JPH0469186A - 産業用特殊雰囲気内作業ロボット - Google Patents
産業用特殊雰囲気内作業ロボットInfo
- Publication number
- JPH0469186A JPH0469186A JP18113690A JP18113690A JPH0469186A JP H0469186 A JPH0469186 A JP H0469186A JP 18113690 A JP18113690 A JP 18113690A JP 18113690 A JP18113690 A JP 18113690A JP H0469186 A JPH0469186 A JP H0469186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- atmosphere
- clean
- work
- cover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims abstract description 15
- 239000002360 explosive Substances 0.000 abstract description 10
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野］
本発明はクリーン雰囲気で、しかも爆発性雰囲気でもあ
る特殊雰囲気内で用いられる産業用作業ロボットに関す
るものである。
る特殊雰囲気内で用いられる産業用作業ロボットに関す
るものである。
〔従来の技術）
従来、クリーン環境下で作動するロボットは第３図に示
すような外部構成を備え、その内部構造は′ｓ４図に示
す如くであった。
すような外部構成を備え、その内部構造は′ｓ４図に示
す如くであった。
すなわち、同図中、（１）は上下に移動する昇降軸、（
２）はこの昇降軸（１）の基部およびその駆動機構等を
含むロボット本体、（３）は上記昇降軸（１）の頂部に
結合されて水平面内で旋回する第１関節、（４） 、
（５）は上記本体（２）を覆う外装カバー （６）はこ
の外装カバー（４）内に開口して設けられた外部へ通じ
る排気口、（１０）はロボット本体（２）内底部に取付
けられた駆動モータ、（１１）はこのモータ（１０）に
隣接して立設され該モータ（１０）により回転駆動され
るねじ軸で、このねじ軸（１１）には上記昇降軸（１）
下端に取付けられた移動ナツト（１２）が螺装されてい
る。
２）はこの昇降軸（１）の基部およびその駆動機構等を
含むロボット本体、（３）は上記昇降軸（１）の頂部に
結合されて水平面内で旋回する第１関節、（４） 、
（５）は上記本体（２）を覆う外装カバー （６）はこ
の外装カバー（４）内に開口して設けられた外部へ通じ
る排気口、（１０）はロボット本体（２）内底部に取付
けられた駆動モータ、（１１）はこのモータ（１０）に
隣接して立設され該モータ（１０）により回転駆動され
るねじ軸で、このねじ軸（１１）には上記昇降軸（１）
下端に取付けられた移動ナツト（１２）が螺装されてい
る。
したがって、モータ（１０）が駆動されると、ねじ軸（
１１）が回転して移動ナツト（１２）を昇降させ、これ
により昇降軸（１）が上下動し、第１関節（３）等の関
節部の上下動および旋回動により各種の作業が行われる
こととなる。
１１）が回転して移動ナツト（１２）を昇降させ、これ
により昇降軸（１）が上下動し、第１関節（３）等の関
節部の上下動および旋回動により各種の作業が行われる
こととなる。
然して、上記ロボットにおける発塵は主に移動ナツト（
１２）がねじ軸（１１）を昇降移動する際になされる摩
擦作動によって発生すると考えられている。
１２）がねじ軸（１１）を昇降移動する際になされる摩
擦作動によって発生すると考えられている。
従来のクリーン仕様ロボットは上記のように構成され、
ロボット本体（１）内部の発塵物を排気口（６）からク
リーン環境外へ排気することによりロボット周辺への塵
の飛散を防ぐものであった。
ロボット本体（１）内部の発塵物を排気口（６）からク
リーン環境外へ排気することによりロボット周辺への塵
の飛散を防ぐものであった。
次に、従来の防爆仕様ロボットは上記クリーンロホット
の排気口（６）を給気口として本体内へ保護気体を給気
し、点火源となり得る本体内部の圧力を所定の値に保持
することにより、本体内部へ爆発性ガスが侵入するのを
防止する構造であった。
の排気口（６）を給気口として本体内へ保護気体を給気
し、点火源となり得る本体内部の圧力を所定の値に保持
することにより、本体内部へ爆発性ガスが侵入するのを
防止する構造であった。
従来のクリーン仕様および防爆仕様ロボットは以上のよ
うに構成されているので、クリーン仕様ロボットを爆発
性雰囲気の環境下で使用すれば、上述した排気作用を行
うことにより外装カバー（４） 、 （５）等の隙間か
ら爆発性ガスが本体内部の点火源へ侵入するおそれがあ
った。また逆に、防爆仕様ロボットをクリーン環境内で
使用すると、本体内圧が高いため外装カバー（４） 、
（５）等の隙間より内部の塵が本体外部へ飛散するこ
とになり、クリーン雰囲気を損することとなった。
うに構成されているので、クリーン仕様ロボットを爆発
性雰囲気の環境下で使用すれば、上述した排気作用を行
うことにより外装カバー（４） 、 （５）等の隙間か
ら爆発性ガスが本体内部の点火源へ侵入するおそれがあ
った。また逆に、防爆仕様ロボットをクリーン環境内で
使用すると、本体内圧が高いため外装カバー（４） 、
（５）等の隙間より内部の塵が本体外部へ飛散するこ
とになり、クリーン雰囲気を損することとなった。
以上のとおり、従来の作業ロボットではこれら２つの特
殊雰囲気を同時に満足することばできなかった。
殊雰囲気を同時に満足することばできなかった。
そこで、本発明は上記課題を解決しようとするものであ
って、クリーンでかつ爆発性気体雰囲気環境下で作業を
可能にする作業ロボットを提供することを目的とする。
って、クリーンでかつ爆発性気体雰囲気環境下で作業を
可能にする作業ロボットを提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る作業ロボットは
、ロボット本体を覆い昇降軸を挿通させて設けた外装カ
バーと、この外装カバーを外側からこれを密封して覆っ
て設けた外側封止カバーとを備え、この外側封止カバー
に導入給気の給気口を開口させるとともに、上記外装カ
バーに外部へ通じる排気口を開口させたことを特徴とし
ている。
、ロボット本体を覆い昇降軸を挿通させて設けた外装カ
バーと、この外装カバーを外側からこれを密封して覆っ
て設けた外側封止カバーとを備え、この外側封止カバー
に導入給気の給気口を開口させるとともに、上記外装カ
バーに外部へ通じる排気口を開口させたことを特徴とし
ている。
本発明によれば、外側封止カバー内にその給気口から供
給された給気は外部へ散逸されることなく外装カバー内
に導かれ排気口を経て排出されることとなり、ロボット
本体内に作業雰囲気の導入も、ロボット本体外への散逸
もないから、クリーンでかつ爆発性気体雰囲気内でのロ
ボット作業を可能にする。
給された給気は外部へ散逸されることなく外装カバー内
に導かれ排気口を経て排出されることとなり、ロボット
本体内に作業雰囲気の導入も、ロボット本体外への散逸
もないから、クリーンでかつ爆発性気体雰囲気内でのロ
ボット作業を可能にする。
以下、第１図および第２図に示す実施例について本発明
を説明する。本発明は前述した第３図および第４図に示
す従来装置に対して、ロボット本体（１）部分を封塞す
る外側封止カバーを設けた点に主たる特徴を有するため
、この点について説明すると、′ｆＳ１図および第２図
において、（７）は上記外装カバー（−４）、（５）を
覆って設けた外側封止カバーで、その上方には外装カバ
ー（４） 、 （５）の頂部を囲み昇降軸（１）の頂部
に結合された伸縮自在のベロー（９）を設けて外側封止
カバー（７）内を密封している。（８） はこの外側封
止カバー（７） に開口させた導入圧気の給気口である
。このように、外側封止カバー（７）および伸縮可能な
ベロー（９）により従来のロボット本体（１）および昇
降軸（２）は全閉状態とされるため、外側封止カバー（
７）に設けられた給気口（８）から保護気体を圧入し、
図示矢印の如く外側封止カバー（７）内から外装カバー
（４） 、 （５）内に導き、その排気口（６）より排
気させるようにする。かくして、外側封止カバー（７）
内の圧力を所定の値に保持しつつ排気させることにより
、爆発性ガスがロボット本体へ侵入するのを防ぎ、かつ
本体内部の発塵物を周辺へ飛散させるのを防ぐことがで
きる。なお、排気された気体はダクト等により非危険場
所へ排気される。
を説明する。本発明は前述した第３図および第４図に示
す従来装置に対して、ロボット本体（１）部分を封塞す
る外側封止カバーを設けた点に主たる特徴を有するため
、この点について説明すると、′ｆＳ１図および第２図
において、（７）は上記外装カバー（−４）、（５）を
覆って設けた外側封止カバーで、その上方には外装カバ
ー（４） 、 （５）の頂部を囲み昇降軸（１）の頂部
に結合された伸縮自在のベロー（９）を設けて外側封止
カバー（７）内を密封している。（８） はこの外側封
止カバー（７） に開口させた導入圧気の給気口である
。このように、外側封止カバー（７）および伸縮可能な
ベロー（９）により従来のロボット本体（１）および昇
降軸（２）は全閉状態とされるため、外側封止カバー（
７）に設けられた給気口（８）から保護気体を圧入し、
図示矢印の如く外側封止カバー（７）内から外装カバー
（４） 、 （５）内に導き、その排気口（６）より排
気させるようにする。かくして、外側封止カバー（７）
内の圧力を所定の値に保持しつつ排気させることにより
、爆発性ガスがロボット本体へ侵入するのを防ぎ、かつ
本体内部の発塵物を周辺へ飛散させるのを防ぐことがで
きる。なお、排気された気体はダクト等により非危険場
所へ排気される。
〔発明の効果〕
以上述べたように、本発明によれば、ロボット本体部を
覆う外装カバーの外周を外側封止カバーにより密封した
二重構造として封塞しているから、外側封止カバーには
給気作用を、内方の外装カバーには排気作用を行わせる
ことにより、クリーンで、しかも爆発性雰囲気でもある
作業環境で安全にロボット作業を行わせることができる
。
覆う外装カバーの外周を外側封止カバーにより密封した
二重構造として封塞しているから、外側封止カバーには
給気作用を、内方の外装カバーには排気作用を行わせる
ことにより、クリーンで、しかも爆発性雰囲気でもある
作業環境で安全にロボット作業を行わせることができる
。
第１図は本発明の実施例に係る作業ロボットの正面図、
第２図は第１図の内部構造を示す誘因、第３図および第
４図は従来の作業ロボット示す第１図および第２図相当
図である。 ｌ ：昇降軸、 ２ ：ロボット本体、 ４ 、（５） ：外装カバー ６）：排気口、 ７ ：外側封止カバー ８ ：排気口。
第２図は第１図の内部構造を示す誘因、第３図および第
４図は従来の作業ロボット示す第１図および第２図相当
図である。 ｌ ：昇降軸、 ２ ：ロボット本体、 ４ 、（５） ：外装カバー ６）：排気口、 ７ ：外側封止カバー ８ ：排気口。
Claims (1)
- ロボット本体を覆い昇降軸を挿通させて設けた外装カバ
ーと、この外装カバーを外側からこれを密封して覆って
設けた外側封止カバーとを備え、この外側封止カバーに
導入給気の給気口を開口させるとともに、上記外装カバ
ーに外部へ通じる排気口を開口させたことを特徴とする
産業用特殊雰囲気内作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18113690A JPH0469186A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | 産業用特殊雰囲気内作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18113690A JPH0469186A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | 産業用特殊雰囲気内作業ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0469186A true JPH0469186A (ja) | 1992-03-04 |
Family
ID=16095515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18113690A Pending JPH0469186A (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 | 産業用特殊雰囲気内作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0469186A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6688189B2 (en) | 2000-04-20 | 2004-02-10 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot |
| JP2011101907A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Seiko Epson Corp | スカラーロボット |
-
1990
- 1990-07-09 JP JP18113690A patent/JPH0469186A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6688189B2 (en) | 2000-04-20 | 2004-02-10 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot |
| JP2011101907A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Seiko Epson Corp | スカラーロボット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5685771A (en) | Enclosure for maintaining a controlled atmosphere around a work station | |
| EP0187862A1 (en) | Industrial robot | |
| JPH0310478B2 (ja) | ||
| WO2019221585A1 (ko) | 원전 원격 해체 시스템 및 이를 구비한 원전 | |
| JPH0469186A (ja) | 産業用特殊雰囲気内作業ロボット | |
| JPH0358873B2 (ja) | ||
| CN206299958U (zh) | 一种高效防尘防水直线模组 | |
| ATE55284T1 (de) | Vakuumplasmaspritzanlage. | |
| CN108789489B (zh) | 一种适应粉尘环境的机械手 | |
| KR20200074793A (ko) | 로봇암 보호장치 | |
| CN108638340B (zh) | 天车式石墨加工机床 | |
| JPH02269593A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP3187924B2 (ja) | ロボットの防塵構造 | |
| CN212275693U (zh) | 一种检测大气环境污染的设备 | |
| JPH0241889A (ja) | クリーンロボット | |
| CN213638485U (zh) | 一种电子工程用外接电源保护装置 | |
| WO2022202614A1 (ja) | 直動機構および水平多関節ロボット | |
| JP2002081207A (ja) | 搭乗型作業装置 | |
| JPS6241189Y2 (ja) | ||
| JPH0443757B2 (ja) | ||
| JP2014004660A (ja) | 無菌アイソレータ | |
| JP2567106Y2 (ja) | 集塵フード | |
| CN217875150U (zh) | 一种化工用化工气体收集处理装置 | |
| JPS6238220Y2 (ja) | ||
| JP2011194522A (ja) | ロボットの重力補償機構 |