JP2020016047A

JP2020016047A - Green cut device

Info

Publication number: JP2020016047A
Application number: JP2018138455A
Authority: JP
Inventors: 一成蔵元; Kazunari Kuramoto; 正剛岩下; Masatake Iwashita; 光司樋場; Koji Toyoba; 英二陣内; Eiji Jinnai
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2018-07-24
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2020-01-30
Anticipated expiration: 2038-07-24
Also published as: JP7087772B2

Abstract

To provide a green cut device allowing automatic inspection to be performed on whether a laitance layer was adequately removed.SOLUTION: A green cut device 1 is provided with: a rotary scraping machine 30 scraping a laitance layer 3 of a surface layer of concrete 2; a backhoe 10 pressing the rotary scraping machine 30 on the surface of the concrete 2; a rotational speed detector 49 detecting a rotational speed of the rotary scraping machine 30; a torque detector 48 detecting a torque of the rotary scraping machine 30; a load detector 50 detecting a load on the rotary scraping machine 30; and a controller 60 allowing the backhoe 10 to press the rotary scraping machine 30 on the surface of the concrete 2 with a constant load by controlling the constant load of the backhoe 10 as controlling the rotary scraping machine 30 at a constant speed. Output signals of the torque detector 48 are monitored while the controller 60 controls the rotary scraping machine 30 at the constant speed and the backhoe with the constant load.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、打ち込み済みのコンクリートの表層のレイタンス層を削り取るグリーンカット装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a green cut device for shaving a surface latence layer of concrete that has been poured.

ダム堤体等の大規模なコンクリート構造物を建設するにあたっては、コンクリート構造物を複数の層に分けて、下から順にコンクリートを打ち込んでいく。各層のコンクリートの打ち込み後には、コンクリート中の重い粒子が沈下し、軽い粒子が浮上するため、コンクリートの表層には脆弱なレイタンス層が形成される。打継ぎ目に十分な強度、耐久性及び水密性を持たせるためには、下層のコンクリートの表層に形成されたレイタンス層を除去した後、上層にコンクリートを打ち込む必要がある。レイタンス層を除去することをグリーンカットいう。 When constructing a large-scale concrete structure such as a dam embankment, the concrete structure is divided into a plurality of layers, and concrete is poured in order from the bottom. After the concrete is poured into each layer, the heavy particles in the concrete sink and the light particles float, so that a fragile latence layer is formed on the surface of the concrete. In order to provide sufficient strength, durability and watertightness at the joint, it is necessary to remove the latence layer formed on the surface layer of the lower concrete layer and then drive concrete into the upper layer layer. Removing the latency layer is called green cutting.

グリーンカットの種類としては、ウォータージェット法及びブラッシング法等がある。ウォータージェット法は、高圧水をレイタンス層の表面に噴射することによってレイタンス層を削り取る方法である。ブラッシング法は、回転ブラシによってレイタンス層の表面を削り取る方法である。何れの方法でも労力と時間を要する。また、作業員が防護服を着用してグリーンカット作業を行うため、夏季には作業員が暑さによる大きな負担を受けてしまう。また、グリーンカット作業には洗浄水を用いるため、冬季には作業員が寒さによる大きな負担を受けてしまう。そのため、グリーンカットの作業を機械によって自動化する試みがなされている（例えば、特許文献１参照）。 The types of green cut include a water jet method and a brushing method. The water jet method is a method of shaving the latence layer by injecting high-pressure water onto the surface of the latence layer. The brushing method is a method of scraping the surface of the latency layer with a rotating brush. Either method requires labor and time. In addition, since the worker wears protective clothing and performs the green cutting work, the worker is subjected to a heavy load due to heat in summer. In addition, since cleaning water is used for the green cutting work, workers are subjected to a heavy load due to cold in winter. For this reason, attempts have been made to automate the green cutting operation by a machine (for example, see Patent Document 1).

特開２００２−２８５７０２号公報JP-A-2002-285702

グリーンカット作業を自動化しても、レイタンス層が適切に除去されたことを検査する必要があるが、そのような検査作業は人手で行っていたので、作業員の技術力と経験と勘に頼ったものとなってしまう。また、検査作業は煩雑であり、作業員の負担も大きい。
そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、レイタンス層が適切に除去されたか否かの検査を自動化できるようにすることを目的とする。 Even if the green cutting work is automated, it is necessary to inspect that the latence layer has been properly removed, but since such inspection work was performed manually, it was necessary to rely on the skills, experience and intuition of the workers. It will be. In addition, the inspection work is complicated, and the burden on the operator is large.
Therefore, the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to make it possible to automate inspection of whether or not a latency layer has been appropriately removed.

以上の課題を解決すべく、グリーンカット装置が、コンクリートの表層のレイタンス層を削り取る回転削取機と、前記回転削取機を前記レイタンス層の表面に押し付けつける作業機械と、前記回転削取機の回転速度を検出して、検出した回転速度を表す信号を出力する回転速度検出器と、前記回転削取機のトルクを検出して、検出したトルクを表す信号を出力するトルク検出器と、前記作業機械によって前記回転削取機が前記レイタンス層の表面に押し付けられる押付荷重を検出して、検出した押付荷重を表す信号を出力する荷重検出器と、前記回転速度検出器の出力信号に基づいて前記回転削取機を定速制御しながら、前記荷重検出器の出力信号に基づいて前記作業機械を定荷重制御することによって、前記回転削取機を一定荷重で前記レイタンス層の表面に押し付けることを前記作業機械に行わせる制御装置と、を備え、前記制御装置が前記回転削取機の定速制御及び前記作業機械の定荷重制御中に前記トルク検出器の出力信号を監視する。 In order to solve the above problems, a green cutting device is a rotary cutting machine for shaving a latence layer on a concrete surface, a working machine for pressing the rotary cutting machine against a surface of the latence layer, and a rotary cutting machine. A rotation speed detector that detects a rotation speed of the rotation cutter and outputs a signal indicating the detected rotation speed, and a torque detector that detects a torque of the rotary cutter and outputs a signal indicating the detected torque. A load detector that detects a pressing load against which the rotary cutting machine is pressed against the surface of the latence layer by the work machine, and outputs a signal representing the detected pressing load, based on an output signal of the rotation speed detector. The work machine is controlled at a constant load based on the output signal of the load detector while the rotary cutter is controlled at a constant speed, thereby controlling the rotary cutter at a constant load. A control device for causing the work machine to press the work machine against the surface of the tongue layer, wherein the control device controls the output of the torque detector during the constant speed control of the rotary cutter and the constant load control of the work machine. Monitor the signal.

以上によれば、回転削取機が一定荷重でレイタンス層の表面に押し付けられた状態で定速制御されると、回転削取機のトルクはレイタンス層の状態や強度などの影響を受ける。そのため、制御装置がトルク検出器の出力信号を監視することは、レイタンス層の状態や強度を観察することと同等といえる。従って、レイタンス層が除去されている状況を制御装置が認識でき、強いてはレイタンス層が適切に除去されたか否かも制御装置が認識できる。よって、レイタンス層が適切に除去されたか否かの検査を自動化できる。そのような検査がレイタンス層の削り取り中に行われるので、作業の効率化が図れる。 According to the above description, when the rotary cutter is controlled at a constant speed while being pressed against the surface of the latence layer with a constant load, the torque of the rotary cutter is affected by the state and strength of the latence layer. Therefore, it can be said that monitoring the output signal of the torque detector by the control device is equivalent to observing the state and strength of the latency layer. Therefore, the control device can recognize the situation in which the latency layer has been removed, and in other words, the control device can also recognize whether the latency layer has been properly removed. Therefore, the inspection as to whether the latency layer has been properly removed can be automated. Since such an inspection is performed during the scraping of the latency layer, work efficiency can be improved.

前記制御装置が前記トルク検出器の出力信号を下しきい値及びそれよりも高い上しきい値と比較する。 The controller compares the output signal of the torque detector with a lower threshold and a higher upper threshold.

レイタンス層の強度が不均一であるため、回転削取機によってレイタンス層が削り取られている時には、回転削取機のトルクが変動しやすい。正常なコンクリート層の強度はレイタンス層と比較しても均一であるため、レイタンス層が除去されることによって回転削取機が正常なコンクリート層にまで至ると、回転削取機のトルクが変動しにくい。従って、制御装置がトルク検出器の出力信号を下しきい値及び上しきい値と比較することによって、レイタンス層が除去されたか否か判別することができる。よって、レイタンス層が適切に除去されたか否かの検査を自動化できる。 Since the strength of the latence layer is not uniform, the torque of the rotary cutter is liable to fluctuate when the latence layer is being removed by the rotary cutter. Since the strength of the normal concrete layer is uniform compared to the latence layer, the torque of the rotary cutter changes when the rotary cutter reaches the normal concrete layer by removing the latence layer. Hateful. Therefore, by comparing the output signal of the torque detector with the lower threshold value and the upper threshold value, it is possible to determine whether or not the latency layer has been removed. Therefore, the inspection as to whether the latency layer has been properly removed can be automated.

前記トルク検出器の出力信号が前記下しきい値と前記上しきい値の間に所定時間収まったことを前記制御装置が検出した場合に、前記制御装置が前記作業機械を制御することによって、前記回転削取機の押付を解除することを前記作業機械に行わせる。 When the control device detects that the output signal of the torque detector falls within the predetermined time between the lower threshold value and the upper threshold value, the control device controls the work machine, The work machine releases the pressing of the rotary cutter.

レイタンス層が除去されることによって回転削取機が正常なコンクリート層にまで至ると、回転削取機のトルクが変動しにくいため、トルク検出器の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に収まった時間が所定時間を超えれば、レイタンス層が除去されたと判別できる。所定時間経過後に回転削取機の押付が解除されると、正常なコンクリート層の過度な削り取りを防止できる。 When the rotating machine reaches the normal concrete layer by removing the latency layer, the torque of the rotating machine is less likely to fluctuate. If the time settled during the period exceeds a predetermined time, it can be determined that the latency layer has been removed. When the pressing of the rotary cutting machine is released after the elapse of the predetermined time, it is possible to prevent excessive concrete cutting of the concrete layer.

前記制御装置が前記回転削取機の定速制御中に前記作業機械を制御することによって前記作業機械に前記回転削取機を前記コンクリートの表面に沿って往復移動させ、前記トルク検出器の出力信号が前記下しきい値と前記上しきい値の間に所定時間収まったことを前記制御装置が検出した場合に、前記制御装置が前記作業機械を制御することによって、前記作業機械に前記回転削取機を往復移動の軌道からずらすことを前記作業機械に行わせる。 The control device controls the work machine during the constant speed control of the rotary grinder, thereby causing the work machine to reciprocate the rotary grinder along the surface of the concrete, and output the torque detector. When the control device detects that the signal has fallen between the lower threshold value and the upper threshold value for a predetermined time, the control device controls the work machine, thereby causing the work machine to rotate the work machine. The work machine is caused to shift the cutting machine from the reciprocating path.

以上によれば、トルク検出器の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に収まった時間が所定時間を超えれば、レイタンス層が除去されたと判別できる。所定時間経過後に回転削取機が往復移動の軌道からずれると、正常なコンクリート層の過度な削り取りを防止できる。 According to the above, if the time during which the output signal of the torque detector falls between the lower threshold and the upper threshold exceeds the predetermined time, it can be determined that the latency layer has been removed. If the rotary cutting machine deviates from the reciprocating trajectory after the lapse of a predetermined time, it is possible to prevent excessive concrete cutting of the concrete layer.

前記トルク検出器の出力信号が前記下しきい値と前記上しきい値の間に所定時間収まったことを前記制御装置が検出した場合に、前記制御装置が前記回転削取機を停止させる。 When the control device detects that the output signal of the torque detector falls within the predetermined time between the lower threshold value and the upper threshold value, the control device stops the rotary cutter.

以上によれば、トルク検出器の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に収まった時間が所定時間を超えれば、レイタンス層が除去されたと判別できる。所定時間経過後に回転削取機が停止すると、正常なコンクリート層の過度な削り取りを防止できる。 According to the above, if the time during which the output signal of the torque detector falls between the lower threshold and the upper threshold exceeds the predetermined time, it can be determined that the latency layer has been removed. When the rotary cutter is stopped after a lapse of a predetermined time, it is possible to prevent excessive removal of the normal concrete layer.

本発明によれば、レイタンス層が適切に除去されたか否かの検査を自動化できる。そのような検査がレイタンス層の削り取り中に行われるので、作業の効率化が図れる。 According to the present invention, it is possible to automate the inspection of whether or not the latency layer has been properly removed. Since such an inspection is performed during the scraping of the latency layer, work efficiency can be improved.

グリーンカット装置の側面図である。It is a side view of a green cut device. グリーンカット装置のブロック図である。It is a block diagram of a green cut device. グリーンカット装置の動作の流れを示したフローチャートである。5 is a flowchart illustrating a flow of an operation of the green cutting device. 上から見て、グリーンカット装置の動作順序を示した工程図である。FIG. 4 is a process diagram showing an operation order of the green cutting device when viewed from above.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the embodiments described below are provided with various technically preferable limits for carrying out the present invention, but the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.

１．グリーンカット装置
図１は、打ち込まれたコンクリート２上で動作するバックホウ１０及び回転削取機３０の側面図である。図２は、グリーンカット装置１のブロック図である。
このグリーンカット装置１は、建設予定のダム堤体等のコンクリート構造物を区分した区画ごとにコンクリートを打ち継いでいく建設工事に利用される。具体的には、各区画のコンクリート２の打ち込み後にグリーンカット装置１が自動運転されて、コンクリート２の表層に存在する脆弱なレイタンス層３がグリーンカット装置１によって削り取られる。 1. 1. Green cutting device FIG. 1 is a side view of a backhoe 10 and a rotary cutter 30 that operate on the driven concrete 2. FIG. 2 is a block diagram of the green cutting device 1.
The green cutting device 1 is used for construction work in which concrete is transferred to each section of a concrete structure such as a dam embankment to be constructed. Specifically, the green cutting device 1 is automatically operated after the concrete 2 is driven into each section, and the fragile latence layer 3 existing on the surface layer of the concrete 2 is scraped off by the green cutting device 1.

グリーンカット装置１はバックホウ１０、回転削取機３０、位置計測器４０、速度・移動量検出器４１、旋回角検出器４２、ジャイロセンサ４３、ロール角・ピッチ角検出器４４、傾斜角検出器４５〜４７、トルク検出器４８、回転速度検出器４９、押付荷重検出器５０、制御装置６０、管理サーバ７０及び遠隔操作端末８０等を備える。 The green cutting device 1 includes a backhoe 10, a rotary cutter 30, a position measuring device 40, a speed / movement amount detector 41, a turning angle detector 42, a gyro sensor 43, a roll angle / pitch angle detector 44, and an inclination angle detector. 45 to 47, a torque detector 48, a rotation speed detector 49, a pressing load detector 50, a control device 60, a management server 70, a remote operation terminal 80, and the like.

１−１．バックホウ
バックホウ１０は、打ち込み済みのコンクリート２の表面に回転削取機３０を押し付けつつ、回転削取機３０をコンクリート２の表面に沿って移動させる作業機械である。バックホウ１０は、下部走行体１２、上部旋回体１４、ブーム１６、アーム１８及び油圧式のアクチュエータ１５，１７，１９等を備える。下部走行体１２は、クローラ１２ａを有しており、そのクローラ１２ａの回転によりコンクリート２上を走行する。上部旋回体１４は、下部走行体１２の上部に搭載されていて、下部走行体１２に対して鉛直軸回りに旋回する。ブーム１６の基端が上部旋回体１４に水平軸回りに回転可能に連結されて、ブーム１６が上部旋回体１４に対して上下に揺動可能となっている。アーム１８の基端がブーム１６の先端に水平軸回りに回転可能に連結され、アーム１８がブーム１６に対して前後に揺動可能となっている。回転削取機３０はアーム１８の先端に上下及び前後に揺動可能に連結されている。上部旋回体１４とブーム１６との間には、ブーム１６を揺動させるアクチュエータ１５が設けられている。ブーム１６とアーム１８との間には、アーム１８を揺動させるアクチュエータ１７が設けられている。回転削取機３０とアーム１８との間には、回転削取機３０を揺動させるアクチュエータ１９が設けられている。アクチュエータ１５，１７，１９は油圧により伸縮する油圧シリンダである。 1-1. The backhoe 10 is a working machine that moves the rotary cutter 30 along the surface of the concrete 2 while pressing the rotary cutter 30 against the surface of the concrete 2 that has been driven. The backhoe 10 includes a lower traveling body 12, an upper swing body 14, a boom 16, an arm 18, hydraulic actuators 15, 17, 19, and the like. The lower traveling body 12 has a crawler 12a, and travels on the concrete 2 by rotation of the crawler 12a. The upper revolving unit 14 is mounted on the upper portion of the lower traveling unit 12, and revolves around the vertical axis with respect to the lower traveling unit 12. The base end of the boom 16 is connected to the upper swing body 14 so as to be rotatable around a horizontal axis, so that the boom 16 can swing vertically with respect to the upper swing body 14. The base end of the arm 18 is rotatably connected to the distal end of the boom 16 about a horizontal axis, and the arm 18 can swing back and forth with respect to the boom 16. The rotary cutter 30 is connected to the tip of the arm 18 so as to swing up and down and back and forth. An actuator 15 for swinging the boom 16 is provided between the upper swing body 14 and the boom 16. An actuator 17 for swinging the arm 18 is provided between the boom 16 and the arm 18. An actuator 19 for swinging the rotary cutter 30 is provided between the rotary cutter 30 and the arm 18. The actuators 15, 17, and 19 are hydraulic cylinders that expand and contract by hydraulic pressure.

１−２．回転削取機
回転削取機３０は、コンクリート２の表層に形成されたレイタンス層３を削り取る機器である。回転削取機３０はボディ３１、回転駆動機３２及び回転ブラシ３３を備える。ボディ３１は、アーム１８の先端に前後に揺動可能に連結されていて、アクチュエータ１９の伸縮によって揺動する。このボディ３１には、回転駆動機３２が取り付けられている。回転駆動機３２の駆動軸３２ａには回転ブラシ３３の回転盤３４が取り付けられており、回転駆動機３２が回転ブラシ３３を回転駆動する。回転駆動機３２は例えば油圧モータであるが、電動モータ又はエンジンであってもよい。回転ブラシ３３の回転盤３４には多数のワイヤ３５が立てられた状態に植え込まれている。 1-2. Rotary cutter The rotary cutter 30 is a device for scraping the latence layer 3 formed on the surface of the concrete 2. The rotary cutter 30 includes a body 31, a rotary drive 32, and a rotary brush 33. The body 31 is connected to the tip of the arm 18 so as to swing back and forth, and swings by the expansion and contraction of the actuator 19. A rotary drive 32 is attached to the body 31. A rotary disk 34 of a rotary brush 33 is attached to a drive shaft 32 a of the rotary drive 32, and the rotary drive 32 drives the rotary brush 33 to rotate. The rotary drive 32 is, for example, a hydraulic motor, but may be an electric motor or an engine. A large number of wires 35 are implanted in a rotating disk 34 of the rotating brush 33 in an upright state.

回転駆動機３２の駆動軸３２ａがコンクリート２の表面に対して立てられて、回転ブラシ３３がコンクリート２の表面に押し付けられた状態で、回転駆動機３２が回転ブラシ３３を回転駆動することで、レイタンス層３が削り取られる。 When the drive shaft 32a of the rotary drive 32 is set up against the surface of the concrete 2 and the rotary brush 33 is pressed against the surface of the concrete 2, the rotary drive 32 drives the rotary brush 33 to rotate. The latency layer 3 is scraped off.

１−３．各種の計測器及び検出器
（１）位置計測器
位置計測器４０はバックホウ１０の上部旋回体１４に設けられている。位置計測器４０は、バックホウ１０の位置（緯度、経度及び高度）を計測して、その計測結果を表す信号を制御装置６０に出力する。位置計測器４０は、複数の航法衛星から電波を受信することによってバックホウ１０の位置を計測する衛星航法受信機である。なお、位置計測器４０が三角測量器であってもよい。三角測量器は、バックホウ１０の周囲に設置されたターゲットに向けて投光して、反射光を受光することによってターゲットまでの距離と投光角度を計測し、それら距離と投光角度からバックホウ１０の位置を演算する機器である。 1-3. Various Measuring Instruments and Detectors (1) Position Measuring Device The position measuring device 40 is provided on the upper swing body 14 of the backhoe 10. The position measuring device 40 measures the position (latitude, longitude and altitude) of the backhoe 10 and outputs a signal representing the measurement result to the control device 60. The position measuring device 40 is a satellite navigation receiver that measures the position of the backhoe 10 by receiving radio waves from a plurality of navigation satellites. The position measuring device 40 may be a triangulation device. The triangulation device projects a light beam toward a target placed around the backhoe 10 and receives the reflected light to measure the distance to the target and the projection angle, and calculates the backhoe 10 from the distance and the projection angle. Is a device that calculates the position of.

（２）速度・移動量検出器
速度・移動量検出器４１はバックホウ１０の下部走行体１２に設けられている。速度・移動量検出器４１は、下部走行体１２の速度及び移動距離を検出して、検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。速度・移動量検出器４１は例えば磁気式のエンコーダである。 (2) Speed / Moving Amount Detector The speed / moving amount detector 41 is provided on the lower traveling body 12 of the backhoe 10. The speed / movement amount detector 41 detects the speed and the movement distance of the lower traveling body 12, and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. The speed / movement amount detector 41 is, for example, a magnetic encoder.

（３）旋回角検出器
旋回角検出器４２は上部旋回体１４に設けられている。旋回角検出器４２は、下部走行体１２に対する上部旋回体１４の旋回角（ヨー角）を検出して、その検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。旋回角検出器４２は例えば磁気式のエンコーダである。 (3) Turning Angle Detector The turning angle detector 42 is provided on the upper turning body 14. The turning angle detector 42 detects a turning angle (yaw angle) of the upper turning body 14 with respect to the lower traveling body 12, and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. The turning angle detector 42 is, for example, a magnetic encoder.

（４）ジャイロセンサ
ジャイロセンサ４３は上部旋回体１４に設けられている。ジャイロセンサ４３は、下部走行体１２に対する上部旋回体１４の旋回角、その角速度及びその角加速度を検出して、それらの検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。 (4) Gyro sensor The gyro sensor 43 is provided on the upper swing body 14. The gyro sensor 43 detects the turning angle, the angular velocity, and the angular acceleration of the upper revolving unit 14 with respect to the lower traveling unit 12, and outputs a signal representing a result of the detection to the control device 60.

（５）ロール角・ピッチ角検出器
ロール角・ピッチ角検出器４４は上部旋回体１４に設けられている。ロール角・ピッチ角検出器４４は、上部旋回体１４のロール角及びピッチ角を検出して、それらの検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。ピッチ角とは、ブーム１６の基端の回転軸に対して平行な軸の回りの上部旋回体１４の傾斜角をいい、ロール角とは、ブーム１６の基端の回転軸と上部旋回体１４の旋回軸の両方に対して直交する軸の回りの上部旋回体１４の傾斜角をいう。 (5) Roll Angle / Pitch Angle Detector The roll angle / pitch angle detector 44 is provided on the upper rotating body 14. The roll angle / pitch angle detector 44 detects the roll angle and the pitch angle of the upper swing body 14 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. The pitch angle refers to the inclination angle of the upper swing body 14 about an axis parallel to the rotation axis of the base end of the boom 16, and the roll angle refers to the rotation axis of the base end of the boom 16 and the upper swing body 14. Of the upper swing body 14 around an axis orthogonal to both of the swing axes.

（６）ブームの傾斜角の検出器
傾斜角検出器４５はブーム１６に設けられている。傾斜角検出器４５はブーム１６の傾斜角を検出して、その検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。傾斜角検出器４５によって検出される傾斜角は、上部旋回体１４に対するブーム１６の相対傾斜角であってもよいし、水平面に対するブーム１６の絶対傾斜角であってもよい。 (6) Boom tilt angle detector The tilt angle detector 45 is provided on the boom 16. The tilt angle detector 45 detects the tilt angle of the boom 16 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. The tilt angle detected by the tilt angle detector 45 may be a relative tilt angle of the boom 16 with respect to the upper swing body 14 or an absolute tilt angle of the boom 16 with respect to a horizontal plane.

（７）アームの傾斜角の検出器
傾斜角検出器４６はアーム１８に設けられている。傾斜角検出器４６はアーム１８の傾斜角を検出して、その検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。傾斜角検出器４６によって検出される傾斜角は、ブーム１６に対するアーム１８の相対傾斜角であってもよいし、水平面に対するアーム１８の絶対傾斜角であってもよい。 (7) Detector of tilt angle of arm The tilt angle detector 46 is provided on the arm 18. The tilt angle detector 46 detects the tilt angle of the arm 18 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. The tilt angle detected by the tilt angle detector 46 may be a relative tilt angle of the arm 18 with respect to the boom 16 or an absolute tilt angle of the arm 18 with respect to a horizontal plane.

（８）回転削取機の傾斜角の検出器
傾斜角検出器４７は、回転削取機３０の傾動に連動して傾動するリンク片に設けられている。傾斜角検出器４７は回転削取機３０の傾斜角を検出して、その検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。傾斜角検出器４７によって検出される傾斜角は、アーム１８に対する回転削取機３０の相対傾斜角であってもよいし、水平面に対する回転削取機３０の絶対傾斜角であってもよい。 (8) Detector of tilt angle of rotary cutter The tilt detector 47 is provided on a link piece that tilts in conjunction with the tilt of the rotary cutter 30. The tilt angle detector 47 detects the tilt angle of the rotary cutter 30 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. The tilt angle detected by the tilt angle detector 47 may be a relative tilt angle of the rotary cutter 30 with respect to the arm 18 or an absolute tilt angle of the rotary cutter 30 with respect to a horizontal plane.

（９）トルク検出器
トルク検出器４８は回転削取機３０の回転駆動機３２に設けられている。トルク検出器４８は、回転削取機３０の回転駆動機３２のトルクを検出して、その検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。回転駆動機３２が油圧モータである場合、トルク検出器４８は回転駆動機３２の油圧を検出する油圧計であり、検出油圧から回転駆動機３２のトルクを換算出来る。 (9) Torque Detector The torque detector 48 is provided in the rotary drive 32 of the rotary cutter 30. The torque detector 48 detects the torque of the rotary driving device 32 of the rotary cutter 30 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. When the rotary drive 32 is a hydraulic motor, the torque detector 48 is a hydraulic gauge that detects the hydraulic pressure of the rotary drive 32, and can convert the torque of the rotary drive 32 from the detected hydraulic pressure.

（１０）回転速度検出器
回転速度検出器４９は回転削取機３０の回転駆動機３２に設けられている。回転速度検出器４９は、回転削取機３０の回転駆動機３２の回転速度を検出して、その検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。回転駆動機３２が油圧モータである場合、回転速度検出器４９は回転駆動機３２のオイル流量を検出する油圧計であり、検出流量から回転駆動機３２の回転速度を換算出来る。 (10) Rotation speed detector The rotation speed detector 49 is provided in the rotation drive unit 32 of the rotary cutter 30. The rotation speed detector 49 detects the rotation speed of the rotation drive unit 32 of the rotary cutter 30 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. When the rotary drive 32 is a hydraulic motor, the rotation speed detector 49 is a hydraulic gauge that detects the oil flow rate of the rotary drive 32, and can convert the rotation speed of the rotary drive 32 from the detected flow rate.

（１１）押付荷重検出器
押付荷重検出器５０は、回転削取機３０又はアーム１８に、より具体的には回転削取機３０とアーム１８の連結部分に設けられている。押付荷重検出器５０は、回転削取機３０の回転ブラシ３３がコンクリート２の表面に押し付けられる荷重を検出して、検出結果を表す信号を制御装置６０に出力する。例えばひずみゲージ、圧電素子、電歪素子、ロードセル等を押付荷重検出器５０として利用できる。 (11) Pressing Load Detector The pressing load detector 50 is provided on the rotary cutter 30 or the arm 18, more specifically, at a connection portion between the rotary cutter 30 and the arm 18. The pressing load detector 50 detects a load at which the rotating brush 33 of the rotary cutter 30 is pressed against the surface of the concrete 2 and outputs a signal representing the detection result to the control device 60. For example, a strain gauge, a piezoelectric element, an electrostrictive element, a load cell, or the like can be used as the pressing load detector 50.

１−４．管理サーバ
管理サーバ７０はインターネット等の通信回線を介して遠隔操作端末８０と通信可能である。管理サーバ７０は遠隔操作端末８０から受信した各種データを蓄積する。 1-4. Management Server The management server 70 can communicate with the remote control terminal 80 via a communication line such as the Internet. The management server 70 stores various data received from the remote operation terminal 80.

管理サーバ７０には、ダム堤体等の大規模なコンクリート構造物の施工に関する各種のデータが保存されている。例えば、グリーンカット処理を行う複数の区画の範囲をワールド座標系（絶対座標系）の座標によって表した区画範囲データが管理サーバ７０に保存されている。ワールド座標系の３本の座標軸、つまりＸＹＺ軸が互いに直交し、Ｘ座標が経度を表し、Ｙ座標が緯度を表し、Ｚ座標が高度を表す。各区画範囲データには、グリーンカット処理が完了したか否かを表す出来形データが対応付けられている。 The management server 70 stores various data related to the construction of a large-scale concrete structure such as a dam body. For example, section management data is stored in the management server 70 in which the ranges of a plurality of sections on which green cut processing is performed are represented by coordinates in the world coordinate system (absolute coordinate system). The three coordinate axes of the world coordinate system, that is, the XYZ axes are orthogonal to each other, the X coordinate represents longitude, the Y coordinate represents latitude, and the Z coordinate represents altitude. Each block range data is associated with finished data indicating whether or not the green cut processing has been completed.

１−５．遠隔操作端末
遠隔操作端末８０は、作業員が施工現場において持ち運べる携帯端末であるか、施工現場近くの管理事務所に据え置かれた据置端末である。
遠隔操作端末８０は入力デバイス（キーボード、ポインティングデバイス、プッシュスイッチ等）、表示デバイス、無線通信機及びコンピュータ等を有するコンピューターシステムである。遠隔操作端末８０のコンピュータと管理サーバ７０は相互に通信可能であり、作業員が遠隔操作端末８０を利用して管理サーバ７０上の区画範囲データ及び出来形データを編集することができる。 1-5. Remote Operation Terminal The remote operation terminal 80 is a portable terminal that can be carried by a worker at the construction site, or a stationary terminal that is installed in a management office near the construction site.
The remote operation terminal 80 is a computer system having an input device (keyboard, pointing device, push switch, etc.), a display device, a wireless communication device, a computer, and the like. The computer of the remote operation terminal 80 and the management server 70 can communicate with each other, and a worker can edit the section range data and the work type data on the management server 70 using the remote operation terminal 80.

遠隔操作端末８０のコンピュータと制御装置６０は相互に通信可能である。作業員が遠隔操作端末８０を利用して、バックホウ１０及び回転削取機３０の状態を把握できるとともに、これらを遠隔操作することができる。 The computer of the remote operation terminal 80 and the control device 60 can communicate with each other. The worker can use the remote control terminal 80 to grasp the state of the backhoe 10 and the rotary cutter 30 and to remotely control them.

また、作業員が遠隔操作端末８０を利用して各種の施工条件データを入力すると、それら施工条件データに従った動作プログラムが遠隔操作端末８０のコンピュータによって作成され、その動作プログラムが遠隔操作端末８０のコンピュータから制御装置６０に転送され、制御装置６０が動作プログラムに従ってバックホウ１０及び回転削取機３０を動作させる。施工条件データとしては、設定荷重、設定回転速度、下しきい値、上しきい値及び設定作業範囲等である。設定荷重は、バックホウ１０によって回転削取機３０がコンクリート２の表面に押し付けられる荷重の目標値である。設定回転速度は、回転削取機３０の回転速度の目標値である。下しきい値及び上しきい値は、回転削取機３０によってレイタンス層３の削り取りが完了したか否かの判別に利用される。上しきい値は下しきい値よりも高い。設定作業範囲は、コンクリート２の表面を削り取る範囲である。 When the worker inputs various construction condition data using the remote operation terminal 80, an operation program according to the construction condition data is created by the computer of the remote operation terminal 80, and the operation program is stored in the remote operation terminal 80. Is transferred to the control device 60, and the control device 60 operates the backhoe 10 and the rotary cutter 30 according to the operation program. The execution condition data includes a set load, a set rotation speed, a lower threshold, an upper threshold, a set work range, and the like. The set load is a target value of the load at which the rotary cutter 30 is pressed against the surface of the concrete 2 by the backhoe 10. The set rotation speed is a target value of the rotation speed of the rotary cutter 30. The lower threshold value and the upper threshold value are used for determining whether or not the cutting of the latence layer 3 by the rotary cutter 30 is completed. The upper threshold is higher than the lower threshold. The setting work range is a range in which the surface of the concrete 2 is scraped.

１−６．制御装置
制御装置６０はバックホウ１０の運転室１４ａ内に設置されている。制御装置６０は、遠隔操作端末８０と無線通信を行うための無線機と、バックホウ１０及び回転削取機３０を動作させるための指令信号を出力するコントローラと、コントローラの指令信号に従ってバックホウ１０及び回転削取機３０を駆動する駆動回路と、位置計測器４０、速度・移動量検出器４１、旋回角検出器４２、ジャイロセンサ４３、ロール角・ピッチ角検出器４４及び傾斜角検出器４５〜４７の出力信号を入力するためのインターフェース回路等とを備える。 1-6. Control Device The control device 60 is installed in the cab 14 a of the backhoe 10. The control device 60 includes a wireless device for performing wireless communication with the remote control terminal 80, a controller that outputs a command signal for operating the backhoe 10 and the rotary cutter 30, and a controller that outputs the backhoe 10 and the rotation according to the command signal of the controller. A drive circuit for driving the grinder 30, a position measuring device 40, a speed / movement amount detector 41, a turning angle detector 42, a gyro sensor 43, a roll angle / pitch angle detector 44, and an inclination angle detector 45 to 47. And an interface circuit for inputting the output signal of

制御装置６０は、位置計測器４０の出力信号からバックホウ１０の下部走行体１２の位置及び向きを演算するとともに、その位置及び向きを速度・移動量検出器４１の出力信号に基づいて補正する。制御装置６０によって演算される補正後の位置及び向きはワールド座標系（絶対座標系）によって表現される。
制御装置６０が演算した補正後の位置及び向きに基づいて下部走行体１２の油圧アクチュエータをフィードバック制御すると、下部走行体１２が制御装置６０によって指定された経路に沿って自律的に走行する。 The control device 60 calculates the position and orientation of the lower traveling body 12 of the backhoe 10 from the output signal of the position measuring device 40, and corrects the position and orientation based on the output signal of the speed / movement amount detector 41. The corrected position and orientation calculated by the control device 60 are expressed in a world coordinate system (absolute coordinate system).
When the hydraulic actuator of the lower traveling body 12 is feedback-controlled based on the corrected position and orientation calculated by the controller 60, the lower traveling body 12 autonomously travels along the route designated by the controller 60.

制御装置６０が旋回角検出器４２及びジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて上部旋回体１４の油圧アクチュエータをフィードバック制御すると、上部旋回体１４が自律的に旋回する。制御装置６０が傾斜角検出器４５の出力信号に基づいてアクチュエータ１５をフィードバック制御すると、ブーム１６が自律的に傾動する。制御装置６０が傾斜角検出器４６の出力信号に基づいてアクチュエータ１７をフィードバック制御すると、アーム１８が自律的に傾動する。制御装置６０が傾斜角検出器４７の出力信号に基づいてアクチュエータ１９をフィードバック制御すると、回転削取機３０が自律的に傾動する。以上のような上部旋回体１４の旋回とブーム１６の傾動とアーム１８の傾動と回転削取機３０の傾動との組合せによって回転削取機３０が三次元的に変位するとともに、回転削取機３０の姿勢も変更される。 When the control device 60 feedback-controls the hydraulic actuator of the upper swing body 14 based on the output signals of the swing angle detector 42 and the gyro sensor 43, the upper swing body 14 autonomously turns. When the control device 60 performs feedback control of the actuator 15 based on the output signal of the tilt angle detector 45, the boom 16 tilts autonomously. When the control device 60 performs feedback control of the actuator 17 based on the output signal of the tilt angle detector 46, the arm 18 tilts autonomously. When the control device 60 performs feedback control of the actuator 19 based on the output signal of the tilt angle detector 47, the rotary cutter 30 tilts autonomously. The combination of the rotation of the upper swing body 14, the tilting of the boom 16, the tilting of the arm 18, and the tilting of the rotary cutter 30, as described above, causes the rotary cutter 30 to be displaced three-dimensionally. The posture of 30 is also changed.

回転削取機３０の変位及び姿勢変更に際しては、制御装置６０が旋回角検出器４２、ジャイロセンサ４３、ロール角・ピッチ角検出器４４、傾斜角検出器４５、傾斜角検出器４６及び傾斜角検出器４７の出力信号から回転削取機３０の相対位置及び相対姿勢を算出するとともに、その相対位置及び相対姿勢から回転削取機３０の絶対位置及び絶対姿勢を算出する。回転削取機３０の相対位置及び相対姿勢とは、下部走行体１２の位置及び向きを基準とした回転削取機３０の位置及び姿勢であって、ローカル座標系（相対座標系）によって表現される。回転削取機３０の絶対位置及び絶対姿勢は、下部走行体１２の位置及び姿勢を表現するワールド座標系（絶対座標系）によって表現される。
制御装置６０が演算した絶対位置及び絶対姿勢に基づいて上部旋回体１４、アクチュエータ１５，１７，１９をフォードバック制御すると、回転削取機３０が制御装置６０によって指定された位置にまで移動されるとともに、回転削取機３０の姿勢が制御装置６０によって指定された姿勢になる。 When the displacement and attitude of the rotary cutter 30 are changed, the control device 60 controls the turning angle detector 42, the gyro sensor 43, the roll angle / pitch angle detector 44, the tilt angle detector 45, the tilt angle detector 46, and the tilt angle. The relative position and relative posture of the rotary cutter 30 are calculated from the output signal of the detector 47, and the absolute position and absolute posture of the rotary cutter 30 are calculated from the relative position and relative posture. The relative position and relative posture of the rotary cutter 30 are the position and posture of the rotary cutter 30 based on the position and orientation of the lower traveling body 12, and are expressed by a local coordinate system (relative coordinate system). You. The absolute position and the absolute attitude of the rotary cutter 30 are expressed by a world coordinate system (absolute coordinate system) that expresses the position and the attitude of the undercarriage 12.
When feedback control of the upper-part turning body 14 and the actuators 15, 17, and 19 is performed based on the absolute position and the absolute posture calculated by the control device 60, the rotary cutter 30 is moved to the position designated by the control device 60. At the same time, the attitude of the rotary cutter 30 becomes the attitude specified by the control device 60.

制御装置６０が回転速度検出器４９の出力信号に基づいて回転駆動機３２をフィードバック制御する。これにより回転駆動機３２の回転速度が一定の設定回転速度に維持される。設定速度は、作業員が遠隔操作端末８０に入力したものであって、遠隔操作端末８０から制御装置６０に転送される動作プログラムに組み込まれている。 The control device 60 performs feedback control of the rotation drive 32 based on the output signal of the rotation speed detector 49. As a result, the rotational speed of the rotary drive 32 is maintained at a constant set rotational speed. The set speed is input by the operator to the remote operation terminal 80 and is incorporated in the operation program transferred from the remote operation terminal 80 to the control device 60.

回転削取機３０の回転ブラシ３３をバックホウ１０によってコンクリート２の表面に押し付けつつ、回転削取機３０の回転駆動機３２を制御装置６０によって定速制御しながら、制御装置６０が押付荷重検出器５０の出力信号に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９をフィードバック制御する。これにより、回転削取機３０の回転ブラシ３３がコンクリート２の表面に押し付けられる荷重が一定の設定荷重に維持される。設定荷重は、作業員が遠隔操作端末８０に入力したものであって、遠隔操作端末８０から制御装置６０に転送される動作プログラムに組み込まれている。 While the rotating brush 33 of the rotary cutter 30 is pressed against the surface of the concrete 2 by the backhoe 10, the control device 60 controls the rotation driving device 32 of the rotary cutter 30 at a constant speed while the control device 60 detects the pressing load detector. The actuators 15, 17, and 19 are feedback-controlled based on the output signal of 50. Thereby, the load with which the rotary brush 33 of the rotary cutter 30 is pressed against the surface of the concrete 2 is maintained at a constant set load. The set load is input by the operator to the remote operation terminal 80, and is incorporated in the operation program transferred from the remote operation terminal 80 to the control device 60.

回転速度及び押付荷重が一定に制御されている最中に、制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号を監視して、トルク検出器４８の出力信号を下しきい値及び上しきい値と比較する。下しきい値及び上しきい値は、作業員が遠隔操作端末８０に入力したものであって、遠隔操作端末８０から制御装置６０に転送される動作プログラムに組み込まれている。 While the rotation speed and the pressing load are controlled to be constant, the control device 60 monitors the output signal of the torque detector 48 and sets the output signal of the torque detector 48 to a lower threshold value and an upper threshold value. Compare. The lower threshold value and the upper threshold value are input by the operator to the remote operation terminal 80 and are incorporated in the operation program transferred from the remote operation terminal 80 to the control device 60.

２．グリーンカット装置の動作及び使用方法
続いて、図３のフローチャート及び図４の工程図を参照して、グリーンカット装置１の動作及び使用方法について説明する。 2. Operation and Usage of Green Cutting Apparatus Next, the operation and usage of the green cutting apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and the process chart of FIG.

（１）施工条件データの入力：Ｓ１
作業者が遠隔操作端末８０を操作すると、管理サーバ７０に保存された各区画範囲データのうち、グリーンカット処理の未完を表す出来形データが対応付けられた区画範囲データが７０から遠隔操作端末８０にダウンロードされる。そして、作業者が遠隔操作端末８０を操作して、複数の区画範囲データの中から１つを選択して入力すると、遠隔操作端末８０が選択区画範囲データに従った設定作業範囲を取得する。更に、作業者が設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値を遠隔操作端末８０に入力すると、遠隔操作端末８０がそれら設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値を取得する。なお、入力前に予め試験を行い、その試験から設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値を決定する。試験とは、作業者がバックホウ１０を操縦することにより施工範囲の隅のコンクリート２に回転削取機３０に押し付けながら、回転削取機３０を回転駆動することによって、レイタンス層３を削り取ることである。その試験の際には、トルク検出器４８、回転速度検出器４９及び押付荷重検出器５０の出力信号のレベルを記録して、その記録内容から設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値を算出することになる。 (1) Input of construction condition data: S1
When the operator operates the remote control terminal 80, of the respective partition range data stored in the management server 70, the partition range data associated with the work data indicating the incomplete completion of the green cut processing is transmitted from the remote control terminal 80. Downloaded to Then, when the operator operates the remote operation terminal 80 to select and input one of the plurality of section range data, the remote operation terminal 80 acquires a setting work range according to the selected section range data. Further, when the operator inputs the set load, the set rotation speed, the lower threshold value, and the upper threshold value to the remote operation terminal 80, the remote operation terminal 80 causes the set load, the set rotation speed, the lower threshold value, and the upper threshold value to rise. Get the threshold. Note that a test is performed before inputting, and a set load, a set rotation speed, a lower threshold value, and an upper threshold value are determined from the test. The test is to scrape the latence layer 3 by rotating the rotary cutter 30 while operating the backhoe 10 to push the rotary cutter 30 against the concrete 2 at the corner of the construction area. is there. At the time of the test, the levels of the output signals of the torque detector 48, the rotation speed detector 49, and the pressing load detector 50 are recorded, and the set load, the set rotation speed, the lower threshold, and the upper The threshold will be calculated.

（２）動作プログラムの作成：Ｓ２
次に、遠隔操作端末８０が設定作業範囲、設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値に基づいて動作プログラムを作成する。この動作プログラムには、設定作業範囲、設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値に関するデータのほか、下部走行体１２の走行経路に関するデータも組み込まれている。走行経路に関するデータは、遠隔操作端末８０が設定作業範囲に基づいて作成したデータである。 (2) Creation of operation program: S2
Next, the remote control terminal 80 creates an operation program based on the set work range, the set load, the set rotation speed, the lower threshold value, and the upper threshold value. In this operation program, in addition to the data on the set work range, the set load, the set rotational speed, the lower threshold value and the upper threshold value, data on the traveling route of the lower traveling body 12 are also incorporated. The data on the travel route is data created by the remote operation terminal 80 based on the set work range.

（３）動作プログラムの送受及び自動運転開始：Ｓ３
次に、作業員が遠隔操作端末８０を操作して、自動運転開始の旨の入力を行う。そうすると、遠隔操作端末８０が動作プログラムを制御装置６０に送信して、制御装置６０がその動作プログラムを受信する。そして、制御装置６０が位置計測器４０、速度・移動量検出器４１、旋回角検出器４２、ジャイロセンサ４３、ロール角・ピッチ角検出器４４、傾斜角検出器４５〜４７、トルク検出器４８、回転速度検出器４９及び押付荷重検出器５０の出力信号に基づいてバックホウ１０及び回転削取機３０の現状（絶対位置、絶対向き、絶対姿勢、相対位置、相対姿勢、移動速度、回転速度、旋回速度、旋回角、ロール角、ピッチ角、傾斜角等）を認識する。以後、制御装置６０は、バックホウ１０及び回転削取機３０の状態をリアルタイムに認識するとともに、その状態を表す状態データを遠隔操作端末８０にリアルタイムに送信する。遠隔操作端末８０が状態データに従ってバックホウ１０及び回転削取機３０の状態を表示する。更に、遠隔操作端末８０が状態データを管理サーバ７０にリアルタイムに送信し、管理サーバ７０が状態データを蓄積する。これにより、バックホウ１０及び回転削取機３０の稼働状態が管理サーバ７０によって管理される。 (3) Transmission and reception of operation program and start of automatic operation: S3
Next, the operator operates the remote control terminal 80 to input an instruction to start automatic operation. Then, the remote control terminal 80 transmits the operation program to the control device 60, and the control device 60 receives the operation program. Then, the control device 60 controls the position measuring device 40, the speed / movement amount detector 41, the turning angle detector 42, the gyro sensor 43, the roll angle / pitch angle detector 44, the inclination angle detectors 45 to 47, and the torque detector 48. , The current state of the backhoe 10 and the rotary cutter 30 based on the output signals of the rotational speed detector 49 and the pressing load detector 50 (absolute position, absolute orientation, absolute posture, relative position, relative posture, moving speed, rotational speed, Recognize the turning speed, turning angle, roll angle, pitch angle, inclination angle, etc.). Thereafter, the control device 60 recognizes the state of the backhoe 10 and the rotary cutter 30 in real time, and transmits state data representing the state to the remote control terminal 80 in real time. The remote control terminal 80 displays the status of the backhoe 10 and the rotary cutter 30 according to the status data. Further, the remote operation terminal 80 transmits the status data to the management server 70 in real time, and the management server 70 stores the status data. Thus, the operating states of the backhoe 10 and the rotary cutter 30 are managed by the management server 70.

（４）経路の始点まで移動：Ｓ４
次に、制御装置６０が、位置計測器４０及び速度・移動量検出器４１の出力信号に基づいて下部走行体１２の位置及び向きを認識しつつ、その位置及び向きに基づいて下部走行体１２をフィードバック制御する。これにより、制御装置６０が、図４（ａ）に示すように、動作プログラムに組み込まれた経路の始点にまで下部走行体１２を移動させるように下部走行体１２を制御する。下部走行体１２が経路の始点まで移動したら、下部走行体１２が一旦停止する。 (4) Move to the starting point of the route: S4
Next, the control device 60 recognizes the position and the orientation of the lower traveling body 12 based on the output signals of the position measuring device 40 and the speed / movement amount detector 41, and based on the position and the orientation, the lower traveling body 12 Feedback control. Thereby, as shown in FIG. 4A, the control device 60 controls the lower traveling body 12 to move the lower traveling body 12 to the start point of the route incorporated in the operation program. When the lower traveling body 12 moves to the starting point of the route, the lower traveling body 12 stops temporarily.

（５）押付：Ｓ５
次に、制御装置６０が、旋回角検出器４２、ジャイロセンサ４３、ロール角・ピッチ角検出器４４、傾斜角検出器４５、傾斜角検出器４６及び傾斜角検出器４７の出力信号に基づいて回転削取機３０の絶対位置及び絶対姿勢を認識しながら、その絶対位置及び絶対姿勢に基づいて上部旋回体１４、アクチュエータ１５，１７，１９をフィードバック制御する。そうすると、回転削取機３０の回転ブラシ３３がバックホウ１０によってコンクリート２の表面に押し付けられる。 (5) Pressing: S5
Next, the control device 60 controls the rotation angle detector 42, the gyro sensor 43, the roll angle / pitch angle detector 44, the inclination angle detector 45, the inclination angle detector 46, and the output signal of the inclination angle detector 47 based on the output signals. While recognizing the absolute position and absolute posture of the rotary cutter 30, the upper revolving unit 14 and the actuators 15, 17, and 19 are feedback-controlled based on the absolute position and absolute posture. Then, the rotating brush 33 of the rotary cutter 30 is pressed against the surface of the concrete 2 by the backhoe 10.

（６）回転開始：Ｓ６
次に、制御装置６０が回転削取機３０の回転駆動機３２を作動させる。そうすると、回転ブラシ３３が回転し始めて、コンクリート２の表面が削り取られ始める。その後、制御装置６０が以下の（７）〜（９）の定速制御処理、定荷重制御処理及び往復旋回運動処理を並行して行いつつ、トルク検出器４８の出力信号を監視する。 (6) Start of rotation: S6
Next, the control device 60 operates the rotary drive 32 of the rotary cutter 30. Then, the rotating brush 33 starts rotating, and the surface of the concrete 2 starts to be scraped off. After that, the control device 60 monitors the output signal of the torque detector 48 while performing the following constant speed control processing, constant load control processing, and reciprocating turning movement processing of (7) to (9) in parallel.

（７）定速制御処理：Ｓ７
制御装置６０が、回転駆動機３２の回転速度を一定の設定回転速度に維持するようにして、回転速度検出器４９の出力信号に基づいて回転駆動機３２をフィードバック制御する。設定回転速度は動作プログラムに組み込まれている。 (7) Constant speed control processing: S7
The control device 60 performs feedback control of the rotary driving device 32 based on the output signal of the rotation speed detector 49 so as to maintain the rotation speed of the rotary driving device 32 at a constant set rotation speed. The set rotation speed is incorporated in the operation program.

（８）定荷重制御処理：Ｓ８
制御装置６０が、回転削取機３０の回転ブラシ３３がコンクリート２の表面に押し付けられる荷重を一定の設定荷重に維持するようにして、押付荷重検出器５０の出力信号に基づいてアクチュエータ１５，１７，１９をフィードバック制御する。設定荷重は動作プログラムに組み込まれている。 (8) Constant load control processing: S8
The control device 60 maintains the load at which the rotating brush 33 of the rotary cutter 30 is pressed against the surface of the concrete 2 at a constant set load, and based on the output signal of the pressing load detector 50, the actuators 15, 17 , 19 are feedback controlled. The set load is incorporated in the operation program.

（９）往復旋回運動処理：Ｓ９
制御装置６０が、旋回角検出器４２及びジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて上部旋回体１４の旋回角を認識しつつ、図４（ｂ）に示すように上部旋回体１４を所定範囲で往復旋回させるように上部旋回体１４を制御する。従って、回転削取機３０がコンクリート２の表面上で往復移動し、コンクリート２の表面のうち回転削取機３０の往復軌道に重なる部分が回転削取機３０によって削り取られる。 (9) Reciprocating turning motion processing: S9
The control device 60 recognizes the turning angle of the upper turning body 14 based on the output signals of the turning angle detector 42 and the gyro sensor 43, and reciprocates the upper turning body 14 within a predetermined range as shown in FIG. The upper swing body 14 is controlled so as to swing. Therefore, the rotary cutter 30 reciprocates on the surface of the concrete 2, and a portion of the surface of the concrete 2 that overlaps with the reciprocating track of the rotary cutter 30 is scraped by the rotary cutter 30.

（１０）トルクの監視：Ｓ１０
制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号を監視する。回転削取機３０が一定荷重でコンクリート２の表面に押し付けられた状態で定速制御されると、回転削取機３０のトルクはレイタンス層３の状態や強度等の影響を受ける。そのため、制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号を監視することは、コンクリート２の表面の状態や強度を観察することと同等といえる。よって、レイタンス層３が除去されている状況を制御装置６０が認識できる。 (10) Monitoring of torque: S10
The controller 60 monitors the output signal of the torque detector 48. When the rotary cutter 30 is controlled at a constant speed while being pressed against the surface of the concrete 2 with a constant load, the torque of the rotary cutter 30 is affected by the state and strength of the latence layer 3. Therefore, it can be said that monitoring the output signal of the torque detector 48 by the control device 60 is equivalent to observing the state and strength of the surface of the concrete 2. Therefore, the control device 60 can recognize the situation where the latency layer 3 is removed.

ここで、レイタンス層３が回転削取機３０によって削り取られている最中は、回転駆動機３２のトルクが安定せずに大きく変動したり、振動したりする。これは、レイタンス層３が多孔質で脆弱であるが故にレイタンス層３の強度が不均一であるためである。ところが、レイタンス層３が除去された後、回転削取機３０の回転ブラシ３３が正常なコンクリート層４に到達すると、回転駆動機３２のトルクが安定して変動が非常に小さくなる。そこで、回転駆動機３２のトルクの安定性を検出すべく、制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号の監視に際して、トルク検出器４８の出力信号を下しきい値及び上しきい値と比較する。 Here, while the latence layer 3 is being scraped off by the rotary cutter 30, the torque of the rotary drive 32 fluctuates or fluctuates largely without being stabilized. This is because the strength of the latence layer 3 is uneven because the latence layer 3 is porous and brittle. However, when the rotating brush 33 of the rotary cutter 30 reaches the normal concrete layer 4 after the removal of the latence layer 3, the torque of the rotary driving machine 32 is stabilized and the fluctuation becomes very small. In order to detect the stability of the torque of the rotary drive 32, the control device 60 compares the output signal of the torque detector 48 with the lower threshold and the upper threshold when monitoring the output signal of the torque detector 48. I do.

比較の結果、トルク検出器４８の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に収まった場合、制御装置６０が計時を開始する。計時開始時から所定時間経過したら、制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号の監視及び計時を終了する。但し、計時開始時から所定時間経過する前にトルク検出器４８の出力信号が下しきい値と上しきい値の間から外れた場合、制御装置６０が計時を終了して、計時時間をリセットする。リセット後、トルク検出器４８の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に再度収まった場合、制御装置６０が計時を再度開始する。 As a result of the comparison, when the output signal of torque detector 48 falls between the lower threshold and the upper threshold, control device 60 starts timing. After a lapse of a predetermined time from the start of timing, the control device 60 ends monitoring of the output signal of the torque detector 48 and timing. However, if the output signal of the torque detector 48 deviates from between the lower threshold and the upper threshold before a predetermined time has elapsed from the start of the timing, the control device 60 ends the timing and resets the timing. I do. After the reset, if the output signal of torque detector 48 falls again between the lower threshold value and the upper threshold value, control device 60 starts timing again.

以上のようにして、トルク検出器４８の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に収まっている時間が所定時間を超えたことを制御装置６０が検出したら、レイタンス層３が除去されたと判別できる。そこで、制御装置６０の処理が次の（１１）〜（１３）の処理に移行する。 As described above, when the control device 60 detects that the time during which the output signal of the torque detector 48 falls between the lower threshold value and the upper threshold value exceeds a predetermined time, the latency layer 3 is removed. Can be determined to have been performed. Then, the process of the control device 60 shifts to the following processes (11) to (13).

（１１）回転削取機の停止：Ｓ１１
制御装置６０が回転削取機３０の回転駆動機３２を停止させる。これにより、コンクリート２の表面の削り取りが中断される。 (11) Stop of the rotary cutter: S11
The control device 60 stops the rotary drive 32 of the rotary cutter 30. Thereby, the shaving of the surface of the concrete 2 is interrupted.

（１２）上部旋回体の停止：Ｓ１２
制御装置６０が上部旋回体１４を停止させる。これにより回転削取機３０の往復移動が中断される。 (12) Stop of upper revolving superstructure: S12
The control device 60 stops the upper swing body 14. Thus, the reciprocating movement of the rotary cutter 30 is interrupted.

（１３）押付解除：Ｓ１３
次に、制御装置６０がアクチュエータ１５，１７，１９を制御すると、バックホウ１０が回転削取機３０の回転ブラシ３３をコンクリート２の表面から離間させる。従って、回転削取機３０が往復移動の軌道から上方に移動する。 (13) Release of pressing: S13
Next, when the control device 60 controls the actuators 15, 17, and 19, the backhoe 10 separates the rotary brush 33 of the rotary cutter 30 from the surface of the concrete 2. Therefore, the rotary cutter 30 moves upward from the reciprocating track.

なお、（１１）〜（１３）の処理の実行順序は任意であり、また（１１）〜（１３）の処理が並行して行われてもよい。また、（１１）〜（１３）の何れか又は全てが行われずに、制御装置６０の処理が次の（１４）の処理に移行してもよい。 The execution order of the processes (11) to (13) is arbitrary, and the processes (11) to (13) may be performed in parallel. Further, the process of the control device 60 may shift to the next process (14) without performing any or all of (11) to (13).

（１４）判定：Ｓ１４
次に、制御装置６０が、動作プログラムに組み込まれた経路の終点にまで下部走行体１２を移動させたか否か判定する。否定判定の場合、制御装置６０の処理が次の（１５）の処理に移行する。肯定判定の場合、制御装置６０の処理が次の（１６）の処理に移行する。 (14) Judgment: S14
Next, it is determined whether the control device 60 has moved the undercarriage 12 to the end point of the route incorporated in the operation program. In the case of a negative determination, the process of the control device 60 shifts to the next process (15). In the case of an affirmative determination, the process of the control device 60 shifts to the next process (16).

（１５）経路に沿って所定距離移動：Ｓ１５
下部走行体１２が経路の終点にまで移動していなければ、制御装置６０が、位置計測器４０及び速度・移動量検出器４１の出力信号に基づいて下部走行体１２の位置及び向きを認識しつつ、その位置及び向きに基づいて下部走行体１２をフィードバック制御する。これにより、制御装置６０が、図４（ｃ）に示すように、動作プログラムに組み込まれた経路に沿って所定距離だけ下部走行体１２を移動させるように下部走行体１２を制御する。下部走行体１２の走行に伴い、回転削取機３０が往復移動の軌道から移動する。下部走行体１２が経路に沿って所定距離走行したら、下部走行体１２が一旦停止する。所定距離は例えば回転ブラシ３３の直径に等しく、上から見て、回転削取機３０が往復移動の軌道に近接している。なお、（１１）及び（１３）の処理が行われずに、下部走行体１２が移動すれば、回転削取機３０も回転して押し付けられた状態で往復軌道からずれるため、コンクリート２の表面が継続して削り取られることになる。 (15) Moving a predetermined distance along the route: S15
If the undercarriage 12 has not moved to the end point of the route, the control device 60 recognizes the position and orientation of the undercarriage 12 based on the output signals of the position measuring device 40 and the speed / movement amount detector 41. Meanwhile, the lower traveling body 12 is feedback-controlled based on the position and the orientation. Thereby, as shown in FIG. 4C, the control device 60 controls the lower traveling body 12 to move the lower traveling body 12 by a predetermined distance along the route incorporated in the operation program. As the undercarriage 12 travels, the rotary cutter 30 moves from the reciprocating track. When the lower traveling body 12 travels a predetermined distance along the route, the lower traveling body 12 temporarily stops. The predetermined distance is, for example, equal to the diameter of the rotating brush 33, and when viewed from above, the rotary cutter 30 is close to the reciprocating path. In addition, if the lower traveling body 12 moves without performing the processing of (11) and (13), the rotary cutter 30 is also rotated and deviated from the reciprocating track in a state where it is pressed, so that the surface of the concrete 2 is removed. It will be cut off continuously.

以後、制御装置６０の処理が（５）の処理に戻る。そのため、下部走行体１２が経路の終点に移動するまで、図４（ｄ）に示すような回転削取機３０による削り取りと図４（ｃ）に示すような下部走行体１２の移動とが交互に繰り返される。そして、下部走行体１２が経路の終点にまで移動した後の回転削取機３０による削り取りが終了すると、（１４）の処理において制御装置６０が肯定の旨の判定をするので、制御装置６０の処理が次の（１６）の処理に移行する。 Thereafter, the processing of the control device 60 returns to the processing of (5). Therefore, until the lower traveling body 12 moves to the end point of the route, the cutting by the rotary cutter 30 as shown in FIG. 4D and the movement of the lower traveling body 12 as shown in FIG. Is repeated. When the cutting by the rotary cutter 30 after the lower traveling body 12 has moved to the end point of the route is completed, the control device 60 makes a positive determination in the process (14). The processing shifts to the next processing (16).

（１６）終了通知：Ｓ１６
制御装置６０が遠隔操作端末８０に終了の旨のデータを送信する。そうすると、遠隔操作端末８０が（１）の処理で選択された区間範囲データの出来形データを未完から完了に変更し、それら区間範囲データ及び出来形データを管理サーバ７０に送信する。そのため、管理サーバ７０上の区間範囲データ及び出来形データが更新される。
以上により、１区画のグリーンカット処理についての処理が終了する。 (16) End notification: S16
The control device 60 transmits data indicating the end to the remote operation terminal 80. Then, the remote operation terminal 80 changes the work data of the section range data selected in the process (1) from incomplete to completed, and transmits the section range data and the work data to the management server 70. Therefore, the section range data and the finished form data on the management server 70 are updated.
Thus, the processing for the green cut processing for one section is completed.

３. 有利な効果
以上の実施形態によれば、以下のような有利な効果が生じる。 3. Advantageous Effects According to the above embodiment, the following advantageous effects are produced.

（１）制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号を監視することによって、レイタンス層３が除去されている状況が制御装置６０によって認識され、強いてはレイタンス層３が適切に除去されたか否かも制御装置６０によって認識される。よって、レイタンス層３が適切に除去されたか否かの検査を自動化できる。そのような検査がレイタンス層３の削り取り中に行われるので、作業の効率化が図れる。 (1) By monitoring the output signal of the torque detector 48 by the control device 60, the situation where the latence layer 3 is removed is recognized by the control device 60, and it may be determined whether or not the latence layer 3 is properly removed. It is recognized by the control device 60. Therefore, the inspection as to whether the latency layer 3 has been properly removed can be automated. Since such an inspection is performed during the scraping of the latency layer 3, work efficiency can be improved.

（２）制御装置６０がトルク検出器４８の出力信号を下しきい値及び上しきい値と比較することによって、レイタンス層３が除去されたか否か、つまり回転ブラシ３３が正常なコンクリート層４に至ったか否かを判別することができる。よって、レイタンス層３が適切に除去されたか否かの検査を自動化できる。 (2) The controller 60 compares the output signal of the torque detector 48 with the lower threshold value and the upper threshold value to determine whether or not the latency layer 3 has been removed, that is, whether the rotating brush 33 has a normal concrete layer 4. Can be determined. Therefore, the inspection as to whether the latency layer 3 has been properly removed can be automated.

（３）トルク検出器４８の出力信号が下しきい値と上しきい値の間に収まった時間が所定時間を超えれば、回転削取機３０のトルクの変動が殆ど無いので、回転削取機３０の回転ブラシ３３が正常なコンクリート層４に至ったものと判断できる。そのような所定時間経過後に回転削取機３０が停止し、往復移動の軌道から移動し、又は押し付けられなくなるため、正常なコンクリート層４の過度な削り取りを防止できる。 (3) If the time during which the output signal of the torque detector 48 falls between the lower threshold value and the upper threshold value exceeds a predetermined time, the torque of the rotary cutting machine 30 hardly fluctuates. It can be determined that the rotating brush 33 of the machine 30 has reached the normal concrete layer 4. After such a predetermined time elapses, the rotary cutter 30 stops, moves from the reciprocating track, or is not pressed, so that the normal concrete layer 4 can be prevented from being excessively scraped.

（４）設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値を遠隔操作端末８０に入力可能である。従って、作業員が温度、湿度及び季節等の環境や、コンクリート２の成分、状態及び材質等を考慮して設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値を最適に設定することできる。 (4) The set load, the set rotation speed, the lower threshold value, and the upper threshold value can be input to the remote control terminal 80. Therefore, the worker should optimally set the set load, the set rotation speed, the lower threshold value and the upper threshold value in consideration of the environment such as temperature, humidity, season, etc., the component, state and material of the concrete 2. it can.

（５）バックホウ１０及び回転削取機３０の自動運転によってレイタンス層３が除去されるため、作業員の負担が軽減される。作業効率及び生産性が向上するとともに、人員削減を図れる。更に、一定の質のグリーンカット処理を提供できる。 (5) Since the latence layer 3 is removed by the automatic operation of the backhoe 10 and the rotary cutter 30, the burden on the operator is reduced. Work efficiency and productivity can be improved, and personnel can be reduced. Further, it is possible to provide a green cut process of a certain quality.

４．変形例
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。また、本発明はその趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。以上の実施形態からの変更点について以下に説明する。以下に説明する各変更点を組み合わせて適用してもよい。 4. 2. Modifications Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above, the embodiments are for the purpose of facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit and interpret the present invention. Further, the present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and the present invention also includes equivalents thereof. Changes from the above embodiment will be described below. The modifications described below may be combined and applied.

（１）上記実施形態では、作業員が遠隔操作端末８０に設定荷重、設定回転速度、下しきい値、上しきい値及び設定作業範囲を入力したが、遠隔操作端末８０が予め記憶していてもよい。また、設定荷重、設定回転速度、下しきい値、上しきい値及び設定作業範囲が予め管理サーバ７０に格納され、遠隔操作端末８０が管理サーバ７０からダウンロードするものとしてもよい。何れにおいても、遠隔操作端末８０が設定作業範囲、設定荷重、設定回転速度、下しきい値及び上しきい値に基づいて動作プログラムを作成する。 (1) In the above embodiment, the worker inputs the set load, the set rotation speed, the lower threshold value, the upper threshold value, and the set work range to the remote control terminal 80, but the remote control terminal 80 stores the load in advance. You may. Further, the set load, the set rotation speed, the lower threshold value, the upper threshold value, and the set work range may be stored in the management server 70 in advance, and the remote operation terminal 80 may be downloaded from the management server 70. In any case, the remote operation terminal 80 creates an operation program based on the set work range, the set load, the set rotation speed, the lower threshold, and the upper threshold.

（２）上記実施形態では、遠隔操作端末８０が動作プログラムを作成したが、管理サーバ７０が動作プログラムを作成するものとしてもよい。この場合、遠隔操作端末８０が管理サーバ７０から動作プログラムをダウンロードした上で、その動作プログラムを制御装置６０に送信する。 (2) In the above embodiment, the remote control terminal 80 creates the operation program, but the management server 70 may create the operation program. In this case, the remote operation terminal 80 downloads the operation program from the management server 70 and transmits the operation program to the control device 60.

（３）上記実施形態では、遠隔操作端末８０が動作プログラムを作成したが、制御装置６０が予め動作プログラムを記憶するものとしてもよい。 (3) In the above embodiment, the remote control terminal 80 creates the operation program, but the control device 60 may store the operation program in advance.

１…グリーンカット装置
２…コンクリート
３…レイタンス層
４…正常なコンクリート層
１０…バックホウ（作業機械）
３０…回転削取機
４８…トルク検出器
４９…回転速度検出器
５０…押付荷重検出器
６０…制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Green cutting device 2 ... Concrete 3 ... Laitance layer 4 ... Normal concrete layer 10 ... Backhoe (working machine)
Reference numeral 30: rotary cutter 48: torque detector 49: rotational speed detector 50: pressing load detector 60: control device

Claims

A rotary cutter that scrapes the latence layer on the concrete surface,
A working machine for pressing the rotary cutter against the surface of the concrete,
A rotation speed detector that detects the rotation speed of the rotary cutter and outputs a signal indicating the detected rotation speed,
A torque detector that detects the torque of the rotary cutter and outputs a signal representing the detected torque.
A load detector that detects a pressing load against which the rotary cutting machine is pressed against the surface of the concrete by the work machine, and outputs a signal representing the detected pressing load.
The constant speed control of the rotary cutting machine based on the output signal of the rotation speed detector, while controlling the work machine constant load based on the output signal of the load detector, the rotary cutting machine A control device that causes the work machine to perform pressing against the surface of the concrete with a constant load,
A green cutting device, wherein the control device monitors an output signal of the torque detector during constant speed control of the rotary cutter and constant load control of the work machine.

The green cut device according to claim 1, wherein the control device compares an output signal of the torque detector with a lower threshold and an upper threshold higher than the lower threshold.

When the control device detects that the output signal of the torque detector falls within the predetermined time between the lower threshold value and the upper threshold value, the control device controls the work machine, The green cutting device according to claim 2, wherein the work machine releases the pressing of the rotary cutter.

The control device controls the work machine during the constant speed control of the rotary cutter, thereby causing the work machine to reciprocate the rotary cutter along the surface of the concrete,
When the control device detects that the output signal of the torque detector falls within the predetermined time between the lower threshold value and the upper threshold value, the control device controls the work machine, The green cutting apparatus according to claim 2, wherein the work machine shifts the rotary cutter from a reciprocating trajectory.

The control device stops the rotary cutter when the control device detects that the output signal of the torque detector falls within the predetermined time between the lower threshold value and the upper threshold value. Item 5. The green cutting device according to any one of Items 2 to 4.