JPH0469342B2 - - Google Patents
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- JPH0469342B2 JPH0469342B2 JP58231214A JP23121483A JPH0469342B2 JP H0469342 B2 JPH0469342 B2 JP H0469342B2 JP 58231214 A JP58231214 A JP 58231214A JP 23121483 A JP23121483 A JP 23121483A JP H0469342 B2 JPH0469342 B2 JP H0469342B2
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- JP
- Japan
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- lance
- probe
- grab
- gripping
- arm
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Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 32
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 4
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 claims 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/02—Devices for withdrawing samples
- G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
- G01N1/12—Dippers; Dredgers
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
- C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
- C21C5/42—Constructional features of converters
- C21C5/46—Details or accessories
- C21C5/4673—Measuring and sampling devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/02—Devices for withdrawing samples
- G01N1/10—Devices for withdrawing samples in the liquid or fluent state
- G01N1/12—Dippers; Dredgers
- G01N1/125—Dippers; Dredgers adapted for sampling molten metals
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Metallurgy (AREA)
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- Investigating And Analyzing Materials By Characteristic Methods (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Carbon Steel Or Casting Steel Manufacturing (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜技術分野＞
本発明は、ランスの下端に設けられた保持手段
に滑り込ませることができる測定や試料採取用プ
ローブの交換装置にして、プローブ（probe）を
つかむとともにランスの下方の動作位置から該ラ
ンスの横近傍位置に移動できるグラブと、上記ラ
ンスとグラブとを一直線に並べるために上記動作
位置にあるグラブの上方に配置される心出し装置
から構成される測定用や試料採取用プローブを交
換するための装置に関する。
に滑り込ませることができる測定や試料採取用プ
ローブの交換装置にして、プローブ（probe）を
つかむとともにランスの下方の動作位置から該ラ
ンスの横近傍位置に移動できるグラブと、上記ラ
ンスとグラブとを一直線に並べるために上記動作
位置にあるグラブの上方に配置される心出し装置
から構成される測定用や試料採取用プローブを交
換するための装置に関する。
＜従来技術＞
この種の装置（西独特許公報DE−B2753161）
においては上記保持手段及び該保持手段に滑り込
ませられるプローブの両位置座標を決める触覚器
が心出し装置として設けられることが知られてお
り、上記の決定された位置座標に依存して上記グ
ラブが該位置座標に動かされる。上記周知の装置
によつて、曲げられたランスまたは曲げられた支
持装置の鉛直下方にグラブやプローブを位置させ
ることができるとともに金属精錬容器で測定を終
えた後保持手段に滑り込んだプローブをつかむこ
とができる。しかし該周知の装置は、所望のつか
み位置を決めるために複雑な装置を必要とする。
グラブを載せる上記装置のアームがそれぞれのつ
かみ手順のすべてにおいてランスの位置に従つて
新しい位置に近づかなければならずこのことが付
属の制御装置を伴う複雑な駆動を必要とする。こ
れらのことがさらに欠点と認められる。
においては上記保持手段及び該保持手段に滑り込
ませられるプローブの両位置座標を決める触覚器
が心出し装置として設けられることが知られてお
り、上記の決定された位置座標に依存して上記グ
ラブが該位置座標に動かされる。上記周知の装置
によつて、曲げられたランスまたは曲げられた支
持装置の鉛直下方にグラブやプローブを位置させ
ることができるとともに金属精錬容器で測定を終
えた後保持手段に滑り込んだプローブをつかむこ
とができる。しかし該周知の装置は、所望のつか
み位置を決めるために複雑な装置を必要とする。
グラブを載せる上記装置のアームがそれぞれのつ
かみ手順のすべてにおいてランスの位置に従つて
新しい位置に近づかなければならずこのことが付
属の制御装置を伴う複雑な駆動を必要とする。こ
れらのことがさらに欠点と認められる。
＜発明の目的＞
本発明はこれらの欠点と困難を回避することを
ねらい、上述の種類の装置を提供することをその
目的とする。該装置は、構造上可能な限り簡単
で、グラブが常に同じ動作位置に置かれるのでグ
ラブを種々の位置に制御および駆動する特別な装
置が不要である。
ねらい、上述の種類の装置を提供することをその
目的とする。該装置は、構造上可能な限り簡単
で、グラブが常に同じ動作位置に置かれるのでグ
ラブを種々の位置に制御および駆動する特別な装
置が不要である。
＜発明の構成＞
上記目的は、本発明に従つて、保持手段の横の
休止位置から動作位置にあるグラブの上方に一直
線に保持手段を固定するつかみ位置に移動できる
２つのつかみアームを備える心出し装置において
達成される。本発明によれば、ランスやランスの
プローブ保持手段にグラブが整列するのではな
く、それと反対で、グラブの常に同一の動作位置
にランスが整列させられるのである。
休止位置から動作位置にあるグラブの上方に一直
線に保持手段を固定するつかみ位置に移動できる
２つのつかみアームを備える心出し装置において
達成される。本発明によれば、ランスやランスの
プローブ保持手段にグラブが整列するのではな
く、それと反対で、グラブの常に同一の動作位置
にランスが整列させられるのである。
また、つかみアームは重なり合う鎌形アームか
ら形成されかつ開いた休止位置から、自身が囲む
空間の断面を保持手段の断面まで減ずることによ
つて該保持手段を把持するつかみ位置に旋回でき
る。
ら形成されかつ開いた休止位置から、自身が囲む
空間の断面を保持手段の断面まで減ずることによ
つて該保持手段を把持するつかみ位置に旋回でき
る。
上記心出し装置は、好都合にも上記グラブを動
かせるアームに搭載されている。
かせるアームに搭載されている。
＜実施例＞
本発明を図示の実施例により詳細に説明する。
プローブマニプレーター１は、プローブ４を収
納庫（マガジン）５からつかみ取り、ランス６へ
運んだりランス６から該プローブを取り去つたり
するための、アーム２に連結されたグラブ３から
成る。上記マニプレーターは駆動装置８によつて
鉛直軸７のまわりを２重矢印９の方向に回転でき
る柱１０から成り、上記柱に鉛直方向に移動でき
るように車両１１が載せられている。該車両１１
は、プローブ４をはさむグラブ３がその自由端１
２に載つている水平方向に移動できるアーム２を
収容するのに役立つ。図１から明らかなように、
プローブ４は収納庫５からグラブ３によつて取り
出され、軸７のまわりを回転してランス６の下に
該ランスと一線になる位置に置かれうる。ランス
６を下げることにより、上記プローブは、上記ラ
ンスに載せられかつ保持棒１３を形成する保持手
段に滑り込む。プローブ４をランス６から離すに
は、測定または試料採取を終えた後プローブ４を
グラブ３でつかんでランス６を上方へ引上げる。
こうしてプローブ４から保持棒１３が抜き取ら
れ、プローブ４はグラブ３によつて引渡し場所に
運ばれる。金属精錬容器内においてランス６に不
均衡な温度が加わると、ランス６にねじれが生
じ、該ねじれは一定の稼働期間の後、ランス６に
設けられたプローブ保持棒１３が動作位置Ａに旋
回したグラブ３によつて滑り込み位置に保持され
たプローブ４の上方に該プローブともはや正確に
一直線にならない原因となる。さらに、測定手順
または試料採取の実行中にプローブ４がまだ溶融
していない原料に突込むように駆動されうること
もあり、保持棒１３が曲がりうる。上記保持棒の
曲がりは、溶融原料の上に浮いたスラグにプロー
ブ４が接触することによつても引き起こされう
る。
納庫（マガジン）５からつかみ取り、ランス６へ
運んだりランス６から該プローブを取り去つたり
するための、アーム２に連結されたグラブ３から
成る。上記マニプレーターは駆動装置８によつて
鉛直軸７のまわりを２重矢印９の方向に回転でき
る柱１０から成り、上記柱に鉛直方向に移動でき
るように車両１１が載せられている。該車両１１
は、プローブ４をはさむグラブ３がその自由端１
２に載つている水平方向に移動できるアーム２を
収容するのに役立つ。図１から明らかなように、
プローブ４は収納庫５からグラブ３によつて取り
出され、軸７のまわりを回転してランス６の下に
該ランスと一線になる位置に置かれうる。ランス
６を下げることにより、上記プローブは、上記ラ
ンスに載せられかつ保持棒１３を形成する保持手
段に滑り込む。プローブ４をランス６から離すに
は、測定または試料採取を終えた後プローブ４を
グラブ３でつかんでランス６を上方へ引上げる。
こうしてプローブ４から保持棒１３が抜き取ら
れ、プローブ４はグラブ３によつて引渡し場所に
運ばれる。金属精錬容器内においてランス６に不
均衡な温度が加わると、ランス６にねじれが生
じ、該ねじれは一定の稼働期間の後、ランス６に
設けられたプローブ保持棒１３が動作位置Ａに旋
回したグラブ３によつて滑り込み位置に保持され
たプローブ４の上方に該プローブともはや正確に
一直線にならない原因となる。さらに、測定手順
または試料採取の実行中にプローブ４がまだ溶融
していない原料に突込むように駆動されうること
もあり、保持棒１３が曲がりうる。上記保持棒の
曲がりは、溶融原料の上に浮いたスラグにプロー
ブ４が接触することによつても引き起こされう
る。
プローブ４の上記保持棒への滑り込みをそれに
もかかわらず確実なものにできるように、グラブ
３に心出し装置１４を該グラブ上方に適切に設け
る。図３から明らかなように、上記心出し装置は
中心軸１５に対称に配置された２つの鎌形のつか
みアーム１６から成り、上記アームは図３の実線
で示した休止位置Ｂから図３の破線で示したつか
み位置Ｃに中心軸１５上にある回転軸１７のまわ
りを回転できる。
もかかわらず確実なものにできるように、グラブ
３に心出し装置１４を該グラブ上方に適切に設け
る。図３から明らかなように、上記心出し装置は
中心軸１５に対称に配置された２つの鎌形のつか
みアーム１６から成り、上記アームは図３の実線
で示した休止位置Ｂから図３の破線で示したつか
み位置Ｃに中心軸１５上にある回転軸１７のまわ
りを回転できる。
２つの重なり合うつかみアーム１６に共通の回
転軸１７はガイドブロツク２２に設けられ、上記
ガイドブロツクはランスの軸１９に垂直にスライ
ダ２１に固定された案内柱２０に沿つて水平方向
１８に移動でき、上記スライダもランス６の軸１
９に垂直に水平方向に移動できる。ガイド２４
は、フレーム２３に設けられ、かつ案内柱２０に
平行に伸びてスライダ２１を水平方向に案内する
のに役立つ。
転軸１７はガイドブロツク２２に設けられ、上記
ガイドブロツクはランスの軸１９に垂直にスライ
ダ２１に固定された案内柱２０に沿つて水平方向
１８に移動でき、上記スライダもランス６の軸１
９に垂直に水平方向に移動できる。ガイド２４
は、フレーム２３に設けられ、かつ案内柱２０に
平行に伸びてスライダ２１を水平方向に案内する
のに役立つ。
流体圧シリンダー２５で形成される直線方向駆
動装置は、一方でフレーム２３にヒンジ支承さ
れ、他方でピストンロツド２６の位置でスライダ
２１にヒンジ支承される。つかみアーム１６は、
回転軸１７から距離を隔てて該アームにヒンジ付
けされた帯金２７によつて、スライダ２１に連結
されている。
動装置は、一方でフレーム２３にヒンジ支承さ
れ、他方でピストンロツド２６の位置でスライダ
２１にヒンジ支承される。つかみアーム１６は、
回転軸１７から距離を隔てて該アームにヒンジ付
けされた帯金２７によつて、スライダ２１に連結
されている。
スライダ２１とガイドブロツク２２の間につる
巻きバネ２８が張架されており、ガイド２４と案
内柱２０とに平行に伸びるピン２９は上記バネの
位置を保持するのに役立つ。
巻きバネ２８が張架されており、ガイド２４と案
内柱２０とに平行に伸びるピン２９は上記バネの
位置を保持するのに役立つ。
上記心出し装置は以下のように動く。もし、直
線方向駆動装置２５が動かされれば、休止位置に
あるスライダ２１はガイド２４に沿つてランス６
の方向に移動し、つる巻きバネ２８によつてスラ
イダ２１から離れて支持されたガイドブロツク２
２は上記スライダとともに同時に移動する。それ
によつて、開いた状態のつかみアーム１６は、グ
ラブ３の上の位置にはいる。
線方向駆動装置２５が動かされれば、休止位置に
あるスライダ２１はガイド２４に沿つてランス６
の方向に移動し、つる巻きバネ２８によつてスラ
イダ２１から離れて支持されたガイドブロツク２
２は上記スライダとともに同時に移動する。それ
によつて、開いた状態のつかみアーム１６は、グ
ラブ３の上の位置にはいる。
ガイドブロツク２２の移動は、該ブロツクがフ
レーム２３の前方端に達するやいなやストツパ
（図示せず）によつて止められる。しかしスライ
ダ２１は、直線方向駆動装置２５の動きのもと
で、スライダ２１とガイドブロツク２２の間でつ
る巻きバネを圧縮しつつ両者の間隔を縮めるよう
に動き続ける。スライダ２１とガイドブロツク２
２の間で生じる相対運動の結果、つかみアーム１
６は帯金２７によつてつかみ位置Ｃに移動させら
れる。
レーム２３の前方端に達するやいなやストツパ
（図示せず）によつて止められる。しかしスライ
ダ２１は、直線方向駆動装置２５の動きのもと
で、スライダ２１とガイドブロツク２２の間でつ
る巻きバネを圧縮しつつ両者の間隔を縮めるよう
に動き続ける。スライダ２１とガイドブロツク２
２の間で生じる相対運動の結果、つかみアーム１
６は帯金２７によつてつかみ位置Ｃに移動させら
れる。
図３からわかるように、つかみアーム１６の形
状は、つかみ位置Ｃにおいて重なり合う該アーム
１６がつかまれるべき部分の断面に適合させられ
る自由空間３０を取り囲むような形状をしてい
る。図示の実施例によれば、上記自由空間は略円
形で、該円の直径に関してはプローブ４のために
ランス６に設けられた保持棒１３の直径に相応し
ている。
状は、つかみ位置Ｃにおいて重なり合う該アーム
１６がつかまれるべき部分の断面に適合させられ
る自由空間３０を取り囲むような形状をしてい
る。図示の実施例によれば、上記自由空間は略円
形で、該円の直径に関してはプローブ４のために
ランス６に設けられた保持棒１３の直径に相応し
ている。
プローブ４を保持棒１３に滑り込ませる間に、
上記滑り込み運動が一定の高さになつた時点から
つかみアーム１６の引込み運動を開始させるため
に直線方向駆動装置２５が動かされる。その時、
始めはスライダ２１だけがランス６の軸１９から
遠ざかるようガイド２４に沿つて動き、一方ガイ
ドブロツク２２はバネ２８の張力により始めはフ
レームの先端位置にとどまつている。スライダ２
１のこの後退運動の間につかみアーム１６は開か
れる。スライダ２１によつて上記バネの変動範囲
限度が達せられれば、スライダ２１とガイドブロ
ツク２２は直線方向駆動装置２５の行程端に至る
まで同時に後退し、それによつてつかみアーム１
６は位置Ｂに引込められ、該アームはもはやグラ
ブ３の上の空間にその位置を限定しない。
上記滑り込み運動が一定の高さになつた時点から
つかみアーム１６の引込み運動を開始させるため
に直線方向駆動装置２５が動かされる。その時、
始めはスライダ２１だけがランス６の軸１９から
遠ざかるようガイド２４に沿つて動き、一方ガイ
ドブロツク２２はバネ２８の張力により始めはフ
レームの先端位置にとどまつている。スライダ２
１のこの後退運動の間につかみアーム１６は開か
れる。スライダ２１によつて上記バネの変動範囲
限度が達せられれば、スライダ２１とガイドブロ
ツク２２は直線方向駆動装置２５の行程端に至る
まで同時に後退し、それによつてつかみアーム１
６は位置Ｂに引込められ、該アームはもはやグラ
ブ３の上の空間にその位置を限定しない。
図１は製鉄工場に設置された測定用や試料採取
用プローブの交換装置の平面図、図２は図１の矢
印１１の方向からの矢視図、図３は心出し装置の
等角投影図である。 ２……アーム、３……グラブ、４……プロー
ブ、６……ランス、１３……保持棒、１４……心
出し装置、１６……つかみアーム、３０……保持
棒断面、Ａ……つかみ動作位置、Ｂ……つかみア
ーム休止位置、Ｃ……つかみアームつかみ位置。
用プローブの交換装置の平面図、図２は図１の矢
印１１の方向からの矢視図、図３は心出し装置の
等角投影図である。 ２……アーム、３……グラブ、４……プロー
ブ、６……ランス、１３……保持棒、１４……心
出し装置、１６……つかみアーム、３０……保持
棒断面、Ａ……つかみ動作位置、Ｂ……つかみア
ーム休止位置、Ｃ……つかみアームつかみ位置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ランス６の下端に備えられた保持手段１３に
滑り込ませることができる測定用や試料採取用プ
ローブ４の交換装置にして、アーム２に固定され
るとともに、プローブ４をつかみ、かつ上記アー
ムと一緒にランス６の下方の動作位置Ａからその
横近傍の位置に移動できるグラブ３と、このグラ
ブ３の上方のアーム２上に設けられる心出し手段
１４とを備えた装置において、 上記心出し手段１４は、重なり合う鎌状のアー
ムを呈する２つのつかみアーム１６で形成され、
このつかみアームは、上記保持手段１３の横の開
いた休止位置Ｂから、動作位置Ａにあるグラブ３
の上方にこのグラブおよびこれによつて保持され
る上記プローブと一直線をなして保持手段１３を
静止させるつかみ位置Ｃに移動できるとともに、
自身が囲む空間の断面積を保持手段１３の断面３
０にまで減ずることによつて、保持手段１３を把
持することを特徴とする装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT0447582A AT375467B (de) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | Vorrichtung zum wechseln von mess- und/oder probenahmesonden |
| AT4475-82 | 1982-12-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59114463A JPS59114463A (ja) | 1984-07-02 |
| JPH0469342B2 true JPH0469342B2 (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=3564524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58231214A Granted JPS59114463A (ja) | 1982-12-09 | 1983-12-06 | 測定用や試料採取用プロ−ブの交換装置 |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4543838A (ja) |
| EP (1) | EP0115757B2 (ja) |
| JP (1) | JPS59114463A (ja) |
| KR (1) | KR870002193B1 (ja) |
| AT (1) | AT375467B (ja) |
| CA (1) | CA1203092A (ja) |
| CS (1) | CS244434B2 (ja) |
| DD (1) | DD216526A5 (ja) |
| DE (1) | DE3371225D1 (ja) |
| ES (1) | ES527882A0 (ja) |
| MX (1) | MX7505E (ja) |
| PL (1) | PL137267B1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4816730A (en) * | 1986-12-22 | 1989-03-28 | E. I. Du Pont De Nemours And Company | Autosampler |
| JPH0295858U (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-31 | ||
| DE102004016670B4 (de) * | 2004-04-05 | 2006-10-26 | Gerstel Systemtechnik Gmbh & Co.Kg | Verfahren zur Probenaufgabe für ein Probenanalysegerät und Linerhandhabungssystem |
| CN101603113B (zh) * | 2008-06-12 | 2011-03-30 | 中冶赛迪工程技术股份有限公司 | 一种探头输出装置 |
| CN115727976A (zh) * | 2021-08-30 | 2023-03-03 | 宝山钢铁股份有限公司 | 一种冶金测温取样探头的替换系统及替换方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5477182A (en) * | 1977-11-29 | 1979-06-20 | Gutehoffnungshuette Sterkrade | Method and device for measuring molten steel and*or replacing specimen pickkup sonde |
| JPS5528977B2 (ja) * | 1977-04-20 | 1980-07-31 | ||
| JPS566878U (ja) * | 1979-06-26 | 1981-01-21 | ||
| US4538794A (en) * | 1982-04-22 | 1985-09-03 | Mannesmann Ag | Sampling molten metal |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3948093A (en) * | 1975-06-30 | 1976-04-06 | International Business Machines Corporation | Six degree of freedom force transducer for a manipulator system |
| GB1542125A (en) * | 1975-07-11 | 1979-03-14 | Sumitomo Metal Ind | Apparatus for the presentation and recovery of a probe to a probe holding means |
| DE2552270C3 (de) * | 1975-11-21 | 1982-04-29 | Künzer GmbH Meß-, Prüf- und Regeltechnik, 6450 Hanau | Vorrichtung zum selbsttätigen Messen und/oder Probenehmen in einer Metallschmelze |
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