JPH0448912U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0448912U JPH0448912U JP9056890U JP9056890U JPH0448912U JP H0448912 U JPH0448912 U JP H0448912U JP 9056890 U JP9056890 U JP 9056890U JP 9056890 U JP9056890 U JP 9056890U JP H0448912 U JPH0448912 U JP H0448912U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- actuator
- automatic
- aircraft
- columnar
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図面は、本考案に係る作業用走行車の架線式自
動走行装置の実施例を示したものであつて、第1
図はトラクタの側面図、第2図は同上平面図、第
3図はワイヤ検知装置の側面図、第4図A,Bは
それぞれワイヤ検知装置の平面図、正面図、第5
図A,B,Cはそれぞれマーカ取付部の側面図、
平面図、正面図、第6図は旋回状態を示すトラク
タの平面図、第7図は柱検知装置の平面図、第8
図は柱検知装置の作用説明図、第9図は作用を示
す圃場の平面図、第10図はメイン制御を示すフ
ローチヤート、第11図はマーカ判別制御を示す
フローチヤート、第12図は旋回制御を示すフロ
ーチヤート、第13図はワイヤ検知装置の作用を
示すマーカ取付部の平面図、第14図A,B,C
はそれぞれワイヤ検知装置の作用を示す右旋回マ
ーカ、左旋回マーカ、作業機下降マーカの平面図
、第15図は制御機構の概略を示すブロツク図で
ある。 図中、1は走行機体、3は作業機、6は無人操
作装置、14はワイヤ検知装置、19は揺動アー
ム、23は検知スイツチ、25は自動走行制御部
、26は柱検知装置、Kはワイヤ、Mはマーカ、
Pは柱である。
動走行装置の実施例を示したものであつて、第1
図はトラクタの側面図、第2図は同上平面図、第
3図はワイヤ検知装置の側面図、第4図A,Bは
それぞれワイヤ検知装置の平面図、正面図、第5
図A,B,Cはそれぞれマーカ取付部の側面図、
平面図、正面図、第6図は旋回状態を示すトラク
タの平面図、第7図は柱検知装置の平面図、第8
図は柱検知装置の作用説明図、第9図は作用を示
す圃場の平面図、第10図はメイン制御を示すフ
ローチヤート、第11図はマーカ判別制御を示す
フローチヤート、第12図は旋回制御を示すフロ
ーチヤート、第13図はワイヤ検知装置の作用を
示すマーカ取付部の平面図、第14図A,B,C
はそれぞれワイヤ検知装置の作用を示す右旋回マ
ーカ、左旋回マーカ、作業機下降マーカの平面図
、第15図は制御機構の概略を示すブロツク図で
ある。 図中、1は走行機体、3は作業機、6は無人操
作装置、14はワイヤ検知装置、19は揺動アー
ム、23は検知スイツチ、25は自動走行制御部
、26は柱検知装置、Kはワイヤ、Mはマーカ、
Pは柱である。
Claims (1)
- 予め圃場に配設される架線に接触して架線に対
する走行機体の左右位置を検知する機体位置検知
装置と、該機体位置検知装置の検知に基づいてス
テアリング操作用アクチユエータ、左右ブレーキ
操作用アクチユエータ等の自動走行用アクチユエ
ータに作動指令を出力する自動走行制御装置とを
備えてなる作業用走行車において、前記走行機体
に、予め圃場に配設される柱状体に接触して柱状
体と走行機体との間隔を検知する柱状体検知手段
を設ける一方、自動走行装置には、走行機体が柱
状体に対して予め設定される間隔を維持しながら
旋回するよう柱状体検知手段の検知に基づいて自
動走行用アクチユエータに作動指令を出力する旋
回制御手段を設けたことを特徴とする作業用走行
車の架線式自動走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9056890U JP2524691Y2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 作業用走行車の架線式自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9056890U JP2524691Y2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 作業用走行車の架線式自動走行装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0448912U true JPH0448912U (ja) | 1992-04-24 |
JP2524691Y2 JP2524691Y2 (ja) | 1997-02-05 |
Family
ID=31825443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9056890U Expired - Lifetime JP2524691Y2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 作業用走行車の架線式自動走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2524691Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-08-29 JP JP9056890U patent/JP2524691Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2524691Y2 (ja) | 1997-02-05 |