, and is divided into a plurality of parts in the axial direction, for example, a front main body 12 and a rear main body 14, each having a length of 2τ, and a front main body 12 and a rear main body. It is connected to the main body 14 in a bendable and expandable manner. stop.
て、前部本体１２の前部には、支持壁１６に回転軸１８
が回転自在に支持してあり、この回転軸１８の先端に、
図示しない複数のカッタビットを装着したカッタヘッド
２０が固定しである。A rotating shaft 18 is attached to the support wall 16 at the front of the front main body 12.
is rotatably supported, and at the tip of this rotating shaft 18,
A cutter head 20 equipped with a plurality of cutter bits (not shown) is fixed.
回転軸１８の後端には、トルクセンサ２２を介して歯車
２４が取り付けである。この歯車２４には、油圧モータ
２６の軸に固定したビニオン２８が嗜み合っており、油
圧モータ２６からビニオン２８を介して回転力を受け、
カッタヘッド２０を矢印３０のように回転さセる。また
、歯車２４の近傍には、回転センサ３２が設けてあり、
歯車２４の回転数、すなわちカッタヘッド２００回転数
を検出できるようになっている。A gear 24 is attached to the rear end of the rotating shaft 18 via a torque sensor 22. A pinion 28 fixed to the shaft of a hydraulic motor 26 is engaged with this gear 24, and receives rotational force from the hydraulic motor 26 via the pinion 28.
Rotate the cutter head 20 in the direction of arrow 30. Further, a rotation sensor 32 is provided near the gear 24,
The number of rotations of the gear 24, that is, the number of rotations of the cutter head 200 can be detected.
一方、前部本体１２と後部本体１４との間には、本体の
周方向に配置した複数のスラストジヤツキ３４ａ〜３４
ｎが設けである。これらのスラス）・ジヤツキ３４ａ〜
３４ｎは、複動型の油圧シリンダからなり、それぞれが
対応するジヤツキコントローラ３６ａ〜・３６ｎを介し
て油圧ポンプ３８に接続してあり、ジヤツキコントロー
ラ３６ａ〜３６ｎを介して油圧ポンプ３８から作動油を
受け、前部本体１２を介してカッタヘッド２０を前進さ
せる。そして、各ジヤツキコントローラ３６ａ”・３６
ｎは、スラストジヤツキ３４ａ〜３４ｎにイ共給または
排出する作動油の圧力、流量を制御して、スラストジヤ
ツキ３４ａ〜３４． ｎの出力を円節する。On the other hand, between the front body 12 and the rear body 14, there are a plurality of thrust jacks 34a to 34 disposed in the circumferential direction of the body.
n is provided. These slashes) Jackets 34a~
34n is a double-acting hydraulic cylinder, each connected to the hydraulic pump 38 via the corresponding jack controllers 36a to 36n, and receives hydraulic oil from the hydraulic pump 38 via the jack controllers 36a to 36n. the cutter head 20 is advanced through the front body 12. Then, each jack controller 36a''/36
n controls the pressure and flow rate of the hydraulic oil co-supplied or discharged to the thrust jacks 34a to 34n. Concatenate the output of n.
また、ジヤツキコントローラ３６２〜３６ｎとスラスト
ジヤツキ３４８〜３４ｎとの間の管路またはスラストジ
ヤツキ３４ａ〜３４ｎには、推進力センサとしての油圧
センサ４０ａ〜４０ｎが設けてあり、スラストジヤツキ
３４ａ〜３４ｎに作用する油圧を検出できるようにしで
ある。さらに、各スラストジヤツキ３４ａ〜３４ｎのシ
リンダにはストロークセンサ４２ａ〜４２ｎが設けてあ
り、スラストジヤツキ３４ａ〜・３４ｎのストローク量
を検出して、検出信号を油圧センサ４０ａ〜４０ｎの検
出信しとともζこ、制御装ｆｆ４４！ご入力する。In addition, oil pressure sensors 40a to 40n as propulsive force sensors are provided in the pipelines between the jack controllers 362 to 36n and the thrust jacks 348 to 34n, or in the thrust jacks 34a to 34n. This makes it possible to detect the oil pressure acting on ~34n. Furthermore, stroke sensors 42a to 42n are provided in the cylinders of each thrust jack 34a to 34n, which detect the stroke amount of the thrust jacks 34a to 34n and send a detection signal to the hydraulic pressure sensors 40a to 40n. Tomoko, control device ff44! Enter your information.
この制御装置４４には、トルクセンサ２２と回転センサ
３２との検出信号も入力するようになっており、詳細を
後述′づるように、これらのセンサの検出信号に基づい
て、油圧モータ２６を制御するモータコントローラ４６
とスラストジャツギ３４ａ〜３４ｎを制御づるジヤツキ
コントローラ３６ａ〜３６ｎとに制御信号を送出する。The control device 44 also receives detection signals from the torque sensor 22 and rotation sensor 32, and controls the hydraulic motor 26 based on the detection signals from these sensors, as will be described in detail later. motor controller 46
and control signals are sent to jack controllers 36a-36n that control thrust jacks 34a-34n.
上記の如く構成した実施例の作用は、次のとおりである
。The operation of the embodiment configured as described above is as follows.
モータコントローラ４６は、予め設定された回転速度に
よってカッター・ラド２０が回転するように油圧モータ
２６を駆動する。また、各ジヤツキコントローラ３６ａ
〜３６ｎは、各スラストジヤツキ３４ａ〜・３４ｎが予
め定められた推進力（押し力）を発生ずるよ・うに、ス
ラストジヤツキ３４ａ〜・３４ｎに供給する作動油の圧
力、または排出圧力を設定するとともに、供給流量を調
節する。Motor controller 46 drives hydraulic motor 26 to rotate cutter rad 20 at a preset rotational speed. In addition, each jack controller 36a
-36n sets the pressure of hydraulic oil supplied to the thrust jacks 34a to 34n or the discharge pressure so that each thrust jack 34a to 34n generates a predetermined propulsive force (pushing force). At the same time, adjust the supply flow rate.
制御装置４４は、第２図のステップ５１のように、トル
クセンサ２２の出力信号を取り込み、カッタヘッド２０
の回転トルクＴを求める。また、制御装置４４は、各油
圧センサ４０ａ〜・４０ｎの検出信号を読み込み、各ス
ラストジヤツキ３４ａ〜３４ｎの押し力ｆ、−ｆ１１を
求めるとともに、カッタヘッド２０を推進する総推進力
Ｆを演算する。The control device 44 receives the output signal of the torque sensor 22 and controls the cutter head 20 as shown in step 51 in FIG.
Find the rotational torque T. In addition, the control device 44 reads the detection signals of each of the hydraulic sensors 40a to 40n, determines the pushing forces f and -f11 of each thrust jack 34a to 34n, and calculates the total propulsive force F that propels the cutter head 20. do.
さらに、制御装置４４は、回転センサ３２の出力信号を
読み込み、カッタヘッド２０の回転速度ｎを求め、回転
速度が所定値となるように七−タコントローラ４６に制
御（８号を出力する。そして、モータコントローラ４６
は、制御装置ｔ４４が出力した制御信号に応して油圧モ
ータ２６を駆動し、カッタヘッド２０の回転速度を所定
値に維持する（ステップ５３）、また、制御装［４４は
、力・ツタヘッド２０の回転トルク］゛が管理値以下か
否かを判断しくステップ５４）、トルクＴが管理（−７
を超えている場合には、モータコントローラ４６に油圧
モータ２６の回転速度を低下ざ士る制御（１；をする。Furthermore, the control device 44 reads the output signal of the rotation sensor 32, determines the rotation speed n of the cutter head 20, and outputs control (No. 8) to the controller 46 so that the rotation speed becomes a predetermined value. , motor controller 46
The control device t44 drives the hydraulic motor 26 in response to the control signal output by the control device t44 to maintain the rotational speed of the cutter head 20 at a predetermined value (step 53). In step 54), it is determined whether or not the rotational torque T] is less than the control value (-7).
If the rotation speed of the hydraulic motor 26 is exceeded, the motor controller 46 is controlled to reduce the rotational speed of the hydraulic motor 26 (1).
モ・−タコントローラ４６は、制御装置４４からの信号
に従って油圧子−タ２６の回転速度を下げ、カッタヘッ
ド２０の回転速度を低下させ、カッタヘッド２０のトル
クＴが管理値以下となるようにする。The motor controller 46 lowers the rotational speed of the hydraulic rotor 26 in accordance with the signal from the control device 44, and lowers the rotational speed of the cutter head 20 so that the torque T of the cutter head 20 is below the control value. do.
また、制御装置４４は、各ストロークセンサ４２ａ〜４
２ｎの検出信号を取り込み、カッタヘッド２０の推進速
度Ｖを演算し、推進速度■が所定値となるようにジヤツ
キコントローラ３６ａ〜３６ｎに制御信号を送り、スラ
ストジヤツキ３４ａ〜３４ｎに供給する作動油の流量を
調整する（ステップ５５）。The control device 44 also controls each stroke sensor 42a to 4.
2n detection signal, calculates the propulsion speed V of the cutter head 20, sends a control signal to the jack controllers 36a to 36n so that the propulsion speed ■ becomes a predetermined value, and supplies it to the thrust jacks 34a to 34n. Adjust the oil flow rate (step 55).
制御装置４４は、カッター・ラド２０のトルクＴが管理
値以下であり、推進速度Ｖが設定値に制御されていると
、スラストジヤツキ３４ａ〜３４ｎの押し力ｆ、〜ｆＰ
の総和である舵推進方Ｆ′が、予め定めた目標推進力Ｆ
０にほぼ等しいか否かを判断する（ステップ５６）、そ
して、制御装置４４は、Ｆ ＬｊＦ ｏでない場合には
、ステップ５３．５５に戻り、モータコントローラ４６
とジヤツキコントローラ３６ａ〜・３６ｎとにカッタハ
ンド２０の回転速度ｎと推進速度■とを変化させ制御４
３号を送出し、Ｆ ＝ Ｆ ａとなるようにする。When the torque T of the cutter/rad 20 is below the control value and the propulsion speed V is controlled to the set value, the control device 44 controls the pushing forces f, ~fP of the thrust jacks 34a to 34n.
The rudder propulsion direction F', which is the sum of the
0 (step 56), and if not, the controller 44 returns to step 53.55 and controls the motor controller 46.
and the jack controllers 36a to 36n to change the rotational speed n and propulsion speed ■ of the cutter hand 20, and control 4.
Send No. 3 so that F = F a.
トンネル掘削機１０の掘削している地山が、例えば第３
図（Ａ）のように、軟らかい地盤から硬い地盤に地質が
変化すると、カッタヘッド２０の受ける地山がらの抵抗
が大きくなり、ｌ・ルク］゛と鉱推進方Ｆとが上昇する
。そこで、制御装置４４は、カッタヘッド２０の総推進
力Ｆが、回転速度ｎ、回転トルクＴ、推進速度■との間
に、Ｆ＝ｆ （ｎ、、Ｔ、ｖ）
の関係があるところから、ステップ５６においてＦ＞Ｆ
Ｏと判断したときには、回転速度ｎと推進速度Ｖとを小
さくする制御信号をモータコントローラ４６とジヤツキ
コントローラ３６ａ〜３６ｎとに出力し、トルクＴを管
理値以下にするとともに、Ｆ！−ｉＦ、をなるように回
転速度ｎと推進速度■とを制御する。The ground that the tunnel excavator 10 is excavating is, for example, the third
As shown in Figure (A), when the geology changes from soft ground to hard ground, the resistance of the ground mass that the cutter head 20 receives increases, and l·ruk] and the ore propulsion direction F rise. Therefore, the control device 44 has the following relationship between the total propulsive force F of the cutter head 20, the rotational speed n, the rotational torque T, and the propulsion speed ■. , in step 56 F>F
When it is determined that F! The rotational speed n and the propulsion speed ■ are controlled so that -iF.
一方、第３図（Ｂ）のように、トンネル掘削機１０の掘
削している地盤が硬い地盤から軟らかい地盤に変化する
と、カッタヘッド２ｏの受Ａｔ ル抵抗が小さくなって
トルク１゛と総推進力Ｆとが低下する。そこで、制御語
τ４４は、ステップ５６ｆおいてＦ＜Ｆ、（Ｌなると、
回転速度ｎと推進速度Ｖとを大きくする制御信号をモー
フコントローラ４６とジ＋７市、コントロー’） ３６
ａ ”□ ３６ ｎとに送出し、Ｆ５罎Ｆ、となるよ
うに制御する。On the other hand, as shown in FIG. 3(B), when the ground excavated by the tunnel excavator 10 changes from hard ground to soft ground, the attenuation resistance of the cutter head 2o decreases and the total propulsion reaches a torque of 1. The force F decreases. Therefore, the control word τ44 is set at step 56f when F<F, (L,
A control signal for increasing the rotation speed n and the propulsion speed V is sent to the morph controller 46 and the controller') 36.
It is controlled so that it is transmitted to a "□ 36 n" and becomes F5.
そして、制御装置４４は、Ｆ ！； Ｆ ｏとなると、
ステップ５１．５２に戻り、上記の制御を繰り返す。Then, the control device 44 controls F! ; When it comes to F o,
Return to steps 51 and 52 and repeat the above control.
このように、実施例においては、土質の変化Ｗ応じてカ
ッター＼ノド２０の回転速度ｎと推進速度Ｖとを変化さ
せ２．総推進力Ｆを目標推進力Ｆ０に保持するようにし
ているため、例えばトンネル掘削機１０の掘削している
地山が、軟らかい地盤から硬い地盤に変化すると、カッ
タヘッド２０に過大な負荷がかからないように回転速度
Ｉ１．ｌ！′：推進速度■とを小さく（２で、適切な掘
削条件にａ、−２フル１削引るため、掘削効率が向Ｌ−
する。As described above, in the embodiment, the rotational speed n and the propulsion speed V of the cutter/throat 20 are changed according to the change W in soil quality. Since the total propulsive force F is maintained at the target propulsive force F0, for example, when the ground being excavated by the tunnel excavator 10 changes from soft to hard ground, an excessive load is not applied to the cutter head 20. The rotation speed I1. l! ′: Propulsion speed ■ is reduced (at 2, the excavation efficiency is reduced by a, -2 full 1 for appropriate excavation conditions, so the excavation efficiency is
do.
また１、トンネル掘削機１０の掘削し”といる地盤が２
硬い地盤から軟ら力中地盤Ｕ変化と、た場合には、回転
速度ｎと推進速度Ｖとを大きくして総推進力Ｆを目標推
進力Ｆ、に保持するため、推進速度Ｖを大きくできるば
かりでなく、カッタヘッド２０の前方の地山に一定の圧
力を与えて→砂の崩壊を防ぐことができる。1. The ground excavated by the tunnel excavator 10 is 2.
When the ground U changes from hard ground to soft ground, the rotational speed n and the propulsion speed V are increased to maintain the total propulsive force F at the target propulsive force F, so the propulsion speed V can be increased. In addition, it is possible to apply a certain pressure to the ground in front of the cutter head 20 to prevent the sand from collapsing.
なお、前記実施例においては、本体が屈曲可能なアーテ
ィキル−ト型掘削機について説明したが、掘削機は）′
−・ティキュレート型に限定されない。また、前記実施
例においては、カッタヘッド２０の推進速度Ｖを検出す
るためにスラストジャツーｆ”３４ａ−３４ｎに設けた
ストロークセンザ４２ ａ −４２ｎを用いた場合に−
）いて説明したが、前部本体１２と後部本体１４との相
対変位を検出するりニャスゲールや超音波や光を利用し
た速度センジ等を用いてもよい、さらに、前記実施例に
おいては、推進力センサとして油ｎセンザ４０ａ〜４Ｏ
ｎを用いた場合について説明ｔ５たが、ロート′セル等
を推進力センサとしで用いＣもよい。In the above embodiment, an artikilt-type excavator with a bendable main body was described, but the excavator is
−・Not limited to ticulate type. Further, in the above embodiment, when the stroke sensors 42 a - 42 n provided in the thrust jaws f'' 34 a - 34 n are used to detect the propulsion speed V of the cutter head 20 -
), but it is also possible to detect the relative displacement between the front main body 12 and the rear main body 14, or to use a speed sensor using a Nyasugere, ultrasonic waves, or light. Oil n sensor 40a~4O as sensor
Although the case where n is used has been explained in t5, it is also possible to use C using a funnel' cell or the like as a propulsive force sensor.
（発明の効果〕
以上に説明したよ・）に、本発明Ｃよれば、力・ンタへ
２１′の回転速度と推進速度と４変化さ干、力・ツタヘ
ッドの総推進力を一定に保持ず°るようにしたことによ
り、土質に適した掘削条件が自動的に得られ、掘削効率
を向上できるとともＬご、土砂の崩壊を防ｔすることが
できる。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention C, the rotational speed and propulsion speed of 21' to the force and force are changed four times, and the total propulsive force of the force and the ivy head is not kept constant. By adjusting the angle, excavation conditions suitable for the soil quality can be automatically obtained, and excavation efficiency can be improved, and collapse of the earth and sand can be prevented.
第１図は本発明の実施例に係るトンネル掘削機の掘進制
御装置の説明回、２第２図は本発明の制御アルゴリズム
を示１フローチャー ト、第３図は実施例の制御動作例
の説明図である。
１０ ・−・（ンネル掘削機、２０ −−一カツタヘッ
ド、２２ ・・−・（・ルクセンサ、２６−−−一油圧
モータ、。
３２〜・一回転センサ、３４ ａ 、 ３４ ｎ −−
一一一スラストジヤツキ、４０ａ、４０ｎ ・−推進
力センサ（油圧センサ）、４．２ａ、４２ｎ −・−ス
トロークセニ／ザ、４４−ｍ−制御装置。
第１図
１０ トンネル掘削機
３２［ｉｌＪ転センシ
２６油日モータFig. 1 is an explanation of an excavation control device for a tunnel excavator according to an embodiment of the present invention, 2 Fig. 2 shows a control algorithm of the present invention, 1 is a flowchart, and Fig. 3 shows an example of control operation of the embodiment. It is an explanatory diagram. 10 --- (tunnel excavator, 20 --- one cutter head, 22 --- (・lux sensor, 26 --- one hydraulic motor, 32-- one rotation sensor, 34 a, 34 n ---
111 Thrust jack, 40a, 40n - Propulsion sensor (hydraulic sensor), 4.2a, 42n - Stroke sensor, 44-m - Control device. Figure 1 10 Tunnel excavator 32 [ILJ transfer sensor 26 Aburi motor
Claims (1)
ッドを回転させるモータと、前記本体に複数設けられ、
前記カッタヘッドを推進するジャッキと、前記カッタヘ
ッドの回転トルクを検出するトルクセンサと、前記カッ
タヘッドを推進させる力を検出する推進力センサと、前
記トルクセンサと推進力センサとの出力信号に基づいて
、前記モータを介して前記カッタヘッドの回転速度を制
御するとともに、前記ジャッキを介してカッタヘッドの
推進速度を制御し、前記カッタヘッドの総推進力を予め
定めた値に保持する制御装置とを有することを特徴とす
るトンネル掘削機の掘進制御装置。(1) A motor that rotates a cutter head rotatably provided at the tip of the excavator main body, and a plurality of motors provided on the main body,
A jack that propels the cutter head, a torque sensor that detects rotational torque of the cutter head, a propulsive force sensor that detects the force that propels the cutter head, and based on output signals from the torque sensor and the propulsive force sensor. a control device that controls the rotational speed of the cutter head via the motor, controls the propulsion speed of the cutter head via the jack, and maintains the total propulsive force of the cutter head at a predetermined value; An excavation control device for a tunnel excavator, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20734690A JPH0492095A (en) | 1990-08-03 | 1990-08-03 | Excavation controller of tunnel excavator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20734690A JPH0492095A (en) | 1990-08-03 | 1990-08-03 | Excavation controller of tunnel excavator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0492095A true JPH0492095A (en) | 1992-03-25 |
Family
ID=16538218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20734690A Pending JPH0492095A (en) | 1990-08-03 | 1990-08-03 | Excavation controller of tunnel excavator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0492095A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994000673A1 (en) * | 1992-06-22 | 1994-01-06 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Control apparatus for excavators |
| JPH09328993A (en) * | 1996-06-11 | 1997-12-22 | Fujita Corp | Method for diagnosing abrasion of cutter face of tunnel excavating equipment |
| KR100713746B1 (en) * | 2006-07-15 | 2007-05-02 | 정은조 | Structure guiding a pipe horizontally through the underground and method constructing the underground passage with it |
| JP2013231285A (en) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Kajima Corp | Used electric power suppression method of tunnel construction system |
| JP2020016047A (en) * | 2018-07-24 | 2020-01-30 | 株式会社大林組 | Green cut device |
-
1990
- 1990-08-03 JP JP20734690A patent/JPH0492095A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994000673A1 (en) * | 1992-06-22 | 1994-01-06 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Control apparatus for excavators |
| US5478170A (en) * | 1992-06-22 | 1995-12-26 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Controlling apparatus for excavator |
| JPH09328993A (en) * | 1996-06-11 | 1997-12-22 | Fujita Corp | Method for diagnosing abrasion of cutter face of tunnel excavating equipment |
| KR100713746B1 (en) * | 2006-07-15 | 2007-05-02 | 정은조 | Structure guiding a pipe horizontally through the underground and method constructing the underground passage with it |
| JP2013231285A (en) * | 2012-04-27 | 2013-11-14 | Kajima Corp | Used electric power suppression method of tunnel construction system |
| JP2020016047A (en) * | 2018-07-24 | 2020-01-30 | 株式会社大林組 | Green cut device |
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