JPH0438505A

JPH0438505A - 力外乱推定装置及び情報機器の力外乱制御装置

Info

Publication number: JPH0438505A
Application number: JP14645990A
Authority: JP
Inventors: Noriaki Wakabayashi; 若林　則章; Masaharu Imura; 正春井村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1990-06-04
Filing date: 1990-06-04
Publication date: 1992-02-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ディスク装置等の情報機器のシステムに加わ
る振動、衝撃などの力外乱を、推定してピフクアソプす
る力外乱推定装置及び力外乱推定装置によって推定され
た力外乱に基づいて、システムに対する悪影響を抑制す
る情報機器の力外乱制御装置に関する。

従来の技術近年、情報機器の性能の向上はめざましく、それに伴い
磁気ディスク装置や光デイスク装置（以下ディスク装置
という）の記録密度も増大してきた。その結果、記録媒
体たるディスク円板のトラック密度が高くなり、データ
ヘッドのトランクに対する位置決めを行う位置制御装置
の高精度化が要請されて来ている。

その一方、情報機器の小型化が一段と進み、可搬化が要
求されて来ている。このため、運搬時等に外部から大き
な振動、衝撃が加わるおそれがあり、結果的にディスク
装置の使用環境が悪くなってきた。

また、半導体の技術進歩に伴い、最近では処理速度の速
い半導体がディスク装置に組み込まれるため、ディスク
装置も高速性能、例えば、高速トラックアクセス性能が
求められるようになってきた。このような性能を発揮せ
んとすれば、データヘッドを高い加速度で急速に移動さ
せる必要があるため、ディスク装置が自分自身で大きな
振動を誘発するおそれがある。

それ故、振動や衝撃等の力外乱が発生した場合であって
も、データヘッドをディスク円板に対して確実に追従で
きるより高精度の位置制御装置の実現が要請される。

この種の位置制御装置の従来例として、ステッピングモ
ータを用いたものがよく知られている（例えば、ＵＳＰ
４，５６８，９８８に記載されたもの）。この位置制御
装置は、通常、ステ・７ピングモータを開ループで制御
して位置制御を行うシステム構成をとるが、記録トラッ
クの一部にサーボ情報を書き込んでおき、これをデータ
ヘッドで読み取ることによって、位置補正（微調）する
ことも可能である。後者のものは閉ループサーボとは言
い難いが、割合簡単に、ある程度の精度を実現できる。

また、他の従来例として、ボイスコイルモー・り（ＶＣ
Ｍ：Ｖｏｉｃｅ　　Ｃｏｉ　ｌ　　Ｍｏｔｏｒ）等のサ
ーボモータを用いた閉ループサーボ方式の位置制御装置
がある（例えば、ＵＳＰ４，６６９゜００４に記載され
たもの）。この位置制御装置は、光エンコーダとか、デ
ィスク面そのものに予め記録された、時間的に連続する
ようなサーボ情報に基づいて位置制御するシステム構成
をとり、ステッピングモータよりは位置決め精度を高く
できる利点がある。

また、後者の位置制御装置において、大きな振動や衝撃
が加わる場合の対策として、これらの力外乱を加速度セ
ンサ（加速度ピンクアンプ）で検出し、サーボモータに
対して力外乱を打ち消すようなトルク或いは推力を発生
させるシステム構成が付加される（例えば、特開昭６４
−７３５７９号公報記載のもの）。

第５図は、上記したボイスコイルモータ（ＶＣＭ）と加
速度センサを用いた閉ループ制御方式のディスク装置に
おける大外乱制御装置（位置制御装置）の従来例を示す
構成図である。図中、１００は磁気ディスク装置の国体
、１０１は磁気ディスク円板、１０２はスピンドルモー
タ、１０３はデータヘッド、１０４はＶＣＭ、１０５は
データヘッドの位置デコーダ、ＰＥＳはデータヘッド位
置信号、１０６は閉ループサーボ位置決め制御器、△Ｐ
はＶＣＭ１０４に対する位置決め信号、ＩはＶＣＭ１０
４に流れる電流である。

一方、１０７はディスク装置にかかる力外乱を検出する
加速度センサであり、圧電素子からなる。

１０８はこうした加速度センサ１０７がよく発生する有
害な高域周波数の共振を除去するローパスフィルタ、１
０９は加速度センサ１０７から国体１００の振動を取り
出し、振動追従信号△Ｓを生成する振動追従制御器であ
る。

振動追従信号△ＳはＶＣＭ１０４に、外乱振動を相対的
に打ち消す力を発生させる。１１０は合成器であり、位
置決め信号△Ｐと振動追従信号△Ｓを加え合わせるもの
である。

この第５図に代表される従来の大外乱制御装置は加速度
センサ１０７を応用して、機器に加わる外部から、或い
は内部から発生する振動、衝撃を検知して、ＶＣＭ１０
４に対して力外乱を打ち消すようなトルク或いは推力を
発生させることで高精度な位置決めを実現する構成をと
る。

発明が解決しようとする課題しかしながら、加速度センサ１０７を用いた従来の大外
乱制御装置による場合は、以下に示す諸欠点があるため
、情報機器、特にディスク装置等の高速化、高容量化、
小型化、可搬化といった要請に応えることが困難になる
。

■加速度センサ１０７の形状が比較的大きなものになる
ため、小型化が要請されるディスク装置等の情報機器に
は搭載しにくい。また、仮に搭載できたとしても、その
形状、サイズにより、例えばプリント基板に実装するこ
とが困難であるため、機器内に専用の取付はスペースを
要するという制約があると共に、機器の設計の自由度が
損なわれる。

■加速度センサ１０７は、それ自体高価であり、特に機
器の位置決め精度の向上を図らんとすれば、より高価な
加速度センサ１０７が必要になるため、ディスク装置の
如き廉価な情報機器にはそぐわない。

■逆に、廉価な加速度センサ１０７を搭載せんとすれば
、これの検出感度が低いため、その分、高感度、且つ高
精度の高価な増幅器が必要になるため、結果的にシステ
ム全体が高価になる。

本発明はこのような従来技術の諸欠点を解消するために
なされたものであり、小型、且つ高精度であって、しか
もコストダウンが可能な情報機器の大外乱制御装置を提
供することを目的とする。

また、本発明の目的は、このような大外乱制御装置に組
み込まれる力外乱推定装置を提供することにある。

課題を解決するための手段本発明に係る力外乱推定装置は、可撓性部材に弾性支持
され、システムに加わる力外乱に対応して運動する磁石
及びこの磁石の運動状態を電気信号として検出する検出
コイルを有してなる運動量センサと、少なくとも一つの
積分手段及びフィードバック手段を有し、前記電気信号
により運動量センサの運動状態をシュミレートして力外
乱推定信号を生成する観測器とを具備することを特徴と
している。

ここに、磁石の運動状態、即ち運動量センサの検出対象
は、磁石の検出コイルに対する位置若しくは速度等の物
理量や或いはこれらを組み合わせたものを言う。

また、本発明に係る情報機器の力外乱制？１＄１装置は
、記録媒体に対してデータを記録、再生するデータヘッ
ドと、このデータヘッドを移動させるアクチュエータと
、可撓性部材に弾性支持され、システムに加わる力外乱
に対応して運動する磁石及びこの磁石の運動状態を電気
信号として検出する検出コイルを存してなる運動量セン
サと、少なくとも一つの積分手段及びフィードバック手
段を有し、前記電気信号により運動量センサの運動状態
をシュミレートして力外乱推定信号を生成する観側蓋と
、大外乱推定信号に基づき振動追従信号を生成して前記
アクチュエータに出力する振動追従制御手段とを具備す
ることを特徴としている。

作用上記構成によれば、大外乱推定信号に基づき生成される
振動追従信号に従ってアクチュエータを駆動すると、そ
の際、アクチュエータに発生する推力によりデータヘッ
ドが大外乱に伴なう記録媒体との位置ズレを解消する方
向に移動される。即ち、大外乱にもかかわらず、データ
ヘッドを記録媒体に対して精度よく追従させることがで
きる。

加えて、その構造により、シテテムに作用する大外乱の
検出部となる運動量センサを加速度センサに対して充分
小さくできるので、取付はスペース上の制約を解消でき
る。

実施例以下本発明に係る力外乱推定装置及び情報機器の大外乱
制御装置の実施例を図面を参照しながら説明する。第１
図は、本発明を適用したディスク装置の大外乱制御装置
の原理的な構成図である。

図において、１は磁気ディスク円板であり、２は複数の
磁気ディスク円板１．１・・・を駆動するスピンドルモ
ータである。３は磁気ディスク円板１のディスク面のト
ラ、りに記録されたサーボ情報を読み取るデータヘッド
である。４はボイスコイルモータ（ＶＣＭ）等からなる
アクチュエータであり、データヘッド３の移動を行なわ
せる。■はアクチュエータ４に流れる電流である。

５はデータヘッド３の位置デコーダであり、データヘッ
ド３により読み取られた前記サーボ情報を復調、解読し
てデータへ・ノド３の位置信号ＰＥＳを生成する。この
位置信号ＰＥＳは、三角波或いは正弦波状の波形をもつ
信号であり、その詳細については、例えば特開昭５４−
１１９２１５号公報に詳細に記載されているので省略す
る。

６は、いわゆるＰ、１．Ｄ制御器からなる閉ル−プサー
ボ位置決め制御器であり、前記位置信号ＰＥＳに基づき
アクチュエータ４をコントロールする位置決め信号△Ｐ
を生成する。７は運動量センサであり、ディスク装置に
かかる外部からの、或いは内部から発生する振動、衝撃
などの大外乱によって、ディスク装置の国体８又はディ
スク装置内の所定の部分の運動を検出する。なお、国体
８には、これに急激な大外乱を作用するのを抑止するた
めに、図外の緩衝材が設けられる。ＫＳは運動量センサ
７の出力信号である。なお、本発明において、運動量セ
ンサ７は必ずしも直接的に加速度を測定するものではな
く、検出対象の位置若しくは速度等の物理量、或いはこ
れらを組み合わせたものを検出するセンサである。

９は観測器であり、運動蓋センサ７の動作（振る舞い）
をシュミレートし、運動量センサ７に加わった振動や衝
撃といった大外乱を推定し、推定した大外乱信号ＡＳを
生成する。１２は、運動量センサ７と観測器９を含めて
なる力外乱推定装置である。

１０は大外乱信号ＡＳに基づきアクチュエータ４への振
動追従信号へＳを生成する振動追従制御器である。振動
追従制御器１０は、通常所定の増幅率をもったアンプ（
増幅器）で構成され、増幅率を調節して振動追従性能を
調整する。１１は合成器であり、位置決め信号△Ｐと振
動追従信号へＳを加算し、加算信号へＰ＋△Ｓをアクチ
ュエータ４に出力する。１３は国体８内に設けられ、運
動量センサ７と観測器９が実装されるプリント基板であ
る。

以上の構成からなる大外乱制御装置は、全体として機器
に加わる大外乱を推定し、推定結果に基づきデータヘッ
ド３にかかる大外乱をキャンセルするようアクチュエー
タ４をコントロールし、データヘット３の磁気ディスク
円板１に対する位置決めを精度よく行う構成をとる。よ
り具体的には、振動追従信号△Ｓにまってアクチュエー
タ４に電流を流し、データヘッド３に大外乱に伴なう磁
気ディスク円板１との位置ズレを解消する向きの推力を
作用させて位置決めを行う構成をとる。

１１は合成器であり、位置決め信号△Ｐと振動追従信号
△Ｓを加算し、加算信号△Ｐ＋△Ｓをアクチュエータ４
に出力する。１３は国体８内に設けられ、運動量センサ
７と観測器９が実装されるプリント基板１３である。

次に、第２図に従い運動量センサ７及び観測器９、即ち
力外乱推定装置１２の詳細を説明する。

運動量センサ７の構成は以下の通り。図中２０は、例え
ば長さが３鶴、直径が０．５ｉｎ程度の針棒状をなす永
久磁石であり、図示の如く着磁されている。永久磁石２
０は、板バネ等からなる可撓性部材２１により弾性支持
される。なお、矢印２２は、ディスク装置に作用する力
外乱によって永久磁石２０が振動（運動）する方向を示
しており、永久磁石２０の運動に追従して可撓性部材２
１もこの方向に運動するようになっている。

２３は検出コイルであり、これに対して矢印２２方向に
相対移動する永久磁石２０の移動速度■に応じて起電圧
ＫＳを発電する。即ち、永久磁石２０が移動すると、こ
れに応じて検出コイル２３に鎖交するフラックス（磁束
）が変化するので、この変化量に対応して検出コイル２
３が起電圧ＫＳを発電することになる。２４はヨーク（
磁気回路）であり、検出コイル２３の検出感度を高める
。

加えて、可撓性部材２１にはこれの急激な運動を制動し
、永久磁石２０の過剰な共振を防止するダンパ２５が取
付けられる。なお、ダンパ２５のより具体的な意義につ
いては後述する。

次に、観測器９の構成について説明する。観測器９は、
第１、第２の積分器３１．３２、係数要素１／Ｍ’　、
Ｋ’　、Ｄ’　、Ｐ、　Ｑ、　Ｋａ’　　（夫々の図中
番号は、３３．３４．３５．３６．３７．３８で示され
る）及び減算手段３９．４１、加算手段４０を備えてな
る閉ループの制御系よりなる。

なお、図において、第１、第２の積分器３１．３２にお
ける１／ＳのＳは、ラプラス演算子であり、１／Ｓは積
分器３１．３２の積分操作を示す。また、係数要素１／
Ｍ゛のＭｏ及びＫ”、Ｄ′は夫々運動量センサ７の永久
磁石２０を含んでなる可動質量Ｍ、可撓性部材２１のバ
ネ定数Ｋ、ダンパ２５のダンピング定数りに対応して適
宜選定された値である。

ここで、１託構成の運動量センサ７において、永久磁石
２０の運動方程式は下記（１）式で近似される。

Ｍ　・α＝Ｆ−Ｄ　−Ｖ−に−Ｘ−（１）但し、αは永
久磁石２０にかかる加速度、■は永久磁石２０の速度、
Ｘはその位置変位、Ｆは永久磁石２０にかかる力を示す
。

また、運動量センサ７が検出できる変数は、検出コイル
２３の起電圧ＫＳであり、これは永久磁石２００速度■
に比例するから、その比例定数をＫａとすると、起電圧
ＫＳは下記（２）式で表される。

ＫＳ＝Ｋａ・　Ｖ−（２）観測器９は、精度のよい力外乱信号ＡＳを生成するため
には、運動量センサ７の上記（１）式で近似される動作
（より具体的には、永久磁石２゜の速度Ｖ）を忠実にシ
ュミレートする必要がある。

具体的には、観測器９に作用する力外乱Ｆ′を第１の積
分器３１を通して速度情報Ｖ゛　として、また、第１、
第２の積分器３１．３２を通して位置情報Ｘ′としてシ
ュミレートする。今、係数要素３６．３７のＰＳＱがな
いとした場合の、運動量センサ７の動作をシュミレート
する観測器９に関する運動方程式は下記（３）式で示さ
れる。

Ｍ’　、α’　＝Ｆ’　　−Ｄ’　　・ｖ′　−に°　
・Ｘ。

・・・（３）但し、α゛は永久磁石２０にかかる加速度の推定値、■
゛は永久磁石２０の速度の推定値、Ｘ”はその位置変位
の推定値、Ｆ゛は永久磁石２０にかかる力外乱の推定値
を表すものである。なお、上記（３）式をシュミレート
できるように、観測器９には図示する閉ループの制御系
が構成される。

しかしながら、以上の条件だけでは、観測器９が単に運
動量センサ７の運動方程式をシュミレートするだけであ
り、運動量センサ７のリアルタイムの動きに追従するこ
とはできない。そこで、本発明では、減算手段４１によ
り、運動量センサ７の出力、即ち、検出コイル２３の起
電圧ＫＳと、これにちょうど対応する観測器９の中の起
電圧の推定値ＫＳ’　とを比較し、その誤差を求め、且
つこれに適当な係数要素ＰＳＱを乗じてフィードバツク
（帰還）し、誤差を解消して、運動量センサ７のリアル
タイムの動きに追従させる構成をとる。

つまり、本発明においては、差分をとることにより、運
動量センサ７と観測器９の動作をトンキングさせ、これ
により観測器９を運動量センサ７のリアルタイムの動き
に追従させる構成をとるのである。

ここで、起電圧の推定値ＫＳ’　は下記（４）式％式％但し、Ｋａ’　は検出コイル２３の起電圧の比例定数に
対応する値である。

起電圧ＫＳと推定値ＫＳ’　　とを比較し、その誤差（
差分）を演算する加減算手段４１は、図示の如く演算し
た差分値に適当な係数要素Ｐ或いはＱを乗じて第１、第
２の積分器の前に夫々フィードバックさせる。

このようなフィードバック手段は、制御理論上よく知ら
れたオブザーバ−（状態観測器）理論に基づいて設計さ
れるべきであり、オブザーバ−の極は、複素平面上で、
式（１）あるいは（３）の極配置に対して充分、原点よ
り遠いところに配置されるべきである。具体的には、係
数要素Ｐ、Ｑを適切に選ぶことによってオブザーバ−極
を原点より遠くに配置し、衝撃的な力外乱に対しても、
実用上、問題ない程度に観測器９の応答を早（させるべ
きである。

観測器９の動作が常に運動量センサ７の動作に追従する
ものならば、運動量センサ７に加わる力外乱は図中のＦ
゛で推定される筈である。従ってこのＦ゛が力外乱推定
装置の出力ＡＳになる。

ここで、可撓性部材２１にダンパ２５を設けたことよる
利点について説明する。第３図は、本発明に係る運動量
センサ７の力外乱Ｆと位置変位Ｘで決定される伝達関数
（＝Ｘ／Ｆ）の周波数応答図であり、縦軸は伝達関数Ｘ
／Ｆ　（ｄＢ）を、横軸は周波数ｆ　（Ｈ２）を夫々示
す。この応答は典型的なバネ−質量系の応答であり、こ
の応答図から理解されるように共振周波数の部分に共振
峰がある。

この共振峰を低くできない場合は、衝撃的な力外乱によ
って、運動センサー７の永久磁石２ｏが過剰に振動し、
観測器９での推定に誤差を律しやすく、結果的にデータ
ヘッド３を磁気ディスク円板１に対して精度よく追従で
きなくなることは明らかである。つまり、追従性を向上
させるためには、観測器９側のシュミレート系（制御系
）でも、全く同じ共振峰を再現しなければならないが、
実際的にはそれを安定して実現するのが難しいがらであ
る。

この共振峰を低くするためにはダンパ２５のダンピング
係数りを大きくすればよい。そこで、本発明ではダンピ
ング係数りを共振峰を低くできる適宜の値に設定する。

なお、第３図中に矢印でダンパ２５のダンピング係数り
を大きくして行くと、共振峰を小さくできる様を示して
おく。

以上の構成の観測器９において、第１、第２の積分器３
１．３２は、演算増幅器（オペアンプ）と、抵抗器及び
コンデンサとで簡単に実現できる。

また各係数要素は抵抗器で実現できることは言うまでも
ないことである。また、加算手段４０及び減算手段３９
．４１も演算増幅器で簡単に実現できる。

観測器の構成は必ずしも第２図に示すようなものである
必要はない。発明の主旨を逸脱しない範囲での変更は可
能である。即ち、例えば第４図に示すように、演算増幅
器とコンデンサを含んで構成されるような積分手段（積
分器）を少なくとも一つ有する制御系であればよい。こ
のような制御系によれば、簡単なシステムで力外乱を推
定できるという利点がある。なお、第４図において第１
図と対応する部分について同一の番号を付し、具体的な
説明については省略する。

図示する実施例の全容は以上の通りであるが、本発明は
以下に述べる各種の変更が可能である。

即ち、観測器９全体をディジタルコンピュータで構成し
、上記積分手段及びフィードバック手段を、プログラム
によって実現する構成をとることもできる。

また、運動量センサーの具体的な構造についても、第２
図に示すものに限定されるものではなく、永久磁石２０
及び検出コイル２３を含んでなる種々の設計変形が可能
である。

以上のような運動量センサ７は、永久磁石２゜が上記し
た寸法程度の針棒状をなすことからもわかるように、極
めて小型軽量で実現できるので、第１図に示すように観
測器９を構成する電子回路装置と一緒に、プリント基板
１３に実装することが容易にできる。このような実装形
態をとる場合は、組立工数を減することができ、また、
ユニット化できることにより、力外乱推定装置及び力外
乱制御装置を全体として小さくできる。それ故、組立上
特に都合のよいものになり、ディスク装置等の情報機器
のコストダウンに貢献できる。

発明の効果請求項１記載の力外乱推定装置によれば、その構造によ
り、運動量センサの大きさを上記従来の加速度センサに
比べて格段に小さくできる。従って、全体として力外乱
推定装置の大きさを従来のものに比して小さくできるの
で、取付は上の制約がなく、設計の自由度を向上できる
と共に、大幅なコストダウンが可能になる。また、観測
器により運動量センサの運動状態を精度よくシュミレー
トできるので、精度のよい力外乱推定信号を生成できる
。

また、特に、請求項２記載の力外乱推定装置によれば、
ダンパを設ける構成をとるので、そのダンピング係数を
適宜の値に設定することにより、高精度のシュミレート
が可能になる利点がある。

また、特に請求項４記載の力外乱推定装置によれば、更
に一層、迅速、且つ確実なシュミレートが行えるという
利点がある。

請求項５記載の情報機器の力外乱制御装置によれば、小
型、軽量化が図れることは勿論のこと、力外乱の悪影響
を排除し得て、データヘッドを記録媒体に対して迅速、
且つ精度よく追従させることができるので、可搬化や高
容量化、高速度化、高密度化といった最近の情報機器に
望まれる特質を可能にするという利点がある。

また、請求項９記載の力外乱制御装置によれば、運動量
センサや観測器がプリント基板に、いわばユニット化さ
れた状態で実装されるので、組立工数を低減でき、コス
トダウンを図る上で特に都合のよいものになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を適用したディスク装置の力外乱制御
装置の原理的な構成図、第２図は、運動量センサ及び観
測器から構成されるカ外乱推定装置の詳細を示す構成図
、第３図は、本発明の運動量センサの伝達関数の周波数
応答図、第４図は本発明の他の実施例を示す原理的な構
成図である。第５図は、ＶＣＭと加速度センサを用いた従来の閉ルー
プ制御方式のディスク装置における力外乱制御装置の構
成図である。基板、２０・・・永久磁石、２１・・・可撓性部材、２
３・・・検出コイル、２５・・・ダンパ、３Ｌ３２・・
・第１、第２の積分器。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）可撓性部材に弾性支持され、システムに加わる力
外乱に対応して運動する磁石及びこの磁石の運動状態を
電気信号として検出する検出コイルを有してなる運動量
センサと、少なくとも一つの積分手段及びフィードバッ
ク手段を有し、前記電気信号により運動量センサの運動
状態をシュミレートして力外乱推定信号を生成する観測
器とを具備することを特徴とする力外乱推定装置。
（２）運動量センサが可撓性部材の振動を制動するダン
パを備えてなることを特徴とする請求項（１）記載の力
外乱推定装置。
（３）観測器の積分手段が、演算増幅器、コンデンサ及
び少なくとも一つの積分器を具備し、フィードバック手
段が、少なくとも一つの加減算手段及び抵抗器を具備す
ることを特徴とする請求項（１）記載の力外乱推定装置
。
（４）観測器がディジタルコンピュータで構成され、積
分手段及びフィードバック手段がプログラムで実行され
ることを特徴とする請求項（１）記載の力外乱推定装置
。
（５）記録媒体に対してデータを記録、再生するデータ
ヘッドと、このデータヘッドを移動させるアクチュエータと、可撓性部材に弾性支持され、システムに加わる力外乱に
対応して運動する磁石及びこの磁石の運動状態を電気信
号として検出する検出コイルを有してなる運動量センサ
と、少なくとも一つの積分手段及びフィードバック手段を有
し、前記電気信号により運動量センサの運動状態をシュ
ミレートして力外乱推定信号を生成する観測器と、力外乱推定信号に基づき振動追従信号を生成して前記ア
クチュエータに出力する振動追従制御手段とを具備することを特徴とする情報機器の力外乱制御装置
。
（６）運動量センサが可撓性部材の振動を制動するダン
パを備えてなることを特徴とする請求項（５）記載の情
報機器の力外乱制御装置。
（７）観測器の積分手段が、演算増幅器、コンデンサ及
び少なくとも一つの積分器を具備し、フィードバック手
段が、少なくとも一つの加減算手段及び抵抗器を具備す
ることを特徴とする請求項（５）記載の情報機器の力外
乱制御装置。
（８）観測器がディジタルコンピュータで構成され、積
分手段及びフィードバック手段がプログラムで実行され
ることを特徴とする請求項（５）記載の情報機器の力外
乱制御装置。
（９）運動量センサをディスク装置のプリント基板に実
装したことを特徴とする請求項（５）記載の情報機器の
力外乱制御装置。