JPH0475865A - 複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は表面研磨（バレル研磨を主体とし、これと同等
又は相補的作用のある研磨法を含む。このような作業は
研磨と同時にばり取りも行われる点に特徴がある）にお
いて、工作物形状及び研磨目的等をデータバンク用コン
ピュータに入力することによって、加工機及び加工条件
を出力し、その結果を加工機群の制御用コンピュータに
転送し、その指令によって所期の加工を完成させるもの
で、複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御方法及び装
置に関する。

（従来の技術） 従来、コンピュータにより研磨における加工機械及び加
工条件を求め、その条件によって研磨及びばり取りを行
う方法及び装置は開発されていたが（例えば特開昭６３
−５９６２号、特願平１−３２３２６０号）、使用され
る機械は単一であり、２種類以上の機種を必要とする複
雑な工作物（例えば内部に孔のある場合）に適用するこ
とはできなかった。

（発明により解決すべき課題） 以上の点より複数種の加工機械を使用する工作物におい
ても、このような自動化をはかることが望まれていた。

またこの場合も、コンピュータへの入力条件として汎用
性のある入力手段を採用し、いかなる場合にも入力条件
に適した機械（複数ＦＪｆ）を検索できるプログラムを
作製し、かつその機械がバレル加工機であった場合には
、複数機種各々について研摩石、コンパウンド及び加工
条件を求めることが必要となった。

（課題を解決する為の手段） 一方、コンピュータのソフトウェアに関１７ては、人工
知能の一分野と１３．て、ギエスバートシステムが開発
されている。、エキスパートシステムとは「問題領域の
専門家から獲得された専門知識を用いて推論を行い、専
門的に高度な現実の問題を専門家と同等なレベルで解決
する知的システムを言う」と定義されている。この発明
はエキスパーＩ・システムを使用し、工作物の形状、上
作物加十に要求される諸要件と加工機械（複数種）と加
１条件との関係を求めるように１−１（７かも入力は対
話方式を採用したので容易であり、また如何なる工作物
であっても加工可能の場合は、その加工機械及び加工条
件を求めることができるようにｊ７たのである。

即ち本発明の方法は、工作物をバレル加工をａむ複合研
磨装置による加工又はバレル加１．と他の研磨加工との
併用加工を行うに際し、加工条件選択用コンビ、−タへ
工作物の条件及び加工目的の条件の入力を行うことによ
って、前記コンピュータに内蔵した人工知能を用いたソ
フトウェアを稼動させ、入力条件に適（７た複合機械又
はバｌノル加玉を含む他の研磨加工との併用方法を出力
すると共に、バ１ノル加工条件をも出力１２、制御用コ
ンピュータへ上記機械及び加工条件を自動的に転送１７
、上記制御用コンピュータの指令によって加工機械及び
搬送台車の運転を制御１−、、上記機械および加工条件
によって複合加工を行うことを特徴とする複合研磨及び
複合ばり取り装置の群制御方法である。また、人工知能
はエキスパー１−システムと１７たちのである。次に、
工作物の条件及び加工Ｌｌ的の入力は、素地粗さ、仕上
げ粗さ、かどの丸み（Ｒ，）付の程度、−１−作物の大
きさ、注意点、加工目的、材質、一日の生産量、工作物
の形状、ばりの厚さ、工作物の加工場所により構成され
たことを特徴とするものである。更に、工作物の形状入
力は図形によることとしたものである。また、加工機械
は振動バレル加工機とブラッシング加工機の複合装置、
渦流バレル加工機と振動バレル加工機の複合装置、振動
バレル加工機とプラスト加工機の複合装置、重回転バレ
ル加工機構をａ゛む全自動ハイブリッドバレル加工機、
ジャイロ加工機と電解加工機との複合装置、水平式回転
バレル加工機と化学加工機との複合装置、全自動振動バ
レル加工機、全自動多重多段振動バレル加工機、全自動
遠心バレル加工機、全自動レシプロ加工機、電解加工機
、化学加工機の全部又は一部よりなることを特徴とする
ものである。

本発明の装置は、バレル加工法を含む２種類又はそれ以
上の加工法によって工作物の研磨及びばり取りを行う装
置群において、工作物の条件及び加工目的の条件入力を
行うことにより内蔵１．た人工知能を用いたソフトウェ
アを稼動させ、入力条件に適した機械及び加工条件を出
力する加工条件選択用コンピュータと、前記出力を制御
用コンピュータへ転送するインターフェイスと、前記の
機械及び加工条件によって加工を行うよう加Ｉ機械群及
び搬送台車を制御する制御用コンピュータとよりなるこ
とを特徴とする複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御
装置である。また、人工知能は、エキスパートシステム
としたものである。次に、工作物の条件及び加工目的の
入力は、素地粗さ、仕上げ粗さ、Ｒ（＝Ｊの程度、工作
物の大きさ、注意点、加工目的、材質、一日の生産量、
工作物の形状、ばりの厚さ、工作物の加工場所よりなる
ことを特徴としたものである。更に、工作物の形状入力
は、図形によることを特徴としたものである。

また、加工機械は振動バレル加工機とブラッシング加工
機の複合装置、渦流バレル加工機と振動バレル加工機の
複合装置、振動バレル加工機とブラスト加工機の複合装
置、重回転バレル加工機構を含む全自動ハイブリッドバ
レル加工機、ジャイロ加工機と電解加工機との複合装置
、水平式回転バレル加工機と化学加工機との複合装置、
全自動振動バレル加工機、全自動多重多段振動バレル加
工機、全自動遠心バレル加工機、全自動レシプロ加工機
、電解加工機、化学加工機の全部又は一部よりなること
を特徴としたものである。次に、各複合機械及び加工機
械はそれぞれ個別にプログラマプル・シーケンスコント
ローラを備えたことを特徴としたものである。更に、加
工すみ工作物の水洗・防錆・乾燥装置、未加工及び加工
すみ工作物の保管装置、研磨材の保管及び計量装置及び
コンパウンドタンク及びコンパウンド供給装置を備えた
ことを特徴としたものである。

（作　　用） この発明によれば、工作物の形状、加工によって要求さ
れる条件を対話方式によってコンピュータに入力するこ
とによって入力条件に適した複合加工機械を確率表示し
、かつ加工機械がバレル加工機であった場合は研摩石、
コンパウンド及び加工条件を求め、その出力を制御用コ
ンピュータに転送することによって、複数機種の使用を
要する加工の場合にも自動的に加工する。

（実施例） 次に、本発明の実施例を添付の図面に基づいて説明する
。

第１図はこの発明の実施例のうち加コ―機械群及び付帯
装置を示す。この構成をメカトロバレルパビリオンと称
している。またこれらの装置の名称は第１表に示す。こ
れらの装置は、すべて三菱電機■製、プログラマブルシ
ーケンスコントローラＭＥＬＳＥＫ（ｐｓｃと略記する
）により各個に自動化されており、その自動化に関して
は同一発明者・同一出願人によって個々に特許取得又は
特許出願がなされており、その番号は次の記載において
括弧内に示しである。第１表においてＣは振動バレル加
工機とブラッシング加工装置の複合装置（特開昭６２−
１８８６６７号、第１７図）、Ｄｌは全自動振動バレル
加工機（特公昭４６−２９４３２号）、Ｄ２は全自動多
重多段振動バレル加工機（特公昭６１−４０３１６号）
、Ｅは渦流バレル加工機と振動バレル加工機との複合装
置（特開昭６２１８８６６７号、第１２図、第１３図）
゛、Ｆは振動バレル加工機とブラスト加工機との複合装
置（特開昭６２−１８８６６７号、第９図乃至第１１図
）、Ｇは全自動遠心バレル加工機（実公昭５３−１８６
３８号）、Ｈは全自動レシプロ加工機（特許第８８５６
４６号）、■は重回転バレル加工機構を含むハイブリッ
ドバレル加工機（特開平１〜１７７９６８号）、Ｊはジ
ャイロ加工機と電解加工機との複合装置（特開昭６１−
１７８１６９号）、Ｋは全自動スピンフィニツシユ機（
特公昭５３〜３５６７８号）、Ｌは全自動可傾式回転バ
レル加工機（特開昭６１−１５２３６４号）、Ｍは水平
式回転バレル加工機と化学加工機との複合装置（特開昭
６１−１７８１６９号）、Ｑはフンパウンドタンクであ
る。

第１−表 」−２記のように校合加工機を一装置、ａ　１．、てま
Ｊ−めて表装置１７たのは、この組合せが複合加工機と
し、て使用する頻度か高く、相当数の実施例があり、Ｊ
４記の組合せ複合加工機を設置しておけば、ｉｐ、−機
種の加工機を複数回使用して加工する必要がほとんど無
く、加工時間をきわめて短縮するこＬがてきるからであ
る。今後この明細書の中において、名種装置を略記する
場合にはこのローマ字記号を用いる。例えばに機と言え
ば、ブラッシング加工装置と振動バレル加工機との複合
機を意味する。

これらの加工機のうち、ばらの状態で加工できる機械、
Ｄｌ、Ｄ２、Ｅ、、、ＦＳＧＳ　ｉ、Ｌ、Ｍについては
、工作物の大きさの他はとくに制限はない。工作物の大
きさに対する制限は、第４表（１１）に示す入力の際の
工作物のサイズによ−）で、サイズが加工機械の許容値
を越えるときは、このシステムによっては加工不能の表
示を出す（第１５図参照）。このシステムにおける１−
４作物は、一定容積の規定のバケットへ装入１７て供給
されるよ・）に前工程において配慮する。ばらの加工の
場合には、バケット装入状態においてそのまま前記ロー
ラコンベア４ａ、４ｂ、４ｃへ供給する。

ジグ装着又は整列を要する加工機Ｃ，Ｈ，Ｊ、Ｋが工程
の中に入るときには、あらか【２めジグに装着、又はジ
グ」−７に整列させておく必すがある。

この操作は土４記加工機が選定されたとき、その旨表示
し、手動で行う。また、設置事業所において特に頻繁に
加工する］０作物について自動装？１￥；置を設置する
ことは６■能である。この−例は、同一発明者による特
開昭５　（１−１４Ｑ　０７６号に示す。

また、チャッキング及びジグ装ｒ；の１法は多岐である
ので、これらの１−程が入るときは汎用というわけには
いかない。例えば、チャッキングの場合に−）いて言え
ば、一定範囲の径の川向形τあ−１て４周の研磨を必要
と１〜ない場合（外周チャッキング）、一定範囲の長さ
の棒状工作物てあ−、てチャッキング可能の軸の付属す
る場合（軸によるチャッキング）等であり、類似形状の
一■−作物をジグ上に整列して順次加工することができ
る。従って、事業所において加工する工作物の形状吉、
その加工軸度によって、ジグ及びチャッキングの形状を
決定する。実際の工作物の加工においては、丁のような
例は多いので、実用」−は特ｉ＝障害は無い、、複合で
、かつチャッキングを必ｆとする加工機Ｃ及びＪは本来
は単能機であって、特定の４−作物の加工用として製造
されたものであるが、上記の配慮を加えてラインに組込
むことがＴ：きる。従って、この種の機械の選定は後に
述べるように設置事業所において頻繁に加工する工作物
に対するコード番号を付−リし、これをデータバンクコ
ンピュータに入力する；二とによって行う事例が多く、
通常の入力により加工条件を選定し、それによってこれ
らの複合加工機を選定する事例はあまり多くはない。ま
たこのシステムの配置においては、ブラッシング加工及
びブラスト加工は、Ｃ又はＦに組合せられた複合加工し
、か出来ないような構成となっている。これは前述のよ
うにこの組合せの事例が多く、ほかのバレル加工との組
合せの事例が少ないからであって、事業所の事例によっ
て他のバ１ノル加工機との組合せの事例の多いときはそ
のような複合加工機を作るか、又はブラッシング加−１
−機及びプラス１−加工機を中種と１２、複合加工の際
にブラッシング加工ｇはブラスト加工が完了してから、
他のバ１ノル加工機に移１２、加−１７を行うようにす
る。要するに、複合機械及び中能機械の組合せは、これ
を使用する事業所の現在の、または近い将来を見通］７
だ工作物の種類を勘案Ｉ−７で最も適切なように選定す
る。

第１図中５１、Ｓ２は搬送台車であり、ＣＰＵの指令に
したがって、各装置を巡回］７、工作物、研磨石の運搬
、供給を行う。Ｔはその軌道である。

無人搬送台車及びその制御方法は公知であり、各種の装
置が市販されている。本発明では東洋運搬機■製のＴＣ
Ｍ無人搬送車ＡＷＢ３（自動積載装置付）を使用してい
る。

集中制御室■にはＣＰＵ及び必要があればブタバンク用
のコンピュータを収容する。これは前記Ａ乃至Ｕまでの
全装置と同一平面でなく、」二階に設けた方が全体を観
察するのに便利である。次に水洗・防錆・乾燥装置（後
処理装置）Ｂ、研磨石保管及び定量供給装置Ｕについて
は、特願平１−３２３２６０号に詳細に記載しであるの
で、ここでは簡単に説明する。工作物保管装置及び化学
処理装置Ａは工作物保管装置、前処理装置、化学加工装
置、電解加工装置を併用した装置であり、その構造は第
２図、第３図に示す。工作物保管装置は工作物を収容す
る空間であり、未加工工作物を収容するラックと加工す
み工作物を収容するラックと双方を設ける。両者はほぼ
同一の機構で差支えない。或いはラックより引出して加
工した後、再び前のラックへ返すようにすれば、両者を
兼用させることができるので、工作物保管装置は１セツ
トあれば差支えない。ここでは１セツトの例を示した。

なお、本発明には複数台の加工機を用いて加工を行う際
に、第一工程が完了して第二工程に移るとき、第二工程
の機械が空いていないときの半製品工作物の機械の空き
待ちの場合には、この工作物保管装置を使用する例につ
いて記載したが、このような半製品の格納庫は別に設け
た方が便利である。このような工作物保管装置と、それ
より工作物を取出す機構は自動倉庫として公知である。

第２図、第３図においてラック１０は工作物を収容する
スペースで、図には４ｘｌＯ−４０種類の工作物を収容
できる図を示したが、必要に応じて数を増加させること
ができる。工作物保管装置の前面にはトランサーホーク
１を設置する。

該トランサーホーク１は、工作物保管装置の前面を左右
移動及び昇降可能に構成してありＣＰＵ（後述する）の
指令にしたがって加工すべき工作物を選定し、ラック１
０より取出し、ロボットハンド２へ転送する。このロボ
ットハンド２は上下に移動可能及び上方軌道３ａ、３ｂ
上を左右に摺動可能に構成しである。上方軌道３ａ、３
ｂの下方床面にはローラコンベア４ａ、４ｂ、４Ｃ％　
前処理槽５ａ、５ｂ及び化学処理槽６ａ、６ｂを設けで
ある。前処理槽は例えば脱脂槽及び水洗槽であり、化学
処理槽は化学加工槽及び電解加工槽であり、いずれも工
作物を収容した篭状のキャリアを浸漬し、バッチ処理を
行う。この際、前処理の場合に脱脂槽および水洗槽を、
化学加工及び電解加工の場合はそれぞれの檜を使用し、
いずれもＣＰＵの指令によって槽を選択するように構成
しである。研磨石保管及び定量供給装置は第１図Ｕに示
す。これは多数の研摩石保管槽１１と、その前方を走行
する研磨石パケット１２とよりなり、ＣＰＵの指令にし
たがって必要な研磨石の指定量を研摩石保管槽１１より
研磨石パケット１２へ移し、これを搬送台車によって指
定の加工機械へ搬送し、加工終了後の研磨石を再び研摩
石保管槽１１に返還する。

水洗・防鯖・乾燥装置Ｂは第４図及び第５図に示す。両
図において基台２１上に支柱２２ａ、２２ｂを直立させ
、支柱２２ａ、２２ｂの上方には上方ガイド２３及び中
間ガイド２４を固定しである。上方ガイド２３及び中間
ガイド２４にガイドされてハンド取付枠２５が、第４図
において駆動ギヤーモータ２６によって左右に摺動しう
るようになっている。ハンド取付枠２５には昇降シャフ
ト２７を垂直に取付けてあり、固定機構２８を駆動モー
タ２９によって昇降するようになっている。

前記固定機構２８には複動のクランプシリンダ３０が固
定してあり、このシリンダは左右にピストン及びピスト
ンロッドを備え、その各々の先端にはパケット固定枠３
１ａ、３１ｂを固定してあり、この固定枠の間に図に示
すようにパケット３２を固定するようになっている。こ
こにパケットの記号は総称のときは添字の無い３２を用
い、個々のパケットを指すときは添字ａ、ｂ、ｃ・・・
を付するものとする。すなわちクランプシリンダ３０の
ピストン側へ加工流体を導入することによって、固定枠
によるパケット３２の固定を解き、ピストンロッド側へ
加工流体を導入することによってパケット３２を固定す
るようになっている。

前記固定機構の下方の基台２１上にパケット搬送台３３
を設置しである。パケット搬送台３３には駆動ローラ列
３４ａ、３４ｂを備え、これらのローラを駆動すること
によって、その上方のパケットを３２ｃより３２ａへ、
又は逆に３２ａより３２ｃへ移動することができる。ま
た、搬送台３３の端末にはストッパ３５ａ、３５ｂを設
け、搬送台型Ｓへ、の受渡しを行う際の位置の規制を行
う。

中間ガイド２４の下方には後処理装置槽を設ける。

この槽の数は特に制限は無く、必要に応じて選択できる
が、図では脱水防錆槽３６、超音波脱水槽３７、超音波
アルカリ洗浄槽３８、洗浄槽３９を備えている。超音波
を使用する洗浄脱水槽の下方には超音波発振器４０ａ、
４０ｂを設置１．である。

以上述べたような構造に基づき、この水洗・防錆・乾燥
装置の作動を説明する。

この装置は前に述べたようにプログラマブルシーケンス
コントローラ（ＭＥＬＳＥＫ）により制御されており、
シーケンスの変更、または他用のシーケンスを採用する
ことが可能である。加工する工作物を収容１．た工作物
パケット３２は、搬送台車Ｓによって後処理装置Ｂの前
方に搬送される。搬送台車又は後処理装置の近傍に設置
されたロボットハンドによって、パケット３２はパケッ
ト３２ｅの位置に移送される。移送が終れば転動ローラ
群３４ａ、３４ｂが駆動され、パケットは３２ａへ移動
する。この移動はパケット搬送台３３の支柱側端末に設
けられたリミットスイッチにより感知され、その信号に
よって固定機構２８が降下し２゜、固定枠３１　ａ、　
３１　ｂによってパケットを挾持し、上昇・移動させ、
各々後処理槽に順次に浸漬］８．洗浄等を行い、完了す
れば前記と逆の経路をとっτバケットは再び３２ｅに運
ばれ、ここで搬送台中Ｓによって工作物保管装置Ａへ運
ばれ格納される。

次に、コンピュータ・ハードウェアについて説明する。

全体の制御系は第６図に示すとおりてあり、後述するデ
ータバンク用コンピュータ（ＰＣ−９ｆ１００）の出力
は計算機リンク用インターフＪ、イス（１，３０ＢＳＣ
）によって制御用コンピュータ、ラインマスターに伝え
られ、内蔵の半導体補助メモリー（１，３０ＡＭ＋）に
蓄えられる。これらの信号はリンク１ノジスター（１３
０ＭＳＮＰ２２）を通じてＣＰＵと連絡され、かつ加工
装置群を制御するローカルシーケンサ＝　（１，Ｓと略
記する）、ＬＳＩ、Ｌ　Ｓ　２−＝、Ｌ　Ｓ　ｍ及び測
定器を制御し、かつ測定結果を転送するローカルシーケ
ンサ＝ＬＳｎ−ＬＳｐ　（但ｊ７、ｎ−ｍ４１゜ｐ＞ｎ
）に指令を出す。これらの添字１．２・・・ｍは第１表
に示す機械装置群に対応するものである。

かつローカルシーケンサ−は各種容量のものを必要に応
じて使用する。リンクレジスターとローカルシーケンサ
−とは図に示すように公知の電線又は光ファイバー　（
ＭＥＬＳＥＫ−ＮＥＴ）を通じて環状に結ばれており、
この制御系を慣例に］７たがってラインマスター（［７
Ｍと略記する）と称することとする。

ラインマスターは図には単線を用いた例を記載しである
が、これを複線と１２、装置に異常があ−λたときは逆
戻りしてＣＰＵに異常を知らせるようにすることもでき
る。また、ラインマスターには第６図に示すとおり、キ
ーボード及びデイスプレィ（Ｌ７ＣにＴ−８ＥＴ）　、
プリンタ（Ａ７ＰＲ）、補助メモリーとして（Ｌ６ＤＳ
Ｕ−８５フロツピーデイスクＦＤ及びハードディスクＨ
Ｄ内蔵）を備えている。

データバンク用のコンピユー−夕系統のハードウェアの
構成は、第７図に示すように、データバンク又は適合機
械及び加工条件の選択のみを行う場合も考慮してコンビ
ニｙ７−タ本体としては最も普及度の高い日本電気東）
製ＰＣ−９８０１（本発明では一例トＬテＰＣ−９８０
１ＶＭ２１　、　　メモＩＪ−数Ｇ４０にハイｌ□）　
であり、その他デイスプレィ装置（ＰＣ−ＫＤ８５４）
　、プリンタ（ＰＣ−ＰＲ２旧Ｆ２）、ハードディスク
（１，１１０−２ＯＮ、２０Ｍバイト）、マウス（ＰＣ
−９８７２１，）を使用した。

これは−例であり、同等の構成を用いれば如何なる機種
であっても差支えない。

また、システム開発に用いた既製ソフトウェアは第８図
に示すように、（１）　ＭＳ−ＤＯ８Ｖｅｒ、３．Ｉ　
　（フィクロソフト社、ディスク・オペレーティング・
システ／Ｊ　、（２）　ＥＸＳＹＳ　Ｖｅｒ、３．２．
４（米国エキジス社製）　、（３）　ＥＸＳＹＳ　ＰＲ
ＯＦＥＳＳ［０ＮＡＩ、　Ｖｅｒ、１．１．２（同前）
、（４）　ＭＩＦＥＳ−９８Ｖｅｒ、４．Ｏ、（５）　
Ｎ８８ＢＡＳＮ３８ＢＡＳＩＣ（版）インクプリンタ、
（６）　Ｎ８ｇＲＡＳＩＣ（ＭＳ−ＤＯ９版）コンパイ
ラ−１（７）　Ｚ’ｓ　５ＴＡＦＦ　Ｋｉｄ　９ｇ　Ｖ
ｅｒ、２．０　、（８）その他、開発用ユーティリティ
である。前記ＭＳ−１１Ｏ３は、いわゆるＯ８（オペレ
ーティングかシステ１１）の一種であり、このＯ８は各
種アプリケーションソフトとコンピコ、−夕本体の中継
を行うもので、各アプリケーションソフトは前記ＭＳ−
ＤＯ８の上にある。

（実施例、開発したソフトウェア） この発明の装置群は複合加工を主体とし、メカトロバレ
ルパビリオンを主対象としているため、複合加工の種類
は第１表に示した機械及びこれらの組合せに限られ、こ
れらの装置によって加工できないものは不可能の表示を
させるようになっている。このシステムにおける複合加
工は原則としてバレル加工（複数工程を含む）と、その
他の加工法との２種類の組合せを取扱っている。また、
バレル加工はその他の加工の後に行うことを通例として
いる。複合加工を行う条件としては、第１にはバレル加
工の加工能力が要求される能力を満たさない場合、第２
にはバレル加工の行うことのできない部位（例えば孔の
内部等）の加工を行うことを要する場合に大別される。

前者はＦＡＤ（ＦＩｎｉｓｈｌｎｇ　Ａｂｉｌｉｔｙ　
Ｄｉａｇｒａｇ＋）の使用によって判定し、後者は決定
表によって判定するようにしている。複合加工における
加工条件決定のシステムのブロック図は第９図に示す。

加工能力図Ｆ　Ａ　Ｄ　（Ｆｉｎｉｓｈｉｎｇ　Ａｂｉ
ｌｉｔｙ　Ｄｉａｇｒａ＋ｍ）は、加工能力の点からバ
レル加工のみて研磨目的を達成することができるかどう
か判断するものである。バレルの加工能力を第１０図に
示すように、仕上げ前と仕上げ後の工作物の状態を３次
元のＦＡＤで表す。ＦＡＤは、ばりの寸法、エツジのＲ
１表面粗さの状態を３次元の立体で表したものである。

第１０図の左側の立体（Ｆ左）の内部は仕上げ前の工作
物の状態を表しており、右側のＦＡＤ（Ｆ右）の内部は
仕上げ後の工作物の状態を表す。

仕上げ前の工作物の状態が、Ｆ左の立体の内部に存在し
、かつ仕上げ後の工作物の状態が、Ｆ右の立体の内部に
存在する場合は、単一のバレル加工のみで研磨目的が達
成できる。一方、仕上げ前の工作物の状態が、Ｆ左の立
体の内部に存在しなかった場合、あるいは仕上げ後の工
作物の状態が、Ｆ右の立体の内部に存在しなかった場合
は、ｊｌｔ−のバレル加工では研磨目的が達成できない
ため、複合加工が必要となる。前者の場合は、バレル加
工の前に他の加工を行う。

また、ＦＡＤは、他の加工法についても加工能力を表す
ために用いられる。工作物の仕上げ前の状態が、バレル
加工のＦＡＤの立体の内部に存在せずに、その他の加工
法のＦＡＤの立体の内部に存在する場合には、バレル加
工の前加工としてその他の加工法を選択する。第一の加
工法による工作物の仕上げの状態は、ＦＡＤの立体の最
大加工能力の８０％程度とし、その値が第二の加工法（
バレル加工法）の工作物の仕上げ前の状態とする。

さらに具体的な加工法の選択については後に述べる。

また、ＦＡＤにおける座標の決定は、研磨時間の決定と
同様に係数法を用いる。つまり、最初に基準となるＦＡ
Ｄを作成し、加工法あるいは材質が変化した場合のＦＡ
Ｄは、基準となるＦＡＤに対して係数処理を行うことに
より新たに作成する。

係数処理によって移動する座標は、第１１図に示す７点
となる。

決定表は、工作物の形状の特徴・注意点と各種加工法の
２次元テーブルとなっており、バレル加工が困難な工作
物の形状条件を判定することができる。

これらの決定表の一例を第２表に示す。工作物の形状、
パリの発生位置と寸法、仕上げ粗さの程度については、
エキスパートシステムの画像による入力システム（第１
２図（ａ）（ｂ）（Ｃ）　）によりデータの入力を行う
。そして、その決定表は、研磨目的と工作物の形状（立
体、棒、板、あるいはフレーム状であるかどうか）ごと
について作成している。

このシステムの特徴は黒板システムのモデルを基本とし
、大きく別けて３つのエキスバーｔ−システムで構成さ
れている。第１３図に示すように、工作物の加工条件を
入力すると、−まず複合加工法選択プログラムを実行し
た後、第一段階［Ｉのエキスパートシステムが研磨機械
をどのようなものにするかの推論を行っている。ここで
は、市販のパッケージと独自に作成された外部推論支援
システムで構成されている。第二段階目の、１ギスバー
）システムでは、第一段階で推論された結果の機械別に
、それぞれ専用のエキスバーｔ−システムでコンパウン
ドと研摩石の推論を行っている。ここでも、市販のパッ
ケージと独自に作成した外部推論支援システムで構成さ
れている。

システム全体の構造は第１４図に示すようにエキスパー
トシステムの集まりである。ここでは、そのシステムの
流れを各ブロックごとに説明する。

［１］では、加工する工作物の諸条件を入力する。

［２］では、入力条件をもとにバレル加工のみの単一加
工で加工目的を達成出来るのか、あるいは複合加工が必
要なのかを判断し、複合加工が必要と判断された場合は
、研磨［目的を達成出来るような複合加工法を推論する
。そして、判断された結果をもとに、バッチファイル■
を作成している。

［２］において、複合加工が必要と判断された場Ａ、は
、次に［３］が実行される。バレルのみの単一加工が可
能の場合の処理については、［３］［４］を除いてほと
んど同じであり、かつ特願平１−−３２３２６０号に詳
記されている。

［３］では、［２］において選択された加工法を表示し
、そこからＥＸＳＹＳを実行さぜる加工法を選択する。

そして、　［４］でその選択結果に対応して各エキスパ
ートシステムの実行を制御するバッチファイル■を作成
している。

［５］ては、［４］で作成されたバッチファイル■によ
って第−段階口のエキスパートシステムとして機種選択
を行っている。ここでは、内部から［６］の外部推論支
援システムへ制御を移１７、ＥＸＳＹＳではカバー出来
ない部分の推論を行っている。さらに、ＥＸＳＹＳで推
論された結果を、［７］で再び外部推論支援システムを
実行させ、機種選択の推論結果をより高度なものとして
いる。

［８］では、第一段階のエキスパートシステムで推論さ
れた結果に対応して、第二段階目のエキスパートシステ
ムの実行を制御するバッチファイル■を作成している。

ここでは、第二段階目のエキスパートシステムを実行す
る機種を自由に選択することも可能である。

［９］では、［８］で作成されたバッチファイル■によ
って、各エキスパートシステムを実行している。

［１０］では、［９］で推論されて出力された研磨石の
種類別に、加工に最適な研磨石のサイズを決定している
。

［１１］では、研磨石の種類別に、研磨時間を決定して
いる。

［１２］では、これまでに推論された結果を画面に表示
し、゛それを印刷している。

［１３］では、終了確認としての機能を持ち、条件を変
更しての再実行や、確信度の異なる機種についての再推
論を可能とするバッチファイルの作成も行っている。

このプログラムは推論された結果をすべて表示したり、
印刷したりする機能を備えている。また、複合加工法選
択表示及び実行機種選択プログラムで選択した前加工機
種を表示、印刷できるようにし、選択した複合加工法の
優先項目を表示できる。

機種及び研磨条件の検索終了を確認するための終了確認
プログラムを設けている。例えば推論結果に対して満足
しない場合、違う確信度の推論結果を見たいとき、第一
優先の推論機械が故障等により使用できないとき、第二
順位の機械による推論結果を表示したいとき、条件の一
部を変更して第一段のエキスパートシステム（機種選択
）からやり直したい場合などの処理を自動的に行わせる
ための機能を持っている。また、そのためのバッチファ
イルも作製している。

推奨機械及び推奨加工条件を検索するための入力項目は
第４表に示す１２項目である。

これらを条件入力プログラムで入力することによって、
各種研磨機械を選択し、研磨機減刑の推奨加工条件を出
力することができる。上記の内「Ｒ付け」とはエツジを
丸めて曲率をつける作業を意味し、その曲率の半径を■
■で表わす。

ｒＥＸｓＹｓ　Ｊを用いて推論させる場合は、プロダク
ションシステムであるから、ＩＰ−ＴＩＩＥＮ　　（も
し〜であったならば）形式のプロダクションルールとな
る。この場合、ルール構築時の入力データは限定詞（Ｑ
ＵＡＬＩＩ’ｌＢＲ）と選択詞（ＶＡＬＵＥ　）から構
成されており、出力データは選択枝（ＣＨＯＩＣＥ）か
ら構成される。

以上のようにして、全データか求められたならば、それ
をプリントアウトすることができる。これには入力条件
、選択された機種、バレル加工におけるコンパウンド種
類、入力条件のすべてを満足する研磨石の品質、形状、
サイズ、研磨時間等すべての出力を印刷することができ
る。しかし、通常はこのような詳細なデータは必要とせ
ず、後述するように第一候補のみのコンパウンド、研磨
石及び加工時間をプリントアウトすることが可能であり
、通例はこのような表示を選択し、疑問又は問題の起っ
たときに全データを打出すようにする。

以上の結果として選択された機種及び加１−条件が決定
すれば、これをデイスプレィ上に表示し、第６図に示す
ように制御用コンピュータへの転送を行う。この場合、
制御用コンピュータとしてはラインマスターを使用した
例をあげたが、通常の制御用コンピュータ、例えば三菱
電機■製ＭＥＩ、Ｃ０Ｎ７０／３０などが利用できる。

要するにデー一タバンク用コンピュータと加工機制御用
のプログラマブル・シーケンス・コントローラとは、制
御用コンビ１−タ及びインターフＪイス、マスターブロ
グラマブルシーゲンス・コントローラ等を介して接続す
ることができる。

（システムの実例：その１） 以］−述べた構造に基づき、このシステムの作動を第１
５図によって説明する。これは−例であって、種々の変
形を考えることができる。

まず、順次加工システムについて述べる。工作物が人前
１７だならば、それが登録済みか否かを調査する。通常
流れている工作物の場合は現場で判明しているので、例
えば図面又は名称による登録済み工作物の登録番号表を
作製しておき、それを作業伝票に記載して、１−作物と
一緒に流すという方法をとれば良い。もっとも登録番号
をミスしても、入力デル夕を入力すれば加工条件を出力
できるので、特に支障はない。登録番号の無いもの、又
は不明のものについては第４表に示す入力項目を工作物
より採取１２、これをデータバンク用コンビ、−夕に入
力する。データバンク用コンピュタは先に述べたような
原理に基づき機種及び加１条件を出力し、これをデイス
プレィ」二に表示する。

要すればこの時点で機種及び加ｒ′、条肖の点検及び訂
正を行うことかできることは前に述べｔ、−とおりであ
る。

単、−バ１ノル加工機及びバ１ノル加工機複数Ｉ稈より
なる加工が選定されたときは、特願平１−−−３　’、
２３２６０号によるシステムで加工ｉｊＪ能であるので
、当該システムへ送イ＝ｉの表示を出し２、このシステ
ムを使用し５ない。但し、本システムは渦流バＩ／ル加
１−機と振動バレル加工機の組合せがあるので、この組
合せ装置が出力されたときは、本システムを使用する。

但し、これは便宜的なものであり、このシステム内には
バレル加７「の組合ぜによる複合加工が入っていても差
支えなく、この技術範囲に属することを示している。次
に、選定された加工が本システムで可能か否かの判定を
行う。不可能の条件と１７では、前に述べたザイズの犬
きずぎるとき、条件変更不能の加工機が選定されて、設
置された加工機がその条件に合致１．ないとき、ジャイ
ロ加工機においてチャッキングが適応しないときであり
、これらの場合には、本システムで不ＯＪ能の旨を表示
する。その際は通常手動に切換えて加工を完了する。

次に、制御用コンピュータは出力に対応する複合機の有
無を判定する。複合機があればその空くのを待ち、加工
を行う。この際、バレル部分は研磨石及びコンパウンド
は出力された加工条件に一致するように研磨石及びコン
パウンド溶液をバレル槽内に導入し、蓋のあるものは蓋
の着脱等を行う。すなわち、データバンクの選択］また
加工条件に対応１７た複合機のあるときは単一機の場合
と同様な操作によって加工を完了することができ、この
点が本願システムの優れた利点の−っである。

導入された工作物のデータバンク出力の加工条件に対応
する複合機の無い場合には、まず第一］−程の加工を行
い、完了後指定の第二工程の加工機へ搬送し、第二工程
の加工を行う。上記のようにして工作物保管装置のロー
ラコンベア４に装入された工作物の指定加工機械が空い
ているときは、そのままその指定加工機械に移して加工
を行い、空いていなければ工作物保管装置へ収容１．て
、その機械の空くのを待つ。または工作物保管装置とほ
ぼ同一構造の半製品保管庫を設けても良い。これは２種
類の加工を行うとき、第一工程を終了１゜た時点で第二
工程の機械の空いていないときの半製品工作物の一時置
場と１−でも利用できる。この際、ＬＭにはラック番号
とそれに収容された工４１物番号とを記憶させる。かく
して順次１−作物を導入し、各々の工作物について指定
加工機の空いているときその加工機へ搬入して加工を行
い、指定加工機の空いていないときは工作物保管装置へ
収容する。かくしてラックが満開で、かつ到来し５た工
作物の指定加工機が空いていないときは、工作物の供給
を停止（７、いずれかの空くのを待つ。

指定の加工時間が終了すれば加工機を停４１−シ、要す
れば工作物と研磨材とを分離１２、工作物は工作物用保
管装置へ収容し、研磨材は研磨材ホッパーへ返還し、新
しい工作物を受入れる。

また、加工機械及び加工条件の補正過程を経ることなく
、出力条件を直接ＬＭへ転送して自動加工を行うことも
できる。いずれにしてもこの加工条件は、ＬＭへ転送さ
れると共に、この工作物番号と加工条件とが登録される
。自動加工を行わないときはここで終了となり、手動に
より選定機械による加工を行う。

（システムの実例：その２） 次に一括加工システムについて説明する。

すなわち工作物保管装置の各ラックへは未加工工作物を
収納しておき、前もって定めた工程管理表、またはラッ
ク番号の順に加工を行い、加工済みの工作物はもとの番
号のラックへ返還する。すなわち、ラックに収容された
未加工工作物がなくなるまで自動的に加工が行われ、完
了した時点においてすべてが加工済みとなる。この際、
加工済み工作物を系外へ搬出すれば、未加工工作物を順
次導入することができ、前記の順次加ニジステムとの中
間のシステムとなる。

また、加工済み工作物保管装置を設ければ、加工中にお
いて加工済み工作物を搬出し、米用−１−丁。

作物を導入することもてき、このシステムも順次加ニジ
ステムとの中間のシステムとなる。

（検索及び加工の実例：その］） 第１６図に示すモーターシャフトの入力条件は次のとお
りであり、孔の内面の加工があるので、電解加工機を使
用せざるを得ないことかわかる。

また、シャフトをチャッキングしてジャイロ加工を行う
。すなわち１機が選択される。この場合は、手動による
工作物の配列を要する。

［入力条件］ 素地粗さ 仕上げ粗さ Ｒ付は量 注　　意　　点 研磨目的 材　　　　　質 １日の生産量 ばりの厚さ 加工場所 細である（０．８１〜１．７０−） 細である（０．８１〜１．７０ｐ） ０．１０１　〜０．２　ｗｒ層 なし ばり取り、面内上 合金鋼 ２．０００個 ０．１−０．１５１ 孔内面、外面が曲面、孔エツジ、 外エツジ（直角） 寸　　　　　法： 最大長（Ｌ）：　１００ｍ　　　最大幅（１）＋　２０
　ＷＩｒａ最大高（ｔ（）：　２０　ｍ＋＊　　　最大
厚（Ｔ）：なし［出力条件］ 第−工程二電解加工機 第二工程：ジャイロ加工機 （コンパウンド：　ＬＣ２０５、研磨石：ＦＦＣ。

研磨時間二３分） 総合機種：１機 なお、ジャイロ加工機は把持部によってもその加工可能
範囲が限定される。第１６図のようなシャフト部を有し
、これを把持するチャックを備えたジャイロ加工機が設
置しであるときは、第１７図に示すようなカーエアコン
用シャフト付ロータは加工可能であるが、第１８図に示
すような外面黒皮のシリンダ（孔端面のばり取りの時は
ブラッシング＋ジャイロ加工、孔内面まで研磨を要する
ときは電解加工士ジャイロ）のチャッキングは出来ない
。

これらは設置機械のチャッキング寸法によって加工可能
か否かを決定する。また工場への設置は使用頻度の高い
工作物に対し、チャッキングの形状を選ぶものとする。

（検索及び加工の実例：その２） 第１９図に示すベアリングコロは、旋削面が残存して素
地粗さがあらく、仕上げ粗さが微細であるので、バレル
１工程では不可能であり、渦流バレルの後、振動バレル
加工機で精密加工することが要求され、Ｅ機を使用する
こととなる。入力条件及び出力結果は次のとおりである
。

［入力条件コ 素地粗　さ：粗である（３．１〜５ＩＪＩＴ＋）仕上げ
粗さ：微細である（０．３１ｕ１１以下）Ｒ付は量：　
０．０８〜０．１　＋ａｍ注　意　点：材質が錆びやす
い。打痕に注意研磨目　的：光沢仕上げ 材　　　質：鋼 １日の生産量：　５０，０００個 ばりの厚さ：　０．１〜Ｏ，Ｉ５ｍ＋ｓ加工場所：外曲
が曲面、端面が平面、外Ｊ６ツジ（直角） 寸　　　　　法： 最大長（１，、）　：１６師　　最大幅（ν）＝６１１
ＩＩｌｌ最大高（Ｉｔ）：　６ｍｍ　　　最大厚（Ｔ）
：な１゜［出力条件］ 第一上程　渦流バレル（コンパウンド：　ＬＣ−２０５
研磨石：　’ＡＸＴ　、　＆Ｊｆ磨時間、２０分）第二
上程振動バレル（コンパウンド：　ＬＣ−２０５、研摩
石：Ｃ８、研磨時間：４０分） 総合的加工機：ＥＲ （検索及び加工の実例二その〒３） 第２０図に示夛−゛コーンロッドの加工はスケール除去
工程があるので、プラスト加工と振動バ１ノル加丁との
複合加工となる。すなわち、Ｆ機が選択される。振動バ
レノ１．加工にお１」るコンパウンドは１１Ｂｃ　、研
摩石はＣＲＰ−５か選択される。

［入力条件］ 素　地ＩＪｔ　　さ：粗である（３．１−５１Ｊ１１１
）（１、−Ｌげ）且さ：微細である（０．８〜０．４圓
以ド）Ｒ付は量：　０．０８−ｏ、ｉ關 ｌ十　意　点：重いのて打痕に注意 研磨　［１的：重スノｒ−ル取り、付盾物除去、面白１ 祠　　　　質：鋼 １日の生産量：　８．０００個 加　王場所：外面が甲面、丸穴工・ソジ、外スリブ１−
の内エツジ、外工・ソ ジ（直角） 寸　　　　　法： 最大長（Ｌ、）：　２５０ｍｍ　　最大幅（Ｗ）：８０
ｍｍ最大高０１）：　１８部　最、大厚（１’）：なし
［出力条件］ 第一工程：ブラスト加工 第二工程：振動バレル加工（コンパウンド：１ＩＢＣ研
心石：　ＣＲＰ−５） 総合機種５Ｍ機 （検索及び加工の実例：その４） 第２１図に示す水栓金物は、内部研磨（清浄配管用）及
び雌ねじ部ばり取りを要求されるので、化学加りを行う
。バ１ノル加−１は同転バレルが選択されたので機種Ｍ
による加工を行う。

［入力条件］ 素　地租　さ：微である（０．８　＝０．４　ｕｍ）仕
上げ粗ざ：微細である（０．８−以下）Ｒイ・ｊ　け　
量８０．０８〜０．１順以上であるパーツの注意点：微
細な穴や溝かあり、袋穴状、打痕皆無、打痕に注意 研磨　ＬＩ　的二曲向−Ｌ（維持）、光沢仕上材　　　
　質：銅合金（銅） １日の生産Ｂ　：　８．０００個 ワークの加工場所：内部穴、丸穴エツジ−４法： 最大長（［、）：２５ｔｎｍ　　　最大幅（Ｗ）：２５
ｍｍ最大高（ＩＩ）：２５ｍｌＩ１Ｍ、犬厚（Ｔ）＋　
２ｍｍ［出力条件］ 第−Ｉ程：化学加上 第二工程・回転バ１ノル（１ンバウンド：　ＬＣ２、研
摩石：１）Ｓ、研磨時間、３時間） 総合機種５Ｍ機 （検索及び加工の実例：その５） 第２２図に示すようなブツシュは内面＆）ｆ磨を要する
ので、化学加−Ｖ、（又は電解加−Ｔ−）と遠心バレル
加二Ｆの複合加工となる。この？ｊ７合機は設置されて
いないので、第１図に示す配置においてはＡ機＋Ｇ機の
２工程となる。

［入力条件］ 素地租さ： 仕上げ粗さ： Ｒ付は凹： 注　　意　　点： 研磨［１的： 材　　　　　質： ｉ　Ｅｌの生産量： 加工場所： 微である（０．８　＝０．４　ｍ） 微細である（０．３−以下） ０．０８〜０．１　ｍｒａ 打痕に注意 光沢仕上 銅合金 ２０．０００個 丸穴内面、外面（曲面）、外エ ツジ（直角） マ１　　　法： 最大長（１，）　：　１日ｍｍ 最大高（ＩＩ）：６順 ［出力条件］ 最大幅（ν）：　６ｍ 最大厚（Ｔ）：　１ｍｍ 第−工程：化学加工 第二工程：遠心バレル（コンパウンド：　ＨＢＣ。

研摩石：　Ｃ３，研磨時間：１５分） 以上のような実例において、検索データを制御用コンピ
ュータに転送して加工を行ったところ、機械の作動及び
加工結果はいずれも良好であった。

（発明の効果） 以上述べたようにこの発明によれば、データバンク用コ
ンピュータに対し、工作物の条件及び加工目的の条件入
力を行うことによって、バレル加工装置を一機種とし、
これと組合せた他の研磨加工装置とによって行われる複
合研磨加工条件をエキスパートシステムによって選出し
、複雑な形状の工作物に対しても推奨複合加工法を出力
することができるのみならず、制御用コンピュータへ上
記機械及び加工条件を転送し、上記制御用コンピュータ
の指令によって加工機械及び搬送台車の運転を制御し、
上記の推奨機械及び推奨加工条件によって加工を行わせ
ることができる卓効を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例のうち加工機械群及び付帯装
置を示す。第２図は同じく］−作物保管装置及び化学処
理装置の平面図、第３図は同しく第２図の側面図、第４
図は同じく水洗・防錆・乾燥装置の平面図、第５図は同
じく第４図の側面図、第６図は同じくライン制御を示す
ブロック図、第７図は同じくコンピュータと他の機器と
の関連を示すブロック図、第８図は同じくコンピュータ
と使用されるソフトウェア−の関連を示すブロック図、
第９図は同じく加工のフロー図、第１０図は同じく加工
能力図、第１１図は同じく加工能力の座標点を示す図、
第１２図（ａ）は研摩石決定の為に加工場所入力に使用
する画像データの立体用を示し、（ｂ）は同じく棒用を
示し、（Ｃ）は同じく枚用を示す。第１３図は同じくエ
キスパートシステムの概略を示すブロック図、第１４図
（ａ）は同しく複合加工用システムを示すブロック図、
同じ＜（ｂ）は機種選択用エキスパートシステムを示す
ブロック図、同じ＜（Ｃ）は各機種別条件選定エキスパ
ートシステムを示すブロック図、第１５図は同じく加Ｉ
システムのフロー図、第１６図乃至第２２図（ｂ）はこ
の発明により研磨する工作物の夫々の例示斜視図である
。 １・・・トランサーホーク ２・・・ロボットハンド ３ａ、３ｂ・・・上方軌道 ４ａ１４ｂ１４Ｃ・・・ローラーコンベア５ａ、５ｂ・
・・前処理槽 ６ａ、６ｂ・・・化学処理槽 １０・・・ラック １１・・・研摩石保管槽 １２・・・研摩石パケット １３・・・パケット搬送台 １６．１７．１８．１９・・・後処理槽２１・・・基台 ２２ａ、２２ｂ−支柱 ２３・・・上方ガイド ２４・・・中間ガイド ２５・・・ハンド取付枠 ２６・・・駆動ギヤモータ ２７・・・昇降シャフト ２８・・・固定機構 ３０・・・クランプシリンダ ３１ａ、３１ｂ・・・固定枠 ３２ａ、３２ｂ、３２ｃ・Ｉ作物パケット３３・・・パ
ケット搬送台 ３４ａ、３４ｂ・・・駆動ローラ列 ３６・・・脱水防錆槽 ３７・・・超音波脱水槽 ３８・・・超音波アルカリ洗浄槽 ３９・・・洗浄槽 ４０ａ、４０ｂ・・・超音波発振器 特許出願人　株式会社チップトン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　工作物をバレル加工を含む複合研磨装置による加工
   又はバレル加工と他の研磨加工との併用加工を行うに際
   し、加工条件選択用コンピュータへ工作物の条件及び加
   工目的の条件の入力を行うことによって、前記コンピュ
   ータに内蔵した人工知能を用いたソフトウェアを稼動さ
   せ、入力条件に適した複合機械又はバレル加工を含む他
   の研磨加工との併用方法を出力すると共に、バレル加工
   条件をも出力し、制御用コンピュータへ上記機械及び加
   工条件を自動的に転送し、上記制御用コンピュータの指
   令によって加工機械及び搬送台車の運転を制御し、上記
   機械および加工条件によって複合加工を行うことを特徴
   とする複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御方法 ２　人工知能はエキスパートシステムとした請求項１記
   載の複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御方法 ３　工作物の条件及び加工目的の入力は、素地粗さ、仕
   上げ粗さ、かどの丸み（Ｒ）付の程度、工作物の大きさ
   、注意点、加工目的、材質、一日の生産量、工作物の形
   状、ばりの厚さ、工作物の加工場所により構成されたこ
   とを特徴とする請求項１記載の複合研磨及び複合ばり取
   り装置の群制御方法４　工作物の形状入力は図形による
   ことを特徴とする請求項１又は３記載の複合研磨及び複
   合ばり取り装置の群制御方法 ５　加工機械は振動バレル加工機とブラッシング加工機
   の複合装置、渦流バレル加工機と振動バレル加工機の複
   合装置、振動バレル加工機とブラスト加工機の複合装置
   、重回転バレル加工機構を含む全自動ハイブリッドバレ
   ル加工機、ジャイロ加工機と電解加工機との複合装置、
   水平式回転バレル加工機と化学加工機との複合装置、全
   自動振動バレル加工機、全自動多重多段振動バレル加工
   機、全自動遠心バレル加工機、全自動レシプロ加工機、
   電解加工機、化学加工機の全部又は一部よりなることを
   特徴とする請求項１記載の複合研磨及び複合ばり取り装
   置の群制御方法 ６　バレル加工法を含む２種類又はそれ以上の加工法に
   よって工作物の研磨及びばり取りを行う装置群において
   、工作物の条件及び加工目的の条件入力を行うことによ
   り内蔵した人工知能を用いたソフトウェアを稼動させ、
   入力条件に適した機械及び加工条件を出力する加工条件
   選択用コンピュータと、前記出力を制御用コンピュータ
   へ転送するインターフェイスと、前記の機械及び加工条
   件によって加工を行うよう加工機械群及び搬送台車を制
   御する制御用コンピュータとよりなることを特徴とする
   複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御装置 ７　人工知能は、エキスパートシステムとした請求項６
   記載の複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御装置 ８　工作物の条件及び加工目的の入力は、素地粗さ、仕
   上げ粗さ、Ｒ付の程度、工作物の大きさ、注意点、加工
   目的、材質、一日の生産量、工作物の形状、ばりの厚さ
   、工作物の加工場所よりなることを特徴とした請求項６
   記載の複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御装置 ９　工作物の形状入力は、図形によることを特徴とした
   請求項６記載の複合研磨及び複合ばり取り装置の群制御
   装置 １０　加工機械は振動バレル加工機とブラッシング加工
   機の複合装置、渦流バレル加工機と振動バレル加工機の
   複合装置、振動バレル加工機とブラスト加工機の複合装
   置、重回転バレル加工機構を含む全自動ハイブリッドバ
   レル加工機、ジャイロ加工機と電解加工機との複合装置
   、水平式回転バレル加工機と化学加工機との複合装置、
   全自動振動バレル加工機、全自動多重多段振動バレル加
   工機、全自動遠心バレル加工機、全自動レシプロ加工機
   、電解加工機、化学加工機の全部又は一部よりなること
   を特徴とした請求項１記載の複合研磨及び複合ばり取り
   装置の群制御装置 １１　各複合機械及び加工機械はそれぞれ個別にプログ
   ラマブル・シーケンスコントローラを備えたことを特徴
   とした請求項１０記載の複合研磨及び複合ばり取り装置
   の群制御装置 １２　加工すみ工作物の水洗・防錆・乾燥装置、未加工
   及び加工すみ工作物の保管装置、研磨材の保管及び計量
   装置及びコンパウンドタンク及びコンパウンド供給装置
   を備えたことを特徴とした請求項６記載の複合研磨及び
   複合ばり取り装置の群制御装置