JPH0446786A - ロボットのハンド着脱方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットのハンド着脱の方法及び装置に関する
。

〔従来の技術〕

工業用ロボットのロボットアーム側に装着されるチェン
ジャ本体とロボットハンドが取付られたチェンジャアダ
プタとを着脱自在に形成した工業用ロボットのハンド交
換装置において、前記チェンジャ本体内にクランプ用ピ
ストンと該クランプ用ピストンの押動によってクランプ
位置に移動するクランプポールとを設け、また前記チェ
ンジャアダプタに前記チェンジャ本体のクランプポール
との係合部を設け、前記チェンジャ本体と前記チェンジ
ャアダプタの着脱交換に応じてロボットハンドを交換す
るようにしたことを特徴とする工業用ロボットのハンド
交換装置は特開昭５８−１８６５８９号公開公報にて知
られている。

〔従来技術の問題点〕

前述のようなハンド交換装置を備えるロボットにおいて
はハンド交換装置の交換のために、係合部の離脱が完全
に行なわれた後にハンド交換動作を行なう必要がある。

即ち、係合部の離脱動作の開始から離脱動作の終了に要
する時間を考慮して交換動作を行なわなければならない
。

〔発明が解決しようとしている課題〕

従来例ではタイマーによって着脱手段が離脱可能になる
のに必要な時間が経過することを確認した後でロボット
を動作させハンドを離脱していた。このため着脱手段の
動作時間のバラツキを見込んだ時間をタイマーにセット
しているため着脱時間が着脱手段の動作時間より長くな
ってしまう欠点があった。また何らかの原因で着脱手段
が動作不能に陥った場合でも、゛タイマーにセットされ
た時間が経過した時点でロボットが動作してしまうため
、ロボットに対して過負荷となったり、最悪の場合着脱
手段を破壊してしまう場合もあった。

〔課題を解決するための手段（及び作用）〕本発明によ
れば、ハンドをロボットに着脱する着脱手段にハンドを
ロボットから離脱できる状態を確認するセンサーを着脱
手段に設けることによって、ハンドが離脱可能状態であ
ることを確認した後でロボットを動作させることによっ
て、ハンドが離脱可能状態であることが確実に認識でき
かつ離脱可能状態の成立後すぐにロボットを動作させる
ことができるため、離脱、結合に要する時間も短縮でき
る。

〔実施例〕

以下に、この発明をスカラ型ロボットに適用した一実施
例の構成を、添付図面を参照して、詳細に説明する。

〈ロボットシステム〉 先ず、第１図を参照して、この一実施例のハンド着脱装
置１０が採用されるロボット（自動組立装置）１２の概
略構成を説明する。

このロボット１２は、図示しない基台上に固定された支
柱１４と、この支柱１４の上端に水平面内で回動自在に
支持された第１水平アーム１６と、この第１の水平アー
ム１６の先端に水平面内で回動自在に支持された第２の
水平アーム１８と、この第２の水平アーム１８の先端に
上下動及び自身の軸線回りに回動自在に支持され、中空
筒体から構成された垂直アーム２０とから概略構成され
ている。ここで、この発明の特徴となるハンド着脱装置
１０は、この垂直アーム２０の下端に取り付けられてい
る。

そして、第１の水平アーム１６は、支柱１４内に配設さ
れた図示しない第１の駆動モータにより、支柱１４を中
心として旋回駆動されるよう設定されている。また、第
２の水平アーム１８は、第１の水平アーム１６の上面略
中央部に配設された第２の駆動モータ２２により、第１
の水平アーム１６の先端を中心として旋回駆動されるよ
う設定されている。一方、垂直アーム２０は、第２の水
平アーム１８の上面基端部上に配設された第３及び第４
の駆動モータ２４．２６により、上下方向（Ｚ軸方向）
に沿う移動及び自身の中心軸線回りに回動駆動されるよ
うに設定されている。

これら第１乃至第４の駆動モータ１８．２４．２６は、
支柱１４及び第１水平アーム１６の内部を挿通するよう
に配設された接続ライン（図示せず）を介して、ロボッ
トコントローラ２８に接続され、このロボットコントロ
ーラの制御指令に基づき、ハンド着脱装置１０に取り付
けられたハンド機構３０を所定位置に所定姿勢（回動位
置）で移動するように、夫々回転駆動されるよう制御さ
れている。

また、ハンド機構３０は、接続ケーブル３２を介して、
ロボットコントローラ２８及び図示しない空圧機構に接
続され、これらロボットコントローラ２８及び空圧機構
を介して、駆動されるように制御されている。ここで、
この接続ケーブル３２は、支柱１４を通り、第１の水平
アーム１６の基端部を貫通して、−旦外部に取り出され
、大きくループするように撓んだ状態で、垂直アーム２
０にこれの上端から取り込まれ、この中を貫通し、ハン
ド着脱装置１０を介して、ハンド機構３０に接続される
ように構成されている。

次に、第２図乃至第　図を参照して、この発明の特徴と
なるハンド着脱装置１０の構成を、詳細に説明する。

本土ｌ このハンド着脱装置１０は、ロボット１２の垂直アーム
２０の下端にハンド機構３０を着脱自在に装着するため
の設けられており、第２図に示すように、垂直アーム２
０の先端に固定されたホルダ３４と、このホルダ３４に
係脱自在になされ、ハンド機構３０が下部に固定された
シャンク３６とを基本的に備えている。

このホルダ３４は、図示するように、垂直アーム２０の
下端外周に固着される固着部３７と、この固着部３７の
下面にボルト３８を介して取り付けられたシリンダ部４
０とミこのシリンダ部４０内において、上下方向に沿っ
て摺動自在に収納されたピストン４２と、シリンダ部４
０の下端面及び下部内周に渡り一体的に嵌合された内筒
４４と、この内筒４４内にボルト４６を介して固定され
たボール支持筒４８と、ピストン４２の下端にボルト５
０を介して固定され、ボール支持筒４８に支持された複
数のボール５２の内側下方部分に下方から係合する外方
テーパ面５４ａを外周に形成された係止部材５４と、ボ
ール支持筒４８とピストン４２との間に介設され、ピス
トン４２を常時上方に付勢するコイルスプリング５６と
から概略構成されている。

ここで、上述したシリンダ部４０は、第３図に取り出し
て示すように、上下が開放された略中空円筒状に形成さ
れたシリンダ本体４０ａと、このシリンダ本体４０ａの
内部空間を上下に分割する仕切壁４０ｂ（第２図に示す
。）と、シリンダ本体４０ａの上端外周に形成された第
１の外方フランジ部４０ｃと、シリンダ本体４０ａの下
端外周に形成された第２の外方フランジ部４０ｄとから
一体的に形成されている。

そして、このシリンダ本体４０ａの仕切壁４０ｂよりも
上方部分には、丁度、中心線に沿って垂直に延出する幅
広のスリット４０ｅが第１の外方フランン部４０ｃに渡
り形成されている。このようにスリット４０ｅが形成さ
れているため、垂直アーム２０の内部を貫通する接続ケ
ーブル３２は、第２図に示すように、この垂直アーム２
０の下端開口からシリンダ部４０の仕切壁４０ｂより上
方の内部空間に取り出され、ここから、スリット４０ｅ
を介してシリンダ部４０の外方に取り出され得ることに
なる。

尚、第２図に示すように、接続ケーブル３２は、後述す
るシリンダ室５８に圧縮空気を導入するための第１のエ
アホース３２ａと、ハンド機構３０に圧縮空気を供給す
る３本の第２のエアホース３２ｂ（図面の都合上、１本
のみが描かれている。）と、ハンド機構３０とロボット
コントローラ２８とを電気的に接続するケーブル３２ｃ
とから構成されている。そして、第１のエアホース３２
ａは、第１の接続ポート６０ａを介して、仕切壁４０ｂ
の中央部に接続され、３本の第２のエアホース３２ｂは
、第２の接続ポート６０ｂを夫々介して、第２の外方フ
ランジ部４０ｄの上面に接続されている。また、ケーブ
ル３２ｃは、その先端に接続された第１のコネクタ６２
ａを介して、第２の外方フランジ部４０ｄ上に、ステイ
６４を介して取り付けられた中継基板６６に電気的に接
続されている 一方、上述したシリンダ室５８は、仕切壁４０ｂの下面
と、ピストン４２の上面と、シリンダ本体４０ａの内周
面とで囲まれる空間により規定されている。そして、ピ
ストン４２は、シリンダ本体４０ａの内周面に摺接する
ピストン本体４２ａと、このピストン本体４２ａの下面
中央部において、下方に突出するように設定され、中実
円柱状の突出４２ｂとから一体的に形成されている。

ここで、このように構成されたピストン４２は、シリン
ダ室５８内に圧縮空気が導入されていない状態において
、コイルスプリング５６の付勢力により図示しないスト
ッパに当接する最上位置に弾性的に保持されている。ま
た、このピストン４２は、このシリンダ室５８内に第１
の接続ポート６０ａを介して圧縮空気が導入されること
により、コイルスプリング５６の付勢力に抗して、下方
に押し下げられ、上述した内筒４４の上端に当接するこ
とにより、最下位置に保持されることになる。

また、上述した内筒４４は、シリンダ本体４０ａの下部
の内周面に嵌合するよう設定され、上下が開放された中
空路円筒状の内筒本体４４ａと、この内筒本体４４ａの
上端に形成された内方フランジ部４４ｂと、内筒本体４
４ａの下端に形成され、第２の外方フランジ部４０ｄの
下面に接触する外方フランジ部４０ｃとから一体的に形
成されている。ここで、この外方フランジ部４４ｃの下
面が、着脱面ＰＬの上側を規定するように設定されてい
る。即ち、この外方フランジ部４４ｃの下面よりも下方
部分において、上述したンヤンク３６が規定されている
。

そして、上述したボール支持筒４８は、下面が開放され
た筒状に形成されており、詳細には、第４図に取り出し
て示すように、内筒本体４４ａの上部に嵌合するように
設定された中空円筒状の支持筒本体４８ａと、この支持
筒本体４８ａの上面を覆うように形成された天井部４８
ｂとから一体的に形成されている。ここで、この天井部
４８ｂの中心部には、上述したピストン４２の突出部４
２ｂが上下動可能に挿通される挿通孔４８ｃが形成され
ている。ここで、この支持筒本体４８ａの厚さは、これ
に支持されるボール５２の直径よりも短い薄さに、例え
ば、ボール５２の直径の約半分の厚さを有するように設
定されている。

尚、このボール支持筒４８は、支持筒本体４８ａに厚さ
方向に貫通した状態で、周方向に沿って等間隔に複数の
、この一実施例においては６つのボール支持孔４８ｄが
周方向に沿って等間隔に形成されている。そして、各ポ
ール支持孔４８ｄは、丁度、ボール５２が挿通されて、
この中を移動することが出来るように、ボール５２の直
径よりも僅か太き（設定された直径を有する正面円形状
に設定されている。即ち、各ボール５２は、対応するポ
ール支持孔４８ｄから少なくとも一側（内側及び／又は
外側）を突出することになる。

再び第２図に示すように、上述した係止部材５４は、挿
通孔４８ｃを介してボール支持筒４８の内部空間にまで
突出した突出部４２ｂの下端に固定された略円板状の本
体部分５４ｂと、この本体部分５４ａの下端に形成され
、支持筒本体４８ａの内周面に摺接する外周面を有する
外方フランジ部５４ｃとから構成されている。そして、
この外方フランジ部５４ｃの上端縁と、本体部分５４ｂ
の下端縁との間に、上述した外方テーバ面５４ａが規定
されている。この外方テーバ面５４ａは、下方に向かう
につれてその直径を増すように傾斜付けられている。

尚、この外側テーパ面５４ａは、ピストン４２が最上位
置に持ち上げられた状態において、第４図に一点鎖線で
示すように、対応するボール５２の内側部分に当接し、
これらボール５２を半径方向外方に偏倚させて、各々の
外側部分が支持筒本体４８ａの外周面から外方に突出す
るように設定され、また、ピストン４２が最下位置に押
し下げられた状態において、第４図に二点鎖線で示すよ
うに、対応するボール５２の内側部分との係合を解除さ
れ、これらボール５２を半径方向内方への移動を許容し
、各々の外側部分が支持筒本体４８ａの外周面から外方
に突出しないように設定されている。

即ち、第５図に示すように、ピストン４２が最下位置ま
で下降した状態において、このハンド着脱装置１０にお
ける開放状態が規定されることになる。ここで、このピ
ストン４２の最下位置を検出するために、上述したシリ
ンダ部４０のシリンダ本体４０ａの中程であって、最下
位置にあるピストン本体４２ａの下端を臨む位置に開口
４０ｆが形成されており、この開口４０ｆ内に配設され
た状態で、最下位置確認センサ７０がステイア２を介し
てシリンダ本体４０ａに取り付けられている。尚、この
最下位置確認センサ７０は、最下位置まで下降したピス
トン本体４２ａによりオン動作され、このピストン本体
４２ａが最下位置以外の位置にある場合には、オフ動作
するように設定されている。

一方、第６Ａ図に示すように、シリンダ４０部の第２の
外方フランジ部４０ｄの上面であって、図中、略右半分
の部分には、計９つの接続穴７４ａ〜７４ｉが形成され
ている。ここで、各接続穴７４ａ〜７４ｉは、第２の接
続ポート６０ｂが各々接続されるように設定されている
。即ち、この一実施例においては、上述したように、第
２の接続ポート６０ｂは、３本の第２のエアホース３２
ｂに対応して３個だけ配設されており、後述するハンド
機構３０における圧縮空気の供給位置に応じて、第１、
第５及び第９の接続穴７４ａ１７４ｅ、７４ｉが用いら
れている。換言すれば、この一実施例においては、最大
９本の第２のエアホース３２ｂをハンド機構３０に接続
することが可能となるものである。

ここで、第２図においては、図面の都合上、この断面位
置において第９の接続穴７４ｉが代表して示されるよう
に描かれているが、各接続穴７４ａ〜７４ｉに各々連通
した状態で、第２の外方フランジ部４０ｄの下面には、
ここに開口して連通室７６ａ〜７６１が形成されている
。ここで、各連通室７６ａ〜７６ｉは、対応する接続穴
７４ａ〜７４ｉとの連通位置から半径方向内方に延出し
た状態で細長（形成されている。

一方、各連通室７６ａ〜７６ｉは、シリンダ部４０の第
２の外方フランジ部４０ｄの下面に取り付けられた内筒
４４の外方７ランシ部４４ｃにより閉塞されている。そ
して、この外方フランジ部４４ｃには、各連通室７６ａ
〜７６ｉの半径方向内方部分に各々開口した状態で、後
述する接続バイブ９８ａ〜９８ｉが夫々挿入される９本
の接続パイプ挿入孔７８ａ〜７８ｉが厚さ方向に貫通し
て形成されている。

一方、中継基板６６上の接続ピン８０ａ〜８０ｏは、各
々、接続ロッド８２ａ〜８２ｏを介して、内筒４４の外
方フランジ部４４ｃの下面に形成された接続ブツシュ８
４ａ〜８４ｏｔで電気的に接続されている。即ち、外方
フランジ部４４ｃには、各接続ブツシュ８４ａ〜８４ｏ
を収納すべく上下に貫通する透孔４４ｄが形成されてお
り、各接続ブツシュ８４ａ〜８４０の内部空間が後述す
る接続端子が挿入され、電気的に接続される規定されて
いる。

また、各接続ロッド８２ａ〜８２０は、各々に対応して
第２の外方フランジ部４０ｄにこれを上下に貫通するよ
うに形成された貫通孔４０ｆを介して、対応する接続ブ
ツシュ８４ａ〜８４ｏの上部に嵌入して電気的に接続さ
れており、このようにして、各接続ピン８０ａ〜８００
と接続ブツシュ８４ａ〜８４ｏとは、各々、電気的に接
続されている。

次に、このハンド着脱装′ａ１０の他の構成要素を規定
するシャンク３６について説明する。

ｌヱ之１ この／ヤング３６は、このハンド着脱装置１０を介して
ロボット１２の垂直アーム２０に取り外し自在に取り付
けられる種々のハンド機構に対して共通に構成され、第
２図に示すように、その上面を着脱面ＰＬの下側を規定
するように設定されたシャンク本体８６と、このンヤン
ク本体８６の下方にボルト８８を介して固定された連結
筒９０と、この連結筒９０の下面にボルト９２を介して
固定された取付板９４とから主として構成されている。

ここで、このシャンク本体８６は、その中央部に、丁度
、ホルダ３４のボール支持筒４８が緩挿される円形状の
透孔８６ａが形成された円板状の着脱部材８６ｂを備え
ている。そして、この着脱部材８６ｂの上面には、この
透孔８６ａを取り囲み、この開口周縁から起立した状態
で、円筒状の係止筒部８６ｃが一体的に形成されている
。この係止筒部８６ｃの上端には、内方フランジ部８６
ｄが形成され、この内方フランジ部８６ｄの内面には、
上述したボール支持筒４８に支持されたボール５２の外
側上方部分に掛止可能な揚土用内方テーパ面８６ｅが形
成されている。

この掛止用内方テーバ面８６ｅは、上方に向かうにつれ
てその直径を増すように傾斜付けられている。即ち、こ
の揚土用内方テーパ面８６ｅと上述した外方テーパ面５
４ａとは略平行状態となるように設定されている。また
、内方フランジ部８６ｄの内周面に僅かな間隔を有して
対向するように設定されている。

一方、シャンク本体８６の着脱部材８６ｂの外部の下面
には、全周に渡り所定厚さの立ち下がり部８６ｆが一体
的に形成され、この立ち下がり部８６ｆの外周面には、
ハンド置台（第７図に示す。）９６に係止される係止溝
８６ｇが全周に渡り形成されている。

尚、このように構成されたシャンク本体８６において、
第４図に拡大して示すように、内方フランジ部８６ｄの
上面外周縁には、シャンクホルダ９６に掛止されたシャ
ンク３６に、ホルダ３４が上方から下降して来た際に、
シャンク本体８６の内方フランジ部８６ｄが、内筒４４
の内筒本体４４ａの内周面内に摺接した状態で容易に嵌
入することが出来るように、外方テーノ々面８６ｈが全
周に渡り形成されている。換言すれば、このように、シ
ャンク本体８６の内方フランジ部８６ｄの外方テーパ面
８６ｈが、内筒４４の内筒本体４４ａの内周面下縁に係
合することにより、ホルダ３４とシャンク３６との中心
軸線が多少ずれていたとしても、両者の相対位置が変化
して、互いの中心軸線が正確に整合して、内筒４４内に
シャンク本体８６が確実に嵌入されるようにガイドされ
ることになる。

一方、内方フランジ部８６ｄの上面内周縁には、内筒４
４内にシャンク本体８６が嵌入された後において、更に
ホルダ３４が下降する状態において、今度は、シャンク
本体８６の内方フランジ部８６ｄの内周面が、係止スリ
ーブ６８の外周面に摺接した状態で勝実に嵌入すること
が出来るように、挿入用内方テーパ面８６ｉが全周に渡
り形成されている。

ここで、シャンク本体８６の上面には、第６Ｂ図に示す
ように、上述した各接続バイブ挿入孔７８ａ〜７８１に
対応した位置に、各々に下方から挿通され得るように上
方に向けて突出した状態で接続パイプ９８ａ〜９８ｉが
配設されている。

そして、ホルダ３４が下降して来て、ホルダ３４とシャ
ンク３６とが互いに結合した状態において、即ち、内筒
４４の外方フランジ部４４ｃの下面とシャンク本体８６
の着脱部材８６ｂの上面とが互いに当接した状態におい
て、各接続バイブ９８ａ〜９８ｉの上端は、対応する接
続パイプ挿入孔７８ａ〜７８ｉを通って、連通室７６ａ
〜７６ｉ内に挿入されるように設定されている。

また、シャンク本体８６の上面には、第６Ｂ図に示すよ
うに、上述した各接続ブツシュ８４ａ〜８４ｏに対応し
た位置に、各々下方から挿入され得るように上方に向け
て突出した状態で接続端子１００ａ〜１０００が配設さ
れている。そして、ホルダ３４が下降して来て、ホルダ
３４とシャンク３６とが互いに結合した状態において、
各接続端子１００ａ〜１００１の上端は、対応する接続
ブツシュ８４ａ〜８４１に各々挿入され、電気的に接続
されるように設定されている。

一実施例によれば、ハンド着脱装置１０において結合状
態が規定された場合に、その着脱面ＰＬにおいて、ホル
ダ３４側における内筒４４の外方フランジ部４４ｃの下
面と、シャンク３６側におけるシャンク本体８６の上面
とは、互いに密着状態となり、ガタの無い良好な結合状
態が達成されることになる。

一方、シャンク３６を構成する連結筒９０は、上下か開
放された円筒状に形成された本体部分９０ａと、この本
体部分９０ａの上端に形成された内方フランジ部９０ｂ
とから一体的に形成されている。この連結筒９０内には
、上下一対の回路基板１０６ａ、１０６ｂがスペーサ１
０８を介して内方フランジ部９０ｂの下面に吊持された
状態で配設されている。ここで、上方の回路基板１０６
ａと上述した各接続端子１００ａ〜１０００とは、シャ
ンク本体８６着脱部材８６ｂ及び連結筒９０の内方フラ
ンジ部９０ｂを上下に貫通した状態で配設された接続ロ
ッド１１０ａ〜１１０ｏを各々介して電気的に接続され
ている。

尚、上方の回路基板１０６ａと下方の回路基板１０６ｂ
とは、図示しない接続基板を介して電気的に接続されて
いる。

又、この連結筒９０の本体部分９０ａの外周面には、上
述した９本の接続バイブ９８ａ〜９８ｉに夫々対応した
状態で、９本の接続ボート用接続孔１１２ａ〜１１２１
が開口した状態で形成されている。ここで、各接続孔１
１２ａ〜１１２１は、シャンク本体８６の着脱部材８６
ｂ及び連結筒９０の内方フランジ部９０ｂを上下方向に
沿って貫通した状態で配設された連結通路１１４ａ〜１
１４１を介して、接続パイプ９８ａ〜９８ｉと夫々連通
ずるように接続されている。

そして、上述した９本の接続孔１１２ａ〜１１２１の中
で、第１、第５および第９の接続ブツシュ７４ａ、７４
ｅ、７４ｉに対応した接続孔１１２ａ、１１２ｅ、１１
２ｉには、第６Ｃ図に示すように、３本の接続ホース１
１５ａ。

１１５ｂ、１１５ｃが夫々接続ポート１１６ａ。

１１６ｂ、１１６ｃを介して接続され、これら３本の接
続ホース１１５ａ〜１１５Ｃは、ハンド機構３０にもた
らされている。

第８図は第１図のロボットの制御系のブロック図を示し
、以下に東回を参照して本実施例に示した装置の動作に
ついて説明する。

第８図においてハンドの着脱装置の構成としてハンド３
０側のシャンク本体８６・ロボット側の内筒４４・ポー
ル５２・ロボット側の内筒に嵌装したピストン４２を示
しである。点線内にはロボットコントローラ２８を示し
、該コントローラ２８はロボット及びハンドの制御を管
理するロボット制御部２８Ａと、着脱装置を制御する着
脱制御部２８Ｂから成る。着脱制御部２８Ｂは前記ピス
トン最下位置確認センサ７０の信号によってカウント動
作するカウンタＣ１と、該カウンタＣ５のカウント終了
後に着脱信号を発生する手段２８ｂ１及び、前記第２図
に示したシリンダ室５８にピストン駆動力を作用させる
シリンダ駆動手段２８ｂ、から構成する。

ロボット制御２８Ａからハンド交換命令が出されると、
ロボットはハンド交換モードに入り、ハンドをハンド置
台の位置に移動する。ハンド交換命令によってシリンダ
駆動手段２８ｂ２が作動し、ピストン４２は前述第５図
に示した位置状態になる。これによりピストン最下位置
確認センサ７０から確認信号が出力して、カウンタＣ８
を起動する。カウンタＣ１は確認信号の入力後カウント
動作を行ない、所定時間経過後に着脱信号発生手段２８
ｂ、からロボット側のハンド交換のための移動を駆動す
る信号がロボット制御部２８Ａに入力する。これによっ
てロボット側ではロボット制御部２８Ａからハンド交換
のための次の命令が出されて交換動作に移行する。

〔発明の効果〕

本発明によれば、加工または組立の作業を行なうハンド
をロボットに着脱するロボットにおいて、 前記ハンドをロボットに着脱する着脱手段に、前記ハン
ドをロボットから離脱できる状態を確認するセンサーを
前記着脱手段に設け、前記センサーの出力信号に基づい
てハンドの離脱動作を行なうようにしたことにより、ハ
ンドが離脱可能状態であることが確実に認識でき何らか
の原因で着脱手段が動作不能に陥った場合でも、ロボッ
トを過負荷にしたり、着脱手段を破壊してしまうことが
なくなる。

また、離脱可能状態の成立後すぐにロボットを動作させ
ることができるため、離脱、結合に要する時間も短縮で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるハンド着脱機構の−実施例が
適用されるロボットの構成を概略的に示す正面図； 第２図は第１図に示すハンド着脱機構を結合状態で示す
縦断面図； 第３図はシリンダ体を取り出して示す斜視図：第４図は
ボール支持筒を取り出して示す縦断面図； 第５図はハンド着脱機構を、ホルダにおける解放状態が
規定された状態で示す縦断面図：第６Ａ図はハンド着脱
機構を、第２図におけるＡ−Ａ線に沿って切断した状態
で示す横断面図：第６Ｂ図はハンド着脱機構のシャンク
本体の上面構成を示す平面図； 第６Ｃ図はハンド着脱機構を、第２図におけるＢ−Ｂ線
に沿って切断した状態で示す横断面図：第７図はシャン
クラックの構成を示す斜視図：第８図は本発明の実施例
の動作説明のための要部構成図。 図中、 Ｍ１〜Ｍ、・・・駆動モータ ＰＬ・・・着脱面 １０・・・ハンド着脱機構 １２・・・ロボット １４・・・支柱 １６・・・第１の水平アーム １８・・・第２の水平アーム ２０・・・垂直アーム ２２・・・第２の駆動モータ ２４・・・第３の駆動モータ ２６・・・第４の駆動モータ ２８・・・ロボットコントローラ ２８ａ・・・ロボット側インターフェース回路２８ｂ・
・・主制御回路 ３０・・・ハンド機構 ３２・・・接続ケーブル ３２ａ・・・第１のエアホース ３２ｂ・・・第２のエアホース ３２ｃ・・・電気コード ３４・・・ホルダ ３６・・・シャンク ３７・・・固着部 ３８・・・ボルト ４０・・・シリンダ部 ４０ａ・・・シリンダ本体 ４０ｂ・・・仕切壁 ４０ｃ・・第１の外方フランジ部 ４０ｄ・・・第２の外方フランジ部 ４０ｅ・・・スリット ４０ｆ・・・貫通孔 ４２・・・ピストン ４２ａ・・・ピストン本体 ４２ｂ・・・突出部 ４４・・・内筒 ４４ａ・・・内筒本体 ４４ｂ・・・内方フランジ部 ４４ｃ・・・外方フランジ部 ４４ｄ・・・透孔 ４６・・・ボルト ４８・・・ポール支持筒 ４８ａ・・・支持筒本体 ４８ｂ・・・天井部 ４８ｃ・・・挿通孔 ４８ｄ・・・ボール支持孔 ５０・・・ボルト ５２・・・ボール ５４・・・係止部材 ５４ａ・・・外方テーパ面 ５４ｂ・・・本体部分 ５４ｃ・・・外方フランジ 第４−図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）加工または組立の作業を行なうハンドをロボット
   に着脱するロボットにおいて、 前記ハンドをロボットに着脱する着脱手段に、 前記ハンドをロボットから離脱できる状態を確認するセ
   ンサーを前記着脱手段に設け、 前記センサーの出力信号に基づいてハンドの離脱動作を
   行なうようにしたことを特徴とするロボットのハンド着
   脱方法。
2. （２）前記着脱手段はハンドの装置位置と離脱位置に応
   じて移動するピストンを有し、 前記センサーは前記ピストンが前記離脱位置に移動した
   ときに信号を出力し、 前記信号の出力後所定時間経過後に前記着脱手段の作動
   を許動するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
   第（１）項記載のロボットのハンド着脱方法。
3. （３）ロボット側に設けた第１の円筒部材とハンド側に
   設けた第２の円筒部材を結合手段で着脱自在に結合し、
   前記結合手段を作動する駆動手段を備え、前記駆動手段
   の駆動力によって前記結合手段を離脱位置に移動したこ
   とを検出する検出手段を有し、前記検出手段の出力信号
   によってロボットのハンド離脱動作を行なうことを特徴
   とするロボットのハンド着脱装置。