JPH0466315B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0466315B2 JPH0466315B2 JP60294229A JP29422985A JPH0466315B2 JP H0466315 B2 JPH0466315 B2 JP H0466315B2 JP 60294229 A JP60294229 A JP 60294229A JP 29422985 A JP29422985 A JP 29422985A JP H0466315 B2 JPH0466315 B2 JP H0466315B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- time
- value
- pulse
- speed signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 5
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、周波数変調されたパルス信号の形態
をとる車速信号の処理方法に関し、特に時間同期
とパルス同期を併用して変調特性のないフイルタ
効果を持たせようとするものである。
をとる車速信号の処理方法に関し、特に時間同期
とパルス同期を併用して変調特性のないフイルタ
効果を持たせようとするものである。
自動車用定速走行装置の車速センサSENは第
４図の如く着磁ロータとリードスイツチの組合せ
であり、着磁ロータはプロペラシヤフトの回転を
ワイヤを通して伝達され、回転してリードスイツ
チをON・OFFする。この構造からプロペラシヤ
フトの振動、ワイヤのうねり、リードスイツチの
チヤタリング等により、ECU（制御器）へ入力さ
れる車速信号は乱れが多く、車速値として使用す
るためには乱れ分の除去が不可欠となる。
４図の如く着磁ロータとリードスイツチの組合せ
であり、着磁ロータはプロペラシヤフトの回転を
ワイヤを通して伝達され、回転してリードスイツ
チをON・OFFする。この構造からプロペラシヤ
フトの振動、ワイヤのうねり、リードスイツチの
チヤタリング等により、ECU（制御器）へ入力さ
れる車速信号は乱れが多く、車速値として使用す
るためには乱れ分の除去が不可欠となる。
つまり、車速センサSENの出力（車速信号）
は第５図に示すように車速に応じて周波数が変化
するパルス列である。そこで、この車速信号から
車速を計算するには一定時間間隔毎にその直前の
一定パルス間の時間の逆数をとればよい。しか
し、その値（車速値）には前述した乱れがあるの
で更に一次もしくは二次の積分フイルタにかける
必要がある。具体的には計測間隔はto-3−to-2＝
to-2−to-1＝to-1−tn＝……であり、その間の一定
個数の（例えば４個）のパルス間の時間To-2，
To-1，Tn，……を計測すると、それらの逆数
Xo-2＝Ｋ／To-2，Xo-1＝Ｋ／To-1，Xn＝Ｋ／
Tn，……が車速となる（Ｋは定数）。更に、この
車速値をフイルタリングすれば乱れの除去された
車速X*を得ることができる。
は第５図に示すように車速に応じて周波数が変化
するパルス列である。そこで、この車速信号から
車速を計算するには一定時間間隔毎にその直前の
一定パルス間の時間の逆数をとればよい。しか
し、その値（車速値）には前述した乱れがあるの
で更に一次もしくは二次の積分フイルタにかける
必要がある。具体的には計測間隔はto-3−to-2＝
to-2−to-1＝to-1−tn＝……であり、その間の一定
個数の（例えば４個）のパルス間の時間To-2，
To-1，Tn，……を計測すると、それらの逆数
Xo-2＝Ｋ／To-2，Xo-1＝Ｋ／To-1，Xn＝Ｋ／
Tn，……が車速となる（Ｋは定数）。更に、この
車速値をフイルタリングすれば乱れの除去された
車速X*を得ることができる。
Xn*＝X* o-1＋（Xn−X* o-1）／ｍ
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかしこの方法の最大の欠点としては第６図の
様に車速信号（実線）の乱れ周期が計測間隔より
わずかに小さい様な場合、一定間隔でとられた車
速値（破線）は低周波変調のかかつた値となり、
それに積分フイルタをかけても透過してしまう点
である。つまり、第６図の車速信号（実線）は第
５図の車速信号（パルス列）をサンプリングせず
に周波数−電圧変換したイメージで表わしたもの
で、脈動部分は車速センサによる乱れである。第
５図の車速計算はこれを〇印でサンプリングして
行うので、その軌跡は破線のようにうねりを持
つ。しかし、真の車速は乱れの中心部分を通る直
線であるので、破線の成分が積分フイルタを通過
すると誤差になる。このように、従来の時間同期
型車速計算ではある種類の周波数の乱れ入力に対
して低周波変調をさけられず、乱れの悪影響を防
止できない欠点がある。
様に車速信号（実線）の乱れ周期が計測間隔より
わずかに小さい様な場合、一定間隔でとられた車
速値（破線）は低周波変調のかかつた値となり、
それに積分フイルタをかけても透過してしまう点
である。つまり、第６図の車速信号（実線）は第
５図の車速信号（パルス列）をサンプリングせず
に周波数−電圧変換したイメージで表わしたもの
で、脈動部分は車速センサによる乱れである。第
５図の車速計算はこれを〇印でサンプリングして
行うので、その軌跡は破線のようにうねりを持
つ。しかし、真の車速は乱れの中心部分を通る直
線であるので、破線の成分が積分フイルタを通過
すると誤差になる。このように、従来の時間同期
型車速計算ではある種類の周波数の乱れ入力に対
して低周波変調をさけられず、乱れの悪影響を防
止できない欠点がある。
本発明はパルスに同期した車速計算（時間計
算）を併用することで上述した欠点を除去しよう
とするものである。
算）を併用することで上述した欠点を除去しよう
とするものである。
本発明は、車速に応じて周波数の変化する車速
センサからのパルス列を処理する車速信号処理方
法において、該パルス列の各パルスに同期して所
定個数の連続したパルス間の時間を計測すると共
に、その計測値を積分フイルタに通す第１のステ
ツプと、該第１のステツプで得られた値を一定時
間毎に逆数に変換して車速値を求める第２のステ
ツプと、該第２のステツプで得られた値を積分フ
アイルに通して各時点の車速を出力する第３のス
テツプからなることを特徴とするものである。
センサからのパルス列を処理する車速信号処理方
法において、該パルス列の各パルスに同期して所
定個数の連続したパルス間の時間を計測すると共
に、その計測値を積分フイルタに通す第１のステ
ツプと、該第１のステツプで得られた値を一定時
間毎に逆数に変換して車速値を求める第２のステ
ツプと、該第２のステツプで得られた値を積分フ
アイルに通して各時点の車速を出力する第３のス
テツプからなることを特徴とするものである。
第１の機能は第１図の式で表わされる。
Tk*＝T* k-1＋（Tk−T* k-1）／ｌ ……
ここでTkはパルスに同期してパルス間の時間を
計測した値（例えば同図のT1，T2，T3，……）
であり、Tk*はその移動平均値、つまり積分フイ
ルタ出力である。第２の機能は同図の式で表わ
される。
計測した値（例えば同図のT1，T2，T3，……）
であり、Tk*はその移動平均値、つまり積分フイ
ルタ出力である。第２の機能は同図の式で表わ
される。
Xn＝Ｋ／T*／k ……
これは従来のＴがT*に代わるだけである。第
３の機能（積分フイルタ）は従来と同様に Xn*＝X* o-1＝（Xn−X* o-1）／ｍ …… で表わされる。
３の機能（積分フイルタ）は従来と同様に Xn*＝X* o-1＝（Xn−X* o-1）／ｍ …… で表わされる。
第２図は式の段階の車速値を〇印の軌跡で表
わしたものである。この軌跡は不規則に変化して
いる。これに対し●印は第６図に示す従来法の軌
跡で、これは緩やかなsinカーブである。更に△
印はパルス同期だけの計測点で、この軌跡はサイ
クロイドカーブとなる。後２者はいずれも規則性
を持つので、その成分が積分フイルタを透過しや
すい。これ対し本発明のように不規則であると、
その積分値が車速信号の乱れの中心値に近づくの
で、フイルタ出力はセンサによる乱れが除去さ
れ、しかも低周波変調のない車速になる。
わしたものである。この軌跡は不規則に変化して
いる。これに対し●印は第６図に示す従来法の軌
跡で、これは緩やかなsinカーブである。更に△
印はパルス同期だけの計測点で、この軌跡はサイ
クロイドカーブとなる。後２者はいずれも規則性
を持つので、その成分が積分フイルタを透過しや
すい。これ対し本発明のように不規則であると、
その積分値が車速信号の乱れの中心値に近づくの
で、フイルタ出力はセンサによる乱れが除去さ
れ、しかも低周波変調のない車速になる。
これは次の様に説明できる。パルス同期計測は
構成上からも換言すれば距離同期計測ともいえ走
行距離間隔同期である。この方式を走行車速に応
じて計測時間内に最低１回以上存在する距離を選
ぶと本来時間に同期した計測で変調のかかる周波
数において結果は第２図の様になる。一般的にパ
ルス同期と時間同期計測では同一入力に対し変調
波形と変調周波数が異なり、結果として一定の変
調動作を示す事が出来ない。この上、更にパルス
同期計測時および時間同期計測時でそれぞれ適当
な積分フイルタを用意する事で変調特性を持ちに
くい車速信号フイルタを得ることができる。
構成上からも換言すれば距離同期計測ともいえ走
行距離間隔同期である。この方式を走行車速に応
じて計測時間内に最低１回以上存在する距離を選
ぶと本来時間に同期した計測で変調のかかる周波
数において結果は第２図の様になる。一般的にパ
ルス同期と時間同期計測では同一入力に対し変調
波形と変調周波数が異なり、結果として一定の変
調動作を示す事が出来ない。この上、更にパルス
同期計測時および時間同期計測時でそれぞれ適当
な積分フイルタを用意する事で変調特性を持ちに
くい車速信号フイルタを得ることができる。
第３図は本発明の一実施例を示す説明図で、
式のｌと式のｍを共に４とし、また時間同期タ
イミングを50msecとしたものである。尚、本例
では一次積分フイルタを示しているが、このフイ
ルタの計算方法は二次、或いはそれ以外のもので
もよい。
式のｌと式のｍを共に４とし、また時間同期タ
イミングを50msecとしたものである。尚、本例
では一次積分フイルタを示しているが、このフイ
ルタの計算方法は二次、或いはそれ以外のもので
もよい。
以上述べたように本発明によれば、変調特性の
ない充分なカツトオフ性能をもつ車速フイルタを
構成でき、乱れを持つ車速信号入力に対し適切な
車速値を得ることができる。
ない充分なカツトオフ性能をもつ車速フイルタを
構成でき、乱れを持つ車速信号入力に対し適切な
車速値を得ることができる。
第１図は本発明の原理説明図、第２図は本発明
の動作説明図、第３図は本発明の一実施例を示す
説明図、第４図は車速センサの説明図、第５図は
従来の車速信号処理方法の説明図、第６図はその
問題点を示す波形図である。 図中、SENは車速センサ、ECUは車速信号処
理する制御器である。
の動作説明図、第３図は本発明の一実施例を示す
説明図、第４図は車速センサの説明図、第５図は
従来の車速信号処理方法の説明図、第６図はその
問題点を示す波形図である。 図中、SENは車速センサ、ECUは車速信号処
理する制御器である。
Claims (1)
- １ 車速に応じて周波数の変化する車速センサか
らのパルス列を処理する車速信号処理方法におい
て、該パルス列の各パルスに同期して所定個数の
連続したパルス間の時間を計測すると共に、その
計測値を積分フイルタに通す第１のステツプと、
該第１のステツプで得られた値を一定時間毎に逆
数に変換して車速値を求める第２のステツプと、
該第２のステツプで得られた値を積分フイルタに
通して各時点の車速を出力する第３のステツプか
らなることを特徴とする車速信号処理方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29422985A JPS62168721A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 車速信号処理方法 |
| CA000526319A CA1292301C (en) | 1985-12-26 | 1986-12-24 | Constant speed cruise control system of duty ratio control type and a leading angle control method thereof |
| EP86202379A EP0227198B1 (en) | 1985-12-26 | 1986-12-24 | A constant speed cruise control system of duty ratio control type and a leading angle control method thereof |
| DE8686202379T DE3678408D1 (de) | 1985-12-26 | 1986-12-24 | System zur geschwindigkeitsregelung durch einstellung der solleistung und ein verfahren zur regulierung mit phasenvoreilung. |
| US06/948,134 US4870583A (en) | 1985-12-26 | 1986-12-29 | Constant speed cruise control system of the duty ratio control type |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29422985A JPS62168721A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 車速信号処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62168721A JPS62168721A (ja) | 1987-07-25 |
| JPH0466315B2 true JPH0466315B2 (ja) | 1992-10-22 |
Family
ID=17805009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29422985A Granted JPS62168721A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | 車速信号処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62168721A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5657117A (en) * | 1979-10-16 | 1981-05-19 | Nippon Denso Co Ltd | Constant speed running control device |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP29422985A patent/JPS62168721A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5657117A (en) * | 1979-10-16 | 1981-05-19 | Nippon Denso Co Ltd | Constant speed running control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62168721A (ja) | 1987-07-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |