JPH04529B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH04529B2 JPH04529B2 JP60125870A JP12587085A JPH04529B2 JP H04529 B2 JPH04529 B2 JP H04529B2 JP 60125870 A JP60125870 A JP 60125870A JP 12587085 A JP12587085 A JP 12587085A JP H04529 B2 JPH04529 B2 JP H04529B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gimbal
- output shaft
- gyro
- torsion bar
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明ジヤイロ装置、特に高速で回転するジヤ
イロロータを組み込んだジンバルをトーシヨンバ
ーで弾性的に拘束する方式のジヤイロ装置に関す
る。
イロロータを組み込んだジンバルをトーシヨンバ
ーで弾性的に拘束する方式のジヤイロ装置に関す
る。
従来、この種のジヤイロ装置としては、例えば
第４図に示すようなものがある。同図において、
１は円筒状のケースであり、その両開口端はハウ
ジング２及びベローズ１１により封止されてい
る。該ケース１の中には、ロータ８ａ及びステー
タ８ｂを有するジヤイロロータ８を封入したジン
バル６が、ダンピングオイル１２と共に封入され
ている。尚、８ｃはロータ８ａの軸受である。ジ
ンバル６はトーシヨンバー４及び軸受９により回
動可能に支持されている。ここで、電路１０を通
じてジヤイロロータ８に給電することにより、ロ
ータ８ａは、高速にてスピン軸１３−１３のまわ
りに回転する。このとき、スピン軸１３−１３と
出力軸１４−１４とに互いに直交する入力軸（図
示せず）まわりに角速度が加わると、角速度に比
例したプレセツシヨントルクが出力軸１４−１４
まわりに生じ、ジンバル６がケース１に対し回動
を行い、変角が生じる。この変角の大きさはプレ
セツシヨントルクと変角によるトーシヨンバー４
のねじれによるトルクとが一致することにより決
定される。この変角は、ケース１に固定した固定
部５ａとジンバル６に固定した回転部５ｂとより
成る変角検出装置５により、電気信号として出力
される。このようなジヤイロ装置１８において、
過大入力が加わつた際、変角が過大となり、トー
シヨンバー４のねじり応力が限界を越えることが
ないよう、ジンバル６の回動角度を規制するスト
ツパー７が設けられる。
第４図に示すようなものがある。同図において、
１は円筒状のケースであり、その両開口端はハウ
ジング２及びベローズ１１により封止されてい
る。該ケース１の中には、ロータ８ａ及びステー
タ８ｂを有するジヤイロロータ８を封入したジン
バル６が、ダンピングオイル１２と共に封入され
ている。尚、８ｃはロータ８ａの軸受である。ジ
ンバル６はトーシヨンバー４及び軸受９により回
動可能に支持されている。ここで、電路１０を通
じてジヤイロロータ８に給電することにより、ロ
ータ８ａは、高速にてスピン軸１３−１３のまわ
りに回転する。このとき、スピン軸１３−１３と
出力軸１４−１４とに互いに直交する入力軸（図
示せず）まわりに角速度が加わると、角速度に比
例したプレセツシヨントルクが出力軸１４−１４
まわりに生じ、ジンバル６がケース１に対し回動
を行い、変角が生じる。この変角の大きさはプレ
セツシヨントルクと変角によるトーシヨンバー４
のねじれによるトルクとが一致することにより決
定される。この変角は、ケース１に固定した固定
部５ａとジンバル６に固定した回転部５ｂとより
成る変角検出装置５により、電気信号として出力
される。このようなジヤイロ装置１８において、
過大入力が加わつた際、変角が過大となり、トー
シヨンバー４のねじり応力が限界を越えることが
ないよう、ジンバル６の回動角度を規制するスト
ツパー７が設けられる。
しかしながら、上述したジヤイロ装置１８を用
いた装置においては、次の如き欠点がある。即
ち、第４図に示したジヤイロ装置１８において
は、トーシヨンバー４はハウジング２に直接固着
されている。従つて、構成部品に偏心があると、
変角検出装置５のケース１に固定された固定部５
ａとジンバル６に固定された回転部５ｂとの間に
偏心が生じる。一般に、変角検出装置５はマイク
ロシンを利用している。従つて、この偏心によ
り、固定部５ａと回転部５ｂとにアンバランスな
磁束が生じる。この為、変角検出装置５にオフセ
ツトが生じたり、その半径方向の力が作用するこ
とにより、トーシヨンバー４に曲がりが生じる。
従来のジヤイロ装置１８においては、このような
状態で調整が行われていた。従つて、調整時と同
じ温度においては一見調整がとれているように見
えるが、温度が変化することにより、アンバラン
スな磁束が不均一に変化する為、温度変化により
オフセツト変化が大きく現れる。この変化量は、
偏心が大きい程、大きくなり、使用時における問
題点となる。
いた装置においては、次の如き欠点がある。即
ち、第４図に示したジヤイロ装置１８において
は、トーシヨンバー４はハウジング２に直接固着
されている。従つて、構成部品に偏心があると、
変角検出装置５のケース１に固定された固定部５
ａとジンバル６に固定された回転部５ｂとの間に
偏心が生じる。一般に、変角検出装置５はマイク
ロシンを利用している。従つて、この偏心によ
り、固定部５ａと回転部５ｂとにアンバランスな
磁束が生じる。この為、変角検出装置５にオフセ
ツトが生じたり、その半径方向の力が作用するこ
とにより、トーシヨンバー４に曲がりが生じる。
従来のジヤイロ装置１８においては、このような
状態で調整が行われていた。従つて、調整時と同
じ温度においては一見調整がとれているように見
えるが、温度が変化することにより、アンバラン
スな磁束が不均一に変化する為、温度変化により
オフセツト変化が大きく現れる。この変化量は、
偏心が大きい程、大きくなり、使用時における問
題点となる。
本発明は上述の問題点を解決したジヤイロ装置
を提供するもので、これは、ジヤイロロータ８の
このジヤイロロータ８を内蔵するジンバル６、こ
のジンバル６のジヤイロロータ８のスピン軸１３
−１３と直交する位置に設けた出力軸１４−１
４、ジンバル６の出力軸１４−１４と反対の位置
に取り付けたトーシヨンバー４、ジンバル６を内
蔵し出力軸１４−１４の嵌合する出力軸軸受９及
びトーシヨンバー４の他端が取り付けられるケー
ス１、ジンバル６のケース１に対する出力軸１４
−１４まわりの変角を検出する変角検出装置５か
らなるジヤイロ装置において、トーシヨンバー４
の他端をフランジ３ｂを有するホルダー３の内周
面に固着し、このホルダー３をジヤイロ組立時に
変角検出部に発生しうる偏心量を吸収可能な間〓
ｇを以てハウジング２の他端に設けた開孔２ａ内
に固定ネジ２１を用いて固定するようにしたもの
である。
を提供するもので、これは、ジヤイロロータ８の
このジヤイロロータ８を内蔵するジンバル６、こ
のジンバル６のジヤイロロータ８のスピン軸１３
−１３と直交する位置に設けた出力軸１４−１
４、ジンバル６の出力軸１４−１４と反対の位置
に取り付けたトーシヨンバー４、ジンバル６を内
蔵し出力軸１４−１４の嵌合する出力軸軸受９及
びトーシヨンバー４の他端が取り付けられるケー
ス１、ジンバル６のケース１に対する出力軸１４
−１４まわりの変角を検出する変角検出装置５か
らなるジヤイロ装置において、トーシヨンバー４
の他端をフランジ３ｂを有するホルダー３の内周
面に固着し、このホルダー３をジヤイロ組立時に
変角検出部に発生しうる偏心量を吸収可能な間〓
ｇを以てハウジング２の他端に設けた開孔２ａ内
に固定ネジ２１を用いて固定するようにしたもの
である。
また、ジヤイロロータ８のこのジヤイロロータ
８を内蔵するジンバル６、このジンバル６のジヤ
イロロータ８のスピン軸１３−１３と直交する位
置に設けた出力軸１４−１４、ジンバル６の出力
軸１４−１４と反対の位置に取り付けたトーシヨ
ンバー４、ジンバル６を内蔵し出力軸１４−１４
の嵌合する出力軸軸受９及びトーシヨンバー４の
他端が取り付けられるケース１、ジンバル６のケ
ース１に対する出力軸１４−１４まわりの変角を
検出する変角検出装置５からなるジヤイロ装置に
おいて、変角検出装置５の固定部５ａの１次及び
２次コイル５ｃ及び５ｄに夫々中間タツプ１−３
及び２−３を設けたものである。
８を内蔵するジンバル６、このジンバル６のジヤ
イロロータ８のスピン軸１３−１３と直交する位
置に設けた出力軸１４−１４、ジンバル６の出力
軸１４−１４と反対の位置に取り付けたトーシヨ
ンバー４、ジンバル６を内蔵し出力軸１４−１４
の嵌合する出力軸軸受９及びトーシヨンバー４の
他端が取り付けられるケース１、ジンバル６のケ
ース１に対する出力軸１４−１４まわりの変角を
検出する変角検出装置５からなるジヤイロ装置に
おいて、変角検出装置５の固定部５ａの１次及び
２次コイル５ｃ及び５ｄに夫々中間タツプ１−３
及び２−３を設けたものである。
本発明のジヤイロ装置に於ては、変角検出装置
の回転部が固定されているジンバルを支持するト
ーシヨンバーを固着する円筒状のホルダーを、ハ
ウジングに対して、半径方向及び回転方向に移動
し得るようになすと共に、変角検出装置の固定部
の１次及び２次コイルに夫々中間タツプを設け
る。この中間タツプを用いて変角検出装置の偏心
を検出し、これに応じて、ホルダーを回動し、従
つて回転部を回動して、上記偏心を補正するもの
である。
の回転部が固定されているジンバルを支持するト
ーシヨンバーを固着する円筒状のホルダーを、ハ
ウジングに対して、半径方向及び回転方向に移動
し得るようになすと共に、変角検出装置の固定部
の１次及び２次コイルに夫々中間タツプを設け
る。この中間タツプを用いて変角検出装置の偏心
を検出し、これに応じて、ホルダーを回動し、従
つて回転部を回動して、上記偏心を補正するもの
である。
第１図は、本発明の一実施例を示す断面図であ
る。同図において、第４図と同一部材は同一番号
を付し、これらの説明は省略する。
る。同図において、第４図と同一部材は同一番号
を付し、これらの説明は省略する。
本発明の第１図の例においては、ジンバル６を
弾性的に拘束するトーシヨンバー４は、フランジ
部３ｂを有する円筒状のホルダー３に圧入又は接
着にて固着されている。ホルダー３は、そのフラ
ンジ部３ｂに於て、固定ねじ２１によりハウジン
グ２に固定される。ホルダー３の円筒状部３ａと
ハウジング２の開口２ａの内面との間にギヤツプ
ｇを設けてある為、ホルダー３は、ハウジング２
に対して、半径方向及び回転方向にも自由に動く
ことができる。尚、ここで自由にと言う範囲は、
第３図に示す如く、ギヤツプｇの幅及びホルダー
３のフランジ部３ｂに設けた小判型のねじ穴３ｃ
とこのネジ穴３ｃに螺入される固定ねじ２１のす
きまの範囲においてである。従つて、構成部品に
偏心がある場合でも、上記自由に動く範囲を予想
される偏心量より大きくしておけば、後でホルダ
ー３の位置を調整することにより構成部品の偏心
を補正することができる。
弾性的に拘束するトーシヨンバー４は、フランジ
部３ｂを有する円筒状のホルダー３に圧入又は接
着にて固着されている。ホルダー３は、そのフラ
ンジ部３ｂに於て、固定ねじ２１によりハウジン
グ２に固定される。ホルダー３の円筒状部３ａと
ハウジング２の開口２ａの内面との間にギヤツプ
ｇを設けてある為、ホルダー３は、ハウジング２
に対して、半径方向及び回転方向にも自由に動く
ことができる。尚、ここで自由にと言う範囲は、
第３図に示す如く、ギヤツプｇの幅及びホルダー
３のフランジ部３ｂに設けた小判型のねじ穴３ｃ
とこのネジ穴３ｃに螺入される固定ねじ２１のす
きまの範囲においてである。従つて、構成部品に
偏心がある場合でも、上記自由に動く範囲を予想
される偏心量より大きくしておけば、後でホルダ
ー３の位置を調整することにより構成部品の偏心
を補正することができる。
本発明においては、上記偏心の検出の為に、偏
角検出装置５の固定部５ａの１次及び２次コイル
５ｃ，５ｄの各々に第３図に示すような中間タツ
プ１−３，２−３を夫々設けている。中間タツプ
の動作を説明する。今、１次コイル５ｃの両端子
１−１及び１−２間に交流電圧Ｅを加えた場合、
その中間タツプ（端子）１−３より見て、端子１
−３及び１−１間と１−３及び１−２間とが磁気
的に対称であれば、端子１−３及び１−１間に加
わる電圧と、端子１−３及び１−２間に加わる電
圧は等しく、Ｅ／２となる。もし、上記端子間が
磁気的に非対称でアンバランスを有するときに
は、端子１−３及び１−１間に加わる電圧と端子
１−３及び１−２間に加わる電圧とが異なる。従
つて、両電圧の相異により、変角検出装置５にお
ける偏心を知ることができる。ここで、２次コイ
ル５ｄの端子２−３及び２−１と２−３及び２−
２との関係も、前者と同様である。従つて、１次
コイル５ｃの中間タツプ１−３と２次コイル５ｄ
の中間タツプ２−３とを、機械的に90°ずれた位
置に配置することにより、変角検出装置５の偏心
の方向と量とを知ることができる。このようにし
て検出した偏心を、ホルダー３を上述の如く動か
し、ジンバル６従つてそれに固定した回転部５ｂ
を動かすことにより修正する。このような偏心調
整機構を設けることにより、構成部品の精度の差
による性能のばらつきを防ぐことができる。従つ
て、本発明によるジヤイロ装置は、その使用温度
の変化に対して、従来のジヤイロ装置に比べて、
はるかに安定したものとなる。
角検出装置５の固定部５ａの１次及び２次コイル
５ｃ，５ｄの各々に第３図に示すような中間タツ
プ１−３，２−３を夫々設けている。中間タツプ
の動作を説明する。今、１次コイル５ｃの両端子
１−１及び１−２間に交流電圧Ｅを加えた場合、
その中間タツプ（端子）１−３より見て、端子１
−３及び１−１間と１−３及び１−２間とが磁気
的に対称であれば、端子１−３及び１−１間に加
わる電圧と、端子１−３及び１−２間に加わる電
圧は等しく、Ｅ／２となる。もし、上記端子間が
磁気的に非対称でアンバランスを有するときに
は、端子１−３及び１−１間に加わる電圧と端子
１−３及び１−２間に加わる電圧とが異なる。従
つて、両電圧の相異により、変角検出装置５にお
ける偏心を知ることができる。ここで、２次コイ
ル５ｄの端子２−３及び２−１と２−３及び２−
２との関係も、前者と同様である。従つて、１次
コイル５ｃの中間タツプ１−３と２次コイル５ｄ
の中間タツプ２−３とを、機械的に90°ずれた位
置に配置することにより、変角検出装置５の偏心
の方向と量とを知ることができる。このようにし
て検出した偏心を、ホルダー３を上述の如く動か
し、ジンバル６従つてそれに固定した回転部５ｂ
を動かすことにより修正する。このような偏心調
整機構を設けることにより、構成部品の精度の差
による性能のばらつきを防ぐことができる。従つ
て、本発明によるジヤイロ装置は、その使用温度
の変化に対して、従来のジヤイロ装置に比べて、
はるかに安定したものとなる。
尚、本発明の上述の例に於ては、ジンバル６
を、第１の円筒状体６ａと、これと分離可能に一
体に連結される第２の円筒状体６ｂとより形成す
る。一方の円筒状体、例えば第１の円筒状体６ａ
のジヤイロロータ８のスピン軸１３−１３近傍よ
り第１図に於て左方に向かつた部分を、２面取り
して、断面三日月状の第１及び第２の凹部１９ａ
及び１９ｂを設ける。
を、第１の円筒状体６ａと、これと分離可能に一
体に連結される第２の円筒状体６ｂとより形成す
る。一方の円筒状体、例えば第１の円筒状体６ａ
のジヤイロロータ８のスピン軸１３−１３近傍よ
り第１図に於て左方に向かつた部分を、２面取り
して、断面三日月状の第１及び第２の凹部１９ａ
及び１９ｂを設ける。
又、この例では、ストツパー７を主として固定
部７ａと、可動部７ｂと、ベース７ｃとより構成
し、このストツパー７を、主として第１の円筒状
体６ａの２面取りによる第１の凹部１９ａとケー
ス１との空間内に配置する。
部７ａと、可動部７ｂと、ベース７ｃとより構成
し、このストツパー７を、主として第１の円筒状
体６ａの２面取りによる第１の凹部１９ａとケー
ス１との空間内に配置する。
本発明によるジヤイロ装置によれば、構成部品
の偏心による変角検出装置のアンバランスな磁束
の発生を防止することができ、温度変化による磁
束の不均一な変化が生じないようにできる。従つ
て、温度変化に対して、安定したジヤイロ装置を
得ることができる。
の偏心による変角検出装置のアンバランスな磁束
の発生を防止することができ、温度変化による磁
束の不均一な変化が生じないようにできる。従つ
て、温度変化に対して、安定したジヤイロ装置を
得ることができる。
第１図は本発明の一実施例の断面図、第２図は
その要部を示す断面図、第３図は変角検出装置の
１次及び２次コイルの結線図、第４図は従来のジ
ヤイロ装置の断面図である。 図に於いて、１はケース、２はハウジング、３
はホルダー、４はトーシヨンバー、５は変角検出
装置、５ｃは１次コイル、５ｄは２次コイル、６
はジンバル、７はストツパー、８はジヤイロロー
タ、９は軸受、１０は電路、１１はベローズ、１
２はダンピングオイル、１３−１３はスピン軸、
１４−１４は出力軸、１６はハウジング、１８は
ジヤイロ装置、１９ａ，１９ｂは第１及び第２の
凹部、ｇはギヤツプ、２１は固定ねじを夫々示
す。
その要部を示す断面図、第３図は変角検出装置の
１次及び２次コイルの結線図、第４図は従来のジ
ヤイロ装置の断面図である。 図に於いて、１はケース、２はハウジング、３
はホルダー、４はトーシヨンバー、５は変角検出
装置、５ｃは１次コイル、５ｄは２次コイル、６
はジンバル、７はストツパー、８はジヤイロロー
タ、９は軸受、１０は電路、１１はベローズ、１
２はダンピングオイル、１３−１３はスピン軸、
１４−１４は出力軸、１６はハウジング、１８は
ジヤイロ装置、１９ａ，１９ｂは第１及び第２の
凹部、ｇはギヤツプ、２１は固定ねじを夫々示
す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ジヤイロロータの該ジヤイロロータを内蔵す
るジンバル、該ジンバルの上記ジヤイロロータの
スピン軸と直交する位置に設けた出力軸、上記ジ
ンバルの上記出力軸と反対の位置に取り付けたト
ーシヨンバー、上記シンバルを内蔵し上記出力軸
の嵌合する出力軸軸受及び上記トーシヨンバーの
他端が取り付けられるケース、上記ジンバルの上
記ケースに対する上記出力軸まわりの変角を検出
する変角検出装置からなるジヤイロ装置におい
て、 上記、トーシヨンバーの他端をフランジを有す
るホルダーの内周面に固着し、該ホルダーをジヤ
イロ組立時に変角検出部に発生しうる偏心量を吸
収可能な間〓を以てハウジングの端部に設けた開
孔内に固定ねじを用いて固定するようになしたこ
とを特徴とするジヤイロ装置。 ２ ジヤイロロータの該ジヤイロロータを内蔵す
るジンバル、該ジンバルの上記ジヤイロロータの
スピン軸と直交する位置に設けた出力軸、上記ジ
ンバルの上記出力軸た反対の位置に取り付けたト
ーシヨンバー、上記ジンバルを内蔵し上記出力軸
の嵌合する出力軸軸受及び上記トーシヨンバーの
他端が取り付けられるケース、上記ジンバルの上
記ケースに対する上記出力軸まわりの変角を検出
する変角検出装置からなるジヤイロ装置におい
て、 上記、変角検出装置の固定部の１次及び２次コ
イルに夫々中間タツプを設けたことを特徴とする
ジヤイロ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12587085A JPS61283816A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | ジヤイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12587085A JPS61283816A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | ジヤイロ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61283816A JPS61283816A (ja) | 1986-12-13 |
| JPH04529B2 true JPH04529B2 (ja) | 1992-01-07 |
Family
ID=14920966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12587085A Granted JPS61283816A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | ジヤイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61283816A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2590340B2 (ja) * | 1987-08-05 | 1997-03-12 | 多摩川精機株式会社 | ジヤイロモ−タ |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5017622A (ja) * | 1973-06-13 | 1975-02-25 |
-
1985
- 1985-06-10 JP JP12587085A patent/JPS61283816A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61283816A (ja) | 1986-12-13 |
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