JPH0451422Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0451422Y2 JPH0451422Y2 JP1984050234U JP5023484U JPH0451422Y2 JP H0451422 Y2 JPH0451422 Y2 JP H0451422Y2 JP 1984050234 U JP1984050234 U JP 1984050234U JP 5023484 U JP5023484 U JP 5023484U JP H0451422 Y2 JPH0451422 Y2 JP H0451422Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable body
- wall surface
- wall
- transformer
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Secondary Cells (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本考案は可動体の充電装置に関する。
(ロ) 前後左右に移動可能な可動体、たとえばロボ
ツトは内蔵電池にて移動するが、この電池の充電
は、手動により施設の所定箇所に設けた充電器の
プラグを電池に接続するものであり、自動的に充
電できないものであつた。
ツトは内蔵電池にて移動するが、この電池の充電
は、手動により施設の所定箇所に設けた充電器の
プラグを電池に接続するものであり、自動的に充
電できないものであつた。
一方、電池の充電方式の中に、電磁誘導方式と
呼ばれるものがあり、これは、変圧器の一次側と
二次側を分離するものであつて、二次側を電池内
蔵の機器本体に設けるものである（たとえば特公
昭44−31368号公報参照）。
呼ばれるものがあり、これは、変圧器の一次側と
二次側を分離するものであつて、二次側を電池内
蔵の機器本体に設けるものである（たとえば特公
昭44−31368号公報参照）。
この電磁誘導充電方式を用いると、変圧器の一
次側と二次側を、有線を用いることなく、磁気的
に連結するものであり、可動体の内蔵電池の充電
に好ましいものとなる。
次側と二次側を、有線を用いることなく、磁気的
に連結するものであり、可動体の内蔵電池の充電
に好ましいものとなる。
ところが従来の電磁誘導充電方式は、変圧器の
一次側を充電器の凹所下面に設け、機器本体の変
圧器の二次側を、充電器の凹所に挿入するもので
あり、この凹凸嵌合をそのまま可動体の充電装置
に応用する場合には、嵌合の不完全なことが生
じ、直ちに適用することができない。
一次側を充電器の凹所下面に設け、機器本体の変
圧器の二次側を、充電器の凹所に挿入するもので
あり、この凹凸嵌合をそのまま可動体の充電装置
に応用する場合には、嵌合の不完全なことが生
じ、直ちに適用することができない。
(ハ) 考案の目的
本考案はかかる点に鑑み考案されたものにし
て、変圧器の一次側と二次側の凹凸嵌合をより確
実にする装置を提供することを目的とする。
て、変圧器の一次側と二次側の凹凸嵌合をより確
実にする装置を提供することを目的とする。
(ニ) 考案の構成
斯る目的を達成するため、本考案の可動体の充
電装置は、施設の壁面内に変圧器の一次側を設け
ると共に前後左右移動可能な可動体の側壁内に変
圧器の二次側を設け、前記壁面と側壁を、互いに
傾斜面から構成された凹凸嵌合形状とし、前記二
次側の充電入力検出手段と、この検出手段への入
力に応じて検出出力値が閾値以下のとき前記可動
体を前記壁面に対して前後左右に接離移動させる
移動手段と、前記可動体の前記壁面への接近の際
に、前記検出手段の検出出力値が閾値以下のと
き、前記移動手段に対して前後左右の接離移動を
継続して行わせ、他方前記可動体の前記壁面への
接近の際に、前記検出手段の検出出力値が閾値を
越える場合には、前記可動体を更に壁面に接近さ
せて、凸部の先端部を凹部内に配し、前記壁面及
び側壁双方の傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合
させるべく、前記移動手段の位置制御を行なう制
御部と、を有することを特徴とする。
電装置は、施設の壁面内に変圧器の一次側を設け
ると共に前後左右移動可能な可動体の側壁内に変
圧器の二次側を設け、前記壁面と側壁を、互いに
傾斜面から構成された凹凸嵌合形状とし、前記二
次側の充電入力検出手段と、この検出手段への入
力に応じて検出出力値が閾値以下のとき前記可動
体を前記壁面に対して前後左右に接離移動させる
移動手段と、前記可動体の前記壁面への接近の際
に、前記検出手段の検出出力値が閾値以下のと
き、前記移動手段に対して前後左右の接離移動を
継続して行わせ、他方前記可動体の前記壁面への
接近の際に、前記検出手段の検出出力値が閾値を
越える場合には、前記可動体を更に壁面に接近さ
せて、凸部の先端部を凹部内に配し、前記壁面及
び側壁双方の傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合
させるべく、前記移動手段の位置制御を行なう制
御部と、を有することを特徴とする。
(ホ) 実施例
本考案の装置の一実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図は可動体の充電装置の模型図である。こ
の図面において、１は施設（建物）の壁面２に設
けた傾斜面３を有する凹所にして、その内面に変
圧器４の一次側５である一次鉄心５1と一次コイ
ル５2を有し、この一次コイルは商用電源６に接
続される。
の図面において、１は施設（建物）の壁面２に設
けた傾斜面３を有する凹所にして、その内面に変
圧器４の一次側５である一次鉄心５1と一次コイ
ル５2を有し、この一次コイルは商用電源６に接
続される。
７は可動体にして、前後左右移動可能であるも
のであり、実施例では、移動可能な知能ロボツト
である。可動体７はその下面に前後移動をさせる
車輪及び左右移動をさせる車輪を含む車輪８を有
し、可動体内にはこの車輪を回転させる駆動モー
タ、作業アーム９を操作するモータ、その電源と
なる二次電池等を具備している。また可動体７の
側壁１０には、凹所１に嵌合する傾斜面１１を有
する突出部１２が設けられ、この突出部の内面に
変圧器４の二次側１３である二次鉄心１３1及び
二次コイル１３2が設けられる。
のであり、実施例では、移動可能な知能ロボツト
である。可動体７はその下面に前後移動をさせる
車輪及び左右移動をさせる車輪を含む車輪８を有
し、可動体内にはこの車輪を回転させる駆動モー
タ、作業アーム９を操作するモータ、その電源と
なる二次電池等を具備している。また可動体７の
側壁１０には、凹所１に嵌合する傾斜面１１を有
する突出部１２が設けられ、この突出部の内面に
変圧器４の二次側１３である二次鉄心１３1及び
二次コイル１３2が設けられる。
可動体７の制御ブロツク図を第２図に示す。こ
の図面において、二次コイル１３2は整流回路１
４、電流検出抵抗１５及び逆流阻止ダイオード１
６を介して二次電池１７に接続される。二次電池
１７は制御本体部１８に接続され、この制御本体
からの指令に基いて作動する各種の駆動手段１９
の電源となる。２０は検出手段にして、変圧器４
の二次側１３の充電入力検出手段２０1と、判定
手段２０2を含み、充電入力検出手段２０1は電流
検出抵抗１５に流れる入力電流を検出するが、入
力電圧を検出するようにしてもよい。この充電入
力検出手段２０1は制御本体部１８からの指令ａ
に基いて入力電流を検出し、その出力は判定手段
２０2に印加される。この判定手段は電池１７の
充電開始当初においては、充電入力検出手段２０
１の検出出力が所定範囲の下限閾値より小さいと
き、移動モータの制御部２１に出力され、その移
動モータを駆動して可動体７の位置を変えさせ
る。
の図面において、二次コイル１３2は整流回路１
４、電流検出抵抗１５及び逆流阻止ダイオード１
６を介して二次電池１７に接続される。二次電池
１７は制御本体部１８に接続され、この制御本体
からの指令に基いて作動する各種の駆動手段１９
の電源となる。２０は検出手段にして、変圧器４
の二次側１３の充電入力検出手段２０1と、判定
手段２０2を含み、充電入力検出手段２０1は電流
検出抵抗１５に流れる入力電流を検出するが、入
力電圧を検出するようにしてもよい。この充電入
力検出手段２０1は制御本体部１８からの指令ａ
に基いて入力電流を検出し、その出力は判定手段
２０2に印加される。この判定手段は電池１７の
充電開始当初においては、充電入力検出手段２０
１の検出出力が所定範囲の下限閾値より小さいと
き、移動モータの制御部２１に出力され、その移
動モータを駆動して可動体７の位置を変えさせ
る。
次に可動体７の位置を変える駆動手段１９は、
第３図に示すように、可動体７を前後に移動させ
る第１車輪８1を回転させる第１移動モータ１９1
と、この車輪８1を上下動させる第１アクチユエ
ータ１９2と、可動体７を左右に移動させる第２
車輪８2を回転させる第２移動モータ１９3と、第
２車輪８2を上下動させる第２アクチユエータ１
９4とを有する。
第３図に示すように、可動体７を前後に移動させ
る第１車輪８1を回転させる第１移動モータ１９1
と、この車輪８1を上下動させる第１アクチユエ
ータ１９2と、可動体７を左右に移動させる第２
車輪８2を回転させる第２移動モータ１９3と、第
２車輪８2を上下動させる第２アクチユエータ１
９4とを有する。
従つて、可動体７の突出部１２が、壁面凹所１
に正確に嵌合していないときには、充電入力検出
手段２０1の検出出力は小さく、判定手段２０2の
出力が移動モータ１９1，１９3の制御部２１に印
加され、制御本体１８を介して移動モータ１９1，
１９3を制御する。即ち、左右移動用の第２車輪
８2を第２アクチユエータ１９4により若干床面２
２より浮かした状態で第１移動モータ１９1の正
回転により、可動体７を壁面２から若干離間さ
せ、その後、第２アクチユエータ１９4により第
２車輪８2を床面２２上に下ろし、代りに第１ア
クチユエータ１９2により第１車輪８1を浮かせ、
この状態で第２移動モータ１９3により第２車輪
８2を回転させ、可動体７を壁面２２と平行に若
干移行させる。続いて、第１車輪８1を床面２２
に下ろし、第２車輪８2を浮かせて、第１移動モ
ータ１９1の逆回転により可動体７を後退させ、
可動体７1の突出部１２を、傾斜面３，１１をガ
イドとして壁面凹所１に嵌合させる。またこの後
退時に突出部１２が凹所１に嵌合しないときに
は、充電入力検出手段２０1の検出出力が小さく、
以上の動作を繰返して突出部１２を凹所１に嵌合
する。
に正確に嵌合していないときには、充電入力検出
手段２０1の検出出力は小さく、判定手段２０2の
出力が移動モータ１９1，１９3の制御部２１に印
加され、制御本体１８を介して移動モータ１９1，
１９3を制御する。即ち、左右移動用の第２車輪
８2を第２アクチユエータ１９4により若干床面２
２より浮かした状態で第１移動モータ１９1の正
回転により、可動体７を壁面２から若干離間さ
せ、その後、第２アクチユエータ１９4により第
２車輪８2を床面２２上に下ろし、代りに第１ア
クチユエータ１９2により第１車輪８1を浮かせ、
この状態で第２移動モータ１９3により第２車輪
８2を回転させ、可動体７を壁面２２と平行に若
干移行させる。続いて、第１車輪８1を床面２２
に下ろし、第２車輪８2を浮かせて、第１移動モ
ータ１９1の逆回転により可動体７を後退させ、
可動体７1の突出部１２を、傾斜面３，１１をガ
イドとして壁面凹所１に嵌合させる。またこの後
退時に突出部１２が凹所１に嵌合しないときに
は、充電入力検出手段２０1の検出出力が小さく、
以上の動作を繰返して突出部１２を凹所１に嵌合
する。
この嵌合により、変圧器４の一次側５と二次側
１３が正確に磁気結合され、二次側１３の入力電
流が大きく判定手段２０2の所定範囲内の値とな
り、移動モータの制御部２１は作動せず、可動体
７は停止状態にある。
１３が正確に磁気結合され、二次側１３の入力電
流が大きく判定手段２０2の所定範囲内の値とな
り、移動モータの制御部２１は作動せず、可動体
７は停止状態にある。
制御本体部１８から定期的に検出指令ａが出て
おり、充電の進行により電池電圧が上昇すると、
その充電電流が小さくなり、判定手段２０2の閾
値以下になると、判定手段２０2から充電完了信
号ｂが制御本体部１８に送られ、可動体７を移動
可能な期待状態にし、あるいは移動開始させる。
おり、充電の進行により電池電圧が上昇すると、
その充電電流が小さくなり、判定手段２０2の閾
値以下になると、判定手段２０2から充電完了信
号ｂが制御本体部１８に送られ、可動体７を移動
可能な期待状態にし、あるいは移動開始させる。
(ヘ) 考案の効果
従つて、本考案によれば、可動体の壁面への接
近の際に、充電入力検出手段の検出出力値が閾値
以下のとき、可動体を壁面に対して前後左右に接
離移動を継続して行わせ、他方可動体の壁面への
接近の際に、前記検出手段の検出出力値が閾値を
越える場合には、可動体を更に壁面に接近させ
て、凸部の先端部を凹部内に配し、壁面及び側壁
双方の傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合させる
べく、可動体の位置制御を行なうので、可動体は
壁面との微妙な位置調整を簡便に行うことができ
る。
近の際に、充電入力検出手段の検出出力値が閾値
以下のとき、可動体を壁面に対して前後左右に接
離移動を継続して行わせ、他方可動体の壁面への
接近の際に、前記検出手段の検出出力値が閾値を
越える場合には、可動体を更に壁面に接近させ
て、凸部の先端部を凹部内に配し、壁面及び側壁
双方の傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合させる
べく、可動体の位置制御を行なうので、可動体は
壁面との微妙な位置調整を簡便に行うことができ
る。
図面は本考案による可動体の充電装置の一実施
例を示し、第１図はその装置の模型図、第２図は
可動体の制御ブロツク図、第３図は可動体の位置
を変える駆動手段のブロツク図である。 ２……壁面、４……変圧器、５……一次側、７
……可動体、１０……側壁、１３……二次側、
３，１１……傾斜面、１……凹所、１２……突出
部、２０1……充電入力検出手段、１９1，１９3
……移動モータ、２１……制御部。
例を示し、第１図はその装置の模型図、第２図は
可動体の制御ブロツク図、第３図は可動体の位置
を変える駆動手段のブロツク図である。 ２……壁面、４……変圧器、５……一次側、７
……可動体、１０……側壁、１３……二次側、
３，１１……傾斜面、１……凹所、１２……突出
部、２０1……充電入力検出手段、１９1，１９3
……移動モータ、２１……制御部。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 施設の壁面内に変圧器の一次側を設けると共に
前後左右移動可能な可動体の側壁内に変圧器の二
次側を設け、前記壁面と側壁を、互いに傾斜面か
ら構成された凹凸嵌合形状とし、 前記二次側の充電入力検出手段と、 この検出手段への入力に応じて検出出力値が閾
値以下のとき前記可動体を前記壁面に対して前後
左右に接離移動させる移動手段と、 前記可動体の前記壁面への接近の際に、前記検
出手段の検出出力値が閾値以下のとき、前記移動
手段に対して前後左右の接離移動を継続して行わ
せ、他方前記可動体の前記壁面への接近の際に、
前記検出手段の検出出力値が閾値を越える場合に
は、前記可動体を更に壁面に接近させて、凸部の
先端部を凹部内に配し、前記壁面及び側壁双方の
傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合させるべく、
前記移動手段の位置制御を行なう制御部と、を有
することを特徴とする可動体の充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984050234U JPS60162368U (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 可動体の充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984050234U JPS60162368U (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 可動体の充電装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60162368U JPS60162368U (ja) | 1985-10-28 |
| JPH0451422Y2 true JPH0451422Y2 (ja) | 1992-12-03 |
Family
ID=30568174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984050234U Granted JPS60162368U (ja) | 1984-04-04 | 1984-04-04 | 可動体の充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60162368U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010158114A (ja) * | 2008-12-27 | 2010-07-15 | Kyokko Denki Kk | 電力供給システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57206237A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-17 | Matsushita Electric Works Ltd | Charging circuit |
-
1984
- 1984-04-04 JP JP1984050234U patent/JPS60162368U/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57206237A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-17 | Matsushita Electric Works Ltd | Charging circuit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60162368U (ja) | 1985-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100480036B1 (ko) | 자동 주행 청소기의 자동 충전 장치 및 방법 | |
| JP3586955B2 (ja) | 電気自動車用充電システム | |
| EP3693827A1 (en) | Autonomous mobile device and wireless charging system thereof | |
| RU2003110975A (ru) | Система робота-пылесоса, имеющая внешнее зарядное устройство, и способ стыковки с зарядным устройством | |
| EP0788212A3 (en) | Connection system and connection method for an electric automotive vehicle | |
| JPH089512A (ja) | 電動車用電磁給電装置 | |
| JPH07325620A (ja) | 知能ロボット装置及び知能ロボットシステム | |
| JP2018014963A (ja) | 自走式作業機 | |
| US4379987A (en) | Spindle rotation control system | |
| EP3641092A1 (en) | Mobile charging apparatus for charging an electric vehicle, charging system and method for charging an electric vehicle | |
| JP3319062B2 (ja) | 移動ロボット | |
| CN111516542A (zh) | 自动导引车充电方法、装置、自动导引车、充电对接设备 | |
| JPH0451422Y2 (ja) | ||
| JP4600781B2 (ja) | ロボット充電システム | |
| JPH04210704A (ja) | 移動ロボットとその充電装置 | |
| CN112859858B (zh) | 移动设备充电控制方法、装置及充电桩 | |
| CN110667427A (zh) | 一种电动汽车无线充电定位装置及其方法 | |
| JPH0591604A (ja) | 無人搬送車の給電装置 | |
| CN108490962B (zh) | 一种agv自动充电装置对接系统 | |
| CN109038838B (zh) | 一种机器鱼的无线充电系统及方法 | |
| JPH02239830A (ja) | 移動作業用ロボット | |
| CN111604621A (zh) | 定位方法、装置、终端及存储介质 | |
| JPH0451421Y2 (ja) | ||
| JPS62262604A (ja) | 移動車装置 | |
| KR102470844B1 (ko) | 무인운반차량의 충전 장치 |