JPH04347705A - 工作機械における早送り位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被位置決め部材の移動
に関して複数の制御軸を有する工作機械において、被位
置決め部材の「経由点が存在する早送り位置決め」を行
う早送り位置決め制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来の制御方法に基づいて、図
８に示す動作指令を実行した場合の制御軸のパルス状態
を示すタイムチャート、図７は、従来の制御方法に基づ
いて、図８に示す動作指令を実行した場合の刃先の軌跡
を示す図、図８は、従来の「経由点が存在する早送り位
置決め」を指示する加工プログラム中の動作指令の一例
を示す図である。従来、工具などの早送り位置決めを行
うに際しては、干渉などを避けるために、工具を、直線
的に移動させずに、所定の経由点を経由して工具の軌跡
が屈曲する形で、移動させる場合がある。例えば、図７
に示すように、工具５ａの刃先５ｂを点ａから点ｃへ直
線的に移動させると障害物４０と干渉するような場合に
は、図８に示す加工プログラムＰＲＯのように、「点ｃ
への早送り位置決め」を指示する第２ブロック指令ＢＩ
２の前に、「点ｂへの早送り位置決め」を指示する第１
ブロック指令ＢＩ１を格納して、刃先５ｂを点ａから点
ｂを経由して点ｃへ移動させるようにして、図７に実線
で示す軌跡ＴＰのように、障害物４０を迂回している。 即ち、先ず、第１ブロック指令ＢＩ１に基づいて、図６
（ｄ）に示すように、ＮＣ制御装置からＺ軸のサーボコ
ントローラに対して、点ａ、ｂ間のＺ軸方向の距離に対
応したパルス量「Ｐ１ｚ」のパルス列を、第１ブロック
Ｂ１ｚとして出力する。尚、図６（ｄ）において、「Ｐ
１ｚ」等のパルス量は、図中実線で囲まれた部分の面積
として表される（図６（ａ）、（ｂ）、（ｅ）において
も同様である）。すると、刃先５ｂは、Ｚ軸のサーボコ
ントローラに入力されたパルス量「Ｐ１ｚ」に対応する
距離だけ、Ｚ軸方向である図７右方に移動して、点ａか
ら点ｂに移動する。この際、図６（ｅ）に示すように、
刃先５ｂは、移動開始時に加速して移動終了時に減速す
る形で、Ｚ軸方向に移動する。そして、刃先５ｂが、第
１ブロックＢ１ｚのパルス量「Ｐ１ｚ」に対応する距離
だけＺ軸方向に移動し終わると、刃先５ｂは、点ｂにお
いて停止すると共に、位置決めモジュールからＮＣ制御
装置に対して位置決め完了信号が出力される。図６に示
す時間ｔ（ｂ）において、点ｂに関する位置決め完了信
号が検出されると、次に、図８に示す第２ブロック指令
ＢＩ２に基づいて、図６（ａ）、（ｄ）に示すように、
ＮＣ制御装置からＸ軸のサーボコントローラ、Ｚ軸のサ
ーボコントローラに対して、点ｂ、ｃ間のＸ軸方向の距
離、Ｚ軸方向の距離に対応したパルス量「Ｐ２ｘ」、「
Ｐ２ｚ」のパルス列を、第２ブロックＢ２ｘ、Ｂ２ｚと
して出力する。すると、刃先５ｂは、Ｘ軸のサーボコン
トローラに入力されたパルス量「Ｐ２ｘ」に対応する距
離だけ、Ｘ軸方向である図７上方に移動し、同時に、Ｚ
軸のサーボコントローラに入力されたパルス量「Ｐ２ｚ
」に対応する距離だけ、Ｚ軸方向である図７右方に移動
して、点ｂから点ｃに移動する。この際、刃先５ｂは、
図６（ｂ）、（ｅ）に示すように、移動開始時に加速し
て移動終了時に減速する形で、Ｘ軸方向、Ｚ軸方向に移
動する。尚、第１ブロックＢ１ｚに基づいて行われる刃
先５ｂの点ｂへの位置決め完了信号の検出は、インポジ
チェック幅を持たせて行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】現在、工作機械におい
ては、生産性向上のために、加工時間の短縮が重要な要
素となっている。そして、加工時間の短縮のためには、
切削時間は勿論、早送りなどの非切削時間をも短縮する
必要がある。しかし、上述のように「経由点が存在する
早送り位置決め」を行うに際して、Ｚ軸方向のみに関し
て、刃先５ｂの移動を考察すると、経由点である点ｂに
接近すると減速し、点ｂにおいて一旦停止した後、再び
加速して終点である点ｃへ移動する形となり、経由点で
ある点ｂの前後において移動速度が無意味に低下する。 すると、刃先５ｂが経由点である点ｂへの到達が遅れる
ので、刃先５ｂのＸ軸方向への移動の開始時期が遅れ、
終点である点ｃへの移動に時間が掛かってしまう。また
、経由点である点ｂに関するインポジチェックを行わず
に、ＮＣ制御装置からサーボコントローラに対して、第
１ブロックＢ１ｚに続けて、第２ブロックＢ２ｘ、Ｂ２
ｚを出力した場合には、図７に２点鎖線で示す軌跡ＴＰ
′のように、刃先５ｂが経由点である点ｂよりも障害物
４０側に入り込んだ形で移動するので、刃先５ｂと障害
物４０が干渉するおそれがある。

【０００４】本発明は、上記事情に鑑み、被位置決め部
材の「経由点が存在する早送り位置決め」の時間を適切
に短縮することが出来る工作機械における早送り位置決
め制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、被位置決め部
材（５ｂ）の移動に関して複数の制御軸を有する工作機
械（１）において、前記各制御軸ごとに、入力されたブ
ロックのパルス量に対応した距離だけ前記被位置決め部
材を移動駆動する軸制御手段（６、７、１３ａ、１３ｂ
）を設け、前記各制御軸ごとに、前記被位置決め部材の
移動中に当該位置決め部材の位置を検出する位置検出手
段（６ｂ、７ｂ、１５ａ、１５ｂ）を設け、前記各制御
軸の内の前記被位置決め部材の始点から経由点への移動
に係わる第１の組の各制御軸に関して、前記被位置決め
部材を前記始点から前記経由点まで移動する際の溜りパ
ルス量を算出する溜りパルス量算出手段（１９）を設け
、前記第１の組の各制御軸に関して、前記始点から前記
経由点までの距離に対応したパルス量に前記溜りパルス
量算出手段によって算出された当該制御軸に関する溜り
パルス量分を追加したパルス量を、第１のブロックのパ
ルス量として決定する第１のパルス量決定手段（１７）
を設け、前記第１の組の各制御軸に関して、前記経由点
から終点までの距離に対応したパルス量から当該制御軸
に関する第１のブロックに追加された溜りパルス量分を
削減したパルス量を、第２のブロックのパルス量として
決定し、前記各制御軸の内の前記被位置決め部材の前記
始点から前記経由点までの移動に係わらずに前記経由点
から前記終点までの移動に係わる第２の組の各制御軸に
関して、前記経由点から前記終点までの距離に対応した
パルス量を、第２のブロックのパルス量として決定する
第２のパルス量決定手段（１７）を設け、前記第１の組
の各制御軸に関して、前記第１のパルス量決定手段によ
って決定されたパルス量の第１のブロックを前記軸制御
手段に対して出力し、前記第１の組の全ての制御軸に関
して前記位置検出手段によって前記被位置決め部材が前
記経由点に達したことが検出されると、前記第１の組お
よび第２の組の各制御軸に関して、前記第２のパルス量
決定手段によって決定されたパルス量の第２のブロック
を前記軸制御手段（１２）に対して出力するパルス出力
手段を設けて構成される。

【０００６】なお、（　　）内の番号等は、図面におけ
る対応する要素を示す、便宜的なものであり、従って、
本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。 以下の「作用」の欄についても同様である。

【０００７】

【作用】上記した構成により、被位置決め部材（５ｂ）
を始点から経由点を経由して終点まで移動させるに際し
て、被位置決め部材（５ｂ）が経由点に接近しても、被
位置決め部材（５ｂ）の移動速度が低下しないように作
用する。

【０００８】

【実施例】以下、図面に基づき、本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明による早送り位置決め制御装置の
一実施例を示す制御ブロック図、図２は、図１に示す早
送り位置決め制御装置における「経由点が存在する早送
り位置決め」の制御方法の一例を示すフローチャート、
図３は、図２に示す制御方法に基づいて、図５に示す動
作指令を実行した場合の制御軸のパルス状態を示すタイ
ムチャート、図４は、図２に示す制御方法に基づいて、
図５に示す動作指令を実行した場合の刃先の軌跡を示す
図、図５は、「経由点が存在する早送り位置決め」を指
示する加工プログラム中の動作指令の一例を示す図であ
る。

【０００９】本発明による早送り位置決め制御装置が適
用される数値制御旋盤１には、図４に示すように、主軸
台３が固設されており、主軸台３には、チャック３ｂが
装着された主軸３ａが回転駆動自在に設けられている。 また、数値制御旋盤１には、刃物台５が、後述の駆動モ
ータ６、７を介して、主軸３の軸心に対して平行なＺ軸
方向（図中左右方向）、主軸３の軸心に対して垂直なＸ
軸方向（図中上下方向）に移動駆動自在に設けられてい
る。そして、刃物台５には、工具５ａが装着されている
。

【００１０】また、数値制御旋盤１には、図１に示すよ
うに、制御装置１０が設けられている。制御装置１０は
、主制御部１１を有しており、主制御部１１には、バス
線１１ａを介して、軸制御部１２、システムプログラム
メモリ１６、パルス量決定部１７、溜りパルス量算出部
１９、加工プログラム解読部２０、加工プログラムメモ
リ２１等が接続されている。そして、前記軸制御部１２
には、サーボコントローラ１３ａ、１３ｂ、現在値カウ
ンタ１５ａ、１５ｂが接続されている。サーボコントロ
ーラ１３ａには、前記刃物台５をＺ軸方向に移動駆動す
る駆動モータ６が接続されており、駆動モータ６には、
タコジェネレータ６ａ、パルスコーダ６ｂが設けられて
いる。そして、タコジェネレータ６ａは、前記サーボコ
ントローラ１３ａに接続されており、パルスコーダ６ｂ
は、前記サーボコントローラ１３ａ及び前記現在値カウ
ンタ１５ａに接続されている。また、サーボコントロー
ラ１３ｂには、前記刃物台５をＸ軸方向に移動駆動する
駆動モータ７が接続されており、駆動モータ７には、タ
コジェネレータ７ａ、パルスコーダ７ｂが設けられてい
る。そして、タコジェネレータ７ａは、前記サーボコン
トローラ１３ｂに接続されており、パルスコーダ７ｂは
、前記サーボコントローラ１３ｂ及び前記現在値カウン
タ１５ｂに接続されている。

【００１１】数値制御旋盤１は以上のような構成を有す
るので、加工に際して、主制御部１１は、加工プログラ
ム解読部２０を介して、加工プログラムメモリ２１から
所定の加工プログラムＰＲＯ″を読み出して、当該加工
プログラムＰＲＯ″中のブロック指令（動作指令）を解
読する。そして、主制御部１１は、解読されたブロック
指令に基づいて、軸制御部１２等を介して、図４に示す
主軸３ａ、刃物台５等を駆動制御して所定の動作を行わ
せる。この際、加工プログラムＰＲＯ″中のブロック指
令によって指示される刃物台５の移動動作が「経由点が
存在する早送り位置決め」である場合には、主制御部１
１は、システムプログラムメモリ１６から図２に示す早
送り位置決め制御プログラムＰＣＰを読み出して、当該
制御プログラムＰＣＰに基づいて刃物台５のＸ軸方向、
Ｚ軸方向への移動動作を制御する。尚、加工プログラム
ＰＲＯ″によって指示される刃物台５等の移動動作が「
経由点が存在する早送り位置決め」であるか否かの判定
は、次のブロック指令を先読みして、当該ブロック指令
の制御コードが「通常の早送りコード」と異なる「経由
点早送りコード」であるか否かを判定することによって
行う。

【００１２】例えば、図５に示すように、加工プログラ
ムＰＲＯ″中の第１ブロック指令ＢＩ１″の制御コード
が「通常の早送りコード」を示す「Ｇ００」であった場
合には、主制御部１１は、加工プログラム解読部２０を
介して、次の第２ブロック指令ＢＩ２″を先読みする。 すると、当該第２ブロック指令ＢＩ２″の制御コードは
「経由点早送りコード」を示す「Ｇ００．１」であるの
で、主制御部１１は、「経由点が存在する早送り位置決
め」であると判定して、早送り位置決め制御プログラム
ＰＣＰに基づいて、第１ブロック指令ＢＩ１″及び第２
ブロック指令ＢＩ２″を一括して実行する形で、刃物台
５（工具刃先５ｂ）のＸ軸方向、Ｚ軸方向への移動動作
を制御する。尚、ブロック指令ＢＩ１″、ＢＩ２″にお
いて、「Ｚ（ｂ）」は点ｂのＺ軸座標、「Ｘ（ｃ）」と
「Ｚ（ｃ）」は点ｃのＸ軸座標とＺ軸座標を示す。従っ
て、加工プログラムＰＲＯ″中の第１ブロック指令ＢＩ
１″は工具刃先５ｂの「点ｂへの早送り位置決め」を指
示するブロック指令であり、第２ブロック指令ＢＩ２″
は工具刃先５ｂの「点ｂを経由点とする点ｃへの早送り
位置決め」を指示するブロック指令である。尚、加工プ
ログラムによって指示される刃物台５等の移動動作が「
経由点が存在する早送り位置決め」であるか否かの判定
は、次のブロック指令を先読みして、「早送り位置決め
」を指示するブロック指令が連続しているか否かを判定
することによって行ってもよい。

【００１３】図２に示す早送り位置決め制御プログラム
ＰＣＰのステップＳ１において、加工プログラムＰＲＯ
″中の第１ブロック指令ＢＩ１″及び第２ブロック指令
ＢＩ２″が解読されると、ステップＳ２に入り、主制御
部１１は、第１ブロック指令ＢＩ１″に基づく刃物台５
（工具刃先５ｂ）の早送り位置決めに関する制御を開始
する。まず、ステップＳ３において、主制御部１１は、
溜りパルス量算出部１９を介して、第１ブロック指令Ｂ
Ｉ１″において移動が指示されたＺ軸方向に関して、当
該第１ブロック指令ＢＩ１″に基づいて工具刃先５ｂを
移動させる際の工具刃先５ｂの移動速度「Ｖ１ｚ」（図
３（ｄ）参照）に対する溜りパルス量「Ｄ１ｚ」（図３
（ｆ）参照）を演算して求める。尚、工具刃先５ｂのＸ
軸方向、Ｚ軸方向への各移動速度は、工具刃先５ｂのＸ
軸方向およびＺ軸方向への合成速度（ベクトル和）が一
定となるように決定される。尚、この場合には、第１ブ
ロック指令ＢＩ１″においてはＺ軸方向への移動のみが
指示されているので（即ち、刃先５ｂの点ａから点ｂへ
の移動に係わるのはＺ軸のみであるので）、Ｚ軸方向に
関する溜りパルス量「Ｄ１ｚ」のみを算出すればよいが
、第１ブロック指令ＢＩ１″においてＸ軸方向への移動
も指示されている場合には、Ｘ軸方向に関する溜りパル
ス量も同様に算出する。

【００１４】次に、図２ステップＳ４において、主制御
部１１は、パルス量決定部１７を介して、第１ブロック
指令ＢＩ１″に基づいてサーボコントローラ１３ａに出
力すべき第１ブロックＢ１ｚ″のパルス量を決定する。 即ち、点ａから点ｂまでのＺ軸方向の距離に対応した（
工具刃先５ｂを点ａから点ｂまで移動するのに必要十分
な）パルス量「Ｐ１ｚ」に、前記算出された溜りパルス
量「Ｄ１ｚ」を加算した量「Ｐ１ｚ＋Ｄ１ｚ」を、第１
ブロックＢ１ｚ″のパルス量として決定する。尚、この
場合には、第１ブロック指令ＢＩ１″においてはＺ軸方
向への移動のみが指示されているので、Ｚ軸方向に関す
る第１ブロックＢ１ｚ″のパルス量「Ｐ１ｚ＋Ｄ１ｚ」
のみを決定すればよいが、第１ブロック指令ＢＩ１″に
おいてＸ軸方向への移動も指示されている場合には、Ｘ
軸方向に関する第１ブロックのパルス量についても、同
様に溜りパルス量分を加算する形で決定する。

【００１５】そして、図２ステップＳ５において、主制
御部１１は、軸制御部１２を介して、サーボコントロー
ラ１３ａに対して、図３（ｄ）に示すように、パルス量
「Ｐ１ｚ＋Ｄ１ｚ」の第１ブロックＢ１ｚ″の出力を開
始する。尚、図３（ｄ）において、「Ｐ１ｚ＋Ｄ１ｚ」
等のパルス量は、図中実線で囲まれた部分の面積として
表される（図３（ａ）、（ｂ）、（ｅ）においても同様
である）。すると、サーボコントローラ１３ａは、入力
された第１ブロックＢ１ｚ″のパルス列に基づいて駆動
モータ６を駆動して、刃物台５（工具刃先５ｂ）を、始
点である点ａから経由点である点ｂへ接近させる形で、
Ｚ軸方向である図４右方へ移動させる。この際、第１ブ
ロックＢ１ｚ″のパルス量は、点ａから点ｂまでの距離
に対応するパルス量「Ｐ１ｚ」を基準にして溜りパルス
量「Ｄ１ｚ」分が追加されているので、刃先５ｂは、図
３（ｅ）に２点鎖線で示す従来の場合のように経由点で
ある点ｂに接近すると移動速度が低下するようなことが
なく、図３（ｅ）に実線で示すように、一定の速度で点
ｂを通過する形でＺ軸方向へ移動する。従って、刃先５
ｂが経由点である点ｂに到達するまでの時間ｔ（ｂ）″
を、従来の時間ｔ（ｂ）に比して短縮することが出来る
。また、刃物台５（工具刃先５ｂ）が移動すると、駆動
モータ６のパルスコーダ６ｂから刃先５ｂのＺ軸方向へ
の移動距離に対応するフィードバックパルスＦＰｚが出
力され、当該フィードバックパルスＦＰｚは現在値カウ
ンタ１５ａにおいて積算されて行く。従って、現在値カ
ウンタ１５ａの内容は、刃先５ｂの移動中でも、刃先５
ｂのＺ軸座標を示している。尚、駆動モータ７のパルス
コーダ７ｂ、現在値カウンタ１５ｂについても同様であ
る。

【００１６】第１ブロック指令ＢＩ１″に関する刃物台
５（工具刃先５ｂ）の移動が行われている間に、図２ス
テップＳ６に入り、主制御部１１は、第２ブロック指令
ＢＩ２″に基づく刃物台５（工具刃先５ｂ）の早送り位
置決めに関する制御を開始する。まず、ステップＳ７に
おいて、主制御部１１は、パルス量決定部１７を介して
、第２ブロック指令ＢＩ２″に基づいてサーボコントロ
ーラ１３ａ、１３ｂに出力すべき第２ブロックＢ２ｚ″
、Ｂ２ｘ″のパルス量を決定する。即ち、第１ブロック
Ｂ１ｚ″が存在したＺ軸に関する第２ブロックＢ２ｚ″
については、点ｂから点ｃまでのＺ軸方向の距離に対応
したパルス量「Ｐ２ｚ」から、前記第１ブロックＢ１ｚ
″のパルス列に追加した溜りパルス量「Ｄ１ｚ」分だけ
減算した量「Ｐ１ｚ−Ｄ１ｚ」を、第２ブロックＢ２ｚ
″のパルス量として決定する。また、第１ブロックが存
在しなかったＸ軸に関する第２ブロックＢ２ｘ″につい
ては、点ｂから点ｃまでのＸ軸方向の距離に対応するパ
ルス量「Ｐ２ｘ」を、そのまま、第２ブロックＢ２ｘ″
のパルス量として決定する。尚、この場合には、第１ブ
ロック指令ＢＩ１″において、Ｚ軸方向への移動のみが
指示され、第１ブロックＢ１ｚ″のパルス量のみを増加
させたので、第２ブロック指令ＢＩ２″においては、第
２ブロックＢ２ｚ″のパルス量のみを削減すればよいが
、第１ブロック指令ＢＩ１″において、Ｘ軸方向への移
動も指示され、Ｘ軸方向に関する第１ブロックのパルス
量も加算した場合には、第２ブロック指令ＢＩ２″にお
いて、第２ブロックＢ２ｘ″のパルス量も減算する。

【００１７】次に、ステップＳ８、Ｓ９において、主制
御部１１は、軸制御部１２を介して、現在値カウンタ１
５ａの内容を経由点である点ｂのＺ軸座標値「Ｚ（ｂ）
」と比較して、刃先５ｂが点ｂに到達したか否かを判定
する。そして、現在値カウンタ１５ａの内容が点ｂのＺ
軸座標値「Ｚ（ｂ）」に一致すると、主制御部１１は、
軸制御部１２を介して、サーボコントローラ１３ａに対
して、図３（ｄ）に示すように、パルス量「Ｐ２ｚ−Ｄ
１ｚ」の第２ブロックＢ２ｚ″の出力を開始し、同時に
、サーボコントローラ１３ｂに対して、図３（ａ）に示
すように、パルス量「Ｐ２ｘ」の第２ブロックＢ２ｘ″
の出力を開始する。即ち、既に述べたように、刃先５ｂ
が点ｂに到達するまでの時間ｔ（ｂ）″が従来の時間ｔ
（ｂ）に比して短縮されるので、第２ブロック指令ＢＩ
２″に基づいて刃物台５（工具刃先５ａ）を移動開始す
る時期、即ち、サーボコントローラ１３ａ、１３ｂへの
第２ブロックＢ２ｚ″、Ｂ２ｘ″の出力開始時期を早め
ることが出来る。すると、サーボコントローラ１３ａは
、入力された第２ブロックＢ２ｚ″のパルス列に基づい
て駆動モータ６を駆動し続けて、刃物台５（工具刃先５
ｂ）を、経由点である点ｂから終点である点ｃへ接近さ
せる形で、更にＺ軸方向である図４右方へ移動させる。 また、サーボコントローラ１３ｂは、入力された第２ブ
ロックＢ２ｘ″のパルス列に基づいて駆動モータ７を駆
動して、刃物台５（工具刃先５ｂ）を、経由点である点
ｂから終点である点ｃへ接近させる形で、Ｘ軸方向であ
る図４上方へ移動させる。この際、刃先５ｂは、点ｂに
おいて停止せずに一定速度で通過するので、刃先５ｂは
、図４に実線で示す軌跡ＴＰ″のように、点ｂから外側
に膨らむ形で点ｃ側へ移動する。従って、経由点である
点ｂに関するインポジチェックを行わずに、単に、第１
ブロックと第２ブロックを続けてサーボコントローラに
対して出力した場合の、図７に２点鎖線で示す軌跡ＴＰ
′のように、刃先５が障害物４０と干渉することを回避
することが出来る。そして、Ｚ軸に関する第１ブロック
Ｂ１ｚ″及び第２ブロックＢ２ｚ″のパルス量の総和は
、点ａから点ｃまでのＺ軸方向の距離に対応した量「Ｐ
１ｚ＋Ｐ２ｚ」となるので、刃先５ｂは確実に終点であ
る点ｃにおいて停止する。そして、既に述べたように、
サーボコントローラ１３ａ、１３ｂへの第２ブロックＢ
２ｚ″、Ｂ２ｘ″の図３に示す出力開始時間ｔ（ｂ）″
が早められているので、当然、刃先５ｂが終点である点
ｃに到達するまでの時間ｔ（ｃ）″を、従来の時間ｔ（
ｃ）に比して短縮することが出来る。

【００１８】尚、上述の実施例においては、同時２軸制
御（Ｘ軸、Ｚ軸制御）の数値制御旋盤１において、「経
由点が存在する早送り位置決め」の時間を短縮する場合
について述べたが、同時３軸制御のマシニングセンタな
ど、その他の同時多軸制御の工作機械においても、同様
に、溜りパルス量分だけ、第１ブロックのパルス量を増
加し、第２ブロックのパルス量を削減する形で、「経由
点が存在する早送り位置決め」の時間を短縮することが
出来る。

【００１９】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれば
、工具刃先５ｂ等の被位置決め部材の移動に関してＸ軸
、Ｚ軸等の複数の制御軸を有する数値制御旋盤１等の工
作機械において、前記各制御軸ごとに、入力されたブロ
ックのパルス量に対応した距離だけ前記被位置決め部材
を移動駆動する駆動モータ６、７、サーボコントローラ
１３ａ、１３ｂ等の軸制御手段を設け、前記各制御軸ご
とに、前記被位置決め部材の移動中に当該位置決め部材
の位置を検出するパルスコーダ６ｂ、７ｂ、現在値カウ
ンタ１５ａ、１５ｂ等の位置検出手段を設け、前記各制
御軸の内の前記被位置決め部材の点ａ等の始点から点ｂ
等の経由点への移動に係わるＺ軸等の第１の組の各制御
軸に関して、前記被位置決め部材を前記始点から前記経
由点まで移動する際の「Ｄ１ｚ」等の溜りパルス量を算
出する溜りパルス量算出部１９等の溜りパルス量算出手
段を設け、前記第１の組の各制御軸に関して、前記始点
から前記経由点までの距離に対応した「Ｐ１ｚ」等のパ
ルス量に前記溜りパルス量算出手段によって算出された
当該制御軸に関する溜りパルス量分を追加した「Ｐ１ｚ
＋Ｄ１ｚ」等のパルス量を、第１ブロックＢ１ｚ″等の
第１のブロックのパルス量として決定するパルス量決定
部１７等の第１のパルス量決定手段を設け、前記第１の
組の各制御軸に関して、前記経由点から点ｃ等の終点ま
での距離に対応した「Ｐ２ｚ」等のパルス量から当該制
御軸に関する第１のブロックに追加された溜りパルス量
分を削減した「Ｐ２ｚ−Ｄ１ｚ」等のパルス量を、第２
ブロックＢ２ｚ″等の第２のブロックのパルス量として
決定し、前記各制御軸の内の前記被位置決め部材の前記
始点から前記経由点までの移動に係わらずに前記経由点
から前記終点までの移動に係わるＸ軸等の第２の組の各
制御軸に関して、前記経由点から前記終点までの距離に
対応した「Ｐ２ｘ」等のパルス量を、第２ブロックＢ２
ｘ″等の第２のブロックのパルス量として決定するパル
ス量決定部１７等の第２のパルス量決定手段を設け、前
記第１の組の各制御軸に関して、前記第１のパルス量決
定手段によって決定されたパルス量の第１のブロックを
前記軸制御手段に対して出力し、前記第１の組の全ての
制御軸に関して前記位置検出手段によって前記被位置決
め部材が前記経由点に達したことが検出されると、前記
第１の組および第２の組の各制御軸に関して、前記第２
のパルス量決定手段によって決定されたパルス量の第２
のブロックを前記軸制御手段に対して出力する軸制御部
１２等のパルス出力手段を設けて構成したので、被位置
決め部材を始点から経由点を経由して終点まで移動させ
るに際して、被位置決め部材が経由点に接近しても、被
位置決め部材の移動速度が低下しない。従って、被位置
決め部材が始点から経由点に達するまでの時間を短縮す
ることが出来るので、被位置決め部材を経由点から終点
へ移動させる動作の開始時期を早めることが出来、「経
由点が存在する早送り位置決め」の時間を短縮すること
が出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による早送り位置決め制御装置の一実施
例を示す制御ブロック図である。

【図２】図１に示す早送り位置決め制御装置における「
経由点が存在する早送り位置決め」の制御方法の一例を
示すフローチャートである。

【図３】図２に示す制御方法に基づいて、図５に示す動
作指令を実行した場合の制御軸のパルス状態を示すタイ
ムチャートである。

【図４】図２に示す制御方法に基づいて、図５に示す動
作指令を実行した場合の刃先の軌跡を示す図である。

【図５】「経由点が存在する早送り位置決め」を指示す
る加工プログラム中の動作指令の一例を示す図である。

【図６】従来の制御方法に基づいて、図８に示す動作指
令を実行した場合の制御軸のパルス状態を示すタイムチ
ャートである。

【図７】従来の制御方法に基づいて、図８に示す動作指
令を実行した場合の刃先の軌跡を示す図である。

【図８】従来の「経由点が存在する早送り位置決め」を
指示する加工プログラム中の動作指令の一例を示す図で
ある。

【符号の説明】

１……工作機械（数値制御旋盤） ５ｂ……被位置決め部材（工具刃先） ６……軸制御手段（駆動モータ） ６ｂ……位置検出手段（パルスコーダ）７……軸制御手
段（駆動モータ） ７ｂ……位置検出手段（パルスコーダ）１３ａ……軸制
御手段（サーボコントローラ）１３ｂ……軸制御手段（
サーボコントローラ）１５ａ……位置検出手段（現在値
カウンタ）１５ｂ……位置検出手段（現在値カウンタ）
１２……パルス出力手段（軸制御部） １７……第１、第２のパルス量決定手段（パルス量決定
部） １９……溜りパルス量算出手段（溜りパルス量算出部）
ａ……始点 ｂ……経由点 ｃ……終点 Ｂ１ｚ″……第１のブロック（Ｚ軸に関する第１ブロッ
ク） Ｂ２ｘ″……第２のブロック（Ｘ軸に関する第２ブロッ
ク） Ｂ２ｚ″……第２のブロック（Ｚ軸に関する第２ブロッ
ク） 「Ｄ１ｚ」……溜りパルス量（Ｚ軸に関する溜りパルス
量） 「Ｐ１ｚ」……パルス量（Ｚ軸に関するパルス量）「Ｐ
１ｚ＋Ｄ１ｚ」……パルス量（Ｚ軸に関するパルス量） 「Ｐ２ｘ」……パルス量（Ｘ軸に関するパルス量）「Ｐ
２ｚ」……パルス量（Ｚ軸に関するパルス量）「Ｐ２ｚ
−Ｄ１ｚ」……パルス量（Ｚ軸に関するパルス量）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被位置決め部材の移動に関して複数の制御
   軸を有する工作機械において、前記各制御軸ごとに、入
   力されたブロックのパルス量に対応した距離だけ前記被
   位置決め部材を移動駆動する軸制御手段を設け、前記各
   制御軸ごとに、前記被位置決め部材の移動中に当該位置
   決め部材の位置を検出する位置検出手段を設け、前記各
   制御軸の内の前記被位置決め部材の始点から経由点への
   移動に係わる第１の組の各制御軸に関して、前記被位置
   決め部材を前記始点から前記経由点まで移動する際の溜
   りパルス量を算出する溜りパルス量算出手段を設け、前
   記第１の組の各制御軸に関して、前記始点から前記経由
   点までの距離に対応したパルス量に前記溜りパルス量算
   出手段によって算出された当該制御軸に関する溜りパル
   ス量分を追加したパルス量を、第１のブロックのパルス
   量として決定する第１のパルス量決定手段を設け、前記
   第１の組の各制御軸に関して、前記経由点から終点まで
   の距離に対応したパルス量から当該制御軸に関する第１
   のブロックに追加された溜りパルス量分を削減したパル
   ス量を、第２のブロックのパルス量として決定し、前記
   各制御軸の内の前記被位置決め部材の前記始点から前記
   経由点までの移動に係わらずに前記経由点から前記終点
   までの移動に係わる第２の組の各制御軸に関して、前記
   経由点から前記終点までの距離に対応したパルス量を、
   第２のブロックのパルス量として決定する第２のパルス
   量決定手段を設け、前記第１の組の各制御軸に関して、
   前記第１のパルス量決定手段によって決定されたパルス
   量の第１のブロックを前記軸制御手段に対して出力し、
   前記第１の組の全ての制御軸に関して前記位置検出手段
   によって前記被位置決め部材が前記経由点に達したこと
   が検出されると、前記第１の組および第２の組の各制御
   軸に関して、前記第２のパルス量決定手段によって決定
   されたパルス量の第２のブロックを前記軸制御手段に対
   して出力するパルス出力手段を設けて構成した早送り位
   置決め制御装置。