JPH0451422Y2 - - Google Patents

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JPH0451422Y2
JPH0451422Y2 JP1984050234U JP5023484U JPH0451422Y2 JP H0451422 Y2 JPH0451422 Y2 JP H0451422Y2 JP 1984050234 U JP1984050234 U JP 1984050234U JP 5023484 U JP5023484 U JP 5023484U JP H0451422 Y2 JPH0451422 Y2 JP H0451422Y2
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JP
Japan
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movable body
wall surface
wall
transformer
moving
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JP1984050234U
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JPS60162368U (ja
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    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

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Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は可動体の充電装置に関する。
(ロ) 前後左右に移動可能な可動体、たとえばロボ
ツトは内蔵電池にて移動するが、この電池の充電
は、手動により施設の所定箇所に設けた充電器の
プラグを電池に接続するものであり、自動的に充
電できないものであつた。
一方、電池の充電方式の中に、電磁誘導方式と
呼ばれるものがあり、これは、変圧器の一次側と
二次側を分離するものであつて、二次側を電池内
蔵の機器本体に設けるものである(たとえば特公
昭44−31368号公報参照)。
この電磁誘導充電方式を用いると、変圧器の一
次側と二次側を、有線を用いることなく、磁気的
に連結するものであり、可動体の内蔵電池の充電
に好ましいものとなる。
ところが従来の電磁誘導充電方式は、変圧器の
一次側を充電器の凹所下面に設け、機器本体の変
圧器の二次側を、充電器の凹所に挿入するもので
あり、この凹凸嵌合をそのまま可動体の充電装置
に応用する場合には、嵌合の不完全なことが生
じ、直ちに適用することができない。
(ハ) 考案の目的 本考案はかかる点に鑑み考案されたものにし
て、変圧器の一次側と二次側の凹凸嵌合をより確
実にする装置を提供することを目的とする。
(ニ) 考案の構成 斯る目的を達成するため、本考案の可動体の充
電装置は、施設の壁面内に変圧器の一次側を設け
ると共に前後左右移動可能な可動体の側壁内に変
圧器の二次側を設け、前記壁面と側壁を、互いに
傾斜面から構成された凹凸嵌合形状とし、前記二
次側の充電入力検出手段と、この検出手段への入
力に応じて検出出力値が閾値以下のとき前記可動
体を前記壁面に対して前後左右に接離移動させる
移動手段と、前記可動体の前記壁面への接近の際
に、前記検出手段の検出出力値が閾値以下のと
き、前記移動手段に対して前後左右の接離移動を
継続して行わせ、他方前記可動体の前記壁面への
接近の際に、前記検出手段の検出出力値が閾値を
越える場合には、前記可動体を更に壁面に接近さ
せて、凸部の先端部を凹部内に配し、前記壁面及
び側壁双方の傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合
させるべく、前記移動手段の位置制御を行なう制
御部と、を有することを特徴とする。
(ホ) 実施例 本考案の装置の一実施例を図面に基いて説明す
る。
第1図は可動体の充電装置の模型図である。こ
の図面において、1は施設(建物)の壁面2に設
けた傾斜面3を有する凹所にして、その内面に変
圧器4の一次側5である一次鉄心51と一次コイ
ル52を有し、この一次コイルは商用電源6に接
続される。
7は可動体にして、前後左右移動可能であるも
のであり、実施例では、移動可能な知能ロボツト
である。可動体7はその下面に前後移動をさせる
車輪及び左右移動をさせる車輪を含む車輪8を有
し、可動体内にはこの車輪を回転させる駆動モー
タ、作業アーム9を操作するモータ、その電源と
なる二次電池等を具備している。また可動体7の
側壁10には、凹所1に嵌合する傾斜面11を有
する突出部12が設けられ、この突出部の内面に
変圧器4の二次側13である二次鉄心131及び
二次コイル132が設けられる。
可動体7の制御ブロツク図を第2図に示す。こ
の図面において、二次コイル132は整流回路1
4、電流検出抵抗15及び逆流阻止ダイオード1
6を介して二次電池17に接続される。二次電池
17は制御本体部18に接続され、この制御本体
からの指令に基いて作動する各種の駆動手段19
の電源となる。20は検出手段にして、変圧器4
の二次側13の充電入力検出手段201と、判定
手段202を含み、充電入力検出手段201は電流
検出抵抗15に流れる入力電流を検出するが、入
力電圧を検出するようにしてもよい。この充電入
力検出手段201は制御本体部18からの指令a
に基いて入力電流を検出し、その出力は判定手段
202に印加される。この判定手段は電池17の
充電開始当初においては、充電入力検出手段20
の検出出力が所定範囲の下限閾値より小さいと
き、移動モータの制御部21に出力され、その移
動モータを駆動して可動体7の位置を変えさせ
る。
次に可動体7の位置を変える駆動手段19は、
第3図に示すように、可動体7を前後に移動させ
る第1車輪81を回転させる第1移動モータ191
と、この車輪81を上下動させる第1アクチユエ
ータ192と、可動体7を左右に移動させる第2
車輪82を回転させる第2移動モータ193と、第
2車輪82を上下動させる第2アクチユエータ1
4とを有する。
従つて、可動体7の突出部12が、壁面凹所1
に正確に嵌合していないときには、充電入力検出
手段201の検出出力は小さく、判定手段202
出力が移動モータ191,193の制御部21に印
加され、制御本体18を介して移動モータ191
193を制御する。即ち、左右移動用の第2車輪
2を第2アクチユエータ194により若干床面2
2より浮かした状態で第1移動モータ191の正
回転により、可動体7を壁面2から若干離間さ
せ、その後、第2アクチユエータ194により第
2車輪82を床面22上に下ろし、代りに第1ア
クチユエータ192により第1車輪81を浮かせ、
この状態で第2移動モータ193により第2車輪
2を回転させ、可動体7を壁面22と平行に若
干移行させる。続いて、第1車輪81を床面22
に下ろし、第2車輪82を浮かせて、第1移動モ
ータ191の逆回転により可動体7を後退させ、
可動体71の突出部12を、傾斜面3,11をガ
イドとして壁面凹所1に嵌合させる。またこの後
退時に突出部12が凹所1に嵌合しないときに
は、充電入力検出手段201の検出出力が小さく、
以上の動作を繰返して突出部12を凹所1に嵌合
する。
この嵌合により、変圧器4の一次側5と二次側
13が正確に磁気結合され、二次側13の入力電
流が大きく判定手段202の所定範囲内の値とな
り、移動モータの制御部21は作動せず、可動体
7は停止状態にある。
制御本体部18から定期的に検出指令aが出て
おり、充電の進行により電池電圧が上昇すると、
その充電電流が小さくなり、判定手段202の閾
値以下になると、判定手段202から充電完了信
号bが制御本体部18に送られ、可動体7を移動
可能な期待状態にし、あるいは移動開始させる。
(ヘ) 考案の効果 従つて、本考案によれば、可動体の壁面への接
近の際に、充電入力検出手段の検出出力値が閾値
以下のとき、可動体を壁面に対して前後左右に接
離移動を継続して行わせ、他方可動体の壁面への
接近の際に、前記検出手段の検出出力値が閾値を
越える場合には、可動体を更に壁面に接近させ
て、凸部の先端部を凹部内に配し、壁面及び側壁
双方の傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合させる
べく、可動体の位置制御を行なうので、可動体は
壁面との微妙な位置調整を簡便に行うことができ
る。
【図面の簡単な説明】
図面は本考案による可動体の充電装置の一実施
例を示し、第1図はその装置の模型図、第2図は
可動体の制御ブロツク図、第3図は可動体の位置
を変える駆動手段のブロツク図である。 2……壁面、4……変圧器、5……一次側、7
……可動体、10……側壁、13……二次側、
3,11……傾斜面、1……凹所、12……突出
部、201……充電入力検出手段、191,193
……移動モータ、21……制御部。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 施設の壁面内に変圧器の一次側を設けると共に
    前後左右移動可能な可動体の側壁内に変圧器の二
    次側を設け、前記壁面と側壁を、互いに傾斜面か
    ら構成された凹凸嵌合形状とし、 前記二次側の充電入力検出手段と、 この検出手段への入力に応じて検出出力値が閾
    値以下のとき前記可動体を前記壁面に対して前後
    左右に接離移動させる移動手段と、 前記可動体の前記壁面への接近の際に、前記検
    出手段の検出出力値が閾値以下のとき、前記移動
    手段に対して前後左右の接離移動を継続して行わ
    せ、他方前記可動体の前記壁面への接近の際に、
    前記検出手段の検出出力値が閾値を越える場合に
    は、前記可動体を更に壁面に接近させて、凸部の
    先端部を凹部内に配し、前記壁面及び側壁双方の
    傾斜面を利用し乍ら、それらを嵌合させるべく、
    前記移動手段の位置制御を行なう制御部と、を有
    することを特徴とする可動体の充電装置。
JP1984050234U 1984-04-04 1984-04-04 可動体の充電装置 Granted JPS60162368U (ja)

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JP1984050234U JPS60162368U (ja) 1984-04-04 1984-04-04 可動体の充電装置

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JP1984050234U JPS60162368U (ja) 1984-04-04 1984-04-04 可動体の充電装置

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JPS60162368U JPS60162368U (ja) 1985-10-28
JPH0451422Y2 true JPH0451422Y2 (ja) 1992-12-03

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57206237A (en) * 1981-06-10 1982-12-17 Matsushita Electric Works Ltd Charging circuit

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