JPH0453200Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0453200Y2 JPH0453200Y2 JP1986052285U JP5228586U JPH0453200Y2 JP H0453200 Y2 JPH0453200 Y2 JP H0453200Y2 JP 1986052285 U JP1986052285 U JP 1986052285U JP 5228586 U JP5228586 U JP 5228586U JP H0453200 Y2 JPH0453200 Y2 JP H0453200Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque motor
- transistor
- torque
- signal
- emitter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 7
- 238000003079 width control Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は、パルス幅制御されたトルク信号をト
ルクモータ駆動回路に入力してトルクモータを駆
動するトルクモータ駆動信号を得、このトルクモ
ータ駆動信号で駆動されたトルクモータの変位角
をポテンシヨメータで測定してフイードバツクし
て前記トルク信号に比例した動作をするようにト
ルクモータを制御するように構成されたトルクモ
ータ制御装置にあつて、特に前記トルクモータの
制御性の向上に関する。
ルクモータ駆動回路に入力してトルクモータを駆
動するトルクモータ駆動信号を得、このトルクモ
ータ駆動信号で駆動されたトルクモータの変位角
をポテンシヨメータで測定してフイードバツクし
て前記トルク信号に比例した動作をするようにト
ルクモータを制御するように構成されたトルクモ
ータ制御装置にあつて、特に前記トルクモータの
制御性の向上に関する。
〈従来の技術〉
以下、従来の技術を第２図の従来のトルクモー
タ制御装置の構成を示すブロツク線図を用いて説
明する。
タ制御装置の構成を示すブロツク線図を用いて説
明する。
第２図において、トルク信号θは加減算回路１
を介してパルス幅制御回路２に入力して例えば10
〜20KHzの高周波パルスから成るパルス幅制御信
号を得る。このパルス幅制御信号は第１トランジ
スタTr1と第２トランジスタTr2の一対のトラン
ジスタ回路で構成されたトルクモータ駆動回路３
に導かれる。トルクモータ駆動回路３において、
第１トランジスタTr1は、ベースにパルス幅制御
信号が導かれ、エミツタが第１抵抗素子R1を介
して接地され、コレクタが他端が電源Ｅとトルク
モータ４の励磁コイルＬの他端に接続された第２
抵抗素子R2の一端に接続されており、第２トラ
ンジスタTr2は、ベースが第１トランジスタTr1
のエミツタに接続され、エミツタが接地され、コ
レクタがトルクモータ４の励磁コイルＬの一端に
接続される構成となつている。このように構成さ
れたトルクモータ駆動回路３からの電流増幅され
たトルクモータ駆動信号（パルス幅信号）が励磁
コイルＬに加わりトルクモータ４が駆動される。
このトルクモータ４の動作状態はヘヤスプリング
５が組付けられた出力軸４ａを介して指示部６で
読取られる。即ちこの指示部６では、ヘヤスプリ
ング５の復元力に打ち勝つて回転した出力軸４ａ
の変位角度を指針６ａで外部から読取る。一方出
力軸４ａの動きはポテンシヨメータ７で検出され
て追従信号μが加減算回路１にフイードバツクさ
れ、トルク信号θと追従信号μとの差がゼロ（両
信号が等しくなつたところ、以下「追従完了状
態」という）となつたところでトルクモータ４が
停止するような構成となつている。
を介してパルス幅制御回路２に入力して例えば10
〜20KHzの高周波パルスから成るパルス幅制御信
号を得る。このパルス幅制御信号は第１トランジ
スタTr1と第２トランジスタTr2の一対のトラン
ジスタ回路で構成されたトルクモータ駆動回路３
に導かれる。トルクモータ駆動回路３において、
第１トランジスタTr1は、ベースにパルス幅制御
信号が導かれ、エミツタが第１抵抗素子R1を介
して接地され、コレクタが他端が電源Ｅとトルク
モータ４の励磁コイルＬの他端に接続された第２
抵抗素子R2の一端に接続されており、第２トラ
ンジスタTr2は、ベースが第１トランジスタTr1
のエミツタに接続され、エミツタが接地され、コ
レクタがトルクモータ４の励磁コイルＬの一端に
接続される構成となつている。このように構成さ
れたトルクモータ駆動回路３からの電流増幅され
たトルクモータ駆動信号（パルス幅信号）が励磁
コイルＬに加わりトルクモータ４が駆動される。
このトルクモータ４の動作状態はヘヤスプリング
５が組付けられた出力軸４ａを介して指示部６で
読取られる。即ちこの指示部６では、ヘヤスプリ
ング５の復元力に打ち勝つて回転した出力軸４ａ
の変位角度を指針６ａで外部から読取る。一方出
力軸４ａの動きはポテンシヨメータ７で検出され
て追従信号μが加減算回路１にフイードバツクさ
れ、トルク信号θと追従信号μとの差がゼロ（両
信号が等しくなつたところ、以下「追従完了状
態」という）となつたところでトルクモータ４が
停止するような構成となつている。
〈考案が解決しようとする問題点〉
ところで、この従来のトルクモータ制御装置の
構成にあつては以下に述べるような問題がある。
構成にあつては以下に述べるような問題がある。
追従完了状態ではトルクモータ４へのパルス幅
はヘヤスプリング５のトルクに打ち勝つ程度の短
いパルス幅（例えば1μs）で良い。しかるに第１
トランジスタTr1のコレクタに第２抵抗素子R2を
介して一定の電圧がかかり第１トランジスタTr1
が飽和領域で動作するのでオフになる動作時間に
遅れがでる。従つて第１トランジスタTr1、第２
トランジスタTr2におけるオフタイムは、要求さ
れるパルス幅（1μs）より長くなる（例えば
10μs）。この結果としてトルクモータ４は追従完
了点を通り過ぎてしまい、ポテンシヨメータの７
の出力である追従信号μの方がトルク信号θより
大きくなつてしまう。このためパルス幅制御回路
２は発信を急に停止する。故に、トルクモータ４
はヘヤスプリング５の復元力により戻され、トル
ク信号θと追従信号μの関係は再度逆転する。こ
のような関係が連続するので、その結果、追従点
でトルクモータ４が高速のハンチング（ヒビリ）
現象を起す。これを防止するには出力段の第２ト
ランジスタTr2のオフタイムを速める（縮める）
必要がある。このために第１トランジスタTr1の
コレクタを第２トランジスタTr2のコレクタに接
続するというダーリントン接続が考えられるが、
このようにしても第１、第２トランジスタTr1，
Tr2が飽和領域で動作するため、オフタイムを速
めることはできない。
はヘヤスプリング５のトルクに打ち勝つ程度の短
いパルス幅（例えば1μs）で良い。しかるに第１
トランジスタTr1のコレクタに第２抵抗素子R2を
介して一定の電圧がかかり第１トランジスタTr1
が飽和領域で動作するのでオフになる動作時間に
遅れがでる。従つて第１トランジスタTr1、第２
トランジスタTr2におけるオフタイムは、要求さ
れるパルス幅（1μs）より長くなる（例えば
10μs）。この結果としてトルクモータ４は追従完
了点を通り過ぎてしまい、ポテンシヨメータの７
の出力である追従信号μの方がトルク信号θより
大きくなつてしまう。このためパルス幅制御回路
２は発信を急に停止する。故に、トルクモータ４
はヘヤスプリング５の復元力により戻され、トル
ク信号θと追従信号μの関係は再度逆転する。こ
のような関係が連続するので、その結果、追従点
でトルクモータ４が高速のハンチング（ヒビリ）
現象を起す。これを防止するには出力段の第２ト
ランジスタTr2のオフタイムを速める（縮める）
必要がある。このために第１トランジスタTr1の
コレクタを第２トランジスタTr2のコレクタに接
続するというダーリントン接続が考えられるが、
このようにしても第１、第２トランジスタTr1，
Tr2が飽和領域で動作するため、オフタイムを速
めることはできない。
本考案は、この従来技術の問題点に鑑みてなさ
れたものであつて、簡単な回路構成で、航空計器
等のような使用温度範囲が広い条件下にあつて
も、安定して動作させることが可能なトルクモー
タ制御装置を提供することを目的とする。
れたものであつて、簡単な回路構成で、航空計器
等のような使用温度範囲が広い条件下にあつて
も、安定して動作させることが可能なトルクモー
タ制御装置を提供することを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
上述の目的を達成するための本考案のトルクモ
ータ制御装置は、トルクモータ駆動信号で駆動さ
れるトルクモータの動きを検出してフイードバツ
クしてトルク信号と比較して前記トルクモータを
制御する構成のトルクモータ制御装置において、 トルクモータ駆動回路は、ベースにパルス幅制
御されたトルク信号が導かれ、エミツタが第１抵
抗素子を介して接地され、コレクタが第２抵抗素
子の一端に接地された第１トランジスタと、ベー
スが前記第１のトランジスタのエミツタに接続さ
れ、エミツタが接地され、コレクタが前記第２抵
抗素子の他端に接続されると共に前記トルクモー
タの励磁コイルを介して電源に接続された第２ト
ランジスタとで構成されたことを特徴とするもの
である。
ータ制御装置は、トルクモータ駆動信号で駆動さ
れるトルクモータの動きを検出してフイードバツ
クしてトルク信号と比較して前記トルクモータを
制御する構成のトルクモータ制御装置において、 トルクモータ駆動回路は、ベースにパルス幅制
御されたトルク信号が導かれ、エミツタが第１抵
抗素子を介して接地され、コレクタが第２抵抗素
子の一端に接地された第１トランジスタと、ベー
スが前記第１のトランジスタのエミツタに接続さ
れ、エミツタが接地され、コレクタが前記第２抵
抗素子の他端に接続されると共に前記トルクモー
タの励磁コイルを介して電源に接続された第２ト
ランジスタとで構成されたことを特徴とするもの
である。
〈実施例〉
以下本考案の実施例を第１図の本考案のトルク
モータ制御装置の構成を示すブロツク系統図に基
づき説明する。尚第１図において第２図と重複す
る部分は同一番号を付してその説明は省略する。
モータ制御装置の構成を示すブロツク系統図に基
づき説明する。尚第１図において第２図と重複す
る部分は同一番号を付してその説明は省略する。
第１図において、３０は第１トランジスタ
Tr10と第２トランジスタTr20の一対のトランジ
スタ回路で構成されたトルクモータ駆動回路であ
る。このトルクモータ駆動回路３０において、第
１トランジスタTr10は、ベースにパルス幅制御
されたトルク信号が導かれ、エミツタが第１抵抗
素子R10を介して接地され、コレクタが第２抵抗
素子R20の一端に接続され、第２トランジスタ
Tr20は、ベースが第１トランジスタTr10のエミ
ツタに接続され、エミツタが接地され、コレクタ
が第２抵抗素子R20の他端に接続されると共にト
ルクモータ４の励磁コイルＬを介して電源Ｅに接
続された構成から成る。
Tr10と第２トランジスタTr20の一対のトランジ
スタ回路で構成されたトルクモータ駆動回路であ
る。このトルクモータ駆動回路３０において、第
１トランジスタTr10は、ベースにパルス幅制御
されたトルク信号が導かれ、エミツタが第１抵抗
素子R10を介して接地され、コレクタが第２抵抗
素子R20の一端に接続され、第２トランジスタ
Tr20は、ベースが第１トランジスタTr10のエミ
ツタに接続され、エミツタが接地され、コレクタ
が第２抵抗素子R20の他端に接続されると共にト
ルクモータ４の励磁コイルＬを介して電源Ｅに接
続された構成から成る。
このような構成においては、パルス幅制御回路
２から入力されるパルスがハイ（Ｈ）の時、第
１、第２トランジスタTr10，Tr20は共にオンに
なるが、励磁コイルＬを開して電源Ｅの電圧が変
化しながら第２抵抗素子R20にかかるために、第
２抵抗素子R20による電流制限のため第１トラン
ジスタTr10は非飽和領域で動作することとなる。
従つて、入力パルスがロウ（Ｌ）に変る時、第１
トランジスタTr10は遅れ時間無くオフになる。
この時、第２トランジスタTr20１個のオフタイ
ムは充分短いので、第１トランジスタTr10がオ
フになるとほぼ同時に第２トランジスタTr20が
オフとなる。この結果、トルクモータ４には追従
完了時においてヘヤスプリング５のトルクに打ち
勝つに必要なだけの短いパルス幅のパルスが加え
られることとなり、よつてトルクモータ４は安定
して静止することができる。
２から入力されるパルスがハイ（Ｈ）の時、第
１、第２トランジスタTr10，Tr20は共にオンに
なるが、励磁コイルＬを開して電源Ｅの電圧が変
化しながら第２抵抗素子R20にかかるために、第
２抵抗素子R20による電流制限のため第１トラン
ジスタTr10は非飽和領域で動作することとなる。
従つて、入力パルスがロウ（Ｌ）に変る時、第１
トランジスタTr10は遅れ時間無くオフになる。
この時、第２トランジスタTr20１個のオフタイ
ムは充分短いので、第１トランジスタTr10がオ
フになるとほぼ同時に第２トランジスタTr20が
オフとなる。この結果、トルクモータ４には追従
完了時においてヘヤスプリング５のトルクに打ち
勝つに必要なだけの短いパルス幅のパルスが加え
られることとなり、よつてトルクモータ４は安定
して静止することができる。
〈考案の効果〉
以上、実施例と共に具体的に本考案を説明した
ように、本考案のトルクモータ制御装置によれ
ば、追従完了時点のバランス点でトルクモータに
ヘアスプリングに打ち勝つに必要なだけの短いパ
ルス幅のパルスが安定して加えられるため指針部
の指針のハンチング現象が無くなるという効果が
ある。
ように、本考案のトルクモータ制御装置によれ
ば、追従完了時点のバランス点でトルクモータに
ヘアスプリングに打ち勝つに必要なだけの短いパ
ルス幅のパルスが安定して加えられるため指針部
の指針のハンチング現象が無くなるという効果が
ある。
第１図は本考案のトルクモータ制御装置の構成
を示すブロツク系統図、第２図は従来のトルクモ
ータ制御装置の構成を示すブロツク線図である。 １……加減算回路、２……パルス幅制御回路、
３，３０……トルクモータ駆動回路、４……トル
クモータ、５……ヘヤスプリング、６……指示
部、７……ポテンシヨメータ。
を示すブロツク系統図、第２図は従来のトルクモ
ータ制御装置の構成を示すブロツク線図である。 １……加減算回路、２……パルス幅制御回路、
３，３０……トルクモータ駆動回路、４……トル
クモータ、５……ヘヤスプリング、６……指示
部、７……ポテンシヨメータ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 トルクモータ駆動信号で駆動されるトルクモー
タの動きを検出してフイードバツクしてトルク信
号と比較して前記トルクモータを制御する構成の
トルクモータ制御装置において、 トルクモータ駆動回路は、ベースにパルス幅制
御されたトルク信号が導かれ、エミツタが第１抵
抗素子を介して接地され、コレクタが第２抵抗素
子の一端に接地された第１トランジスタと、ベー
スが前記第１トランジスタのエミツタに接続さ
れ、エミツタが接地され、コレクタが前記第２抵
抗素子の他端に接続されると共に前記トルクモー
タの励磁コイルを介して電源に接続された第２ト
ランジスタとで構成されたことを特徴とするトル
クモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986052285U JPH0453200Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986052285U JPH0453200Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165798U JPS62165798U (ja) | 1987-10-21 |
| JPH0453200Y2 true JPH0453200Y2 (ja) | 1992-12-14 |
Family
ID=30877318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986052285U Expired JPH0453200Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0453200Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-04-08 JP JP1986052285U patent/JPH0453200Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62165798U (ja) | 1987-10-21 |
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